EPS-B1 serisi Ürün Karakteristikleri Dongling Tekno-Park DORNA Şirket Profili Dorlin Technology o., Ltd. Araba ile Zhejiang bölgesindeki Jiashan Eyaletine yaklaşık bir saat mesafededir. Birincil üretim yerleşkesi; ArGe çalışmaları, satış ve imalat olarak 50mu den büyük bir alana kurulmuştur. Kayıtlı sermayesi 50 milyon RMB dir. 300den fazla çalışanı içerisinde yüksek kalibreli mühendisleri ve ArGe personeli de vardır. Firmamız, kendine özgü tasarımları ve patentleri olan yüksek teknoloji üreten bir firma olup; Ar-Ge, imalat, satış & servis, servo motor ve sürücüsü, N cihazları, rüzgar türbini elektrikli pitch kontrol ve benzeri otomatik kontrol konularında uzmanız. Teknolojik inovasyonu ön planda tutan, bilgiye değer veren ve onlarca patentimizle birlikte çekirdek öneme sahip ürünümüz olan servo motor & sürücülerimiz öne çıkan dayanıklılık ve teknolojik üstünlükleri ile özellikle yerli pazarımızda birçok sektör ve uygulamada lider konumdadır. Bunlara örnek olarak; N makinalar, tekstil dokuma ve dikiş makinaları, yay, paketleme, plastik makinaları, gıda sektörü, oyma/şekillendirme vb. özel maksatlı N makinalar, öğretme özellikli özel aparatlar, kağıt, metalurji sektörleri, mekanik kol, robot ve robot aksamları verilebilir. Ürünlerimiz teknolojik esneklikleri sayesinde birçok başka marka/model sistemlerin yerine de kolaylıkla adapte edilebilmektedir. Karşılıklı güven ve müşterilerimizin ihtiyaçlarını en yüksek standartlarda karşılama üzerine kurulmuş iş anlayışımız nedeni ile ciddi bir ArGe ve kalite kontrol birimlerimiz faaliyettedir. Teknolojik olarak sürekli hep daha iyisini yakalamak adına çalışmalarına devam eden firmamız ISO9001 ve ürünlerimiz E sertifikalı olup yanı sıra Zheijang Eyaleti Majör ve anahtar öneme sahip teknoloji geliştiren firmalar listesine girmiş, bunun ötesinde ArGe için çeşitli devlet desteklerini almaya defalarca hak kazanmış ve bu konudaki başarıları da yine çeşitli vesilelerle (örneğin Jiaxing şehri bilim ve teknoloji geliştirme ödülü ) ödüllendirilmiştir. Firmamız, yazılım geliştirme girişimi, Küçük ve orta ölçekli teknoloji geliştirme girişimi ve nihayet Ulusal yüksek teknoloji girişimi olarak listelenmiştir. Bir sonraki hedefimiz ise doğal olarak Dünya çapında Fabrika Otomasyonu teknoloji ve çözümleri girişimi olmaktır. Dorna teknoloji, ısrarla daha büyük kadro ve alan ile hizmetlerini artırarak sürdürecek ve ürünlerini, asla kalitesinden ödün vermeyerek, hem yatay hem dikey yönde genişletecektir. Bu hedeflerimiz ulaşırken sizleri de iş ağımız içerisinde görmek ve birlikte daha iyiye gitmekten memnun oluruz. -2-
