DVP-01PU POZĐSYONLAMA MODÜLÜ

Transkript

1 DVP-01PU POZĐSYONLAMA MODÜLÜ DVP-01PU DVP-01PU pozisyonlama modülüdür. Bu modül ile bir servonun pozisyonlaması gerçekleştirilebilir. Kabiliyetleri ise 200 KHz line dirver çıkışı ile 3 farklı tipte A/B faz, FP-RP (CW-CCW) ve Pals+Direction modlarında pals çıkışı, Home bulma (z-fazı ile) özelliği, JOG (ileri-geri), El Çarkı bağlanabilme, Mark Sensörü desteklemektedir. BÖLÜM 1 : Đleri-Geri JOG JOG işlemi için tanımlanmış herhangi bir fiziksel giriş bulunmamaktadır. Bu işlem için içerisindeki dahili bitler kullanılmaktadır. Bu işlem yukarıdaki tabloda da verildiği üzere #31 nolu adresin b4 ve b5 bitleri ile gerçekleştirilir. Eğer b4 biti set edilir ise JOG Đleri yapılırken, b5 biti set edilir ise JOG Geri yapılır. Bu #31 nolu adres 16 bitlik adrestir. 1

2 JOG hızı ise yukarıda verildiği üzere 32 bitlik register olan #10 ile gerçekleştirilmektedir. Bu register 32 bitlik olup alt word #10 ve üst word #11 den oluşmaktadır. JOG hızı 10Hz 200 KHz arasında ayarlanabilmektedir. Bunun için register içeriği pozitif olup arasında değerler girilmelidir. Örnek : PLC ile JOG Uygulaması Örnekte de görüldüğü üzere D500 register içeriğine girilen JOG hız değeri DTO yazma komutu ile #10 (K10) kanalı içerisine yazılmaktadır. Bu yolla JOG hızı D500 register içeriği ile değiştirilmektedir. Dahili Đleri ve Geri JOG bitleri #31 (K31) ile içerisindeki b4 ve b5 olarak tanımlanmıştır. Bu doğrultuda #31 nolu parametre ayar registeri içeriği D504 registeri ile ayarlanmakta ve her biti ayrı fonksiyon içerdiğinden D504 içeriği de M200-M215 arasındaki bitler ile belirlenmektedir. Bu doğrultuda b0 biti M200 e tekabul ederken, b15 ise M215 e tekabul etmektedir. JOG ileri biti olan b4 M204 iken, JOG geri M205 X0 ve X1 girişleri ile ayarlanmaktadır. Bu yolla belirlenen hızda Đleri-Geri JOG yapılmaktadır. BÖLÜM 2 : El Çarkı Bağlama El çarkı DVP-01PU üzerindeki ФA+, ФA-, ФB+, ФB- girişlerine line driver olarak bağlanmaktadır. Eğer open kolektör bir el çarkı bağlanacak ise A ve B fazları ФA+, ФB+ Girişlerine bağlanır ve ФA-, ФB- girişleri ise el çarkının 0V una bağlanarak gerçekleştirilir. 2

3 El Çarkı Bağlantı Şekli - El Çarkı Bağlantı Şekli * Yukarıdaki bağlantı şeklinde de görüldüğü üzere bağlantı ilgili şekilde yapılmaktadır. El Çarkı Ayarları El Çarkı Bağlantı yapıldığı zaman ve pals çıkışının El Çarkı ile manuel olarak sağlanması istenildiği zaman ilgili registerin ilgili bitinin set edilmesi gerekmektedir. Aksi takdirde El Çarkı ile pozisyonlama gerçekleştirilemez. Bu ayar registeri aşağıdaki tabloda verilmiştir. - El Çarkı Aktif Etme ve Limitleme Bitleri - 3

