The Windows Control and Automation Technology. Beckhoff Automation. TwinCAT Eğitimi Ver

Transkript

1 The Windows Control and Automation Technology Beckhoff Automation TwinCAT Eğitimi Ver

2 SUNUM İÇERİĞİ TWINCAT E GENEL BAKIŞ TWINCAT MİMARİSİ TWINCAT LİSANS TİPLERİ TWINCAT KURULUMU KURULUM SONRASI PROGRAMA GENEL BAKIŞ SYSTEM MANAGER BUS TERMINALLER VE MODÜLLER TWINCAT PLC KONTROLÜ TWINCAT NC PTP İLE HAREKET KONTROLÜ ÖRNEK UYGULAMA SORULAR TwinCAT Eğitimi Ver

3 TWINCAT GENEL BAKIŞ TwinCAT Eğitimi Ver

4 TwinCAT Genel Bakış TwinCAT yazılımı her uyumlu bilgisayarı PLC ve NC/CNC eksen kontrollü gerçek zamanlı bir denetleyiciye dönüştürür. Aynı zamanda, TwinCAT tüm Beckhoff denetleyicilerinin programlanmasını sağlar: En üst düzey endüstriyel bilgisayardan gömülü denetleyiciye kadar. Performans BX Düşük sınıf CX Orta sınıf IPC En Yüksek sınıf BC En düşük sınıf TEK PLATFORM Fiyat TwinCAT Eğitimi Ver

5 TwinCAT Genel Bakış Açık, uyumlu PC donanımı IEC PLC, NC ve CNC yazılımlarının Windows NT/2000/XP/Vista, NT/XP Embedded ve CE de çalıştırır Programlama ve çalıştırma isteğe bağlı olarak bir bilgisayarda bulunur veya ayrıdır Tüm yaygın veriyolları ile bağlantı Bilgisayar arabirimleri desteklenir Açık standartlar (OPC, OCX, DLL vb.) ile kullanıcı arayüzlerine ve başka programlara bağlantı TwinCAT Eğitimi Ver

6 TWINCAT MİMARİSİ TwinCAT Eğitimi Ver

7 TwinCAT Genel Mimari TwinCAT programların gerçek zamanlı çalışmasını sağlayan çalışma ortamından ve programlama, tanı, yapılandırma ile ilgili geliştirme ortamlarından oluşur. Tüm Windows programları, örneğin görselleştirmeler veya Office ürünleri, Microsoft arabirimleri üzerinden TwinCAT verilerine ulaşabilir veya komutları yürütebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

8 TwinCAT Mimari Kernel TwinCAT CE TcSysSrv.exe TcRTime Windows CE Application Device.exe Device Drivers TcPlc TcIo TcNc TcRouter ADS/OPC Hardware TwinCAT Eğitimi Ver

9 TWINCAT LİSANS TİPLERİ TwinCAT Eğitimi Ver

10 TwinCAT - PLC Otomasyon Yazılım Merkezinin Ayağı Saf bir yazılım PLC olarak tasarlanan TwinCAT PLC bir bilgisayar üzerinde her biri maksimum dört bağımsız görev şeklinde maksimum 4 sanal PLC-CPU nun programlanmasına izin verir. PLC programı, IEC normunun öngördüğü bir veya daha fazla dilde yazılabilir: IL (Instruction List), LD (Ladder Diagram), FBD/CFC (Function Block Diagram), SFC (Sequential Function Chart) ST (Structured Text). TwinCAT Eğitimi Ver

11 TwinCAT - NC PC de Hareket Kontrolü Yazılım NC nin bileşenleri: Konumlandırma (hedef değer üretimi ve konum kontrolu) NC arabirimli entegre PLC Devreye alma programları Fieldbus üzerinden eksenler için I/O bağlantısı Pozisyon kontrolu TwinCAT NC de standart olarak bilgisayarda hesaplanır ve fieldbus üzerinden periyodik olarak sürücülerle ve ölçüm sistemleriyle veri alış-verişi yapılır. TwinCAT Eğitimi Ver