Rated torque () EPS-B1 sersi Ürün karakteristikleri HIZ Tepki frekansı 1KHz Hızlı cevap süresi, tepki frekansı: 1KHz (200W model testi grafiği) Yeni jenerasyon çiplerin kullanımı ve yeni geliştirilmiş algoritmalar ile akım ve hız döngülerinin tepki süreleri ciddi oranda geliştirilmiştir. 3 kat aşırı yüklenebilirlik Ani hızlanma/yavaşlama gerektiğinde nominal torkun 3 katını verebilme EPS-B1 serisi servo sistemi bu sayede çok daha kararlı ve hızlı cevap verebilen yetenekte olabilmektedir. 3 x nom. tork Notch Filtresi Rated rotating speed (rpm) 2. Seviye notch filtresi Kontrol performansını artırırken oluşabilecek vibrasyonları yok etmek adına bu filtreler kullanıma sunulmuştur. Bu sayede hız tepki süresi daha da iyi olabilmektedir. Filtresiz Vibrasyon Vibrasyon azalır... Filtre ayarları yapılmış Girdi ve çıktı pulse frekansı: 4Mbps Pulse komutları ve feedback dönüşleri 4Mbps hızına kadar çıkabilir. Bu sayede çok daha yüksek çözünürlüklü ve aynı zamanda yüksek hızlara çıkabilen pulse komutu ve/veya encoder dönüşü kullanılabilir. Prosesteki hassasiyeti artıran bir unsurdur. Tam kapalı yada yarı kapalı çevrimlerde de kullanılabilir. Sıradan servo 500K EPS-B1 serisi 4M -3-
EPS-B1 serisi Ürün Karakteristikleri HASSASİYET Yüksek Çözünürlük mutlak encoder desteği Düşük hız stabilitesi ve genel çözünürlüğün yüksek olması adına lik (Bir turda 131072 pulse) çözünürlüklü geribesleme desteği vardır. Yüksek çözünürlüklü mutlak (131,072 pulse) Daha kısa pozisyonlama süresi Pozisyonlama (oturma) süresi kısaldı! Kullanılan yeni algoritma sayesinde başarılan yeni bir özelliktir. Position designating Position deviation Setting time<3ms Position ending signal Harici girişime (elektromanyetik girişim, parazit) karşı bağı Harici girişime karşı bağışıklık Girişim algılama özelliği aktif edilerek çevresel unsurlardan kaynaklanabilen bir takım bozucu etkili elektromanyetik girişimler algılanıp saf dışı edilebilir. Hızlı komut takibi Torque Speed Interference detection is OFF Torque Speed Interference detection is ON Hızlı komut (pozisyon ve hız) takibi Yeni geliştirilmiş algoritma ve dolayısıyla yeni pozisyon ve hız kontrolü sayesinde komutu takip takip performansı ciddi oranda iyileştirilmiştir. Pozisyon takip hatası sıfıra kadar çekilebilir. Pozisyon komutu Pozisyon hatası Düşük vuruntu torku Motorun düşük vuruntu performansı Yeni manyetik alan hesabı ve dizaynı sayesinde, yeni jenerasyon motorlardaki vuruntu çok daha aza indirgenmiştir. Bu da hız kararlılığını ve hassasiyeti artırmaktadır. Eski jenerasyon cihazlar Yeni motor serileri Vuruntu torku 2 katına kadar azaltılır -4-
EPS-B1 sersi Ürün karakteristikleri DİĞER... Rejenerasyon (frenleme) fonksiyonu EPS-B1 serisi servo sürücülerin içerisinde dahili frenleme kıyıcısı ve direnci vardır. Ancak daha yüksek frenleme ihtiyacı olan uygulamalar için bu dahili direnç yeterli gelmezse, harici frenleme direnci bağlanabilir. Durma / Frenleme Modları Parametreler yardımıyla birçok aksiyon seçilebilir. Örneğin; OFF, ileri/geri komut engelleme, güç kesme, alarmdan dolayı duruş gibi Sürtünme Torku Kompanzasyonu Servo sistemin pozisyon komutuna en iyi