4 Yukarıdaki tabloda da görüldüğü üzere #32 registerinin b5 nolu biti El Çarkının veya Manuel Pals genaratörünün aktif veya pasif etme bitidir. Bu b5 nolu bit set edilmesi durumunda el çarkı devreye alınmış olur ve pals çıkışı el çarkı ile gerçekleştirilmiş olur. Eğer El Çarkına ileri ve geri yönde pals üretmede limit konulmak isteniyor ise bu durumda b7 biti set eldir ve limitler aşağıda verilen parametreler aracılığıyla belirlenir. - El Çarkı Alt Üst Limit Registerleri - Yukarıda tabloda da görüldüğü üzere #23 ve #27 registerleri El Çarkı alt ve üst limiti tanımlamak amacıyla kullanılmaktadır. Tabi bu limitlemenin aktif olması için #32 registerinin b7 bitinin set yapılması gerekmektedir. Bu bit set yapılması durumunda El çarkı alt limiti #27 register içerisine girilecek pals değeri iken üst limiti ise #23 registeri içerisine girilecek olan pals değeridir. Bu değerler absolute değerler olup alt ve üst limit adresleri içerisindeki değerler arasında çalışma yapılacaktır. Limitlerin aşılması durumunda el çarkı pasif konuma geçecektir. Dikkat edilir ise yukarıdaki registerler 32-bitlik olup alt ve üst wordleri tabloda verilmiştir. 32-bitlik data yazmak için alt wordlerine yani #23 ve #27 adresleri içerisine değerler yazılmalıdır. - El Çarkı Çarpan ve Bölen Registerleri - Manuel Pals Generatöründen (El Çarkından) gelen pals #40 parametresi içeriğindeki değer ile çarpılır ve #41 içerisindeki değer ile bölünerek pals çıkışı olarak servoya aktarılır. Örneğin 100 palslik bir El Çarkı için #40 içeriği 5 ve #41 içeriği 2 ise 100 palslik bir el çarkının bir turu 5 ile çarpılıp 2 ye bölüneceğinden yani 5/2=2,5 ile çarpılacağından El Çarkı 250 palslik olacaktır. 4

5 Örnek : PLC ile El Çarkı Uygulaması M0 ve M1 bitlerinin set edilmesi ile ilgili çıkışlar olan M221 ve M223 bitleri aktif olmaktadır. Bu bitler D500 data registerinin bitleri olup #32 registerine yüklenmektedir. M0 biti set edilir ise El Çarkı aktif olacaktır ve Pals çıkışı El Çarkından Pozisyonlanacaktır. M1 biti set edilir ise El çarkı limitleme aktif olacaktır ve D564 ve D566 registerlerine girilecek olacak Alt ve Üst pozisyon pals değerleri arasında pozisyonlama yapılacaktır. Yine D561 ve D562 regislerleri içerisine girilecek olan çarpan ve bölen katsayıları ile orantılı olarak El Çarkından gelen pals değeri bu katsayı ile pals çıkışı olarak çıkışa aktarılacaktır. BÖLÜM 3 : Absolute ve Incremental Pozisyonlama DVP-01PU pozisyonlama modülü ile kendi posizyon ve hız registerlerine değerler girilmek suretiyle incremental ve absolute pozisyonlama gerçekleştirilebilir. Đlgili register içeriklerine pozisyon ve hız değerleri girilerek start inputu vasıtasıyla start sinyali verilerek servo belirtilen posizyona gider. Sonucunda posizyon tamamlandı sinyalini vermektedir. Aynı zamanda aktif posizyonun pals değeri de yine ilgili registerlerden izlenebilmektedir. 5

6 Absolute Incremental Çalışma Seçimi Yukarıda tabloda da görüldüğü üzere #31 registerinin b7 nolu bitinin durumuna göre absolute veya incremental çalışma seçilmektedir. b7 OFF (absolute), b7 ON (incremental) çalışma seçilir. Pozisyonlama ile Đlgili Bitler b0 Pozisyonlama için bu bitin ON olması gerekmektedir. b4 Bu bit ON olması durumunda posizyon icra edilirken hız değerinin değiştirilmesine izin verir. OFF olması durumunda pozisyon icrası esnasında değişikliği uygulamaz. b6 Bu bit stop modunu belirler. OFF Pozisyon icrası esnasında stop verilir ise tekrar start verilmesi durumunda yeni pozisyona başlar. ON Pozisyon icrası esnasında stop verilir ise pozisyonun kaldıpı yeri kaydeder ve tekrar start verilince önceki pozisyonu tamamlar ve diğer pozisyona geçer. b8 OFF limit swichler aktif olunca yavaşlama zamanı ile durur. ON limit swichler aktif olunca ani duruş yapar. Pozisyon Pals ve Hız Registerleri Pozisyon Registeri : #23 registeri içerisine (+/-) posizyon pals değeri girilir. (32 bit register) Hız Registeri : #25 registeri içerisine pozisyonun hız değeri girilir. (32 bit register) 6

7 Aktif Pozisyon Pals ve Hız Gösterge Registerleri Pozisyon Gösterge Registeri: #33 registeri ile aktif pozisyon pals değerini gösterir. (32 bit register) Hız Gösterge Registeri : #35 registeri ile aktif çalışma hızını gösterir. Pals frekansı. (32 bit ) Pozisyon Tamamlandı Đndikatörü #38 reisterinin b6 nolu biti pozisyon tamamlandı bitidir. Hızlanma Yavaşlama Zaman Ayar Registerleri Hızlanma ve yavaşlama zamanlarının ayarlandığı registerler yukarıda verilmiştir. Değerler ms olarak girilmelidir. 7