12 TwinCAT - NCI PC de Üç Boyutlu Enterpolasyon TwinCAT NC I (enterpolasyon için I), her birinde iki veya üç sürücünün bulunduğu eksen gruplarının doğrusal ve dairesel olarak enterpolasyon yapan hat hareketleri için NC sistemidir. Sistemde bir yorumlayıcı, hedef değer üreticisi ve konum kontrolu vardır. Eksenlerin saha haberleşmesine bağlantısı için PLC fonksiyonları eklenmiştir. Yüksek seviyeye gerek duymadan G-Code çalıştırılabilir ve işletilebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

13 TwinCAT - CNC Zorlu Talepler için Benzersiz Çözüm TwinCAT CNC, TwinCAT NC I yi klasik CNC özellikleriyle genişletir: Maksimum 32 enterpolasyon ekseni ve kapsamlı koordinat ve kinematik dönüşümleri mümkündür. Parça programlaması standart dil genişlemeleriyle DIN e göre gerçekleşir. TwinCAT CNC maksimum 64 eksen veya 32 hat ekseni ile ve maksimum 12 CNC kanalına dağıtılan miller ile çalışabilir. Bir CNC kanalında maksimum 32 eksen enterpolasyon yapılabilir ve böylece en zor hareket görevleri çözülebilir. Klasik doğrusal, dairesel ve sarmal enterpolasyonların yanında TwinCAT CNC isteğe bağlı olarak Akima veya B kama enterpolasyonlarini da seçenek olarak sunar. Gerçek zamanlı dönüşümlerle karmaşık makine kinematikleri de kolayca gerçekleştirilebilir TwinCAT Eğitimi Ver

14 TwinCAT - CNC Zorlu Talepler için Benzersiz Çözüm TwinCAT Eğitimi Ver

15 TWINCAT KURULUMU TwinCAT Eğitimi Ver

16 TwinCAT Kurulumu Öncelikle websitesini ziyaret ediyoruz. Daha sonra Download sekmesi altından Software sekmesini seçiyoruz. Onun altında bulunan TwinCAT sekmesini seçerek, önümüze çıkan kutucukları doldurarak, imize gönderilen link ile TwinCAT yazılımını indiriyoruz. TwinCAT Eğitimi Ver

17 TwinCAT Kurulumu TwinCAT Eğitimi Ver

28 PROGRAMA GENEL BAKİŞ TwinCAT Eğitimi Ver

29 TwinCAT Kurulumu Sonrası Programa Genel Bakış TwinCAT sisteme kurulduktan sonra sistem çubuğunda TwinCAT ikonu belirir. TwinCAT yüklü olduğu her PC yi bir Hareket Kontrol ya da PLC kontrol cihazına dönüştürerek, işletim sisteminin gerçek zamanlı çalışmasını sağlar. TwinCAT ın hangi modda olduğu üzerine mouse ile gelindiği belirir. TwinCAT i başlatmak, durdurmak ya da config mode almak için System sekmesindeki seçenekler kullanılabilir. TwinCAT iki ana başlıkta incelenebilir: Donanım konfigrasyonunun yapılandırıldığı System Manager Mantıksal Kontrol kısmının ve görselliğin kazandırıldığı PLC Control. TwinCAT Eğitimi Ver

30 TwinCAT Kurulumu Sonrası Programa Genel Bakış Config Mode Run Mode Stop Mode Durum Değişimi Sistem Çubuğu Anlamı Donanım değişikliklerini taramak için gereklidir. PLC programını çalıştırabilmek için gereklidir. Herhangi bir geliştirme ve çalıştırma yapılamaz Durum değişimi sırasında bu ikon belirir. TwinCAT Eğitimi Ver

31 TWINCAT SYSTEM MANAGER TwinCAT Eğitimi Ver

32 TwinCAT - System Manager Yeni Bir System Manager Dosyası Açmak System Manager dosyası açılır, Yeni sekmesinden yeni bir konfigurasyon dosyası açılır. TwinCAT Eğitimi Ver

33 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Herhangi bir Beckhoff cihazına bağlanabilmek için öncelikle Choose Target sekmesine tıklamak gerekir. Daha sonra Search Ethernet sekmesi ile diğer menüye geçilir. TwinCAT Eğitimi Ver