tepkiyi verebilmesi ve en iyi performans ile komutu takip edebilmesi adına mekanik sürtünmenin kompanze edilmesi imkanını sunar. Yük kompanzasyonunu farkına ve yöne göre 2 farklı kompanzasyon tipi seçilebilir. Bu sayede dinamik olarak mekanik sürtünme kompanzasyonu yapılır. Kazanç Değiştirme Fonksiyonu Sistemin tepki ve takip süresini iyileştirmek adına farklı hızlar için farklı kazanç ayarlanabilir ve bunlar arası geçişler yapılabilir. Bu sayede her durum için olası en iyi kontrol performansını verecek ayar setleri oluşturulabilir. Sıfırda Tutma Fonksiyonu Hız kontrol modu kullanıldığında analog girişlerde olabilecek çok küçük offset gerilimleri nedeniyle motorun yürümemesi için sıfır yakınlarında sıfır kabul et (histeresis fonksiyonu) devreye alınabilir. Şifre Koruması Parametrelerin ilgisiz kişiler tarafından değiştirilmemesi için şifre konabilir. Otomatik Motor Algılama Eğer haberleşme özellikli encoderli bir motor kullanılmış ise motoru sürücüye tanıtmaya gerek kalmaz. Bu işlem otomatik yapılır. Enerji Beslemesinde Yüksek Harmonik Problemi Harmonikleri düşürmek ve mevcut harmoniklerden etkilenmemek adına D reaktör bağlamak üzere D bara uçları dışarı çıkartılmıştır. 5-basamak LED ve dahili tuşlar Parametre ve/veya çalışma durumu izleme için 5 basamaklı bir LED ekran ve programlama/ayar için tuşlar servo sürücü üzerinde vardır. -5-
Servo Sistem Ürün Kodu Oluşturma Servo sürücü Ürün adı Fabrika Kodu Hardware version Seri: B1 Sembol Özellik Servo sürücü kapasite Sembol Özellik Sembol Özellik Besleme Voltajı Sembol Özellik Monofaze 220V Servo motor Flanş Boyu Sembol Özellik 60 flange 80 flange 130 flange Fabrika Kodu Kama / Yağ koruma Sembol Özellik Kamalı Keçesiz Ürün adı Kamasız Kamalı Kamasız Keçeli Keçesiz Keçeli Atalet Sınıfı Sembol Özellik Orta/Küçük 220V Yüksek 220V Orta/Küçük inertia 380V Yüksek 380V Dizayn serisi Sembol Özellik Fren seçimi Sembol Özellik Frensiz Frenli Nominal Güç Encoder tipi Sembol Özellik Sembol Özellik Nominal Hız (rmp) Sembol Özellik Sembol Özellik Sembol Özellikler Kablo tasarruflu 5000ppr 17 bit seri (gain) 17 bit seri (mutlak) -6-
EPS-B1 seri servo sürücü Konfigürasyon ve Çevre Birimleri Giriş voltajı Güç göstergesi Ana besleme geldiğinde bu LED yanar. Enerji kesildiğinde de D bara boşalana kadar yanık kalır. Enerji kesildikten hemen sonra da güç terminallere dokunmayın, elektrik şoku riski vardır. Operasyon göstergesi Servo durumu 5 basamaklı 7 segment LED gösterge ile görülebilir İnsan-cihaz etkileşimi 4 tuş ile sağlanır Ana besleme terminalleri Haberleşme portları RS485 ve AN desteği; Girdi-çıktı mantığı ile birçok cihaz zincire eklenebilir. Kontrol devresi beslemesi 220V modeller için 220V besleme yapılır 380V modeller için 380V besleme yapılır IO sinyal portu Kumanda maksatlı her tür girdi/çıktı bağlantıları bu portta yapılır Dahili/Harici frenleme direnci terminali