7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar

7. Bölüm Robot Programlamada Mantıksal Fonksiyonlar

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında Dijital ve Analog Giriş/Çıkış birimleri kullanılmaktadır. Endüstriyel ortamlarda başka bir robot sistemleri, PLC sistemleri, sensörler, aletler vb. olmak üzere çok çeşitli otomasyon sistemleri ile birlikte çalışma ve gerekli haberleşmenin sağlanmasında Giriş-Çıkış birimleri kullanılmaktadır (Şekil 7.1). IN $IN[1].. $IN[4096] Çevre Birimler OUT $OUT[1].. $OUT[4096] PLC, Robot, Alet, Sensör vb. Şekil 7.1. Dijital Giriş-Çıkış Mantıksal Fonksiyonların kullanılmasına yönelik komutlar şu şekilde sınıflandırılmıştır: Bekleme Fonksiyonları (WAIT, WAIT FOR) Basit Anahtarlama Fonksiyonları (OUT, PULSE) Rota Anahtarlama Fonksiyonları (SYN OUT) Şekil 7.2 de görüldüğü gibi smartpad ana menüsünden Mantıksal komutlara erişim yapılarak Inline-Form düzeninde kullanım söz konusudur. Ayrıca KRL dilinde doğrudan mantıksal komutların elle yazılarak kullanılması mümkündür. Şekil 7.2. Mantıksal Fonksiyonların kullanılması 183

ERPE-METEG 7.2. Bekleme Fonksiyonları Robot programları içerisinde belirli bir süre veya bir sinyale bağlı bekleme yapılması gereken durumlar olabilmektedir. Örneğin robot tutucusundaki bir malzemenin belirli bir süre fırında tutulması, sıcak bir malzemenin belirli bir süre suda soğutulması, başa bir sistemin hazır olmasının beklenmesi vb. durumlar için çalışmaya bağlı bekleme yapılabilmektedir. Bekleme fonksiyonları iki farklı şekilde kullanılabilmektedir: Zamana Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT Sinyale Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT FOR 7.2.1. WAIT Robot programları içerisinde zamana bağlı bekleme yapılması amacıyla WAIT komutu kullanılmaktadır. WAIT komutunun kullanılması ile birlikte robot programı ilgili satıra gelince belirlenen süre kadar durdurulur. WAIT komutu robot programında daima ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.3 te WAIT komutu için Inline- Form satırı kullanımı görülmektedir. WAIT komutunda beklenilmesi istenen süre saniye cinsinden parametrik olarak girilmektedir. Şekil 7.3. Inline Formu WAIT Komutu 184

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-1 WAIT Zamana Bağlı Bekleme Komutu WAIT zamana bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Commands Logic WAIT komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda WAIT komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Bekleme süresi 3 sn olarak belirlenir. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 WAIT Time=3 sec PTP P3 Vel=100% PDAT3 185

ERPE-METEG 7.2.2. WAIT FOR WAIT FOR mantıksal komutu sinyale bağlı bir bekleme komutudur. WAIT FOR mantıksal komutu içerisinde en fazla 12 adet sinyal birbirine mantıksal olarak bağdaştırılabilmektedir. Inline Formda yeni bir mantıksal bağdaştırma eklendiğinde otomatik olarak ilgili alanlar açılmaktadır. Şekil 7.4 te Inline Formda WAIT FOR komutu kullanımı görülmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Dış Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş] 2 İç Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş] 3 Bekleme Sinyali IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 4 Sinyal No 1.. 4096 5 Sinyal Adı Sinyal adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 6 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. [ Boş ]: Ön Çalışma bu noktada durur. Şekil 7.4. Inline Formu WAIT FOR Komutu WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresine bağlı olarak hem ön çalışmalı hem de ön çalışmasız programlama mümkün olabilmektedir. WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresi kullanımı sayesinde ön çalışma durumuna bağlı olarak sinyal durumu kontrol edilmektedir. CONT parametresi kullanılmadığı durumlarda ise ön çalışma devre dışı olacağından, robot programı her durumda ilgili noktada durdurulacak ve sinyal burada kontrol edilecektir. 186

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-2 WAIT FOR Sinyale Bağlı Bekleme Komutu WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. CONT parametresi kullanılmayan bir WAIT FOR satırının işlenmesi sırasında "Üzerinden atlama mümkün değil" uyarı mesajı görüntülenmektedir. DİKKAT Adım 1. smartpad ana menüsünden Commands Logic WAIT FOR komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda WAIT FOR komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Sinyal parametresi IN olarak belirlenir ve 1 numaralı giriş seçimi yapılır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 Robot_Yetkisi PTP P3 Vel=100% PDAT3 187

