Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu

Transkript

1 Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu Uluslararası ODTÜ Robot Günleri 2016 Sumo Kategorisi Kuralları 1. Robotlar tamamen otonom olmalıdır. Hiçbir şekilde dışarıdan kontrol edilemez. Örneğin radyo frekansla yönetilemez. Çalıştırdıktan sonra ne yapması gerektiğine kendi karar vermelidir. Karşılaşma başladıktan sonra robotlara dışarıdan müdahale edilemez. 2. Sumo robot kategorisi için ağırlık üst sınırı 3 kg.dır. Ağırlıkta hata payı %2dir. (Bu da 60 gramlık hata payına denk gelmektedir.) 3. Boyutlar: Sumo robotlar için taban boyut sınırı müsabakaya başlangıç anı için 20x20 cmdir. Boyutta hata payı sumo robotlar için %1'dir. (Bu da 2mm'lik hata payına denk gelmektedir.) Yükseklik için bir sınır yoktur. Boyutlar karşılaşma başladıktan sonra değişebilir. Robot müsabakaya baslarken 20x20 cm tabanına sahip, bir hayali dikdörtgenler prizmasının içine sığabilmelidir.

2 4. Sumo robot yarışmaları "dohyo" adı verilen mat siyah renkli, dışı beyaz şeritle kaplanmış oyun alanı üzerinde yapılır. Dohyo çelik sacdan olacaktır. Dohyo boyutları: Çapı 150 cm, yarışma zemininin yerden yüksekliği 7cm, dıştaki beyaz çizgi kalınlığı 5cm şeklindedir. 5. Robotlar darbelere dayanıklı yapılmalıdır. ODTÜ Robot Topluluğu, organizasyon süresince robotlara gelebilecek zararlarda sorumluluk kabul etmez. Robotlar; o Alev ve/veya duman çıkaramazlar, o Yağ gibi maddeleri sızdıramazlar, o Rakip robotun sensörlerini etkisiz hale getirmek için ışık vb. kullanamazlar, o Rakip robota yabancı madde atamaz, püskürtemezler, o Rakip robota zarar verecek şekilde elektrik şoku veremez, elektromanyetik dalga yayamaz, ark oluşturamazlar, o Rakip robotu ip, ağ gibi eklentilerle sıkıştıramaz, rakip robotun hareketini engelleyemezler, o Dohyoya kum, toz, çeşitli pudralar gibi yabancı maddeler boşaltamazlar, zarar veremezler. Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar hakem kararına göre maçı kaybeder. 6. Robotlar zemine tutunmayı arttıracak şekilde yapışkan vb. maddeler kullanamazlar. Piste zarar vermeyecek şekilde mıknatıs kullanılabilir. Robotlar bir kağıdın üzerine konulup kaldırıldığında kağıdı kaldırmamalıdır.

3 7. Kayıtların ardından yarışmacı robotların sayılarına göre bir turnuva sistemi ayarlanacaktır. Bu sistem; yarışacak robot sayısına göre grup veya eleme usülü olabilir. Grupların ve eleme eşleşmelerinin belirlenmesinde uygulanacak yöntemi ve gruplardan üst tura çıkacak takım sayısını saptamak ORT inisiyatifinde olacaktır. 8. Her robot kendi grubundaki diğer robotlarla raunt usulü maç yapacaktır. Her raunt en fazla 2 dakikadır ve 2 dakikalık süre robotların çalıştırıldığı anda başlar. 2 raundu alan robot maçı kazanır. 3 raunt sonunda eşitlik bozulmamışsa bir raunt daha yapılır. Yapılan 4. raundu kazanan maçı kazanmış olur. 4. rauntta da eşitlik bozulmamışsa 5. raunt yapılır. Bu raundu kazanan maçı kazanmış olur, eğer eşitlik bu rauntta da bozulmamışsa, maçın galibi robotların ağırlığına göre (hafif olan robot) belirlenir. 9. Gruplarda her maç için kazanan robot 3, kaybeden robot 0 puan alır. Gruplarda en yüksek puanı alan takımlar (takım sayısı gruplama sistemi ile belirlenecek) üst tura çıkmaya hak kazanırlar. Grup maçları sırasında oluşan beraberlik durumunda hakemlerin karar verdiği galip +1 averaj, mağlup -1 averaj elde etmiş kabul edilecektir. Puan eşitliği durumunda averaj sistemi uygulanacaktır. (Kazanılan raunt +1 kaybedilen raunt -1 averaj olarak.) Puan ve averaj eşitliği durumunda; i. İki takımın puan ve averaj eşitliğinde iki takım arasında yapılmış grup maçının galibi üst sırada yer alacaktır.

4 ii. Üç takımın puan ve averaj eşitliğinde üç robottan en ağır olanı son sırada yer alacak; diğer iki robot arasında yapılmış olan grup maçını kazanan takım ise ilk sırada yer alacaktır. 10. Hakem robotun karşılaşmaya hazırlanması için işareti verdikten itibaren 2 dakika içinde ringe gelmeyen robot hükmen yenik sayılır. 11. Hakem hazırlık için işaret verdikten sonra robotlar sahaya şekilde görüldüğü gibi kahverengi çizgiyi geçmeyecek şekilde konur. (Bu çizgi pistte hayali olarak varsayılacaktır.) Eğer varsa, robotun ana hareket ekseni bu çizgiye paralel olmalıdır.aynı maçtaki her raunda robotlar, birbirlerine bakan yüzleri değişerek başlayacaktır.