Dahili frenleme direnci kullanılacaksa P ve D köprülenir Harici direnç kullanılacaksa P ve D ayrılır ve P ve terminalleri direncin uçlarına bağlanır Harici frenleme kıyıcısı (ve direnci) kullanılacak ise P-D ayrılır, P- ayrılır ve P ve (-) terminalleri harici frenleme kıyıcısına bağlanır. D reaktör bağlantısı Yüksek harmonikleri daha fazla filtrelemek için D reaktör bağlantısı (1) ve (2) terminalleri Servo motor güç terminalleri Motorun U, V, W uçlarını bağlamak için Motor encoder portu Servo motorun geribesleme elemanını (encoder) bağlamak için Topraklama Terminali Besleme ve motorun topraklamalarının bağlanacağı yerdir. Hem sağlıklı sistem kurmak hem de elektrik risklerine karşı korunmak için mutlaka bağlanmalıdır. -7-
EPS-B1 serisi sürücü Standart bağlantı Servo sürücü Trifaze Harici frenleme direnci Güç kısmı M. Fren Encoder Düşük hızlı pozisyon komutları için Ekranlama doğru yapılmalıdır Yüksek hızlı pozisyon komutları için Servo ON Aktif = (servo-on) Kontrol modu değiştirme Pozitif yön limit Bu, çok damarlı burgulu kablo (twisted pair) sembolüdür Encoder simülasyon çıkışı A / A B / B Z / Z Encoder geribildirim sinyal çıkışları Negatif yön limit Pozisyon hatası reset (aktifken pozisyon hatası sıfırlanır) Alarm reset Pulse girişi inhibit (izin verilmez) Sıfır hız emri 1. D24V kullanıcı tarafından bulunmalı ve çift izoleli bir kaynak kullanılmalıdır onnector enclosure Kablo ekranı toprak bağlantısı Not: Optik izolasyon. Maximum: D30V, 50mA Alarm çıkışı (N) -8-
EPS-B1 serisi servo sürücü Özellikler Temel Özellikler Besleme 220V sınıfı Trifaze A220V +10~-15%, 50/60Hz Kontrol Metodu Tek faz / Trifaze tam dalga doğrultucu IGBT PWM kontrol, sinüs modülasyon ve sinüs akım Geribesleme (encoder) Kablo tasarruflu encoder 5000ppr (1 turda 20000 pulse çözünürlük); Seri encoder: (mutlak değer, 131072 pulse çözünürlük) Çalışma / depolama ortam sıcaklıkları Çalışma sıcaklığı: 0~+55 ; Depolama sıcaklığı: -20~85 Çalışma / depolama nemlilik <90%RH bağıl nem (buzlanma ve çiğe izin verilmez) Anti-vibration / Anti-impact strength 4.9 m/s2 ~ 19.6 m/s 2 Kullanım IP sınıfı: IP10, Temizlik faktörü: 2 şartları Ve; Koruma sınıfı Aşındırıcı ve yanıcı gazlar olmamalı Su / yağ sıçramamalı Atmosferde metal tozu, kül vb. zararlı partiküller olmamalı Yükseklik < 1000m Standart E Yapı Taban montajlı Hız kontrol aralığı 1: 5000 Yük değişimi 0 ~ 100% yükte: < ±0.01 (nominal hızda) Hız Voltaj değişimi Nominal gerilim ± 10%: 0.001% (nominal hızda) kararlılığı Performans Sıcaklık değişimi 25 ± 25 : < ±0.1% (nominal hızda) Tork kontrol kararlılığı (tekrarlanabilirlik) ± 3% Yumuşak kalkış ayarı 0 ~ 10s (hızlanma ve yavaşlama münferit seçilebilir) A, B ve Z kanalları, leneer çıkış Encoder Frekans bölme özelliği Seri encoder için bölme değerleri 16 ~ 16384 arası ayarlanabilir Giriş çıkış sinyalleri Haberleşme fonksiyonları Giriş sinyalleri Çıkış