Sürü Sistemleri: Gövde: Denge ve a ırlık merkezi: Motor ba lantıları: Yapı tırma: Sıkı geçme: Aparat: Dönme ekseni:

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "Sürü Sistemleri: Gövde: Denge ve a ırlık merkezi: Motor ba lantıları: Yapı tırma: Sıkı geçme: Aparat: Dönme ekseni:"

Chagatai Birol
6 yıl önce
İzleme sayısı:

1 Sürü Sistemleri: Sürü sistemlerine geçmeden önce a a ıda ORG de bu konuda yapılan çalı malar sırasında kar ıla ılan bazı zorluklar ve edinilen tecrübeler anlatılmı tır. Anlatılan teknikler en sık kullanılanlardır ve unutulmamalıdır ki her zaman farklı bir teknik vardır. Bu teknikleri bulmak ise merak, ara tırma ve yaratıcılı a ba lıdır. Gövde: Robotun gövdesi yapaca ı i lere, hareket alanına, istenilen esteti e, ta ıyaca ı malzemelere ve a ırlı a göre tasarlanır. Plexyglass, mika, PVC, alüminyum, polyamid gibi malzemeler kullanılabilir. Gövde ve di er parçaların birle tirilmesinde yapı tırıcı kullanmaktan mümkün oldu unca kaçınmalı, sonradan pi man olmamak için söküp takılabilir, vidalı somunlu tasarımlar tercih edilmelidir. Çünkü mutlaka yanlı giden bir eyler olacak ve robot birçok kez parçalanıp birle tirilmek zorunda kalacaktır. Denge ve a ırlık merkezi: Gövdeyi olu tururken her parçanın boyut ve a ırlı ı göz önünde tutulmalıdır. Robotun a ırlık merkezi, yerle temas etti i noktaların olu turdu u çokgenin a ırlık merkezine mümkün oldu unca yakın olmalıdır. A ırlık merkezi hesaplarında robotun hareketli parçaları olacaksa bu hareketleri dengeyi bozmayacak ekilde ayarlanmalıdır. Denge hesaplaması özellikle bacaklı robotlarda önemlidir; dikkat edilmezse ortaya topallayan, dü en ya da ivmelenince aha kalkan bir robot çıkabilir. Sonuçta her malzeme ya da elemanın robotun her yerine yerle tirilemeyece i görülecektir. Bazen bir çözüm de bazı bölgelere a ırlık koymaktır. Motor ba lantıları: Motorun ortadaki dönen kısmına rotor denir. Rotordan tork aktarıldı ı için rotor aftı ile dönen parça arasındaki ba lantı görece sa lam olmalıdır. Bunun için birkaç yol önerilebilir: - Yapı tırma: Yukarıda anlatıldı ı üzere, prensip olarak yapı tırıcı kullanmamaya çalı ılmalıdır fakat bazen zorunlu durumlar ortaya çıkabilir. Yapı tırıcı daha çok i i sa lama almak için zaten var olan bir ba lamada kullanılmalıdır. - Sıkı geçme: Basitçe, aftı dönen parçaya çakmaktır. - Aparat: aft ile parçanın özelliklerine göre hazır bir ba lama aparatı kullanılabilir ya da üretilebilir. Örne in servo motorlar standart olarak ba lama aparatları ve vidaları ile satılır, yapılması gereken tek ey uygun delikleri açmaktır. Bazen rotor aftının uç kısmında böyle aparatların vidalanmasını kolayla tırmak için boylamasına bir düzlem kesilmi tir. RES M: ba lantılar Dönme ekseni: Bir araç dönerken belli bir merkez etrafında döner. E er hareket organları ayrı ayrı bu merkezin etrafında dönmezse, yani hareket organları birbirlerinden farklı merkezler etrafında dönerse, araç dönmek için daha fazla enerji

2 harcar ve daha fazla yıpranır. Aracın bazı yerleri zorlanabilir ve nedenini bir türlü anlayamadı ınız kırılmalar, çıkmalar olabilir. Diferansiyel sürü : Diferansiyel sürü ün ana mantı ı robotun sa ve sol tarafı arasında hız farkı olu turmaktır. Hızlı taraf daha fazla yol alaca ından robot yava olan tarafa do ru döner.her türlü hareket organı (teker, bacak, palet...) ile kullanılabilir. Resimde diferansiyel sürü kullanan paletli bir mayın tarama robotu görülmektedir (BasMayın ). Paletlerin sıkılı ını ayarlamak için baskı-tekerler kullanılmı tır. Gövde: Plexyglass Tekerler: Polyamid Paletler: Zamanlı Kayı (Triger kayı ı) Motorlar: 2 adet kırılmı (hacked) servo motor yi yönleri: - Manevra kabiliyeti oldukça yüksektir. Motorlar çift yönlü kullanıldı ında robot kendi etrafında bile dönebilir. Bozuk, engebeli araziye uygundur. - lerleme ve dönme hareketleri aynı mantık ve yolla idare edilir, ikisi için farklı mekanizmalar gerektirmez. Kötü yönleri: - Yüksek hızlarda kararlı de ildir, kontrolü zorla ır. Dü ük hızlarda kullanılmalıdır. - ki taraf için farklı hızlar gerektirdi inden farklı motorlar da gerektirir, yani sürü için 2 motor gerekir. - Farklı motorlar, farklı dönü hızları sa ladı ından kullanılan iki motorun e zamanlı olması kararlılık açısından önemlidir. Fakat gerçek udur ki aynı