ERPE-METEG 7.3. Basit Anahtarlama Fonksiyonları 7.3.1. OUT Çevre birimlerine dijital sinyal gönderilmesi amacıyla OUT basit anahtarlama fonksiyonu kullanılmaktadır. Sisteme tanımlı Dijital çıkışlardan herhangi birisine TRUE/FALSE olarak istenilen çıkış verilebilmektedir. OUT kullanımında, sinyal statik olarak uygulandığından, ilgili çıkışa yeni bir anahtarlama sinyal uygulanana kadar önceki sinyal değeri korunmaktadır. Şekil 7.5 te OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.6 da OUT komutu için Inline-Form satırı görülmektedir. Çıkış Durumu (Out State) 1 / TRUE 0 / FALSE OUT 0 2 3 4 5 Zaman (t) OUT 11 Yay Sur State = TRUE Şekil 7.5. OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No 1.. 4096 2 Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. [Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur. Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma esnasında verilmesi gerekmektedir. Şekil 7.6. Inline Formu OUT Komutu 188

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.3.2. PULSE PULSE anahtarlama fonksiyonu kullanımında ilgili çıkış değeri belirli bir süre için konum değiştirilmektedir. Şekil 7.7 de PULSE Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.8 de PULSE komutu için Inline-Form satırı görülmektedir. Çıkış Durumu (Out State) 1 / TRUE 0 / FALSE PULSE Time (1.00 sn) 0 2 3 4 5 Zaman (t) PULSE 6 Gripper Close State = TRUE Time = 1.00 Şekil 7.7. PULSE anahtarlama fonksiyonu Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No 1.. 4096 2 Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder. 5 PULSE Süresi 0.10.. 3.00 sn [Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur. Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma esnasında verilmesi gerekmektedir. Şekil 7.8. Inline Formu PULSE Komutu 189

ERPE-METEG 7.3.2. Anahtarlama Fonksiyonlarında CONT Kullanımı Anahtarlama fonksiyonları normal çalışma esnasında ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.9 da ön çalışma durdurmalı anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Burada ön çalışma işlemi P3 noktasına ulaşmakta ve OUT anahtarlama fonksiyonundan dolayı ön çalışma zorunlu bir durma yaparak robot hareketini beklemeye başlamaktadır. Anahtarlama fonksiyonunun kullanımından önceki noktada tam bir durma gerçekleşmektedir. Robotun P3 noktasına ulaşmasının ardından 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanmasıyla birlikte hem ön çalışma yeniden aktif olmakta hem de robot hareketine devam etmektedir. LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 11 'Kapak_Sur State=TRUE LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Şekil 7.9. Ön çalışma durdurmalı anahtarlama Anahtarlama fonksiyonlarında CONT parametre kullanılması ön çalışmanın devam etmesini sağlar. Bu durumda Çıkış sinyali ön çalışma işlemi esnasında verilmektedir. Şekil 7.10 da ön çalışma ile anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Ön çalışma P3 noktasına ulaştığı anda, robot hareketi beklenilmeksizin 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanması sağlanır. Dolayısıyla robot P3 noktasına varmadan ve tam bir durma gerçekleşmeden çıkış sinyali ayarlanmaktadır. LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1 LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2 LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3 OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4 Şekil 7.10. Ön çalışma ile çıkış kontrollü anahtarlama (CONT kullanımı) 190

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.4. Rota Anahtarlama Fonksiyonları Rota Anahtarlama Fonksiyonları, ilgili rota üzerinde robot hareketi devam ederken istenen bir çıkışın ayarlanması amacıyla kullanılmaktadır. Rota Anahtarlama işleminde, anahtarlama türü ve şekline göre değişen iki farklı komut kullanılabilmektedir: Statik Rota Anahtarlama - SYN OUT Dinamik Rota Anahtarlama - SYN PULSE Şekil 7.11 de SYN OUT komutunun PATH opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota Anahtarlama Komutunda PATH opsiyonel parametresi kullanıldığında, hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenmektedir. Anahtarlama işlemi mesafe ve zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Kaydırma işlemi referans noktasının öncesi ve sonrasındaki nokta ile sınırlıdır, ancak nokta atlama mevcut olan durumlarda atlama bölgesi de kaydırma işleminde kullanılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans hareket komutu olarak sadece LIN veya CIRC komutunun kullanılmasına izin verilmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No 1.. 4096 2 Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktasına göre anahtarlama yapılır. END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. 5 Anahtarlama Zamanı Offset Mesafesi 6 Anahtarlama Zamanı Kaydırması -2000.. +2000 mm Not: Anahtarlama noktasının belirlenmesi, Hareket Hedef Noktasına göredir. Bu nedenle Anahtarlama noktası robot hızına göre değişmez. -1000.. +1000 ms Not: Anahtarlama Zamanı Kaydırması, Offset Mesafesine göre yapılır. Şekil 7.11. Inline Formu SYN OUT Komutu PATH 191

