5. Uluslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye HİBRİT ADIM MOTORLARININ EĞİTİM VE ENDÜSTRİYEL UYGULAMA AMAÇLI VİSUAL BASİC TABANLI KONTROL YAZILIMI VE UYGULAMASI VISUAL BASIC BASED CONTROL AND APPLICATION OF HYBRID STEP MOTORS FOR EDUCATIONAL AND INDUSTRIAL APPLICATIONS Durmuş UYGUN a* a Hacettepe Üniversitesi Bilgi İşlem Daire Başkanlığı, Ankara, Türkiye, E-posta: duygun@hacettepe.edu.tr Özet Bu çalışmada, dijital olarak kontrol edilen Hibrit Adım Motorları (HAM) için Visual Basic 6.0 programlama paketi kullanılarak kullanışlı bir ara yüz yazılımı geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bilgisayar programı uygulaması ile Hibrit Adım Motorlarının (HAM) adım sayıları, aldıkları açısal yol ile motor hızları hesaplanmış ve endüstriyel uygulamalar için dijital olarak programlanmış motorun gelişmiş uygulaması sağlanmaya çalışılmıştır. Ayrıca motorun çalışması esnasında uygulanabilen özel fonksiyonlar ile farklı çalışma şekilleri gözlemlenmiştir. Bu kontrol stratejisinde; Hibrit Adım Motorlarının (HAM) kontrolü için hem paralel hem de seri port kontrolü kullanılmıştır. Yazılım sayesinde; Hibrit Adım Motorunun (HAM) çalışması grafiksel gösterimlerle desteklenmiştir. Hibrit Adım Motorları (HAM) için geliştirilen bu yazılım Hibrit Adım Motorları Kontrol Yazılımı (HAMKY) olarak adlandırılmıştır. Bu gelişmiş kontrol yazılımı; kaynak kodunda küçük değişiklikler yapılarak diğer motor uygulamaları için de eğitim (teknik eğitim, elektrikelektronik ve bilgisayar mühendislik uygulamaları) ve endüstriyel amaçlı kullanılabilecek düzeydedir. Anahtar kelimeler: Hibrit Adım Motorları (HAM); Visual Basic (VB); Dijital kontrol; Paralel ve Seri Port; Mikro kontrolör. Abstract In this paper, it has been proposed to enhance a useful interface program by using Visual Basic software package for digitally controlled hybrid step motors (HSM). Within this computer program; number of steps, angular way and motor speed of Hybrid Step Motors (HSM) have been calculated and advanced use of that digitally programmed HSM has been realised for industrial applications. Furthermore, different running types have been observed with special functions that can be applied to system during running. In this control strategy, both paralel and serial port controls have been used. By means of the program, the running process of HSM has been supported with graphical illustrations. The program developed for HSMs is named as Hybrid Step Motor Control Package (HSMCP). This advanced package with a little change in the source code of the software can be used for the other motor control systems for any educational (technical education, electrical-electronics and computer engineering) and industrial purposes. 1. Giriş Uygulamanın temel amacı; Visual Basic 6.0 programlama dili kullanarak hibrit adım motorları (HAM) için bir çalışma metodu ortaya koymak ve belirli açısal pozisyon ve hareket mantığı ile motoru başlangıç pozisyondan belirli bir hedef pozisyona hareket ettirmek amacıyla sisteme seri ve paralel portlar aracılığı ile uygun sinyaller göndermektir. Elektrik motorlarının kontrolü; kontrol teorisinde yeni yaklaşımları çeken geleneksel bir kontrol problemi halini almıştır [1]. Kontrol teknolojisinin