34 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Cihazların bulunmasına başlamak için Broadcast Search butonuna basmak gerekir. TwinCAT Eğitimi Ver

35 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Cihaz otomatik olarak bulunur. TwinCAT bilgisayara bağlı olan cihazı otomatik olarak bulmak için aramaya başlar. TwinCAT Eğitimi Ver

36 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Bulunan cihaz seçilip Add Route tıklandıktan sonra gelen Login bilgi ekranında şifre kısmı boş bırakılarak cihaza bağlanılır. TwinCAT Eğitimi Ver

37 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Cihazın yanında bulunan X işareti cihaza bağlantının başarılı olduğunu gösterir. Bu ekran kapatılarak devam edilir. TwinCAT Eğitimi Ver

38 TwinCAT - System Manager Bir Cihaza Bağlanmak Tekrar Choose Target kısmına gelinerek, eklemiş olduğumuz cihaz seçilerek, cihaza bağlantı işlemi gerçekleştirilmiş olur. TwinCAT Eğitimi Ver

39 TwinCAT - System Manager Donanım Taramak Donanım değişikliğini taramak ve algılayabilmek için TwinCAT i Config Mode a getirmemiz gerekir. TwinCAT Eğitimi Ver

40 TwinCAT - System Manager Donanım Taramak Kontrolöre bağlı terminal ve cihazları bulabilmek için Scan Devices seçeneğini seçeriz. TwinCAT Eğitimi Ver

41 TwinCAT - System Manager Donanım Taramak TwinCAT sistemdeki digital veya analog, cihaza bağlı tüm modülleri bularak otomatik olarak Sistem Manager dosyası altına getirir. TwinCAT Eğitimi Ver

42 TwinCAT - System Manager Donanım Taramak Free Run aktif edilirse bulunan modüller herhangi bir PLC programı çalıştırmadan test edilebilir ve durumları görüntülebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

43 TwinCAT - System Manager Donanım Taramak Konfigrasyonu cihaza kaydetmek için Activate Configuration butonuna tıklanır. TwinCAT Eğitimi Ver

44 BUS TERMINALLER VE MODÜLLER TwinCAT Eğitimi Ver

45 Bus Terminal ler Karmaşık Giriş-Çıkış yapısını destekler Counters DSI/DALI Digital I/O Pulse Train Analog I/O RS232/RS485/TTY Termokupl/RTD 16 bit/12 bit Resistance bridge SSI/incremental encoder interface TwinCAT Eğitimi Ver

46 Bus Terminal lerin Bağlanması esnek ve kolay Terminalin yanında bulunan, tırnak vasıtası ile klemense simetrik olarak tutunan yaylar esner ve terminal raydan kurtulur. Vidasız Bağlantı Tipi Terminaller yan taraftaki tırnaklar vasıtası ile enerji aktarımı yapar. TwinCAT Eğitimi Ver

47 Bus Coupler ları Tanıyalım BC onboard işlemcisi var, PLC fonksiyonu görebilir. BK onboard işlemcisi yoktur, bir PC ye ihtiyaç duyar. BX ekstra iletişim portları ve onboard işlemcisi vardır. PLC fonksiyonu görebilir. LC düşük fiyatlı kontrolörlerdir. 11 EtherCAT 2x Lightbus 3x PROFIBUS 4x Interbus 51 CANopen 52 DeviceNet 70 ControlNet 71 CC-Link 73 Modbus 74 Fipio 75 SERCOS 80 RS RS232 90, 91 Ethernet TCP/IP 95 USB TwinCAT Eğitimi Ver

48 Bus Terminal leri Tanıyalım KLxxxx (standard) Bus Terminaller için K-Bus a sahip terminallerdir. ELxxxx (ultra high-speed) EtherCat Bus Terminals. E- Bus a sahip yüksek hızlı terminallerdir. (XX1xxx) Digital Input (XX2xxx) Digital Output (XX3xxx) Analog Input (XX4xxx) Analog Output (XX5xxx) Sensor (XX6xxx) Communication (XX7xxx) Power Terminal (XX9xxx) Power Terminal TwinCAT Eğitimi Ver