sinyalleri Ayarlanabilir sinyalleri giriş Adet 8 Fonksiyon Servo-ON (S-ON), kontrol modu değiştirme (-MOD), Pozitif limit (POT), Negatif limit (NOT), pozisyon hatası silme (LR), Alarm reset (A-RST), kazanç değiştirme (GAIN), Pulse girişlerini engelleme (INH) vb. Bu sinyaller girişlere atanabilir ve ayrıca aktivasyonları NO veya N olarak da seçilebilir. Sabit girişler Adet 1 : Alarm çıkış sinyali Ayarlanabilir çıkışlar Adet 3 Function Alarm sinyali (ALM), Pozisyon ulaşıldı (OIN), Z pulse kollektör çıkışı (Z), harici mekanik fren kontrolü (BK), servo hazır (S-RDY) vb. Bu gibi fonksiyonlar atanabilir ve NO/N olarak da ayarlanabilir 1:N comm. Max 31 istasyon bağlanabilir. RS485 Eksen adreslemesi Parametrik comm. Bağlantı ekipmanı Bilgisayar yada bir üst master kontrolcü 1:N comm. Max 127 istasyon bağlanabilir. ANopen Eksen adreslemesi Parametrik comm. Bağlantı ekipmanı Master kontrolcü Gösterge ve tuş takımı 7 segment LED * 5 basamak ve 4 tuş Dinamik fren (DB) Ana besleme yokken, servo alarm varken servo off ise ve fazla yürüme (OT) yapıldıysa devreye girer Rejeneratif frenleme Dahili/harici frenleme kıyıcısı/direnci ile Fazla yürüme koruması POT yada NOT sinyalleri gelirse aktif olur. Koruma fonksiyonları Aşırı akım, yüksek voltaj, düşük voltaj, aşırı yük, rejenerasyon hatası vb. -9-
AUTION WORNING AUTION WORNING A case (EPS-B1-0D20 EPS-B1-0D40 ) EPS-B1 serisi servo sürücü Özellikler HARGE L1 N L2 1 L3 L1 B case (EPS-B1-0D75 EPS-B1-01D0EPS-B1-01D5 ) L2 N P 2 D 1 2 U V N 3 HARGE L1 L2 N 1 L3 L1 L2 P D N 2 1 2 U V N 3-10-
EPS-B1 serisi servo sürücü Özellikler case (EPS-B1-02D2 ) D case (EPS-B1-0003 EPS-B1-04D5 EPS-B1-05D5) -11-
Boyutlar Servo Sürücü Servo Motor Model Boy Giriş PA012 Model Güç Hız Tork Encoder Voltajı ut ayarı EPS-B1-0D20 A 220V 2 60DNMA1-0D20D 200W 3000rpm 0.64 EPS-B1-0D40 A 220V 3 60DNMA1-0D40D 400W 3000rpm 1.27 EPS-B1-0D75 B 220V 12 80DNMA1-0D75D 750W 3000rpm 2.37 EPS-B1-0001 EPS-B1-01D5 EPS-B1-01D5 EPS-B1-02D2 EPS-B1-0003 EPS-B1-0003 EPS-B1-04D5 EPS-B1-02D2 AB EPS-B1-0003 AB EPS-B1-0003 AB EPS-B1-04D5 AB EPS-B1-05D5 AB B B B D D 220V 33 130DNMA1-0001 1KW 2000rpm 5 220V 34 130DNMA1-01D2 1.2KW 2000rpm 6 220V 35 130DNMA1-01D5 1.5KW 2000rpm 7.2 220V 42 130DNMA1-02D2 2.2KW 2000rpm 10.5 220V 45 130DNMA1-0003 3.0KW 2000rpm 14.33 220V 70 180DNMA1-0003B 3.0KW 1500rpm 19.1 220V 72 180DNMA1-04D5B 4.5KW 1500rpm 28.6 380V 42 130DNMB1-02D2 2.2KW 2000rpm 10.5 380V 45 130DNMB1-0003 3.0KW 2000rpm 14.33 380V 70 180DNMB1-0003B 3.0KW 1500rpm 19.1 380V 72 180DNMB1-04D5B 4.5KW 1500rpm 28.6 380V 73 180DNMB1-05D5B 5.5KW 1500rpm 35-12-