gelişimi ile birlikte, hibrit sistemlerin kullanımı endüstride artan bir talebi ortaya koymuş ve bu amaçla hibrit adım motorları geliştirilmiş ve teknolojinin gelişme gösterdiği tüm alanlarda kullanılmaya başlanmıştır. Hibrit adım motorları; hem sabit mıknatıslı hem de değişken relüktanslı adım motorlarının çalışma prensiplerini içermektedir. Hibrit adım motorunun rotoru değişken relüktanslı adım motorunda olduğu gibi çok dişli olup mil çevresinde eksenel olarak konumlandırılmış eşmerkezli bir sabit mıknatıs içermektedir. Rotor üzerindeki dişler manyetik alanın hava aralığında tercih edilen lokasyonlara yayılmasına yardımcı olacak bir yol sağlamaktadır. Manyetik eşmerkezli mıknatıs [2] de açıklandığı gibi motorun başlangıç, tutma ve dinamik moment karakteristiklerini artırmaktadır. Bilindiği üzere, tüm adım motorları aynı şekilde çalışır. Her biri dışarıdan sırasıyla lojik ya da elektriksel darbe sinyallerine maruz bırakıldığında, motorun mili farklı adım artımları ile dönmeye başlar. Uygulanan sinyallerin sırası doğrudan motor mil dönüş yönünü etkilemektedir. Motorun dönüş hızı; doğrudan uygulanan giriş sinyallerinin frekansına (uygulama sıklığına) ve dönme uzunluğu da doğrudan uygulanan giriş sinyallerinin sayısına bağlıdır. 2. Hibrit Adım Motoru Kontrol Sistemi Donanımı Hibrit adım motorlarını sürmek amacıyla giriş darbe sinyalleri uygulamanın birçok yolu bulunmaktadır. Bu çalışmada, geliştirmiş olduğumuz kontrol sistemleri yaygın iki standart PC arayüz prensibini kullanmaktadır. Bunlar; seri ve paralel port haberleşme bloklarıdır. Bu haberleşme blokları hız, güvenirlik bakımından farklılıklar göstermektedir. Çalışmada bu konulara da değinilmektedir. Keywords: Hybrid Step Motors (HSM); Visual Basic (VB); Digital Control; Parallel and Serial Ports; Microcontroller. IATS 09, Karabük Üniversitesi, Karabük, Türkiye
Şekil 2. PC paralel portu aracılığıyla veri iletim işlemi. Şekil 1. PC seri portu aracılığıyla hibrit adım motoru ile görsel paket arasındaki etkileşim ve veri iletim işlemi. Seri portlar [3] de belirtildiği gibi DSP işlemciler, mikroişlemciler ve mikro kontrolörlerin temel blokları arasında yer almaktadır. Bu çalışmada; Microchip Ailesi tarafından üretilmiş PIC16F84 olarak adlandırılan programlanabilir bir mikro kontrolöre veri transferinin gerçekleştirmek amacıyla seri port arayüzü kullanılmıştır. Seri iletim ve veri kabul işlemleri iki farklı formda (senkron ve asenkron) gerçekleştirilmektedir. Burada tercih edilen seri port; veri iletimi için asenkron formu kullanmaktadır. Seri port haberleşme arayüzünden farklı olarak bu kontrol mekanizması bir programlama ve bir de sürme sisteminden meydana gelmektedir. PIC16F84 aracılığı ile hibrit adım motorunu programlamak mümkündür. Sistemdeki diğer kontrol bloğu; bobin, röle, her tip DC motor, LED displayler, filaman lambalar, ısıl yazdırma başlıkları ve yüksek güçlü tamponlar gibi geniş bir aralığı kapsayan yükleri kontrol etmek için kullanılan çok yönlü bir cihaz olan ULN2003A sürme sistemidir. Çalışmamızda, bu blok; seri ve paralel portlar aracılığı ile gönderilen komutları motora taşımak ve bu komutlar aracılığı ile motoru belirli bir başlangıç pozisyonundan başka bir pozisyona hareket ettirmek için kullanılmıştır. Kontrol