257 HİDROLİK VİNÇ TET İTEMİ TRIMI erhat ŞRN Tuna LKN ÖZET u çalışmada, bir hidrolik vinç test sisteminin tasarımı, bilgisayar destekli hidrolik sistemi benzetimi ve ortaya çıkan ürünün doğrulama testlerinden alınan verilerin benzetim sonuçları ile karşılaştırılması anlatılmıştır. maç; hidrolik vinçlerinin, üreticileri tarafından belirlenen, 0-400 dan arası yüklerde ve 0-1 m/s arası hızlarda statik ve dinamik olarak test edilebilmesini sağlayacak test sisteminin tasarlanıp üretilmesidir. Test sistemi tasarımı vinçlerin bakım kılavuzlarında yer alan test prosedürlerinden hareketle tersine mühendislik ile hazırlanmıştır. Ön tasarım ve hidrolik devrenin gerçekleştirilmesinin ardından üretim öncesinde Matlab yazılımı kullanılarak benzetim yapılmıştır. Matlab yazılımı ile yapılan benzetimden elde edilen hız ve yük sonuçları deneysel sonuçlar ile karşılaştırılmıştır. Ürünün doğrulama testleri için kullanılan hidrolik vincin üzerinde bir servo valf olmasına rağmen, oransal valflerle kontrol edilen test sisteminin hız yanıtı hem benzetimde hem de deneysel sonuçlarda oldukça başarılıdır. istemin yük denetim performansını kontrol etmek amacıyla, hem benzetimde, hem de testlerde hidrolik motor üzerindeki basınç düşüşünden ve yük hücrelerinden elde edilen veriler karşılıklı incelenmiştir. Geçiş rejimi esnasındaki yanıtlar arasında farklar olmasına rağmen, durağan rejimdeki farklılıklar belirlenmiş sınırlar içerisinde olup sonuçlar oldukça başarılıdır. TRCT In this study, design and construction of a hydraulic hoist test bench, computer aided hydraulic simulation and the comparison of the data taken during the verification of the product with the simulation results is examined. The objective was to design and construct a hoist test bench of testing hoists under loads and speeds specified by the hoist manufacturers both statically and dynamically. Tests are done by winding the unwound hoist cable over the drum located on the test bench under the load and speed conditions specified by the user. ystem design was prepared by using reverse engineering, starting from the test procedures given in component maintenance manuals of hoists. Preliminary model and hydraulic circuit are developed and system simulation is performed by using Matlab before the construction stage. Matlab simulation results are compared with the experimental test results in terms of speed and load. lthough there is a servo valve on the hoist that is used for the verification period, speed and load response of the proportionally controlled test bench was pretty good both in simulation and experiments. To check the load response of the system, loads obtained from the hydraulic motor pressure drop and load cell data for both simulation and tests are investigated together. It is seen that, even though transient responses are slightly different, steady state load responses were satisfactory and within the predetermined limits. 1. GİRİŞ Hidrolik vinç test sistemleri ile ilgili literatürde çok kısıtlı bilgiler ve çalışmalar bulunmaktadır. Firmalar, ticari gizli olan tasarımlarını saklı tutmakta ve bilgi aktarımına sıcak bakmamaktadırlar. u tür sistemlerin benzerlerinin D ve vrupa da büyük ölçekli firmalarda ve vinç üreticilerinde bulunduğu bilinmektedir.
