Eyleyiciler - actuators

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Eyleyiciler - actuators"

Aysel Özoğuz
7 yıl önce
İzleme sayısı:

1 Eyleyiciler - actuators ĐNFORASYON ĐŞLEE EYLEYĐCĐ ALGILAYICI SÜREÇ

2 ekatroik ürüler, hareket içi ihtiyaç duydukları gücü geelde elektriksel, hidrolik ve pömatik eyleyicilerde alırlar. Öreği robotlarda kullaıla eyleyiciler edüstriyel eyleyicileri geliştirilmiş halleridir, robot eyleyicileri küçük boyutlarla büyük güç sağlayabilirler. elektriksel kumada Eyleyici mekaik hareket (çıkış eerjisi-gücü) yardımcı eerji Pömatik Eyleyiciler - Ucuz - Hızlı - Temiz - Laboratuar çalışmalarıda kullaılabilir - Edüstride sık kullaıla bir eerji türü gerektirirler - Havaı sıkışabilir olması kotrolü ve hassasiyeti azaltır - Egzoz gürültü kirliliği yaratır - Hava sızıtısı meydaa gelebilir - Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir - Hız kotrolü zordur Elektriksel Eyleyiciler (DC motorlar, step motorları) Hidrolik Eyleyiciler - Büyük kaldırma kapasitesi - Hafif olmasıa rağme güçlü - Yağ sıkışmadığıda bağlatılar sabit bir halde tutulabilir - Çok iyi servo kotrol yapılabilir - Kedii soğutabilir - Çabuk tepki verebilir - Alev alabilir ortamlarda güvelidir - Düşük hızlarda yumuşak hareket edebilir - Pahalıdırlar - Yüksek hızlarda dairesel hareket içi uygu değildirler - Boyutlarıı küçültmek zordur - Ayrı bir güç kayağıa ihtiyaç duyar, bu da yer kaplar Avatajları: - Hızlı ve hassastırlar - Harekete karmaşık kotrol tekikleri uygulaabilir - aliyetleri düşüktür - Yei modeller çok kısa zamada üretilebilir Dezavatajları: - Düşük momet ve yüksek hızda çalışır. Bu edele hareketi değiştirecek aktarma orgalarıa ve dişlilere ihtiyaç vardır. - Dişlilerdeki boşluk hassasiyeti sıırlar - Elektrik atlamaları yaıcı ortamlarda tehlikeli olabilir - Hareketi egellemesi durumuda hararet yapar - Pozisyou sabitlemek içi fre gerekir - Robot üreticilerii bir çoğu elektrik motorlarıı tercih ederler. Eyleyiciler - actuators Görevi Güçleri çok düşük değerlerde ola -geellikle aalog- siyalleri (mesela 0..0 V arasıda gerilimler, 0 0 ma arasıda akımlar) uygulamada çok yüksek güç değerlerie döüştürmek. Temel Yapısı Yardımcı Eerji YE 6 Ue Ayar Büyüklüğü Siyal döüştürücü Kayak U Ayar E. U Tahrik Aktarıcı (Aktif döüştürücü) Süreç, malzeme veya Eerji akışı U Eyleyici Aktif elema Ayar eerjisi U4 Süreç Giriş akımı

3 Elektro-ekaik Eyleyici Elektro-ekaik Eyleyiciler kedi başlarıa bir mekatroik sistemdir. ĐNFORASYON AKIŞI Elektroik Kotrol Elemaı Tahrik Elemaı ENERJĐ AKIŞI (ekaik) Koumladırma Orgaı ALGILAYICI Eerji Kayağı Yardımcı Eerji Süreç Eerjisi 7 ekaik Çıkış büyüklüklerii elde edilmesi içi Kuvvetler ve Yardımcı Eerjiler Eerji Türleri AKIŞKAN ENERJĐSĐ ELEKTRĐK ENERJĐSĐ Ala kuvvetleri Atom-olek. kuvvetleri Pömatik Isıl Geleşme EYLEYĐCĐ Hidrolik Hafıza Etkisi Elektroliz basıcı Patlama basıcı KĐYASAL ENERJĐ TERĐK ENERJĐ Kuvvet Üretme Presibi 8 Taşıtlarda Kullaıla Eyleyicileri Özellikleri Yardımcı Eerji Elektrik Akü Jeeratör Hidrolik otor Yağ B. Hidrolik Sist. Pömatik Düşük Bas. Yüksek Bas. Potasiyel -4 V 4-6 V -5 bar 0-00 bar 0,-0,8 bar 6-8 bar Ort. Çıkış Gücü <00 <500 <00 >000 <00 >000 Kütle başıa güç W/kg Lieer harekete döüşüm Döme hareketie döüşüm 40-0 Orta Đyi Đyi Orta Đyi Orta 9