mekanizmasında kullandığımız diğer veri iletim sistemi paralel port haberleşme bloğudur. Bilindiği gibi; paralel port en basit PC arayüzüdür. Paralel port kullanma amacı; Visual Basic, C, C++, Fortran gibi yazılımlarda yazılan programlar aracılığı ile 0 V ya da 5 V luk (0-1) bir gerilim seviyesi oluşturmaktır. Yukarıdaki akış diyagramı; paralel port aracılığı ile kontrol mekanizması için kullanmış olduğumuz veri transfer sistemini açıklamaktadır (Şekil 2). Bu akış diyagramı incelendiğinde işletim yolunun hemen hemen seri port akış diyagramı ile benzer olduğudur. Temel fark; paralel portlu kontrol sisteminde herhangi bir programlama bloğunun olmamasıdır. Bunun sebebi; işlemin HAMKY olarak adlandırdığımız görsel paket içersinde düzenlemiş olduğumuz komutlar aracılığı ile yapılabiliyor olmasıdır. Ayrıca, motorun çalışması esnasında meydana gelebilecek herhangi bir zıt elektromotor kuvvetin (emk) paralel portu etkilememesi için bir yalıtım sistemi kullanılmıştır. Bütün olarak genel blok diyagramı aşağıdaki gibi gösterilebilir: 9-12 V SERI PORT 3 2 17 16 15 14 REGULATOR 7805 10K PARALEL PORT 10K 1N4148 22nF 4.7K BC107 1 RS232 S1 S2 220nF MCLR RB2 RB3 RB4 OSC1 4 x TLP 521 VDD 5 V PIC 16F84 4 2 3 RA0 RA1 RA2 RA3 RB7 Vss OSC2 4 Mhz KRISTAL 1.2K 3 4 5 6 LED 3 4 5 6 VDD ULN 2003A VSS 5 V (Kaynak) VDD ULN 2003A VSS 14 13 12 11 14 13 12 11 Motor uçlarına A B C D MOTOR UÇLARI Motor uçlarına Şekil 3. Tasarlanan sistemin genel blok diyagramı 12 V (Kaynak) Sistemin genel blok diyagramı; hibrit adım motor ile seri/paralel port kontrol arayüzleri arasında meydana gelen etkileşimi açıkça ortaya koymaktadır. İstenilen kontrol sistemi kontrol paneli üzerinde bulunan bir ON/OFF anahtarı yardımı ile kullanılabilir. Çünkü sistem; görsel paket ile oluşturulmuş kullanıcı dostu menüleri olan arayüz
formları tarafından kontrol edilen hem seri hem de paralel portlar ile kullanıma uygun olarak tasarlanmıştır. Şekil 4, tasarlanan sistemin resmini göstermektedir. Tasarlanan sistemin parçaları resim üzerinde numaralandırılmış şekliyle aşağıda detaylı olarak verilmiştir: 1. Şekil 2. de bahsedilen paralel port kontrollü sistem. 2. Şekil 1. de bahsedilen seri port kontrollü sistem. 3. Astrosyn (Model EB068) tarafından üretilmiş olan Hibrit Adım Motoru. 4. Anahtarlama ve bağlantı bordu. 5. Güç kaynağı (5-12 V). Sistem; tasarımı ve hesaplamalarda kullanılan parametreleri seçme ve ayarlama yeteneğini göstermektedir. Kullanılan bilgisayar kodlarının pratikte kullanılmakta olan giriş ve çıkış parametrelerini kontrol etmekte ve sınırlandırmaktadır. Tasarım ve çalışma sonuçlarını sunma amacıyla birçok pencere ve gösterge kullanılmıştır. Bu göstergeler; performans sonuçlarını, profilleri, akış diyagramı ve simülasyonlar ile çalışma tabloları ve grafiklerini içermektedir. Sistem; yardım ve eğitsel dosyaları içermektedir. Veri tabloları ile formların çıktılarının alınmasını sağlamaktadır. Çeşitli hataların elde edilmesi ile ilgili uyarı pencerelerini içermektedir. 