8 Örnek PLC Uygulaması 8

9 Örnek PLC Programının Açıklaması Yukarıdaki PLC uygulamasında pozisyonlama ile ilgili tüm ayrıntılar ele alınmıştır. Bu uygulama incelenerek işlemlerin yapılışı ve şekli hakkında bilgi edinilebilir. BÖLÜM 4 : Home Bulma Yukarıda DVP-01PU nun girişi çıkış bağlantıları görülmektedir. Home Sensörü DOG girişine bağlanmaktadır. Eğer servonun z-fazına bağlı bir Home bulma işlemi gerçekleştirilecek ise bu durumda z-fazı PG0+ ve PG0- girişlerine bağlanmalıdır. Home Bulma Tipinin Ayarlanması Home bulma türü #18 registerinin b0 ve b1 bitleri aracılığıyla gerçekleştirilir. Bu bitlerin değişik durumları için aşağıdaki şekilde HOME bulma tipleri ortaya çıkmaktadır. b0 0: Home sensöründen sonra Z-fazını arar ve bulunca durur. 1: Home sensöründen sonra durur ve Home orasıdır. b1 0: Home sensöründen kurtulunca (DOG düşen kenar) 1: Home sensörünü görünce (DOG yükselen kenar) 9

10 Z-Fazını Arama Sayısı #16 registeri içeriği z-fazının kaç kez aranacağının belirleneceği registerdir. Eğer Home bulma şekli #18 register içeriğinden z fazına göre olarak ayarlandıysa #16 registerinden DOG home sensöründen kurtulduktan sonra z fazının kaç defa aranacağının ayarlandığı parametredir. Eğer 0 olarak ayarlanır ise z fazını aramaz direk durur, 1 ayarlanır ise ilk z fazında durur, 2 olarak ayarlanır ise z fazının 2. Kez gördüğünde durur. Home Bulma Hızlarının Ayar Registerleri Home Arama Hızı : #12 registeri içeriğinden home sensörü (DOG) arama hızı belirlenir. Z-Fazı Arama Hızı : #14 registeri ile DOG Home sensöründen kurtulduktan sonra z-fazını arama hızı bu registerden belirlenir. Home Offset (Sıfırlama) Registeri Bu register ile DOG Home sensörünü gördükten ve Z-fazını bulup home işlemini tamamladıktan sonra kaç pals gideceğinin ayarlandığı sıfırlama registeridir. Eğer bu register içeriğine 1000 girilirse Z-fazı bulunduktan sonra z-fazından 1000 pals sonrasına gider ve durur. Home noktası bu nokta olmuş olur. Home Start Biti #31 registerinin b6 nolu biti Home Start bitidir. Bu bitin ON yapılması durumunda Home bulma süreci başlar. 10

11 Örnek PLC Home Bulma Programı PLC Program Açıklaması D450 registeri ile Home arama hızı belirlenir. D452 registeri ile Home sensörü gördükten sonra Z fazı arama veya offsetleme için kullanacağı hızın ayarlandığı registerdir. D454 içeriğine DOG Home sensörünü gördükten sonra z fazını kaç kere aranacağının değeri, D456 içeriğine ise sıfırlama (Offset) pals adedi girilmelidir. Home arama türü ise D458 registeri içerisine b0 ve b1 bitlerinin durumunun oluşturduğu Decimal değer girilmelidir. X0 girişine tetik uygulanır ise Home arama işlemi başlayacaktır. 11

12 BÖLÜM 5 : Mark Sensörü Bağlama Sabit bir hızla hareket eden servonun Mark (işaret) sensörünü gördükten sonra belirlenen pals kadar gidip durmanın uygulamasıdır. Mark sensörü DOG girişine bağlanmalıdır. Mark Sensörü Çalışma Modu Yukarıdaki şekilde de görüldüğü üzere Start sinyali verilince V(I) hızıyla harakete başlayan servo DOG (Mark Sensörü) nü görünce P(II) de belirtilen Pozisyon Pals değeri ve V(II) de belirtilen hız ile devam eder ve pozisyon tamamlanınca servo durur. Tekrar start sinyali verilince proses kendini tekrar eder. Hız ve Pozisyon Registerleri *Đlgili adreslerin açıklamaları aşağıda verilmiştir. #25 nolu register Mark Sensörü arama hızı registeridir (V(I)). #27 nolu register Mark Sensörünü gördükten sonra kaç pals gideceğinin ayarlandığı pozisyon pals registeri (P(II)). #29 nolu register Mark sensörünü gördükten sonra gideceği pozisyonun hızı (V(II)). 12

13 Mark Sensörüne Göre Çalışmanın Seçilmesi #32 registerinin b3 nolu bitinin set edilmesi durumunda Mark Sensörlü çalışma seçilmiş olur. Bu durumda her Start sinyali verildiğinde V(I) ile harekete geçer ve Mark sensörünü görünce V(II) hızı ile P(II) de belirtilen pals adedi kadar gider ve durur. Örnek PLC Programı 13