258 Çalışmaya konu hidrolik vinç test sistemi, halat uzunluğu 100 m den az olan hidrolik tahrikli vinçlerin; maksimum 400 dan yük ve 1 m/s hız değerlerinde, statik ve dinamik olarak testine olanak sağlayan, mobil bir şasi üzerine kurulmuş, yük geri beslemeli, oransal kontrollü bir test sistemidir [1]. Yapılan teorik ön tasarım çalışmaları sonrasında, Matlab imulink modülünde yer alan imhydraulics modülü kullanılarak sistemin benzetimi gerçekleştirilmiştir. lınan olumlu sonuçların akabinde test sisteminin üretimine geçilmiş ve son aşamada test sonuçları ile benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. ir hidrolik sisteminin tasarımından devreye alınmasına kadar 6 temel aşamadan geçilmektedir. u aşamalar sistemin yapacağı işin tanımlanması, devre şemasının çizimi, sistemin benzetiminin yapılması, nihai devre elemanlarının seçimi, ayrıntılı hesap ve kontroller ve son olarak sistemin devreye alınışıdır [2]. Test sisteminin tasarımında öncelikle çalışma prensibi oluşturulmuş ve ön tasarım yapılmıştır. Daha sonra benzetim çalışmaları gerçekleştirilerek sistemin performansı incelenmiştir. İstenilen performansın sağlandığının görülmesi üzerine sistemin hidrolik ve mekanik birimlerinin tasarımına geçilmiştir. Test sisteminden vinç üzerinde yükün oluşturulması için elektrik motoru ile de tahrik mümkün olmakla beraber önceden belirlenmiş şartname doğrultusunda hidrolik motor ile tahrik edilen bir hidrolik sistem tercih edilmiştir. istemin imalatını takiben test çalışmalarına başlanmış ve benzetim sonuçları ile test sonuçları karşılaştırılmıştır. 2. İTEMİN ÇLIŞM PRENİİ VE ÖN TRIMI Vinç test sistemi hidrolik vinç üreticilerinin test için belirlediği yük değerlerinde halata, testin tipine göre statik veya dinamik olarak gerilim uygulamak ve bu esnada basınç, debi, hız, pozisyon ve yük gibi çeşitli parametreleri gerçek zamanlı olarak ölçmek ve göstermek için tasarlanmıştır. Hidrolik vinçleri test etmek için oluşturulan bu test sistemi tasarımı aşağıdaki ana başlıklar üzerinde oluşturulmuştur: yarlanabilir yük oluşturulması tatik ve dinamik test kabiliyeti asınç, yük, debi, halat konumu ve halat hızını gerçek zamanlı ölçebilmek ve gösterebilmek Halatın hız değişimlerinde boşa çıkmasını engelleyecek minimum gergiyi korumak u tasarım kriterleri uyarınca sistem tasarımına Şekil 1 de verilen blok şema üzerinden başlanmıştır. Şekil 1. Test istemi Genel lok Şeması
259 Tasarlanan test sistemi kullanıcı tarafından ayarlanabilir yükleri hem statik hem de dinamik olarak testi yapılan vince uygulamaktadır. yarlanabilir Yük imülatörü bloğu bu yük oluşturma görevini yerine getirecek hidrolik birimi oluşturmaktadır. Halat üzerindeki gerilim bir yük hücresi vasıtasıyla devamlı olarak ölçülmekte ve kontrol ünitesine geri besleme sağlamaktadır. Halat hızı ve konumu, halatın üzerinden geçirildiği bir sabit makaraya bağlanan enkoder ile ölçülerek çıkış kontrol ünitesine gönderilmektedir. Vince ait Hidrolik Güç Kaynağı bloğu testi yapılan vincin hidrolik olarak sürülmesi amacıyla basınç ve debi değerleri kullanıcı tarafından girilen hidrolik güç kaynağını temsil etmektedir. Vince gönderilen hidrolik yağın basınç ve debisi de basınçölçer ve debimetre yardımıyla ölçülmektedir. Voltaj, akım veya darbe (pulse) şeklinde olan Ölçüm Ekipmanlarına ait çıkışlar gerçek zamanlı olarak alınıp Kontrol Ünitesi üzerinde çevirim faktörleri ile çarpılarak göstergelere yansıtılmaktadır. yrıca, testi yapılan vincin ayarlanan yükü kaldırma/indirme hızını belirleme esnekliği de sisteme kazandırılmıştır. Testi yapılan vinçten salınan halat, test sistemi üzerindeki tambura sıralı bir şekilde sarılmaktadır. uradaki amaç, ağır