3.2. Ana Kontrol Paneli ve Özellikleri Aşağıda verilen kurulum işlemi takip edildikten sonra Visual Basic 6.0 kullanılarak tasarlanmış olan HAMKY çalıştırıldığında, ekranda ilk olarak aşağıdaki sistem oturum açma penceresi görülecektir: Şekil 4. Tasarlanan sistemin resmi 3. Visual Basic ve Hibrit Adım Motoru Kontrol Paketi (HAMKY) Microsoft Visual Basic 6.0; grafiksel kullanıcı arayüzü (GUI) programlama amacıyla tasarlanmıştır [4]. Programlama dili olarak Visual Basic 6.0 paketinin tercih edilmesinin sebebi; basic dili ile uyumlu olarak grafiksel gösterimlerin basit bir şekilde işlenmesi, resimsel öğelerin ve simülasyonların programa uyumlu bir şekilde entegrasyonu ve yer değişimlerinin yine basit bir şekilde izlenme olanağıdır. Visual Basic (VB) arayüzü; motor hızı, açısal yol/açısal pozisyon ve adım sayılarını içeren sistem değişken profillerini görsel hale getirmektedir. Ayrıca; zamana bağlı motor hızının değişimi, yine zamana bağlı açısal yol değişimi ve adım sayısını gösteren grafikler ile tasarım sonuçları eşzamanlı olarak oluşturulmuştur. Sistemi iki alt yordama bölerek değerlendirmek daha anlaşılır hale olmasını sağlayacaktır. İlki; bir önceki başlıkta açıklandığı gibi iki akış diyagramı oluşturarak kontrol edilecek sisteme komutları göndermek amacıyla uygulamayı hazır hale getirmekle uğraşırken diğeri seri ve paralel portlar ve programlanmaları, olay bildirimleri, veri gönderme, hata işleme ile hibrit adım motoru verilerini işleme amacıyla onları tablolarda tutma ile ilgili olabilir. Şekil 5. Sistem giriş ekranı Ardından sisteme giriş için uygun kullanıcı adı ve şifre yazıldıktan sonra aşağıdaki giriş ekranı belirecektir: Şekil 6. Kontrol penceresi Şifre veya kullanıcı adının yanlış olması durumunda benzer pencereler ekranda belirecektir. Yukarıda gösterilen Hoşgeldiniz penceresinin ardından Tamam tuşuna basılması ile ekranda kontrol yazılımının ana penceresi görülür: 3.1. Yazılım paketinin özellikleri Çok amaçlı bir bilgisayar yazılım paketinin geliştirilmesi; kullanım kolaylığı, geliştirilebilirlik ve sonuçlarının doğruluğu gibi özellikleri de beraberinde getirmelidir. Tasarlanmış olan VB bilgisayar paketinin özellikleri aşağıda verilmiştir: Şekil 7. Programın açılış penceresi Yukarıda ekran görüntüsü verilen başlangıç (start-up) penceresi; işlem seçimini (seri/paralel port işletim), seri
port ayarları gibi giriş tasarım verilerini, yardım dosyalarını, hesaplamaları, çeşitli göstergeleri, tablo ve grafiklerin bulunduğu arayüzleri içeren gelişmiş bir arayüzdür. Paketin kullanılmak istenildiği hedef makinede Visual Basic 6.0 programının kurulu olmadığı düşünülerek HAMKY tarafından kullanılmakta olan gerekli tüm dosyalar; Visual Basic 6.0 Programının bir parçası olan Package & Deployment Sihirbazı kullanılarak kurulum dosyası içersine eklenmiştir. Kurulum sırasında program ve gerekli dosyaları C:\Program Files\HAMKY dizinine kopyalanmıştır. Kontrol programında, birçok menü ve alt-menü bulunmaktadır. En önemli menü tüm kontrollere erişebilme yeteneğinden dolayı aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi Pencereler menüsüdür. Şekil 9. Seri port kontrollü sistem ve parametreleri Şekil 9 da gösterilen seri port kontrollü sistem temel olarak hibrit adım motorunu sürmek için verilerin girilmesi gerektiği üç ana alandan meydana gelmektedir. Sol üstte bulunan alan; kullanılan motor tipine bağlı olarak derece cinsinden adım sabiti nin girilmesini olanak tanımaktadır. Çünkü endüstride kullanılmakta olan tüm adım