3 marka ve model bile olsa hiçbir çift motordan aynı dönü elde edilemez. Bu fark hem motorların yapısı hem de aktarma ve hareket organlarından kaynaklanır. Diferansiyel sürü ün yüksek hızlar için tavsiye edilmemesinin nedeni budur. Ackermann Mekanizması: Aslında bu mekanizma alman mucit Rudolf Ackermann dan (1818) 1 sene önce Lankensperberger isimli bir at arabası ustası tarafından patentlenmi tir. Mekanizmaya Ackermann deni inin tek sebebi Lankensperberger isminin telaffuzundaki zorluktur. NOT: BURAYA SESAR IN FOTO RAFINI KOYALIM yi yönleri: - Tekerlerin dönme açıları ayarlayarak eksen etrafında dönme sa lanabilir. - Kararlıdır, yüksek hızlarda da güvenle kullanılabilir. - Yönlenme için çok güçlü bir motora gerek yoktur. - Yönlenme hassas bir ekilde kontrol edilebilir. Kötü yönleri: - Yönlenme için bir mekanizma kurmak gerekir. - Yönlenme ve ilerleme farklı mantıkla ve yolla idare edilir. - Manevra kabiliyeti diferansiyel sürü e göre dü üktür. - Tekerlerin rahat hareket edebilmesi, dönünce gövdeye çarpmaması için teker bo lu u gerektirir. Bacaklar: 1, 2, 3, 4, 5, 6... bacaklı robotlar yapılabilir. Fakat bunları tek bir ba lık altında sınıflandırmak pek do ru de ildir. Her sayıda bacak için birbirinden çok farklı çözümler vardır ve üretilebilir. Bacaklı robotlar hakkında unlar söylenebilir: - Denge çok önemlidir. Bacak sayısı arttıkça denge sorunu daha kolay çözülür. - Robotun devingenli i (dinami i) hesaba katılmalıdır. Mümkünse her zaman robotun en az 3 baca ı yerde olmalıdır. 1, 2 ve 3 bacaklı robotlarda yere aynı anda 3 bacak basamayaca ından devingenlik özellikle kullanılmalıdır. - Bazı bacakların beraber ya da zıt hareket edece i dü ünülerek aynı motordan güç sa lanabilir. - Aynı robot için birbirinden çok farklı yürüme algoritmaları kurulabilir. Do ayı, hayvanların yürüyü ünü incelemek programı yazarken yardımcı olacaktır. - Bacakların yukarı-a a ı, sa a-sola ve ileri-geri hareketleri birbirlerini engellememeli, gövdeye çarpmamalı ve yerle hareketi zorla tıracak bir ekilde temas etmemelidir.

A a ıdaki örnekte 6 bacaklı bir robotun yürüyü ü gösterilmi tir. Kırmızı renkli oklar yere basan bacakları, griler ise havadaki bacakları ve hareket yönlerini göstermektedir.

4 A a ıdaki örnekte 6 bacaklı bir robotun yürüyü ü gösterilmi tir. Kırmızı renkli oklar yere basan bacakları, griler ise havadaki bacakları ve hareket yönlerini göstermektedir. Robot mavi ok yönünde hareket etmektedir. Yönlenme için adım boyları ayarlanarak diferansiyel sürü kullanılabilir. 1.Adım 2. Adım Sol Adım Resimde altı bacaklı, önündeki antenler sayesinde herhangi bir engele çarpmadan ilerleyebilen bir robot görülmektedir (Hexapod ). Bu robotta yan bacaklar birbirine sabitlenmi tir ve daima birbirine ters hareket ederler. Gövde: Plexyglass, Bacaklar: Alüminyum. Motorlar: 6 adet servo motor 5. Teker: 4 teker haricinde ön aft da döndü ü için bu ismi almı tır. Birçok yönüyle Ackermann a benzemesinin yanında orada gerekenden daha büyük bir teker bo lu u gerektirir. Fakat mekanizması daha kolaydır.

5 Eklemli Gövde: Tekerlekler için bo luk yoksa ya da herhangi bir sebeple hareket organları döndürülemiyorsa gövdeyi döndürmek uygun bir çözüm olabilir. Bu durumda yönlendirme için kullanılan motorun nispeten güçlü olması gereklidir.

Benzer belgeler

TARTIM ND KATÖRÜ. Kullanım Kılavuzu. l NLD-W SER S

TARTIM ND KATÖRÜ. Kullanım Kılavuzu. l NLD-W SER S TARTIM ND KATÖRÜ Kullanım Kılavuzu l NLD-W SER S Ç NDEK LER I. Özellikler:. Tu takımı komutları:... letim:.. IV. Alarm belirtileri:. I. Özellikler: l Dahili arj edilebilir akü, arj i lemi sırasında teraziyi