yükler altında halatın üst üste binerek çelik tel demetlerine zarar vermesini engellemektir. Şekil 1 de yer alan yarlanabilir Yük imülatörü ne ait detaylar Şekil 2 de verilmiştir. asınç Şekil 2. yarlanabilir Hidrolik Yük imülatörü lok Şeması Şekil 2 deki blok şemada, daha önce Şekil 1 de yarlanabilir Yük imülatörü adı ile gösterilen bloğun detayları verilmiştir. Halat üzerine uygulanan yükü oluşturmakla görevli bu birimin basınç ve debi kaynağı, bir elektrik motoruna bağlı değişken debili, load sensing özellikli bir pompadır. istemde, ayrıca, akümülatör, filtreler, hidrolik rezervuar gibi elemanlar haricinde, sistemin çalışma basıncını sınırlayan bir basınç emniyet valfi, debi kontrolünü sağlayan oransal basınç dengelemeli debi regülatörü, hidrolik motor ve motorun giriş çıkış portlarına bağlı oransal basınç kontrol valfleri yer almaktadır. Testi yapılan hidrolik vincin halatının test sistemi tamburuna bağlanması suretiyle vinç ile test sistemi arasındaki yük iletimi sağlanmaktadır. Geliştirilen test sisteminde, testler sırasında kullanıcı tarafından vincin çalışma basıncı ve debisi ayarlanmaktadır. Vinç üreticisi tarafından belirlenen yük değeri test sistemine dokunmatik ekran üzerinden girilir. Dinamik bir test yapılacaksa vincin kumanda kolu üzerinden (eğer vinç değişken hızlı ise) veya test sistemi üzerindeki aşağı-yukarı butonu vasıtası ile teste başlanır. Test sırasında daha önce bahsedilen tüm ölçüm parametreleri 1 saniyelik yenileme sıklığı ile dokunmatik ekranlara yansıtılmaktadır.
260 Kullanıcı tarafından girilen halat yükünün olası farklı hız profillerinde sabit tutulması ise geri beslemeli yük denetim sistemi ile gerçekleştirilmiştir. Giriş ve çıkış portlarındaki basınç değerleri oransal valfler ile kontrol edilen hidrolik motor, test sistemi tamburuna merkezden bağlıdır. Yük hücresinden gelen halat gerilimi bilgisi, PLC tabanlı kontrol ünitesine geri besleme olarak verilir ve üretilen kontrol sinyali oransal basınç kontrol valflerine iletilir. Kullanıcı girişi olarak vince verilen halat hızı değerine göre oransal, basınç dengelemeli debi regülatörü; test sistemindeki hidrolik motora giden debiyi belirler. u sayede vinç halatı boşa çıkmadan istenen yükte test yapılabilir. Vince aşağı hareket komutu verildiğinde halat tambur üzerine sıralı bir şekilde sarılarak vincin aşağı yönde çalıştırılması; kullanıcı tarafından yukarı hareket komutu verildiğinde de tambur üzerine sarılı olan halatın hidrolik motorun diğer yönde döndürülmesi suretiyle yukarı hareketi sağlanır. uraya kadar işlevleri anlatılan alt sistemler ve ekipmanlar, tek bir blok şema üzerinde toplanarak Şekil 3 te gösterilmiştir. u aşamadan sonra hidrolik ekipmanların belirlenmesi amacıyla gerekli hesaplamalar yapılarak malzeme seçimleri tamamlanmıştır. Ölçüm letleri asınç hattı Dönüş Hattı Şekil 3. Vinç Test istemi Genel lok Şeması 3. İTEMİN İMÜLYONU Test sisteminin yapacağı işin nasıl ve ne tip ekipmanlarla yapılacağının tanımlanmasının ardından Matlab imulink altında yer alan imhydraulics modülü kullanılarak hem test sisteminin, hem de testi yapılacak hidrolik vincin modelleri oluşturulmuştur [3]. Test edilmek üzere seçilen vincin üzerinde bir servovalfin yer alması, dolayısıyla kullanıcı hız isteklerine çok hızlı cevap vermesi, oransal kontrollü olan test sistemi performansını değerlendirmede nitelikli ve zorlu bir deneme testi karakteristiği oluşturmuştur. ir önceki bölümde verilen sistem mimarisi imulink blokları kullanılarak oluşturulmuştur. Test sistemi ve vinç arasındaki bağlantıyı oluşturan vinç halatı bir yay olarak tanımlanmıştır. Yay sabiti, vinç halatı ile yapılan bir çekme testinden elde edilmiştir.