49 TWINCAT PLC KONTROLÜ TwinCAT Eğitimi Ver

50 PLC Programı Oluşturmak File New TwinCAT Eğitimi Ver

51 Program Hangi Cihaz üstünde Çalışacak? TwinCAT Eğitimi Ver

52 Ana Program ve Programlama Dili Seçimi IL: LD: FBD: SFC: ST: CFC: Instruction List Ladder Diagram Function Block Diagram Sequential Function Chart Structured Text Continuous function chart TwinCAT Eğitimi Ver

53 Sekmeler ve Tanıtımları TwinCAT Eğitimi Ver

54 Bölmeler ve Tanıtımları Yerel Tanımlama Penceresi Global Tanımlama Penceresi Programlama Ekranı TwinCAT Eğitimi Ver

55 Değişken Tanımlama X BOOL I BYTE B 1.0 Değişken Adı AT % Q : INT ; W 20 REAL M TIME D STRING TwinCAT Eğitimi Ver

56 Değişken Tanımlamada Karakter Kısıtlamaları Lamp AT %Q* : BOOL; İsim kısıtlamaları Switch AT %I* : BOOL; 1. Özel karakter yok AnalogValue AT %I*:INT; Temperature AT %I* :INT; 2. Boşluk yok 3. Orta çizgi yok a b c Counter AT %I* : UINT; PWM_Output AT %Q* :INT; 4. ü-ö gibi üslü harf yok TwinCAT Eğitimi Ver

57 Değişken Tipleri Tür Alt Limit Üst Limit Hafıza Alanı BYTE bit WORD bit DWORD bit SINT bit USINT bit INT bit UINT bit DINT bit UDINT bit TwinCAT Eğitimi Ver

58 Otomatik Değişken Tanımlama TwinCAT Eğitimi Ver

59 TASK Konfigrasyonu Bir PLC projesi maksimum 4 task çalıştırabilir. Task önceliği 0-3 arasında değişen bir değer alır. Task ın önemini ve önceliğini belirtir. Task adı bu bölümde yazılır. Zaman aralığı. PLC programı burada yazılan değer süresinde işletilmeye çalışılır. TwinCAT Eğitimi Ver

60 TWINCAT NC-PTP TwinCAT Eğitimi Ver

61 NC PTP Genel Bakış TwinCAT NC Point-to-Point (PTP) PLC yazılımıyla entegre bir eksen pozisyonlama ve kontrol yazılımıdır. NC arayüzü eksen ayarları ve eksen ile veri arayüzleri arasındaki bağlantının ayarlandığı işletim programıdır. Aynı anda 255 eksene kadar hareket kontrolü yapılabilir. TwinCAT NC PTP anahtarlamalı motorlar, adım motorları, frekans kontrollü cihazlar ve servo kontrollü motorları sürebilir ve ayarlayabilir. Min 50 µs genel olarak da ayarlanabilir şekilde 1ms çevrim süresi vardır. TwinCAT Eğitimi Ver

62 Referanslama Örneği Referans Girişi (PLC girişi) Dişli PLC: Referanslama için PLC Fonksiyonu TwinCAT Eğitimi Ver

63 Referanslama Örneği Referans Girişi (PLC girişi) Eksen referans sensörüne dogru hareket eder Dişli PLC: Start with execute TwinCAT Eğitimi Ver

64 Referanslama Örneği Eksen o anki pozisyonu referans kabul eder Eksen referans sensöründen kurtuluncaya kadar hareket eder Referans Girişi (PLC girişi) Dişli PLC: Start with execute TwinCAT Eğitimi Ver

65 MC_MoveVelocity Komutu Start verilmesi ile fonksiyon bloğu ekseni verilen hız ve ivme değerleri ile döndürmeye başlar. START Hiz ve ivme değerleri de girilir TwinCAT Eğitimi Ver