Boyutlar Özellikler Çalışma: S1 / sürekli Vibrasyon: 5G İzolasyon: D500V, >10MΩ Çalışma ortam sıcaklığı: 0 ~ 40 (buzlanmasız) Yükseklik: < 1000m deniz seviyesinden Isı dayanımı: B sınıfı İzolasyon dayanımı: A1500V, 1 dakika Montaj şekli: Flanş Nemlilik: 20% ~ 80% (çiğe izin verilmez) Koruma sınıfı: Tam kapalı, gövdeden soğuma IP65 (şaft geçişi noktası hariç) Parametre tablosu 60/80 serisi servo motor Voltaj 220V Motor model 60DNMA1-0D20D 60DNMA1-0D40D 80DNMA1-0D75D Gövde 60 60 80 Nom. güç W 200 400 750 Nom. tork N m 0.64 1.27 2.39 Anlık max. tork N m 1.91 3.82 7.16 Nom. akım Arms 1.7 2.9 4.1 Anlık max akım Arms 5 9 12.5 Nom. hız Min -1 3000 3000 3000 Max. hız Min -1 5000 5000 5000 Tork sabiti N m/arms 0.38 0.45 0.57 Atalet Kg m 2 x10-4 0.13 0.25 0.88 Parametre tablosu 130 serisi servo motor Voltaj 220V Motor model 130DNMA1-130DNMA1-130DNMA1-130DNMA1-0D85 0001 01D2 01D5 Gövde 130 130 130 130 Nom. güç W 850 1000 1200 1500 Nom. tork N m 4.0 5.0 6.0 7.2 Anlık max. tork N m 12.0 15.0 18.0 21.6 Nom. akım Arms 4.1 5.1 6.3 7.5 Anlık max akım Arms 12.7 15.8 19.5 22.8 Nom. hız Min -1 2000 2000 2000 2000 Max. hız Min -1 3000 3000 3000 3000 Tork sabiti N m/arms 0.98 0.98 0.95 0.96 Atalet Kg m 2 x10-4 7.7 9.5 11.4 14.3-13-
Boyutlar Parametre tablosu 180 serisi servo motor Voltaj 220V Motor model 180DNMA1-0003B 180DNA-40B 180DNA-45B Gövde 180 180 180 Nom. güç W 3000 4500 5500 Nom. tork N m 19.1 28.6 35 Anlık max. 57.3 85.8 105 N m tork Nom. akım Arms 17 18.4 23.5 Anlık max 51 55.2 70.5 Arms akım Nom. hız Min -1 1500 1500 1500 Max. hız Min -1 2000 2000 2000 Tork sabiti N m/arms 1.67 1.3 1.3 Atalet Kg m 2 x10-4 63.7 63.7 42.5 Montaj boyutları 60/80 serisi motorlar birim : mm Model Flanş yüz boyutları Şaft yük tarafı boyutları L LA LB LZ S LJ J LF1 LLF2 LL LR LE LG 60DNMA1-0D20D 60 70 50 5.5 14 11 20 5 5 105 30 3 8 60DNMA1-0D40D 60 70 50 5.5 14 11 20 5 5 125 30 3 8 80DNMA1-0D75D 60 90 70 5.5 14 15.5 20 6 6 129.7 35 3 9.8 Montaj boyutları 130 serisi motorlar birim : mm -14-
Boyutlar Model Flange face dimensions Shaft end dimensions L LA LB LZ S LJ J LF1 LLF2 LL LR LE LG 130DNMA1-0D85 130 145 110 9 22 18.5 36 6 6 163 57 5 13 130DNMA1-0001 130 145 110 9 22 18.5 36 6 6 172 57 5 13 130DNMA1-01D2 130 145 110 9 22 18.5 36 6 6 181 57 5 13 130DNMA1-01D5 130 145 110 9 22 18.5 36 6 6 197 57 5 13 Model Flanş yüz boyutları Şaft yük tarafı boyutları L LA LB LZ S LJ J LF1 LLF2 LL LR LE LG 180DNA-20B 180 200 114.3 13 35 30 51 8 10 202(277) 65 3.2 18 180DNA-30B 180 200 114.3 13 35 30 51 8 10 212(287) 65 3.2 18 180DNA-40B 180 200 114.3 13 35 30 51 8 10 232(307) 65 3.2 18 180DNA-45B 180 200 114.3 13 35 30 51 8 10 252(327) 65 3.2 18 180DNA-55B 180 200 114.3 13 35 30 51 8 10 272(347) 65 3.2 18 Not: Bu broşürdeki tüm bilgiler genel tanımlamalardır ve firmanın yaptığı ArGe çalışmaları neticesindeki düzenlemeler nedeniyle son model ürünleri tam yansıtmayabilir. Lütfen kritik noktalarda tedarikçinize danışınız. Bu katalogdaki bilgiler sadece referans maksatlıdır ve firma bilgi vermeden değişiklik yapma hakkını saklı tutar. Lütfen en doğru bilgi için tedarikçiniz ve/veya satış sonrası destek birimimiz ile irtibata geçiniz. -15-