motorları 0.72º 1.8º, 18º, 72º, 90º gibi farklı adım sabitlerine sahiptir. Amaçlanan algoritmanın akışı aşağıdaki akış diyagramında detaylı olarak verilmiştir. Şekil 8. Pencereler menüsü ve alt-menüleri Pencere menüsü altında bulunan alt-menülerin özelliklerini açıklamadan önce, dosya, kontrol teknikleri, ayarlar, bağlantı ve yardım menülerinin işlevleri üzerinde durmak faydalı olacaktır: Dosya: Tablo yazdırma, grafik yazdırma ve çıkış alt-menülerini kapsamaktadır. Bu altmenüler yardımı ile istenilen tablo ve grafiklerin çıktılarının alınması ve çıkış alt-menüsü yardımı ile sistemden çıkmak mümkündür. Kontrol Teknikleri: Sayısal paralel port kontrolü ve Sayısal seri port devir ve yön kontrolü altmenüler yardımı ile bu sistemlere girişi sağlar. Ayarlar: Sayısal seri port devir ve yön kontrolü nde ayarlanması gereken ve port numarası, baud hızı, veri biti, değer eşitliği, stop biti ve akış kontrolü gibi seri port ayarlarına girme imkânını sağlar. Bağlantı: Çalışmanın gerçekleştirilmesi esnasında yararlanılan önemli web sitelerine bağlantı olanağı sunmaktadır. Yardım: HTML Help Workshop programı ile hazırlanmış yardım yazılımını ve yazılım hakkında bilgilerini içeren menüdür. 4. Seri Port Kontrollü Sistem ve Özellikleri Kontrol amaçlı tasarlanan sistemlerden biri olan Seri Port Kontrollü Sistem; kullanımı kolay ve uygulamada etkili bir sistemdir. Sistem kullanıcı dostu olup bağımsız çalışan bir sistem olarak tasarlanmıştır. Şekil 10. Seri port kontrollü sistemin akış diyagramı Akış diyagramında bahsedildiği gibi seri port kontrollü sistemde dikkat edilmesi gereken en önemli nokta seri port ayar penceresidir. Çünkü verilerin gönderilmesi seri portun
dikkatli bir şekilde ayarlanmasına bağlıdır. Ayarların doğruluğu aşağıdaki pencere aracılığı ile yapılabilir. Şekil 11. Seri port ayar penceresi Ayrıca seri port kontrollü sistem penceresinde bulunan devir ve gecikme zamanı alanlarına girilen sayısal verilerin aralığına da dikkat edilmelidir. Girilen sayılar 32767 den büyük ve 0 dan küçük olduğunda, sistem aşağıdaki hatayı verecektir: Şekil 14. Paralel port kontrollü sistem arayüzü Aşağıda geliştirilen bu sistemin akış diyagramı verilmiştir. Şekil 12. Sistem sayı aralık hatası (1) Bunun sebebi; mikro kontrolör [5] programının PİC C programlama dilinde [6] yazılmış olması ve bu programlama dilinde yazılmış olan yordamlarda kullanılan tamsayı tanımlamalarında sayının 32767 den büyük olmasına izin verilmemesidir. Ayrıca, dönme yönü alanına girilen sayıların 0 ve 1 den farklı olması durumunda, sistem aşağıdaki hatayı üretecektir: Şekil 13. Sistem sayı aralık hatası (2) Tüm bu ayarlamalara dikkat edildikten ve gerekli parametreler girildikten sonra YÜKLE butonuna basılır ve böylece seçilen ve yazı kutucuklarına elle ya da otomatik olarak girilen tüm değerler seri kablo aracılığı ile mikro kontrolör yazmacına gönderilir. Ve hibrit adım motoru bu parametrelere göre dönmeye başlar. 