66 Diğer MC Fonksiyonları TwinCAT Eğitimi Ver

67 Eksen Kontrolü için PLC Fonksiyonları Administrative Motion Single Axes Multiple Axes Single Axes Multiple Axes Power CamTableSelect MoveAbsolute Non-Interpolated Reset ReadStatus ReadAxisError ReadParameter WriteParameter ReadActualPosition MoveRelative MoveAdditive MoveSuperImposed MoveContinuous MoveVelocity Home Stop CamIn CamOut GearIn GearOut Phasing Interpolated PositionProfile VelocityProfile AccelerationProfile TwinCAT Eğitimi Ver

68 ÖRNEK UYGULAMALAR TwinCAT Eğitimi Ver

69 System Manager ile bir cihaza bağlanmak Cihaza bağlanmak için Choose Target seçeneğini seçeriz. TwinCAT Eğitimi Ver

70 System Manager ile bir cihaza bağlanmak BroadCast Search sekmesi ile ağa bağlı cihazlar listelenir. TwinCAT Eğitimi Ver

71 System Manager ile bir cihaza bağlanmak Cihaza bağlanabilmek için güvenlik sorusu gelir. Şifre yoksa boş bırakılır. TwinCAT Eğitimi Ver

72 System Manager ile bir cihaza bağlanmak Daha sonra tekrar Choose Target sekmesi tıklanarak, bağlı olan cihaz seçilir. TwinCAT Eğitimi Ver

73 System Manager ile bir cihaza bağlanmak Üzerinde çalıştığımız cihaz ve çalışma modu sağ alt köşede gözükür. TwinCAT Eğitimi Ver

74 System Manager ile cihaz bulmak Cihazımıza bağlı terminalleri ve diğer cihazları bulmak için I/O devices a sağ tıklanır. TwinCAT Eğitimi Ver

75 System Manager ile cihaz bulmak Tüm cihazların otomatik olarak bulunacağı dair gelen uyarı penceresine OK denir. TwinCAT Eğitimi Ver

76 System Manager ile cihaz bulmak Sadece EtherCAT i seçmemiz cihazları bulmamız için yeterli olacaktır. TwinCAT Eğitimi Ver

77 System Manager ile cihaz bulmak Fieldbus ve diğer modülleri arama uyarısına OK denerek devam edilir. TwinCAT Eğitimi Ver

78 System Manager ile cihaz bulmak Cihaza bağlı sürücü bulunduysa NC ye eklemek için izin ister. TwinCAT Eğitimi Ver

79 System Manager ile cihaz bulmak Bulunan cihazları test etmek için Free Run a geçilebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

80 System Manager ile cihazların online kontrolü Sol listeden çıkış terminalinin birinci kanalı seçilerek Online durumu gözlenebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

81 System Manager ile cihazların online kontrolü Write butonu ile kanalın konumu 0 dan 1 e değiştirilebilir. TwinCAT Eğitimi Ver

82 System Manager ile cihazların online kontrolü Bu konumda EL2008 e bağlı birinci kanalin ışığı yanacaktır. TwinCAT Eğitimi Ver

83 System Manager ile cihazların online kontrolü Tekrar 0 konumuna göndermek için Write butonuna basılır ve 0 seçilir. TwinCAT Eğitimi Ver

84 System Manager ile cihazların online kontrolü Bu konumda EL2008 in 1. kanalının ışığı sönecektir. TwinCAT Eğitimi Ver

85 System Manager ile motor seçmek Eğer Resolver dışında bir Encoder Feedback var ise motor otomatik olarak bulunacaktır. Fakat Resolver bir motor ise sürücüye bağlı motoru elle seçmek gerekir. TwinCAT Eğitimi Ver

86 System Manager ile motor seçmek Motor tipi sipariş numarası ile ekranda gösterilir. Continue diyerek devam edilir. TwinCAT Eğitimi Ver

87 System Manager ile motor seçmek Sürücü 230V ile çalışabilir. Bağlı olan voltajı otomatik olarak kullanıcıya gösterir. TwinCAT Eğitimi Ver

88 Motorun 1 Turu için denk gelen değerin hesaplanması Motorun bir turunun kaç mm/derece vb. denk geldiğini hesaplamak için NC Parameters kullanılır. Burada bir turu için düşünülen deger girilerek diğer hesaplamalar otomatik olarak yapılır. TwinCAT Eğitimi Ver