ERPE-METEG Şekil 7.12 de SYN OUT komutunun START/END opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota Anahtarlama Komutunda START/END opsiyonel parametresi kullanıldığında, hareketin Başlangıç veya Hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenebilmektedir. Anahtarlama işlemi zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde START/END opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans hareket komutu olarak LIN, CIRC ve PTP kullanılabilmektedir. Poz. Parametre Tipi İçerik 1 Çıkış No 1.. 4096 2 Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir. 3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE 4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktası END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır. 5 Anahtarlama Zamanı Kaydırması -1000.. +1000 ms Not: Burada zaman mutlaktır. Bu nedenle anahtarlama noktası robot hızına göre değişmektedir. Şekil 7.12. Inline Formu SYN OUT Komutu START/END 192

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar No 7-3 SYN OUT Rota Anahtarlama Komutu SYN OUT Rota Anahtarlama komutunun kullanılması için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Commands Logic OUT SYN OUT komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda SYN OUT komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 ;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu SYN OUT 2 'FREZE 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 193

ERPE-METEG 7.5. Uygulamalar No U 7-1 Konu Endüstriyel Robot Programında Bekleme Fonksiyonları Uygulaması Robotun PA noktasına giderek beklemesi ve yeniden PHOME noktasına geri dönmesi sağlanacaktır. Uygulama A: Bekleme Noktasında robotun 3 sn süresince bekleme yapması (WAIT). Uygulama B: Bekleme Noktasında robotun 1 numaralı INPUT a bağlı bekleme yapması (WAIT FOR). Bu uygulamada ayrıca CONT parametresinin etkisi test edilecektir. Akış Şeması Uygulama A ( WAIT ) Başla Uygulama B ( WAIT FOR ) Başla P A - Noktasına Git P A - Noktasına Git Bekle (3 sn) P HOME - Noktasına Git Input 1 Var mı? (WAIT FOR ) Hayır Bitir Evet P HOME - Noktasına Git Bitir 194

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar Uygulama Programı - A ( WAIT ) DEF s_wait_01( ) END INI ;HOME Pozisyonuna Git -------------------- PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; A Noktasina Git ------------------------ PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; 3 sn Bekle ----------------------------- WAIT Time=3 sec ; HOME Pozisyonuna Git ------------------- PTP HOME Vel=50 % DEFAULT Uygulama Programı - B ( WAITFOR ) DEF s_waitfor_01( ) END INI ;HOME Pozisyonuna Git --------------------- PTP HOME Vel=50 % DEFAULT ; A Noktasina Git ------------------------- PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0] ; INPUT 1, TRUE oluncaya kadar BEKLE WAIT FOR ( IN 1 'INPUT 1 bekle' ) ; HOME Pozisyonuna Git -------------------- PTP HOME Vel=50 % DEFAULT 195

ERPE-METEG No U 7-2 Konu Endüstriyel Robot Programında Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulaması Bir robot uygulamasında, bir malzemenin freze ile işlenmesi gerçekleştirilecektir. İşleme ait özellikler şunlardır: P2'den 20 mm sonra hareket halindeyken malzemenin işlemesine başlanacaktır (Path = 20 mm). Freze 2 numaralı çıkışa bağlıdır (OUT = 2). Frezenin tam devre ulaşması için geçen süre 5 ms dir. Bu nedenle frezenin işleme başlamadan 5 ms önce devreye alınması gerekmektedir (Delay = - 5 ms). LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 ;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu SYN OUT 2 'Freze 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 196

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar 7.6. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Mantıksal Çıkış Komutlarına erişim için smarthmi menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Commands Motion Pulse b) Commands Logic OUT c) Commands Digital Output d) Commands Input Soru 2. KRL dilinde 5 numaralı Dijital Giriş değeri TRUE oluncaya kadar bekleme işlemi yapan program satırı aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir? a) WAIT FOR IN 5 b) WAIT TIME = 5 sec c) WAIT IF 5 = TRUE d) WAIT TRUE 5 Soru 3. KRL dilinde 1 numaralı Dijital Çıkışa TRUE değerini gönderen Inline-Form program satırı aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir? a) $OUT[1] = TRUE b) $IN[1] = TRUE c) OUT 1 State = TRUE d) OUT 1 ON Soru 4. Aşağıdakilerin hangisinde Rota Anahtarlama Komutları doğru olarak verilmiştir? a) SYN OUT ve SYN PULSE b) OUT ve PULSE c) SYN OUT ve SYN LIN d) OUT ve LIN Soru 5. Rota Anahtarlama Komutlarında PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans Hareket Komutu olarak aşağıdakilerden hangisi ya da hangilerinin kullanılması mümkün olmaktadır? a) PTP b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) PTP, LIN ve CIRC 197

198 ERPE-METEG