5. Paralel Port Kontrollü Sistem ve Özellikleri Hibrit adım motorlarının paralel port aracılığı ile kontrolünü sağlamak için seri port kontrollü sisteme benzer fakat biraz daha karmaşık bir arayüz geliştirilmiştir. Bu arayüzde seri port kontrolünde bahsedilen üç farklı görev bir arada çözümlenmektedir. Amaçlanan algoritmaya bağlı olarak; zamana bağlı motor hızını, dönme açısını ve açısal yolu elde etmek amacıyla bir arayüz geliştirilmiştir. Arayüz özellikleri ve üzerinde bulunan kontrol çerçeveleri Şekil 14 de gösterilmiştir. Şekil 15. Paralel port kontrollü sistemin akış diyagramı Şekil 14 te görüldüğü gibi paralel port kontrollü Hibrit adım motoru kontrol sistemi 6 farklı denetim alanından meydana gelmektedir. Sistem ON/OFF butonu ile aktif hale getirildikten ve çalışma metodu normal ya da rampalama olarak seçildikten sonra, akış diyagramında verilen adımlara göre kullanılmalıdır. a) Port Ayarları: Sistem aktif hale getirildikten sonra, ilk yapılması gereken port ayarları kısmında verilen seçim kutusunu kullanarak paralel port
adresini girmektir. Adres seçildikten sonra, paralel port adresini ayarla komutu tıklanmalıdır. Bahsedilen bu işlemler uygulanmaz ise aşağıda verilen hata mesajı alınacaktır. için öncelikle bu büyüklüklere ait tüm veriler aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi bir tablo içersine toplanmalıdır. Şekil 16. Sistem ayar hatası b) Adım Ayarları: Bu kontrol kutucuğu kullanılarak tam, yarım ya da dalga tipi sürüm modları seçilebilir. c) Yön Kontrolü: Motorun sürüleceği port adresi ve adım tipi belirlendikten sonra, dönme yönü saatyönü ya da saat-yönü-tersi olarak belirlenmelidir. d) Hız Kontrolü: Motor çalışırken adım tipi ve dönme yönü ani olarak değiştirilebildiği gibi hız kontrol modülü kullanılarak hız değeri belirli bir aralık dahilinde değiştirilebilir. Motor hız eşik değeri aşılırsa, ekranda aşağıdaki hata mesajı görünecektir: Şekil 17. Sistem aşırı hız hatası e) Rampalama Fonksiyonu: Gerçekleştirilen çalışmada kullanılan diğer bir kontrol tekniği de rampalama fonksiyonudur. Öncelikle bu işlevi kullanabilmek için port adresi seçildikten sonra rampalama fonksiyonu alanında verilen onay kutusu işaretlenmelidir. Ardından çalışma ve maksimum rampa zamanı göz önünde bulundurularak rampalama skalası işaretlenir. Belirtilen zaman içersinde motor kendisi için tanılanmış olan maksimum hız değerine ulaşacaktır. f) DURUM: Tüm nümerik fonksiyonların gözlemlendiği alandır. Rpm olarak motor hızı, derece olarak motorun almış olduğu maksimum açısal yol ve motorun çalışma modu (yavaş mod, ortalama hız modu ve hızlı mod) bu alanda izlenebilir. Şekil 18. Sistem Tabloları Yukarıdaki tabloda örnek olarak zamana bağlı alınan açısal yol tablosu verilmiştir. Bu değerleri elde edebilmek için paralel port kontrollü sistemde bulunan adım sayısı, açısal yol ve motor hızı değerleri ile ilişkilendirme yapılmıştır. Tabloda verilen T1..T10 değerleri motorun çalışma periyodunu göstermektedir. T1 ile T2 veya T5 ile T6 periyotları arasındaki zaman aralığı eşit olup her biri 10 sn dir. Bu motordan istenilen 100 sn boyunca sürekli veri alınabileceği anlamına gelmektedir. Bu değerler program yardımı ile tablo içersine alınırken sistem grafikleri de aynı anda başarılı bir şekilde grafikler penceresinde gözlemlenebilmektedir. 6. HAMKY Tablo ve Grafikleri Bir önceki kısımlarda amaçlanan algoritmanın uygunluğu kanıtlanmaya çalışılmış ve tasarlanan sistemin teknik olarak oldukça etkili olduğu gösterilmiştir. Çalışmanın önceki bölümlerinde uygulama prosedürü ve adımları detaylı olarak açıklanmıştır. Diğer taraftan yapılan çalışmanın görsel olarak en iyi çözümlerinden biri zamana bağlı olarak motor hızı, alınan açısal yol ve adım sayısı gibi özelliklerin grafiksel olarak her an izlenebilme olanağının olmasıdır. Bunu sağlamak Şekil 19. Sistem Grafikleri