89 Motorun 1 Turu için denk gelen değerin hesaplanması Örnek olarak bir turu 100mm ye denk gelecek şekilde giriş yapıldıktan sonra OK tıklanır ve gelen uyarıda bu değişikliğin geçerli olması için projeyi activate etmeniz gerektiği söylenir. TwinCAT Eğitimi Ver

90 Projenin yüklenmesi Projeyi yüklemek için Activate Configuration butonuna tıklanır. TwinCAT Eğitimi Ver

91 Projenin yüklenmesi Daha sonra gelen uyarı ekranına OK denerek devam edilir. TwinCAT Eğitimi Ver

92 Projenin yüklenmesi Proje yüklendikten sonra sistemi Run Mode a geçirmek için bir soru ekranı gelir. TwinCAT Eğitimi Ver

93 Sistem Run Mode da - NC Task Konfigurasyonu TwinCAT Eğitimi Ver

94 System Manager ile Eksen Kontrolü TwinCAT Eğitimi Ver

95 System Manager ile Eksenlerin Enable Edilmesi TwinCAT Eğitimi Ver

96 System Manager ile Eksenlerin Enable Edilmesi TwinCAT Eğitimi Ver

97 System Manager ile Hareket Kontrolü Fonksiyonları Jog Modunda negatif yönde hızlı hareket Jog Modunda negatif yönde yavaş hareket Jog Modunda pozitif yönde yavaş hareket Jog Modunda pozitif yönde hızlı hareket Bir pozisyona ya da verilen hızda start için Ekseni durdurmak için Hata var ise resetlemek için Referans uygulaması için TwinCAT Eğitimi Ver

98 System Manager NC Fonksiyonlar TwinCAT Eğitimi Ver

99 System Manager NC hızlanma ve yavaşlanma zamanları TwinCAT Eğitimi Ver

100 System Manager NC hızlanma ve yavaşlanma zamanları hard, kısa zamanda ivmelenme TwinCAT Eğitimi Ver

101 System Manager NC hızlanma ve yavaşlanma zamanları smooth, ivme doğrusal artar TwinCAT Eğitimi Ver

102 System Manager NC hızlanma ve yavaşlanma zamanları most smooth, en düşük ivme zamanları TwinCAT Eğitimi Ver

103 PLC Yazılımı ile Kontrol TwinCAT Eğitimi Ver

104 System Manager ile PLC Bağlantısı PLC Projesi TwinCAT Eğitimi Ver

116 System Manager ile PLC Bağlantısı Link Mantığı giris1 AT%I* :BOOL cikis1 AT%Q* :BOOL cikis1 := TRUE; TwinCAT Eğitimi Ver

117 System Manager ile PLC Bağlantısı Link Mantığı PLC kontrolündeki lojik mantık, donanımla İlişkilendirili. Bilindik tüm fieldbus protokolleri desteklenir. TwinCAT process image Input Output İlişkilendirme I O I O I O field bus 1 field bus 2 field bus 3 TwinCAT Eğitimi Ver

126 SORULAR TwinCAT Eğitimi Ver

127 infosys.beckhoff.com BECKHOFF cihazlarının kullanım, kurulum ve programlanmasına ait bilgilere ve sorularınızın cevaplarına online olarak infosys.beckhoff.com adresinden ulaşabilirsiniz. TwinCAT Eğitimi Ver

128 BECKHOFF Yenilikler TwinCAT 3 TwinCAT Eğitimi Ver

129 BECKHOFF Yenilikler TwinCAT 3 TwinCAT 3 64 bit işletim sistemlerini destekleyen, C/C++ ve MATLAB/Simulink entegrasyonu ile otomasyon yazılımlarına pek çok yenilik getirmektedir. TwinCAT Eğitimi Ver

130 BECKHOFF Yenilikler TwinCAT 3 Arayüz olarak Visual Studio 2010 a benzemesi bir diğer dikkat çekici özelliği. TwinCAT Eğitimi Ver

131 BECKHOFF Yenilikler TwinCAT 3 TwinCAT Eğitimi Ver