5 12. Maç esnasında (raunt araları dahil) robota hiçbir şekilde dışardan müdahale edilemez. (parça ekleme, çıkarma, kablo takma, pil değiştirme vs.) Yarışmacının robota müdahale etmesi durumunda, yarışmacı hükmen mağlup sayılacaktır. Dohyonun dış sınırları ile yarışmacılar ve diğer kişiler arasında en az 1 metre mesafe olmalıdır. 13. Maç öncesinde 2 dakikalık bekleme süresi esnasında, yarışmacı bir şey olması halinde robotuna müdahale etmek amacıyla 3 dakikalık teknik mola alma hakkına sahiptir. Bu teknik mola, maç başladıktan sonra kullanılamaz. 14. Robotlar hakemler tarafından verilecek başlatma/durdurma modülüyle çalıştırılacaktır. Bu modülle ilgili teknik bilgiler kuralların sonunda mevcuttur. Robotların startı hakemler tarafından verilecek olduğundan başlangıç için herhangi bir ertelemeye gerek yoktur. Robotun çalışır durumda olduğunun anlaşılabilmesi için; robot raunt başladıktan sonraki 5 saniye içinde hareket etmek zorundadır. Aksi takdirde raunt tekrarı yapılır. Tekrarlanan rauntta da 5 saniye içinde hareket etmeyen robot raundu kaybeder. (5 saniye dolmadan robotlardan biri dohyonun dışına çıkar ve diğer robot hareket etmemiş olursa dohyoda kalan robot için 5 saniye kuralı geçerliliğini korur.) 15. Başlatma/durdurma modüllerinin bulunacağı yer robot üzerinde görünür bir yerde ve takıp sökülmesi kolay olacak genişlikte olmalıdır. 16. Karşılaşma öncesinde robotun çalışırlığının anlaşılabilmesi için robotlar dohyo dışında çalıştırılıp, modülün ve robotun çalışırlığı test edilecektir.

6 17. Bu test esnasında robotun modülden kaynaklı çalışmaması durumunda veya yarışmacının isteği üzerine yarışmacıya verilen modül değiştirilebilecektir. 18. Robotun herhangi bir yeri dışarıya (dohyo dışındaki zemine) değerse robot o raunt için yenik sayılır. Hakem iki robotun aynı anda dohyo dışına temas ettiğine karar verirse raunt tekrarlanır. 19. Robot dohyonun dışına çıktığı halde, dohyo dışındaki zemine değmiyorsa karşılaşma devam eder. 20. Hakemler şu durumlarda yarışmacılara sorup onaylarını alarak raundu berabere bitmiş kabul edebilir; o Robotlar hiç hareket etmiyorsa, o Robotlardan herhangi birinin kazanması mümkün görünmüyorsa. 21. Robottan yere parça düşerse, düşen parça diğer robotu engellemediği takdirde raunda devam edilir. Ancak hakem parçanın diğer robotu engellediği kararına varırsa parça kaybeden robot raundu kaybetmiş sayılır. 22. Robotların her ikisi de yenilmeyi gerektiren kural ihlali* ile karşılaşırsa raunt tekrar edilir. 23. Robotlardan birinin otonom olarak hiç hareket etmemesi durumunda rakip robot kural ihlali* yapsa bile raunt tekrarlanır.

7 24. Yarışmalar esnasında pist üzerinde oluşabilecek tahribatlarla ilgili benimsenecek ilke yarışmaların eşit şartlar altında oynanması olacaktır. Bu bağlamda bir gruptaki maçlar tamamlandıktan sonraki; veya eleme turlarında maçlardan sonraki aralarda hakemler pist üzerine boyayla müdahale edebilirler. Pistin yarışmaya uygunluğu veya müdahale gerekliliği konusunda yetkili, hakem heyetidir. 25. Karşılaşmalar sırasında, teknik konulardaki anlaşmazlıklarda, hakemlerin kararları geçerlidir. Kararlara itiraz konusunda, yalnızca yazılı dilekçeler dikkate alınacaktır. Dilekçeler organizasyon komitesine teslim edilecektir. Komite, her saat başı toplanacak ve kendisine verilen dilekçeleri değerlendirecektir. İlgili kararları, bir daha itiraz kabul etmemek üzere, katılımcılara en kısa zamanda bildirecektir. *Kural ihlali: Robotun raundu kaybetmesine sebep olacak durumlardır. ODTÜ Robot Topluluğu, bir gerekçe vermeden gerektiğinde kurallarda değişiklik yapma hakkını saklı tutar. Diğer kategorilerde olduğu gibi Sumo Kategorisi nde de Kategori Üstü Kurallar geçerlidir.

8 BAŞLATMA/DURDURMA MODÜLÜ

9 MODÜLÜNÜN ÇALIŞMASI Gerekli besleme gerilimi bağlantısı yapıldığında ilk önce alıcının hangi tuş kodunda ON-OFF yapacağının belirlenmesi gerekir. Bu işlem için devre üzerindeki hafıza butonuna 1 kez basılır ve D1 led sürekli yanık duruma geçer, bu durum da verici kumanda üzerinde hafızaya alınmak istenen tuşa arka arkaya 2 kez basılır ve beklenir. D1 ledi söner. Artık kullanıma hazırdır. Çıkışı ON yapmak için kumandadan ilgili tuşa (hafızaya alınan tuş) bir kez basılır. D1 ledi yanar ve söner, D2 ledi yanık kalır. ON- OFF çıkışı +5 volt seviyesine çıkar. Çıkışı OFF yapmak için kumandadan ilgili tuşa (hafızaya alınan tuş) bir kez basılır. D1 ledi yanar ve söner, D2 ledi söner. ON-OFF çıkışı 0 volt seviyesine iner. Bu devre için verici kumandası olarak Sony, Philips, SEG, Vestel TV kumandaları kullanılabilir.

10