261 3.1. Testi Yapılan Vincin Modeli Vinç modeli, üretici firmadan alınan servovalf, hidrolik motor gibi alt parçalara ait teknik bilgiler [4] ve dişli kutusu, tambur ataleti gibi parametreler için de yapılan hesaplamalar ışığında oluşturulmuştur. Vinç üzerindeki sürtünmeler, bir yay olarak tanımlanan halat, yapılan testler uyarınca olabildiğince gerçeğe yakın olarak modele yansıtılmıştır. enzetim sonuçlarını daha iyi irdeleyebilmek için modelde birçok noktaya çeşitli ölçüm elemanları yerleştirilmiştir. Vince çalışması sırasında hidrolik basınç ve debi harici bir hidrolik güç kaynağından sağlanmıştır. Vinç halatının uzunluğu ölçüsünde benzetimin sonlanması için sınır konulmuştur (Translational Hard top). Tambur üzerindeki açısal hızın halata çizgisel hız olarak yansıtılmasında Tambur ve Halat Mekanizması (Wheel and xle) kullanılmıştır. enzetim modelinde ve test sisteminin üretimi akabinde yapılacak olan doğrulama testlerinde kullanılan hidrolik vincin Matlab imulink altında oluşturulan modeli Şekil 4 te verilmiştir. peed Difference 1 Hoist P Port 2 Hoist R Port P T Hoist ervo Valve ervo Valve ctuator P_2 P Hoist Hydraulic Motor Press. ensor P P Press.ensor1 Ref.1 Ref.2 Gain2 1 T Ideal Torque ensor Gain1 -K- Hoist Gear ox O Drum Inertia MRR Rot. Friction Hyd. Motor Inlet Pres. P Wheel and xle (Hoist Drum) Hyd. Motor Outlet Pres. cope1 User peed Input peed Profile Transl. Friction Transl. Hard top R C V P Ideal Transl. Motion ensor1 Transl. pring MTR 5 MTR 1 MTR 2 peed (m/s) P5 Position (m) P1 cope3 Hoist Torque P2 cope2 Hoist Cable 3 Şekil 4. Hidrolik Vinç Matlab imulink Modeli Modelde kullanıcı tarafından girilen halat hızı isteği, hız-zaman grafiği üzerinden oluşturulmaktadır. Yay olarak tanımlanmış olan halatın bir ucu detayları Şekil 5 de verilen Vinç Test istemi modeline bağlıdır. Kullanıcı tarafından girilen hız isteği halat üzerinden ölçülen hız cevabı birlikte çizdirilerek sistemin hız performansı araştırılmıştır. 3.2. Test isteminin Modeli Hidrolik vinç test sistemine ait hazırlanan model, 2. bölümde anlatılan donanımları içermektedir. Değişken debili hidrolik pompayı süren elektrik motoru hızı benzetimde girilen sabit bir sayıdır. Hidrolik motorun önüne koyulan oransal basınç kontrol ve debi ayar valfleri ile yük ve halat hızı kontrolleri yapılmaktadır. Test sisteminde yük geri beslemesi olduğundan dolayı yük hücresinden gelen değer kullanıcı tarafından girilen yük isteği ile kıyaslanıp kazanç değeri ile çarpılarak oransal valfe gönderilmektedir. Vinç modelinde olduğu gibi, test sistemi modelinde de çeşitli noktalarda basınç, debi, tork, hız ve pozisyon verilerine ulaşmak için algılayıcılar yerleştirilmiştir. Hidrolik vinç test sisteminin; ön tasarım, malzeme seçimi ve sistemin benzetim süreçlerini tamamladıktan sonra üretimine geçilmiştir. Üretim kısmı ile ilgili detaylara burada yer verilmemiştir.