Grafiklerde görüldüğü gibi; yatay koordinat (R1..R10 belirtimleri) zaman aralığı olarak (her biri 10 sn) çalışma periyodunu gösterirken dikey periyot ise (verilen örnekte) d/dk olarak motor hızını göstermektedir. 7. HAMKY nin Diğer Özellikleri Hibrit adım motorlarının sayısal kontrolünü görsel olarak açıklamak ve detaylı bilgiler vermek amacıyla geliştirilmiş olan bu paket; kullanım esnasında kullanıcının işini kolaylaştıracak birçok özelliğe sahiptir. Bu özelliklerden birisi; sistem ile ilgili kullanıcıya çevrimiçi yardım sistemi sunan, yardım bileşenlerini ve yazar notlarını içeren ve HTML Help Workshop programı ile tasarlanmış yardım menüsüdür [7]. Bu yardım dosyası; HAMKY ve işleyişi ile ilgili birçok özelliği öğrenmede yardımcı bir araç olacaktır. Barbara, Santa Barbara, CA IEEE Trans. On Automatic Control, vol. 38, no. 6, June. 1993. [2] Jones, D.W., Stepping Motor Fundamentals, Microchip Technology Inc., AN907, University of Iowa, United States, 2004. [3] Samady, M.R., Movahedin, M.R., Fakhraie, M., Implementation of Serial Port Interconnections for Integrated Circuits, VLSI Circuits & Systems Laboratory Department of Electrical and Computer Engineering University of Tehran, IRAN. [4] Dukovic, J.M.ş, Joyce, D.T, An Evaluation of Object- Based Programming with Visual Basic, Shared Medical Systems Corporation, Malvern, PA and Villanova University, Villanova, PA, 1995. [5] Ibrahim, D., Microcontroller Projects in C For the 8051, Butterworth Heinemann, Oxford, 2000. [6] Peartman, J., Design With Microcontrollers, Prentice Hall, 1999. [7] Uygun, D. and Akuner, C., A New Control Method of Hybrid Step Motors For Educational and Industrial Applications Using Visual Basic 6.0, World Scientific and Engineering Academy and Society Transactions on Computer Research, Issue 2, Volume 1, December 2006, ISSN 1991-8755 p. 168 174. Şekil 20. HAMKY HTML Yardım Sistemi 8. Sonuç ve Tartışma Bu çalışma; hibrit adım motorlarının seri ve paralel portlar aracılığı ile sayısal olarak kontrol edilmesi ile ilgili hazırlanmış bir uygulamayı tartışmıştır. Çalışmada, yeni başlayan bir kullanıcının paketi kolaylıkla kullanması amacıyla konvansiyonel bir yaklaşıma bağlı olarak paralel ve seri port haberleşme algoritmaları ile parametreler sırasıyla sunulmuş ve tanıtılmıştır. Kullanıcılar programdan ve sistemde sunulan arayüzlerden maksimum düzeyde verim alabilmek için HTML olarak hazırlanmış yardım yazılımını kullanmalıdırlar. Görsel olarak tanıtılan program Şekil 4. te gösterilen sistem üzerinde test edilmiş ve kullanım kolaylığı ile maksimum düzeyde verim edilmiştir. Tasarlanmış olan bu arayüzler kaynak kodunda küçük değişiklikler yapılarak teknik eğitim ve mühendislik dallarında deney ve uygulama amaçlı birçok motor için kullanılabilecek düzeydedir. Kaynaklar [1] Chen, D. and Paden, B., Adaptive Linearization of Hybrid Step Motors: Stability Analysis, Department of Mechanical and Environmental Engineering, University of California, Santa