Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu

Transkript

1 Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu Uluslararası ODTÜ Robot Günleri 2016 Çizgi İzleyen Kategorisi Kuralları 1. AMAÇ Belirtilen parkuru en kısa sürede pistten çıkmadan tamamlamak 2. YARIŞMA FORMATI Çizgi izleyen kategorisi iki aşamalı bir kategoridir. Birinci aşamadaki sıralamalar sonucunda en başarılı 32 robot ikinci aşamada yarışma hakkı kazanır. İkinci aşamada robotlar ikişerli olarak birbirleriyle eşleşerek eleme mantığına dayalı olarak birbirleriyle yarışırlar. A. 1. AŞAMA A.1) Pist Pist kapalı dairesel bir pisttir. Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Beyaz çizgi yolun ortasında ve 19±1 mm kalınlığındadır. Bu çizgi yolun kenarlarından 250±5 mm uzaklıktadır. Normal pistin dışında bir adet kestirme bulunmaktadır. Kestirmenin bir bölümünde pistin genelinden farklı olarak yol beyaz zemin üzerine siyah çizgi şekline dönmektedir. Pistte bir adet yanıltıcı viraj bulunmaktadır. Robotların bu noktaya geldiklerinde viraja girmeyip düz gitmeleri beklenmektedir. Pist üzerinde bir adet başlangıç/bitiş çizgisi bulunmaktadır. Ayrıca, kestirmeye girişi haber vermek için kestirmenin girişinden (beyaz çizginin siyaha döndüğü noktadan) yaklaşık 500mm önce 100mm arayla iki çizgi bulunmaktadır. Bunun dışında yanıltıcı virajın yaklaşık 300mm öncesinde de bir adet çizgi bulunmaktadır. Yolların kesişiminde ortadaki çizgiler de kesişmektedir.

2 Yolun hiçbir noktasında bariyer bulunmamaktadır. A.2) Yarışma Robotlar sırayla yarışır. Sıra yarışmanın başlamasından önce duyurulur. Yarışma robotun başlangıç çizgisinden geçmesiyle başlar, robot pisti tamamlayıp başlangıç çizgisinden ikinci defa geçtiğinde sona erer. Pistin dışındaki zemine temas eden robot pistten çıkmış sayılır. Zemine temas eden (veya doğrudan pisti tamamen terk eden) ve müdahale edilmeden piste geri dönen robotlar da pistten çıkmış kabul edileceklerdir. Robotun pistten çıkması durumunda süre durdurulur ve robot, pistten çıktığı alandaki çizgiye geri konulur. Bu işlem 5 saniye ceza ile sonuçlanır. Robot pistten çıkmadığı sürece robota müdahale hakkı yalnızca hakemler tarafından verilebilir ve bu işlem de 5 saniye ceza ile sonuçlanır. Hakemlerin uyarı ve yönergelerine uymayan yarışmacılar diskalifiye edilir. Robotun pistten çıkma ve robota elle müdahale sayılarının toplamı 4 olduğunda robot diskalifiye edilir. Başlangıç çizgisinden geçtikten sonra yanıltıcı viraj uyarı çizgisine 25 saniye içerisinde gelemeyen robotlar diskalifiye edilecektir. Robotun yanıltıcı viraja dönmesi durumunda robot pistten çıkmış sayılır ve pistten çıkma/robota müdahale cezası olan 5 saniye cezası dışında ekstra bir ceza uygulanmaz. Yanıltıcı viraja dönen robot yanıltıcı viraj girişinin ilerisine, normal yol çizgisinin yeniden başladığı yere konulur. Pistten çıkan robot yarışmacı tarafından vakit geçirmeden hakemlerin gösterdiği yere konulmalıdır. Bu esnada robot üzerinde herhangi bir değişiklik ya da işlem (çizgi saydırmak, onarım yapmak, vb.) yapmak kesinlikle yasaktır. Robota buna benzer bir müdahale hakkı ancak pistin yapısına zarar verebilecek bir durum tespit edildiği takdirde hakemler tarafından verilebilir. Yarışmacılar, yarışma esnasında ayar, test veya kayıt yapamaz. Yukarıda belirtilen koşullar dışında ekstra bir mola, bakım veya tamir zamanı verilmez. Uyarılara rağmen yarış esnasında ya da süre durdurulduğunda robot üzerinde herhangi bir ayar, test ya da kayıt (robota her türlü data girişi kayıt kabul edilecektir) yapmakta ısrar eden yarışmacı diskalifiye edilir. Kestirmeye girdikten sonra kestirme içerisinde pistten çıkan robot kestirmeye giriş kısmından hemen sonra başlayan viraja konulacaktır. Bu robotların