262 4. TET ONUÇLRI VE İMÜLYONL KRŞILŞTIRILMI istemin imalatının tamamlanması ile birlikte birçok doğrulama testi yapılmıştır. u testler sırasında kullanıcı tarafından girilen halat gerilimi (yük) isteğine ve yine vinç kullanıcısının girdiği halat hareket hızı isteğine, test sistemi tarafından verilen tepkiler incelenmiştir. yrıca, bu doğrulama testleri sonuçları tasarım sırasında kullanılan Matlab imulink sonuçları ile de karşılaştırılmıştır. enzetimde kullanıcı tarafından girilen hız isteğine test sisteminin verdiği yanıt ve benzetim hız yanıtı Şekil 6 da birlikte gösterilmiştir. Grafikten görüldüğü gibi benzetim ve test sistemi, hız isteğine ani hız değişiklikleri haricinde oldukça iyi yanıt vermiştir. Pres. ensor1 Input Output Hyd.Motor Inlet cope P T Proportional Valve Input Pres. ensor2 Hyd. Motor Output Proportional Valve ctuator HR P_2 P olver f(x)=0 Configuration Drum Inertia R C T Ideal Torque ensor P 1 Gain1 -K- MRR Rot. Friction Cable 1 P Wheel and xle (Drum) Test ench Torque Load Input Test Load Tension Difference Cable (Hoist ide) Cable (Test ench ide) Cable Motion Flow rate Input Output Flow Meter Load Cell Encoder Tension (N) Pres.Comp. Flow Cont. Valve C Pressure Relief Valve Pres. ensor3 Input P T Output Var.Displ. Pres.Comp. Pump Hydraulic Reference Hyd. Motor Outlet Ideal ng. -P Vel. ource Converter R C Hydraulic Fluid Flow Rate Pump Outlet Pres. Mech. Rot. Ref. Constant 1450 Şekil 5. Vinç Test istemi Matlab imulink Modeli Halat Hızı - Zaman Grafiği 0.9 imülasyonun Hız Cevabı Hız İsteği Test isteminin Hız Cevabı (Deneysel) 0.8 0.7 0.6 Halat Hızı (m/s) 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0-0.1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 Zaman (s) Şekil 6. Hız İsteğine, enzetim ve Test isteminden Elde Edilen Hız Yanıtları
263 Hıza benzer şekilde, test sisteminin yük isteğine yanıtı da detaylı olarak araştırılmıştır. Kullanıcı tarafından girilen yük isteği, benzetim sırasında yük hücresinden elde edilen değer, deneysel olarak yük hücresinden alınan değerler ile aynı grafikte gösterilmiştir. unlara ek olarak, hem benzetim modelinde hem de test sistemi üzerinde yer alan hidrolik motorun giriş çıkış hatlarından basınç değerlerinin kaydedilmesi suretiyle, bu basınç değerlerinden halat üzerinde oluşturulan yük hesaplanmış ve aynı grafikte gösterilmiştir. Şekil 7. Yük İsteğine, enzetim ve Test isteminden Deneysel Olarak Elde Edilen Yük Yanıtları Şekil 7 de verilen grafik, değişik büyüklüklerde uygulanmış bir yük profili isteğine karşılık alınmış benzetim ve deneysel sonuçları göstermektedir. u yükleme profili uygulanırken, test altındaki vince aynı zamanda Şekil 6 da tanımlanmış hız profili de uygulanmıştır. una göre, hem test sisteminin, hem de benzetimin yük ve hız isteklerinde, sabit rejimlerdeki yanıtlarının oldukça başarılı olduğu, geçiş rejimlerinde de özellikle hızlanma ve yavaşlama ivmelerinin yük kararlılığını önceden tahmin edildiği gibi etkilediği, ancak sonuçların tatminkar olduğu sonucuna varılmıştır. ONUÇ u çalışma, bir hidrolik vinç test sisteminde hem vinç, hem de test sisteminin matematiksel modellerinin hazırlanarak test benzetiminin oluşturulması ve özellikle dinamik testler sırasında kullanıcı tarafından girilecek olan farklı hız ve yük isteklerine test sisteminin verdiği yanıtların detaylı araştırılması açısından çok önemli bir yer teşkil etmiştir. Özellikle bu tip karmaşık hidrolik test sistemlerinin üretimine geçilmeden önce bilgisayar ortamında benzetimlerin yapılması, olası problemlerin önceden fark edilerek önlemlerin alınmasına olanak sağlamaktadır. u amaçla kullanılan Matlab imulink yazılımı içindeki imhydraulics araç kutusu çalışmada etkin yer edinmiştir. Testler sırasında kullanılan vincin servo kontrollü olması, doğrulama sürecinde test sistemine zor bir görev yüklemiştir. u bağlamda, servo kontrollü eyleyicilerin, oransal kontrollü sistemler ile test edilebilirliği araştırılmış ve belirli ivme sınırları dahilinde oransal kontrollü sistemlerin yanıtlarının yeterli olabileceği hem deneysel sonuçlar ile hem de bilgisayar ortamında yapılan benzetimler ile gösterilmiştir.
