Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 Farklı Kural Tabanları Kullanarak PI-Bulanık Mantık Dntlyici il Doğru Akım Motorunun Hız Dntim Prformansının İnclnmsi * Ahmt Gani, 2 Hasan Rıza Özçalık, 3 Hakan Açıkgöz, 4 Ö.Fatih Kçcioğlu, 5 Erdal Kılıç,2,4 Kahramanmaraş Sütçü İmam Ünivrsitsi, Mühndislik Fakültsi, Elktrik-Elktronik Mühndisliği Bölümü 3 Kilis 7 Aralık Ünivrsitsi, Kilis Mslk Yükskokulu Elktrik Programı Bölümü 5 Kahramanmaraş Sütçü İmam Ünivrsitsi, Afşin Mslk Yükskokulu, Elktrik Programı Bölümü ahmt_gani87@hotmail.com, 2 ozcalik@yahoo.com, 3 hakanacikgoz@kilis.du.tr, 4 o.fatihkccioglu@gmail.com 5 ladrkilic@hotmail.com *Corrsponding author: Addrss: Kahramanmaras Sutcu Imam Univrsity, Dpt. of Elctrical and Elctronics Enginring, Kahramanmaras, Turky, E-mail addrss: ahmtgani8733@gmail.com, Phon: +9344 28 638 Özt: Doğru akım (DA) motorları kolay dntlnmlri v yüksk prformans gibi özlliklrindn dolayı ndüstrid konum v hız dntimi uygulamalarında sıkça kullanılmaktadır. Doğru akım motorlarının hız dntimind bulanık mantık saslı dntim yaygın olarak kullanılmaktadır. Bulanık mantık saslı dntimin, glnksl dntim yöntmlri il ld diln sonuçlardan daha üstün olduğunu birçok uygulama göstrmktdir.bu çalışmada, doğru akım motorunun hız dntimi için bir PI-bulanık mantık dntlyici tasarlanmıştır.tasarlanan PI-bulanık mantık dntlyicid tk kural tabanı yrin dğişik yapılardaki kural tabanları kullanılarak aynı koşullar altında prformanslarının karşılaştırılması yapılmıştır. Bnztim çalışmaları MATLAB/Simulink t grçklştirilmiştir. Anahtar Klimlr: DC motor; PI-Bulanık Mantık Dntlyici; Kural Tabanı Abstract: DC motors ar commonly usd spd and position control applications in industry bcaus DC motors ar asy to suprvis and hav high prformanc faturs. Fuzzy logic basd control ar widly usd th spd control of DC motors. Many applications show that th fuzzy logic basd controllrs provid suprior rsults compard to convntional control mthods. In this study, a PI-fuzzy logic controllr is dsignd for DC motor spd control. PIfuzzy logic controllr that is dsignd has bn compard instad of a singl rul bas using by diffrnt structurs rul bass of prformanc analysis undr th sam conditions. Simulation studis hav bn don in Matlab/Simulink. Kywords: DC motor; PI-Fuzzy Controllr; Rul Bas. Giriş DA motorları hız dntim karaktristiklrinin çok iyi olmasından dolayı ndüstrid sıkça trcih dilmktdir []. Günümüzd, DA motorları gnllikl hız vya konum dntimi grktirn sistmlrd kullanılmaktadır. Bu bakımdan DA motorlarının hız v konum dntimlri hala önmli bir konudur. DA motorları için çşitli dntim yöntmlri bulunmaktadır. Bunların n başında is klasik dntim yöntmlrindn olan PID dntlyicilr glmktdir[2]. Bilindiği gibi PID dntlyicilrin P, I v D kazanç paramtrlri sistm için önmlidir. Glnksl yöntmlrdn olan Ziglr-Nichols [3] yöntmi PID dntlyicinin kazanç paramtrlrinin bulunmasında sıkça kullanılmaktadır. Fakat bu yöntmin uygulanmasında, vriln dntim sistmi için n büyük kazanç dğrinin blirlnmsi vya salınım priyodunun bulunması gibi bazı sorunları brabrind gtirmktdir. Bu sorunları ortadan kaldırmak için v PID dntlyicinin prformansını daha tkili hal gtirmk için birçok araştırmacı farklı optimal dntim Doi:.555/apjs.24.9248
Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 7 yöntmlrini kullanarak PID dntlyici tasarlamışlardır. İlk önc gntik algoritmalar (GA) kullanılarak optimal P, I v D paramtrlri blirlnip oluşturulan PID dntlyici sistm uygulanmış v başarılı sonuçlar vrmiştir [4]. Daha sonra parçacık sürü n iyilmsi (PSO), linr kuadratik rgülator (LQR) gibi optimal dntlyicilr kullanarak yni bir PID dntlyici tasarlamışlardır [5-6]. Glişn tknolojiyl birlikt daha optimal dntim sistmlri oluşturulmaya başlanmıştır. 965 yılında Lotfi A.Zadh [7] tarafından ilri sürüln bulanık mantık dntlyici (BMD) tkniğidir. BMD sistmin hrhangi bir matmatiksl modlin ihtiyaç duymadan tamamn uzman kişinin bilgi v bcrisin dayandığı için ndüstri d yaygın bir şkild kullanılmaya başlanmıştır v oldukça iyi sonuçlar vrmktdir [7-]. Günümüz imalat sanayind kullanılan makinlrin hızlı çalşmaları, ürtimin artması bakımından önmlidir. Ürtimd insan faktörünün n aza indirilmsi, ürtimin kalitsi v ürtimin şdğrliği bakımından önm arz tmktdir. Bunu grçklştirck sistmlr otomasyon sistmlri adı vrilmktdir [,3]. Endüstriyl sürç dntimind bazı zorluklar vardır. Bu zorluklar sürcin matmatiksl modlinin bilinmmsi, dntlnck sistmin linr olmaması, ölçm zorlukları, modl paramtrlrinin zamanla büyük dğişikliklr göstrbilmsidir. Ayrıca, istniln sistm davranışı v bunun grçklştirilmsi için grkli sınırlamalar nümrik dğrlrl ifad dilmybilir. Böyl durumlarda bir uzman kişidn yararlanmak grkir. Uzman kişi dntimind ksin matmatiksl ilişki yrin "sıcak,"az sıcak","ılık", "soğuk" gibi sözl ifadlr kullanılır. Bulanık dntim bu tür bulanık mantık ilişkilri üzrin kurulmuştur [7-9]. Bulanık mantık, su arıtma dntimi, mtro dntimi, lktronik pazarlar, otomotiv ürünlri, ısı, sıvı, gaz akımı dntimlri, kimyasal v fiziksl sürç dntimlri gibi bir çok alanda kullanılmaktadır [-7]. Bu çalışmada DA motorunun hız dntimind PI tipi BMD kullanılarak farklı kural tabanlarının prformansının inclmsi amaçlanmıştır. İkinci bölümd DA motorunun modllnmsi, üçüncü bölümd BMD nin çalışma prnsibi, oluşturulan BMD lrin kural tabloları v dntim yüzylrin ilişkin tablo v şkillr vrilmiştir. Dördüncü bölümd is yapılan çalışmada ld diln bnztim çalışmaları, bşinci bölümd sonuçlar tartışılmaktadır. 2. DA Motorunun Modllnmsi DA motorunun hızı dvry uygulanan griliml orantılıykn momnti motor akımıyla orantılıdır. DA motor modli şkil d vrilmiştir. Endüvi dvrsi R a dirncin sri bağlı L a indüktasından v E b zıt.m.k dn oluşmaktadır. + Ea - m Ra I a La + Eb - M Şkil. DA motor şdğr dvrsi i a T m m T L T K I () E b d Kbm Kb (2) Dnklm dn d görüldüğü gibi momnt (T m ), ndüvi akımı (I a ) v momnt sabiti (K i ) il orantılıdır. E b zıt mk is açısal hız il ilişkilidir v dnklm 2 d vrilmiştir. Şkil dn Nwton v kirchoff kanunlarına gör aşağıdaki şitliklri yazabiliriz. L J a m di a 2 d RaI a Ea Kb (3) d B 2 m d KiI a (4) DA motor modli, durum uzay modli şklind oluşturulabilir v aşağıdaki dnklmlrl göstrilbilir.. x Ax Bu (5) y Cx Du (6) Dnklm 2-4 gör, durum uzay modli
Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 8 aşağıdaki gibi yazılabilir.. I a Ra / La Kb / La İa / L a. Ki J m Bm J / / m m Ea (7). m dntim kurallar kümsindn içrmktdir v dilsl trimlri ifad tmk için bulanık kümlr v kuralları dğrlndirmk için bulanık mantık kullanılmaktadır [7-2]. Gnl bir BMD blok diyagramı şkil 3 d vrilmiştir. BMD, gnl yapısıyla bulandırma birimi, bulanık çıkarım birimi, durulama birimi v bilgi tabanı olmak üzr dört tml bilşndn oluşmuştur. İa m m (8) m VERİ TABANI BULANDIRMA KURAL TABANI ÇIKARIM MEKANİZMASI DURULAŞTIRMA Şkil 2 d DA motoruna ait blok diyagramı vrilmiştir. (s) E a + - Las R a Ki K b J ms B m Şkil 2. DA motor blok diyagramı m (s) Tablo d is bnztim çalışmalarında kullanılan DA motoruna ait paramtrlr v dğrlri vrilmiştir. Tablo. DA motorunun smbol v paramtrlri Paramtr Dğr Endüvi Dirnci(Ra).2 Ω Endüvi İndüktansı (La).25 H Atalt Momnti(Jm).225 kgm 2 Motor Sabiti(Ki-Kb).28 Sürtünm Katsayısı (Bm) 3. Bulanık Mantık Dntlyici.2953 Nms/rad İlk BMD küçük bir buhar makinsini dntlmk için Mamdani v Assilian tarafından grçklştirilmiştir. BMD algoritması, szgisl GİRİŞ Şkil 3. Gnl BMD yapısı ÇIKIŞ Bulandırma birimi, sistmdn alınan giriş bilgilrini dilsl nitlyicilr olan smbolik dğrlr dönüştürm işlmidir. Bulanık çıkarım birimi, bulandırma birimindn gln bulanık dğrlri, kural tabanındaki kurallar üzrind uygulayarak bulanık sonuçlar ürtmktdir. Girişlr v çıkışlar arasındaki bağlantılar, kural tabanındaki kurallar kullanılarak sağlanır. Bu kurallar If-Thn (Eğr-O hald) mantıksal ifadlri kullanılarak oluşturulur. Bu birimd ld diln dğr kural tablosundan dilsl ifady çvrilir v durulama birimin göndrilir. Durulama birimi, karar vrm birimindn gln bulanık bir bilgidn bulanık olmayan v uygulamada kullanılacak grçk dğrin ld dilmsini sağlar. Durulama, bulanık bilgilrin ksin sonuçlara dönüştürülmsi işlmidir. Durulama işlmind dğişik yöntmlr sas alınmaktadır. Ağırlık mrkzi yöntmi n yaygın kullanılan durulama yöntmidir. Bilgi tabanı, dntlnck sistml ilgili bilgilrin toplandığı bir vri tablosundan ibarttir [-2]. Bu çalışmada tasarlanan BMD için iki tan giriş sçilmiştir. Bu girişlr hata v hata dğişimidir. Hata (), istnn sviy dğri (r) il grçk sviy dğri (y) arasındaki farktır. Hata dğişimi (k), mvcut hata (k) il öncki hata (k-) arasındaki farktır. k simülasyon programındaki itrasyon sayısını göstrmk üzr hata v hata dğişiminin ifadsi dnklm 9 v daki gibi olacaktır. (k)=r(k)-y(k) (9)
Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 9 (k)= (k)-(k-) () NL NS ZR PS PL.8 BMD nin bulandırma işlmind giriş v çıkış dğişknlri smbolik ifadlr dönüştürülmktdir. BMD nin dilsl dğişknlri NL (Ngatif Büyük), NM (Ngatif Orta), NS (Ngatif Küçük), ZR( Sıfır), PS (Pozitif Küçük), PM (Pozitif Orta), PL (Pozitif Büyük) şklind kullanılmıştır. Sistm vriln hr bir giriş için üçgn tipi üylik fonksiyonu kullanılmıştır. Oluşturulan üylik fonksiyonları v bu fonksiyonlara ait dntim yüzylri şkil 4-9 da vrilmiştir. [-4]. Bulanık çıkarım birimind girişlrin çıkış il ilişkisi blirlnn kurallarla sağlanır. Kurallar yazılırkn AND (v) bulanık opratörü kullanılmıştır. Bu çalışmada 3x3, 5x5 v 7x7 lik kural tabloları kullanılmıştır. Kural tabloları tablo 2-3-4 d vrilmiştir..84.6.6.4.2 - -.8 -.6 -.4 -.2.2.4.6.8 Şkil 6. 5 kurallı üçgn üylik fonksiyonu.8.6 NS ZR PS -.84 8 6 4 2.6.4-2.2 d -4 -.2-6 -.4-8 -.6 -.8 - - Şkil 7. 5 kurallı BMD nin dntim yüzyi.8.4.2 NL NM NS ZR PS PM PL.8 - -.8 -.6 -.4 -.2.2.4.6.8 Şkil 4. 3 kurallı üçgn üylik fonksiyonu.6.4.2.5 - -.8 -.6 -.4 -.2.2.4.6.8 Şkil 8. 7 kurallı üçgn üylik fonksiyonu -.5 8 6 4 2-2 d -4-6 -8 - -.6.4.2 -.2 -.4 -.6 -.8 Şkil 5. 3 kurallı BMD nin dntim yüzyi.8
du Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 2.8953 Tablo 4. 7x7 kural tablosu u NL NM NS ZR PS PM PL.46 NL NL NL NL NM NM NS ZR -.8954 8 6 4 2.6.4-2.2 d -4 -.2-6 -.4-8 -.6 -.8 - - Şkil 9. 7 kurallı BMD nin dntim yüzyi.8 NM NL NL NL NM NS ZR PS NS NL NM NM NS ZR PS PM ZR NB NS NS ZR PS PM PB u Tablo 2. 3x3 kural tablosu N ZR P N N N ZR PS NM NS ZR PS PM PB PB PM NS ZR PS PM PB PB PB PL ZR PS PM PB PB PB PB ZR N ZR P P ZR P P Tablo 3. 5x5 kural tablosu u NL NS ZR PS PL NL NL NL NL NS ZR NS NL NL NS ZR PS ZR NL NS ZR PS PL PS NS ZR PS PL PL PL ZR PS PL PL PL 3. PI-Bulanık Mantık Dntlyici Klasik PI dntlyicid K p oransal kazanç sabiti, K i is intgral kazanç sabitidir. ( ) ( ) ( ) () PI-bulanık mantık dntim sistmi klasik PI dntim sistmi rfrans alınarak oluşturulmuş v iki girişli tk çıkışlı bir bulanık dntim sistmidir. Burada K i hata il kullanılan kazanç faktörünü, K p is hata dğişimi il kullanılan kazanç faktörünü tmsil tmktdir. Şkil 7 d PI-BMD nin tml yapısı vrilmiştir [3-5]. ( ) [ ( ) ( )] ( ) ( ) (2) Şkil 7.PI-bulanık mantık dntim sistmi
Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 2 Şkil 7 d göstriln PI-bulanık mantık dntim sistminin çıkışına anti-windup intgrator bağlanarak sürkli durum hatasının oluşması ngllnir [4-7]. PI-BMD modlinin yapısı şkil 7 d göstrilmktdir. 4. Bnztim Çalışması Sonuçları Tasarlanan bu sistmd, DA motorunun hız dntim ünitsin farklı kural tabanlarıyla oluşturulan PI tipi BMD uygulanmıştır. Farklı kural tabanları il oluşturulan dntlyicilr için aynı şartlar altında hız dntim çalışması grçklştirilmiştir. Oluşturulan PI tipi BMD Matlab programında grçklştirilmiştir. Şkil 8 d DA motoru başlangıçtan itibarn yüksüz durumda ikn motor hızının oluşturulan farklı üylik fonksiyonlu PI tipi BMD lr il 2 rad/sn lik rfrans hızı izlm başarımı göstrilmiştir. Şkildn d görüldüğü gibi bütün BMD lr çok hızlı bir sürd rfrans hızı yakalamış v sürkli durum hatası olmadan rfrans hızı takip tmişlrdir. Tablo 5 t şkil 8 dki BMD lr ait aşma, yükslm zamanı v yrlşm zamanına ait bilgilr vrilmktdir. 