4 Farklı Eyleyici Presiplerii Sııfladırılması Elektro-ekaik Eyleyiciler Elektrik otoru (AC/DC) Adım otoru Elektro ıkatıs Lieer otor Akışka Eerjili Eyleyiciler Hidrolik eyleyici Pömatik eyleyici Kovasiyoel olmaya Eyleyiciler Piezo-elektrik Ey. agetostrik Ey. Elektro-Kimyasal Ey. Termobimetal Ey. Akıllı etalde Ey. 0 Eyleyicileri Farklı Döüştürme Oraları U U ORANSAL ETKĐ U (t) = K o U (t) t ĐNTEGRAL ETKĐ U(t) = Ki U(t)dt t 0 U U t ORANSAL ETKĐ ĐLE ÇALIŞAN BĐR EKANĐZANIN STATĐK DAVRANIŞI U Tek alamlı Karakteristik U U Çok alamlı Karakteristik (Histerisiz) Kuru sürtüme veya boşluk kayaklı kayıplar U 4

5 Bazı Koum Tahrik ekaizmalarıı Statik Çevrim Davraışları Eyleyici Çalışma Presibi Nolieer Elektro- ekaik Akışka Eerjili Kovasiyoel olmaya ORANSAL ETKĐ Karakteristik ĐNTEGRAL ETKĐ Karakteristik Tek alamlı Đki alamlı Tek alamlı Đki alamlı lieer Adım motoru Nolieer (Hysterisiz) lieer No lieer Nolieer (Hysterisiz) Elektro-mıkatıs DC motor AC motor (şalterli) Pöm. embra mekaizması (karşı yaylı) Piezoseramik Ey. agetostriktif Ey Akıllı etal Ey. Hidrolik koum silidiri Sürtüme ve Elektrikli tahrik Pömatik koum silidiri Eyleyicilerde Geel Bekletiler - Her iki yöde de tahrik ve freleme yeteeği - Büyük yük taşıma yeteeği - Tam pozisyolama içi yüksek çözüürlük - Đyi statik çevrim özelliği (mümküse lieer, küçük sürtüme, boşluksuz) - Hızlı ve iyi söümlemiş diamik özellikler (zama sabiti küçük, titreşimsiz) - Büyük hız veya devir sayısı aralığıda çalışma - Büyük değerli kuvvet veya momet üretebilme - Durma alarıda düşük sürtüme - Siyal döüştürme içi uygu ara kesitler 4 Elektro-ekaik Koum Belirleme Eyleyicileri Çok fazla kullaım alaı vardır. Çok fazla tür (elektrik motorları!!!) Farklı isteklere cevap verebilme yeteekleri yüksek Elektrik eerjisi asıl kolay buluabiliyorsa bu eyleyiciler de çok fazla üretilip kolay ve ucuz şekilde elde edilebiliyorlar. Diamik davraışları iyi Pozisyolama hassasiyetleri iyi Sistem verimie etkileri hidrolik ve pömatik sistemlere göre çok iyi Acak çok büyük kuvvet ve momet değerleride yetersiz kalıyorlar. Fiziksel yapılarıda sıırlamalar var. Sistemde titreşim varsa etkileiyorlar. Bu edele titreşime karşı ek ölem alma ihtiyacı var. 5 Yüksek çevre sıcaklıkları foksiyolarıı olumsuz etkiliyor. Sıcaklık ve titreşim ömürlerii kısaltıyor. 5