264 KYNKLR [1] ŞRN,., Design and Construction of a Hydraulic Hoist Test ench, Yüksek Lisans Tezi, ODTÜ Fen ilimleri Enstitüsü, nkara, 2007. [2] ERŞHİN, M. ve ÜNLÜOY, Y.., Hidrolik Güç istemlerinin ilgisayar Yardımı ile Tasarım ve imülasyonu, I. Ulusal Hidrolik Pnömatik Kongresi ve ergisi, ildiri Kitabı, İzmir, 1999. [3] MTL /IMULINK imhydraulics User s Guide, Version 1.2, The Mathworks Inc., 2007. [4] Hydraulic Rescue Hoist Manual Intermediate Level with Illustrated Parts List, Goodrich ctuation ystems, Jan. 31, 2004. ÖZGEÇMİŞLER erhat ŞRN 1982 yılında Çanakkale de doğdu. Orta Doğu Teknik Üniversitesi Havacılık ve Uzay Mühendisliği ölümünden 2003 yılında Lisans, Orta Doğu Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği ölümünden 2007 yılında Yüksek Lisans derecelerini aldı. 2008 yılında ODTÜ Makina Mühendisliğinde Doktora eğitimine başladı. 2003-2007 yılları arasında GTE Elektronik an. Tic..Ş. de çalışmış olup, Haziran 2008 den bu yana da FN avunma istemleri.ş. r-ge bölümünde görev almaktadır. 2003 yılından bu yana savunma sanayinde elektromekanik ve hidrolik sistem tasarımı konularında çalışmaktadır. Tuna LKN 1957 yılında Manisa da doğdu. Halen çalışmakta olduğu Orta Doğu Teknik Üniversitesi Makina Mühendisliği ölümü nden 1979 yılında Lisans, 1983 yılında Yüksek Lisans, 1988 yılında da Doktora derecelerini aldı. 1985 yılında Öğretim Görevlisi, 1988 yılında Yardımcı Doçent, 1990 yılında Doçent ve 2000 yılında da Profesör unvanını aldı. 1998 yılından beri ODTÜ ilgisayar Destekli Tasarım İmalat ve Robotik Merkezi aşkan Yardımcılığı, 2005 yılından beri de ODTÜ Makina Mühendisliği ölümü ölüm aşkan Yardımcılığı görevlerini yürütmekte ve ELN.Ş. Mekanik Tasarım Müdürlüğü nde danışman olarak çalışmalar yapmaktadır. Çalışmaları sistem dinamiği, kontrol, sistem modellemesi, benzetimi ve tanılaması, akışkan gücü kontrolü, robotik ve uygulamaları ve platform stabilizasyonu alanlarında yoğunlaşmıştır. 2001 yılından beri HPKON yürütme kurulu üyesi, 2005 yılından beri de yürütme kurulu başkanı olarak görev yapmaktadır.