25 2 5 5 22 2 2 9 8 7 6 5.5..5.2 Rfrans Hiz 49 Kuralli FLC 25 Kuralli FLC 9 Kuralli FLC..2.3.4.5.6.7.8.9 Şkil 8. 2 rad/sn basamak hızda v yüksüz durumda ld diln hız cvapları Kural 225 5-5 Yükslm Zamanı(sn) Yrlşm Zamanı(sn) % Aşım 9.2.65. 25.93.5.5 49.86.45.3 75-75 73.4625 57.8375 32.8375 7.8375.5.55.6.65.7.75.8-225 Rfrans Hiz 49 Kuralli FLC.7.8.9...2.3.4.5.6.7 25 Kuralli FLC 9 Kuralli FLC -3..2.3.4.5.6.7.8.9 Şkil 9.5 rad/sn basamak hızda v yüksüz durumda ld diln hız cvapları Şkil 9 da sistm.5 sn boyunca 5 rad/sn basamak hız yüksüz durumda uygulanmıştır. Oluşturulan BMD lr rfrans hızı çok az bir aşma v sürkli durum hatası olmadan takip tmişlrdir. Daha sonra.5 sn dn itibarn sistm -5 rad/sn lik hız uygulanmıştır. Şkildn d görüldüğü gibi 49 kurallı BMD -5 rad/sn lik hızı diğr BMD lrdn daha hızlı bir şkild yakalamış v sürkli durum hatası olmadan başarılı bir şkild izlmiştir. Yükslm zamanı, yrlşm zamanı v aşma bakımında 49 kurallı BMD n iyi prformansı vrmiştir. 24.25-25.75-75.75-25.75-75.75 Tablo 5. 2 rad/sn basamak hız v yüksüz durumda dntim prformans dğrlri
Hata () Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 22 25 2 5 5 25 2 95 9.4.42.44.46.48.5.52 2 25 2 95.7.72.74.76.78.8.82 Rfrans Hiz 49 Kuralli FLC 25 Kuralli FLC 9 Kuralli FLC..2.3.4.5.6.7.8.9 Şkil. 2 rad/sn basamak hızda yüklü durumda ld diln hız cvapları Şkil da is DA motoru başlangıçta yüksüz durumdadır v 2 rad/sn lik basamak hız sn boyunca DA motorunun hız ünitsin uygulanmıştır. İlk olarak DA motoruna.4. sn dn itibarn 5 N.m lik yük uygulanmıştır. şkildn d görüldüğü gibi bütün PI tip BMD lr çok kısa sürd rfrans hızı sürkli durum hatası olmadan yakalamışlardır..7. sn d is DA motoruna uygulanan yük kaldırılmıştır. Yüklü v yüksüz durumda yükslm zamanı, yrlşm zamanı v aşma gibi dntim paramtrlrind optimum hız cvabını n kısa sürd v n az aşma il 49 kurallı PI tipi BMD vrmiştir. Şkil d is yüklü durumda ld diln hata şkli görülmktdir..2.6.2 -.2 -.6..2.3.4.5.6.7.8.9 Şkil.Yüklü durumda ld diln hata 4. Sonuçlar Hata 49 Kuralli FLC 25 Kuralli FLC 9 Kuralli FLC Bu çalışma il bu alanda yapılacak olan grçk zamanlı uygulamalara bir tml oluşturmak amaçlanmıştır. Bnztim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında grçklştirilmiştir. DA motorunun hız dntimind, farklı kural tabanlarına sahip olan PIbulanık tip dntlyici kullanılmıştır. Bütün kural tabanları için aynı koşullar altında bnztim çalışmaları grçklştirilmiş v sistm çıkışı inclnmiştir. Bnztim çalışmalarına gör; bütün rfrans hızları izlm başarımında yüklü v yüksüz durumda n az hata, daha iyi tpki v n iyi hız cvabını, 49 kural içrn PI-bulanık tip dntlyici vrmktdir. 