3 kestirmeden devam etmesi veya çıktığı yere eşdeğer bir yola konulması söz konusu değildir. Bir önceki kural için kestirmenin başlangıcı ve bitişi- beyaz yol olarak kabul edilecektir. A.3) Değerlendirme Robotlar yarışı tamamlama ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır. Cezalar ve tamamlama süreleri yarıştan sonra duyurulacaktır. İlk 32 ye giren robotlar ikinci turda yarışmaya hak kazanacaktır. B. 2. AŞAMA B.1) Pist 2. aşamada kullanılacak olan pist; başlangıç ve bitiş noktaları farklı olan birbirine simetrik iki ayrı özdeş pistten oluşur. Yollar siyah pist üzerine beyaz çizgi şeklindedir. Beyaz çizgi yolun ortasında ve 19±1 mm kalınlığındadır. Bu çizgi yolun kenarlarından 250±5 mm uzaklıktadır. Normal pistin dışında birer adet kestirme bulunmaktadır. Kestirmenin bir bölümünde pistin genelinden farklı olarak yol beyaz zemin üzerine siyah çizgi şekline dönmektedir. Kestirmeye girişi haber vermek için kestirmenin girişinden (beyaz çizginin siyaha döndüğü noktadan) yaklaşık 500mm önce 100mm arayla iki çizgi bulunmaktadır. Pistte bir adet yanıltıcı viraj bulunmaktadır. Robotların bu noktaya geldiklerinde viraja girmeyip düz gitmeleri beklenmektedir. Yanıltıcı virajın yaklaşık 300mm öncesinde bir adet çizgi bulunmaktadır. Yolların kesişiminde ortadaki çizgiler de kesişmektedir. Yolun hiçbir noktasında bariyer bulunmamaktadır. Pist üzerindeki iki robot birbirinden bağımsız güzergahlar izleyecek olup robotların güzergahları pistin hiçbir yerinde kesişmeyecektir.

4 Her iki robot içinde birer adet başlangıç çizgisi ve bu çizgilerin 10 cm ilerisinde birer kapı bulunacaktır. Kapı robotların gidiş yönünde, robotların hareketini engellemeyecek şekilde yukarı doğru 90 derece dönerek açılacaktır. Yarışmacıların problem yaşamamak adına 14 cm lik yükseklik sınırına uymaları gerekmektedir. Pist üzerindeki her iki güzergah için de bitiş alanı ortaktır. Her güzergah bu bitiş alanının kendine yakın girişinde sona erer. Dolayısıyla bitiş alanı teknik olarak pist sınırları dışında kabul edilir. Bitiş alanının her iki girişinde birer sensör bulunmaktadır. Sensörlerden birinin önünden robot geçtiği anda sensör yanındaki LED yanacak, böylelikle bitiş alanına erken varan robotun tespit edilmesi sağlanacaktır. Her iki güzergah da birbirleriyle aynı şekilde etaplara ayrılacaktır. Pistin bütünlüğü veya yapısında bir değişikliğe neden olmayacak bu kısımlandırma yalnızca değerlendirmede dikkate alınacak bir kriter oluşturacaktır. B.2) Yarışma Pistte aynı anda iki robot yarışacaktır. Her bir robot pistin özdeş, farklı iki güzergahından birinde yarışacaktır. Yarışma iki robot için verilen ortak startla başlayacak, iki robot için ortak süre tutulacaktır. Yarışma başlangıcında robotlar başlangıç çizgisinin gerisinde açık konumda bulunacaktır. Start komutuyla beraber kapılar eş zamanlı olarak açılacak ve süre başlatılacaktır. Start komutuyla beraber ya da komuttan sonra robotların çalıştırılması gibi bir seçenek yoktur. Yarış boyunca robotların pistten çıkma hakları yoktur. Pistten çıkan robot için raunt sona erer, robotun pistten çıktığı etap ve süresi kaydedilir. Robotun pistten çıkmadan takılması halinde yarışmacıya robotuna herhangi bir müdahale hakkı tanınmaz. Böyle bir durumda yarışmacı, hakemlere robotuna müdahale etmek istediğini belirttiği anda süre durdurulur ve robotun bulunduğu etap ile süresi kaydedilir. Pistin herhangi bir yerinde takılan robot takıldıktan sonra 15 saniye boyunca ilerlemezse yarışmacının talebi beklenmeden süre durdurulur ve robotun etabı ile süresi kaydedilir.