6 ADI (STEP) OTORLARI > Kare Profil > Büyük rotor çapı sayeside 8. Nm'ye kadar momet. > Yüksek omet/eylemsizlik oraı. > 4 veya 6 bağlatı ucu. > Farklı sargı seçeekleri. > Ekoder motajıa uygu. > Kısa süreli aşırı sürülebilme özelliği (yüksek momet tepe değerleri). 6 Physical size: odule,.7" Wide, 7.0" High,.0" Deep odule Coectios: 80 pi PCB type edge coector Power Coectios: 48VAC otor Coectios: Four or Eight lead Steppig otors Limit Iputs: Two iputs, frot pael limits status display Home Iputs: Oe iput, frot pael home status display Curret Settigs: Selectable; 0.5,,.5,,.5,,.5, 4 Biary Resolutio:,4,8,6,,64,8,56 icro-steps / Per Step Decimal Resolutio: 5,0,5,50,5,50 icro-steps / Per Step Status output: TTL, High whe ormal Firma: ACS Systems 7 omet Seri bağlı Paralel bağlı Hız Kullaıcı Arabirimi Komutlar Adım pulsleri otor akımı Đşlemci Sürücü OTOR 8 6

7 Adım motoru Çalışma presibi 9 Sabit ıkatıslı Doğru Akım otoru ve azot Pompası Gerilim Akım (max) Güç Basıç Akım Debi Tekik Özellikler 8 V (DC) A 00 W 0.7 bar bar 4.5 A A lt/dak lt/dak Özellikler ve Kullaım Sahası otor iki ayrı pompayı tahrik etmektedir.pompalar paletli tip olup rotor ve statorları ısıl işlem görmüş çelik malzemede üretilmektedir. otor mili rulmalar ile yataklamıştır. Kayak: Kullaım Yeri : Kudağı motorlu top T-5,akaryakıt trasferi içi çeşitli TEPAŞ uygulamalar. 0 Alteratif Akım otorları Sicap kafes motorlar: HIZI GÜCÜ 000 /mi 95 kw - 0 kw 500 /mi 0 kw - 50 kw 000 /mi 40 kw kw 750 /mi 55 kw kw 500 /mi 50 kw Kayak: SIEENS Bilezikli motorlar: HIZI GÜCÜ 500 /mi kw 000 /mi kw 750 /mi 0 kw 7

8 Kuvvet ve Đş akielerii Statik Karakteristikleri Tekikteki bir çok uygulamada kuvvet ve iş makielerii statik karakteristikleri arasıda uyumsuzluklar vardır. Bu uyumsuzluk uygulamada bir çok problemi beraberide getirir. Yai kuvvet makiesi, iş makiesi tarafıda istee gücü veya mometi her zama sağlayamaz, baze de fazlasıı sağlar. Bu edele mekaik uygulamaları çoğuda (volalar gibi) bazı ara depolama, degeleme orgalarıı kullaılması ihtiyacı doğar. Kuvvet akiesi Statik Karakteristiği Đş akiesi Statik Karakteristiği Bazı elektrik motorlarıı - karakteristiği.dc motor (paralel).dc motor (seri).ac asekro motor Taşıma, şekil verme, takım tezgahı.kre, asasör.hadde, matbaa mak.tora 4.Freze 4 Kuvvet akiesi Statik Karakteristiği Đçte yamalı motorları - karakteristiği (tam yükte). Otto motorları. Dizel motorlar Đş akiesi Statik Karakteristiği Taşıtlar. Otomobil. Kamyo. Gemi mi ω 4 8

9 Kuvvet akiesi Statik Karakteristiği Akışka (hidrolik) motorları - karakteristiği (tam yükte). Kısıcı vaasız H. Kısıcı vaalı H Đş akiesi Statik Karakteristiği Akışka makieleri. Dairesel pompa (sabit basma yüks.). Dairesel pompa (sabit çıkış kesitli). Pistolu pompa 5 TESPĐTLER: aksimum momete; DC motorlarda Asekro motorlarda Đçte yamalı motorlarda ulaşılıyor. dururke, maks devirde az öce orta devirlerde Tüm motorlarda maksimum devirlerde momet azalıyor! ĐHTĐYAÇLAR??? 6 9

Benzer belgeler

Eyleyiciler - actuators

Eyleyiciler - actuators İNFORMASYON İŞLEME EYLEYİCİ ALGIL AYICI SÜREÇ 3 Mekatronik ürünler, hareket için ihtiyaç duydukları gücü genelde elektriksel, hidrolik ve pnömatik eyleyicilerden alırlar. Örneğin