5. Kaynaklar [] Mrgn Faik, Elktrik Makinlri (Doğru Akım Makinlri),Birsn Yayınvi 26. [2] Kuo Bnjamin C., Otomatik Kontrol Sistmlri,Ydinci Baskı, Prntic Hall 995. [3] J.G. Ziglr, N.B. Nichols, Optimization Stting for Automatic Controllr, Trans. ASME, Vol. 64, pp. 756-769, 942. [4] C. Li, J. Lian, Th Application on Immun Gntic Algorithm in PID Paramtr Optimization for Lvl Control Systm, IEEE Intrnational Confrnc on Automation and Logistics, Jinan, China, pp. 782-786, 27. [5] J.S. Yang, PID Control for a Binary Distillation Column Using a Gntic Sarching Algorithm, WSEAS Trans. Syst., Vol. 5, pp. 72-726, 26. [6] T.H. Kim, I. Maruta, T. Sugi, Robust PID Controllr Tuning Basd on th Constraind Particl Swarm Optimization, Automatica, Vol. 44, pp. 4-, 28. [7] L. A. Zadh, Fuzzy sts, Inform, Control, Vol.8, 965, pp.338-353 [8] Chung, J.Y.M, Chng, K.W.E, Kamal, A.S., Motor Spd Control by Using a Fuzzy Logic Modl Rfrnc Adaptiv Controllr, 6th Intrnational Confrnc on Powr Elctronics and Variabl Spd Drivs, pp.43-435,996. [9] Akar, M., Bulanık Mantık Yöntmiyl Bir Srvo Motorun Kontrolü V Glnksl Yöntmlrl Karşılaştırılması,Marmara Ünivrsitsi Yüksk Lisans Tzi, İstanbul, 25. [] Özçalık, H.R., Türk, A., Yıldız, C., Koca, Z., Katı Yakıtlı Buhar Kazanında Yakma Fanının Bulanık Mantık Dntlyici il Kontrolü, KSÜ Fn Bilimlri Drgisi, (), 28. [] Jiang, W., Th Application of th Fuzzy Thory in th Dsign of Intllignt Building Control of Watr Tank, Journal of Softwar, Vol. 6,, No. 6, Jun 2.
Ahmt GANİ/APJES II-I (24) 6-23 23 [2] Jiang, W., Th Application of th Fuzzy Thory in th Dsign of Intllignt Building Control of Watr Tank, Journal of Softwar, Vol. 6,, No. 6, Jun 2. [3] Brk, P., Stajnko, D., Vindis, P., Mursc, B., Lakota, M., Synthsis Watr Lvl Control by Fuzzy Logic, Journal of Achivmnts in Matrials and Manufacturing Enginring, Volum 45, Issu 2, April 2. [4] Özçalık, H.R., Kılıç, E., Yılmaz, Ş., Gani, A., Bulanık Mantık Esaslı Sıvı Sviy Dntimind Farklı Üylik Fonksiyonlarının Dntim Prformansına Etkisinin İnclnmsi, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK23), 26-28 Eylül 23, Malatya. [5] Gani, A., Kılıç, E., Yılmaz, Ş., Bulanık Mantık Esaslı Sıvı Sviy Dntimi İçin Sugno Çıkarım Yöntminin Prformansının İnclnmsi,İlk Bildirilr Konfransı (İBK 23),4-6 Haziran 23, Ankara. [6] Açıkgöz, H., Şkkli, M., Bulanık Mantık Dntlyici il Doğrudan Momnt Dntim Yöntmi Uygulanan Asnkron Motorun Hız Dntim Prformansının İnclnmsi, Akadmik Platform Fn v Mühndislik Bilimlri Drgisi (APJES), Cilt, Sayı 2, Mayıs - 23. [7] Açıkgöz, H., Kçcioğlu, Ö.F., Şkkli, M., Vktör Dntim Yöntmi Uygulanan Sürkli Mıknatıslı Snkron Motorun Bulanık Mantık Dntlyici il Hız Dntimi, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK23), 26-28 Eylül 23, Malatya. [8] Özçalık, H.R., Kılıç, E., Şit, S., Uzay Vktör Darb Gnişlik Modülasyonu İl Sürüln Üç Fazlı Bir Asnkron Motorun Dntimind PI-Fuzzy Tipi Dntim Yöntminin Başarımının İnclnmsi, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK23), 26-28 Eylül 23, Malatya.