5 İki robotun da aynı etap içerisinde pistten çıkması halinde robotların kat ettiği mesafe, etaplarının neresinden çıktıklarına bakılmaksızın eşit kabul edilir ve aralarındaki sıralamayı süreleri belirler. Pistin dışındaki zemine temas eden robot pistten çıkmış sayılır. Zemine temas eden (veya doğrudan pisti tamamen terk eden) ve müdahale edilmeden piste geri dönen robotlar da pistten çıkmış kabul edileceklerdir. Yarışmanın öncelikli başarı kıstası robotun kat ettiği mesafedir. Rakibinden daha yavaş giden robot rakibinden daha çok mesafe kat ettiği takdirde rakibinden başarılı kabul edilecektir. Hız, birbirleriyle eşit mesafe kat eden robotlar arasında bir ölçüt olacak; daha kısa sürede aynı mesafeyi alan robot başarılı kabul edilecektir. Her bir karşılaşma üç raunttan oluşur. Her kazanılan raunt yarışmacıya 1 puan kazandırır. 2 puana ulaşan robot karşılaşmayı da kazanır. Robotlardan birinin ilk iki raundu kazanması halinde üçüncü raunt oynanmadan karşılaşma sonlandırılır. Her iki robotun da yarışı tamamlayamadan aynı etapta pist dışı kalması halinde pistten daha erken çıkan robot raundu kazanır. Pistten çıkma süreleri arasında belirgin bir fark olmaması durumunda (yarım saniyeden az bir fark olması halinde) raunt berabere sonlanır. Beraberlik halinde robotlara yarımşar puan verilir. Bitiş çizgisinden sonra pist 75 cm daha devam etmektedir. Robotların bitiş çizgisinden geçtikten sonra otonom olarak bu 75cm lik mesafe içerisinde durmaları gerekmektedir. Bu mesafede duramayarak pistten çıkan robotlar, yarışmanın son etabında pistten çıkmış kabul edileceklerdir. Robotlar için final süresi bitiş çizgisinden geçtikleri süredir. Bitiş çizgisinden sonraki 75cm lik bölümde ne kadar ilerledikleri veya ne kadar sürede durdukları bir önem taşımamaktadır. 3 raunt sonunda robotların eşit puanda olması halinde dördüncü bir final raundu oynanır. Final raundunu kazanan robot karşılaşmayı da kazanır. Final raundunun da berabere sonlanması halinde 1. aşamadaki sıralaması daha yüksek olan robot karşılaşmayı kazanır. C. DİĞER Robotlar otonom olmalıdır. Yolun üzerinde kalıcı iz bırakılamaz veya yola zarar verilemez. Hakemlerin robotun piste zarar verdiğine karar vermesi halinde yarışmacı diskalifiye edilir.

6 Robotlar çizgiyi izlemelidir. Tüm robotlar için yükseklik sınırı 140 mm dir. Yarışmacılar yola veya izleyicilere zarar vermeyecek her türlü güç kaynağını kullanabilirler. Pistin temizliği, düzeni veya yarışmaya elverişliliği konusunda karar vermekte yetkili, hakem komitesidir. Yarışmacıların hakem komitesinin bu konudaki kararı geçerli kabul edilecektir. Eğer lazer kullanılacak ise yalnızca seviye 1 lazer kullanılabilir. Ekstra durumlarda hakemlere gerekli uyarıları yapmak katılımcıların sorumluluğundadır. Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar yarışmadan elenecektir. Üretim sürecinde pistteki ölçülerde genel yapıyı bozmayacak değişiklikler olabilir. ODTÜ Robot Topluluğu gerekli görüldüğü takdirde kurallarda değişiklik yapma hakkına sahiptir. Bütün kategorilerde olduğu gibi Çizgi İzleyen Kategorisi nde de Kategori Üstü Kurallar geçerlidir. D. DEĞERLENDİRME 2. aşama sonucunda ilk üçe giren takımlar ödüllendirilecektir. Yaratıcı fikirler ve tasarımlar gerekli görülürse ödüllendirilebilir. UYARI 1: Robotlarda kullanılan sensörlerin parazit almaması amacıyla yarışların yapıldığı salon içerisinde hiçbir elektronik cihaz vasıtasıyla flaşlı çekim yapılamaz. Yarışmacıların ve seyircilerin bu konuda özen göstermeleri ve ısrarcı olmamalarını rica ederiz. UYARI 2: Robotların pist dışı unsurlardan etkilenmemesi adına uzaklık sensörlerinin 30 cm den daha uzak mesafelere tepki vermemesi tavsiye edilir. Bununla ilgili itirazlar dikkate alınmayacaktır.

7 1. Aşama Çizgi İzleyen Örnek Pisti 2. Aşama Çizgi İzleyen Örnek Pisti