-Örnek Giriş Şeması-

Transkript

1 ASDA-A SERĐSĐ SERVOLARDA DĐJĐTAL GĐRĐŞLER SON = 01 (SERVO ON) -Örnek Giriş Şeması- Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (101) değerini girerek bu dijital girişi aktif ettiğimizde limit switch uyarıları yada herhangi bir alarm yoksa servo sürücü SERVO ON a geçecektir. Ayrıca P2-51 içindeki değeri 1 yaparak da SERVO ON a geçebiliriz. NOT : 101 değeri = Bu girişin OFF konumda olması demekdir, Input gelirse ON olur. 01 değeri = Bu girişin ON konumda olması demekdir. Input gelirse OFF olur. ARST = 02 (ALARM RESET) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (102) değerini girerek servo sürücüde meydana gelebilecek alarm sinyalini ortadan kaldırmak ve işleme devam etmek için bu girişin aktif olması yeterlidir. Servo sürücüdeki ileri limit switch, geri limit switch, acil stop uyarıları ya da donanımsal alarmlarda bu giriş alarmı ortadan kaldırmaz. GAINUP = 03 (HIZ VE POZĐSYON MODDA KAZANÇ ANAHTARI) GAINUP fonksiyonu P2-27 ye bağlı olarak işlemini gerçekleştirir. -Kazanç Anahtarlama Şartı 0 = Pasif 1 = Kazanç anahtarlama DI sinyali (GAINUP) aktif. (Gainup inputu geldiğinde P2-00 daki pozisyon kazancı P2-01 deki % oranda değişir, P2-04deki oransal hız döngü kazancıda P2-05 deki % oranında değişir. )

2 2 = Pozisyom moda, pozisyon yüksek sapma değer ayarları P2-29 ( pozisyon kontrol modunda iken pozisyon sapması P2-29 parametresine girilen değerden daha büyük ise kazanç % lerini aktif edin) 3 = Pozisyon komut frekansı yüksek değer ayarı P = Servo motor hızı yüksek değer ayarı P2-29 P2-27 e girilen ayarlar doğrultusunda servonun PID kazanç ayarları GAINUP ile ayarlanabilir. P2-00, P2-01, P2-04, P2-05 kazanç hesap ayarlarından ayarlanan değerler doğrultusunda kazançlarda değişiklikler yapılabilir. CCLR = 04 (PULS TEMĐZLEME) CCLR fonksiyonu P2-50 ye bağlı olarak işlemini gerçekleştirir. P2-50 = 0 ise servo sürücüyü harici bir puls ile sürerken dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (104) değerini girerek bu girişe verilen her tetik de (puls komutunun puls sayısı) değeri sıfırlanır. Dahili pozisyonda bu giriş aktif olduğunda (motor geri besleme puls sayısı) bağıl değeri sıfırlanır.motor durmaz harekete devam eder. P2-50 = 1 ise dahili pozisyonda servoyu puls ile sürerken dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (104) değerini girerek bu giriş aktif olduğunda (motor geri besleme puls sayısı) mutlak değeri sıfırlanır ve motor durur.bu girişi HOME girişi olarak kullanılabilir. P2-50 = 2 ise dahili pozisyonda servoyu puls ile sürerken dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (104) değerini girerek bu giriş aktif olduğunda motor durur fakat puls durduğu noktada kalır.tekrar verilen sinyalle geri kalanı tamamlamaz.yeni pozsiyon neyse onu uygular. Harici olarak puls ile sürüyorsak motor dönerken bu girişi aktif ettiğimizde gidilen tur ve puls sayısı sürücü ekranında sıfırlanır ve kalan puls ve tur sayısı devam eder.örneğin 10. turu attığında bu girişe tetik gelince ekrandaki tur ve puls sayısı sıfırlanır.geri kalan 10 turu devam eder ve en son ekranda da 10 tur sayısını görürüz. ZCLAMP = 05 (DÜŞÜK HIZDA DURDURMA) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (105) değerini girerek servo motor sabit bir hızda dönerken hızı P1-38 de ayarlanmış olan sıfır hız değerinin altına düştüğü anda ZCLAMP değerini girdiğimiz dijital giriş aktifse eğer motor duracaktır.

3 CMDINV = 06 (GERĐ DÖNÜŞ KONTROLÜ) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (106) değerini girerek servo sürücü pozisyon, hız yada tork modda dönerken bu giriş aktif olduğunda motor geri dönmeye başlayacaktır. HOLD = 07 (POZĐSYON DURDURMA) Servo sürücüyü dahili pozisyonda sürerken dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (107) değerini girerek, örneğin 20 tur at dediğimizde 10.turda bu giriş aktif olursa motor durur.bu giriş pasif olduğunda motorun kalan turu tamamlaması için tekrardan CTRG sinyalinin verilmesi gerekmektedir. CTRG = 08 (KOMUT TETĐKLEME) Servo sürücüyü dahili pozisyonda sürerken herhangi bir pozisyon bilgisini aktif etmek için dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (108) değerini girerek bu girişe tetik geldiği anda pozisyon gerçekleşmeye başlar. (CTRG sinyali puls şeklinde verilmelidir.) TRQLM = 09 (TORK LĐMĐTLEME) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (109) değerini girerek servo sürücü hız modunda sabit bir hızda dönerken P1-02 de de mevcut olan tork limitleme fonksiyonuna ihtiyaç olmadan bu giriş aktif olduğunda tork limitlemeyi aktif etmiş oluruz. TCM0(16) ve TCM1(17) in ON/OFF durumlarına göre P1-12 P1-14 arasında ayarladığımız tork değeri neyse o aktif olur.

4 SPDLM = 10 (HIZ LĐMĐTLEME) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (110) değerini girerek servo sürücü tork modunda P1-55 deki hızda dönerken P1-02 dede mevcut olan hız limitleme fonksiyonuna ihtiyaç duymadan bu giriş aktif olduğunda hız limitlemeyi aktif etmiş oluruz. SPD0(14) ve SPD1(15) in ON/OFF durumlarına göre P1-09 P1-11 arasında ayarladığımız hız değeri neyse o aktif olur. POS0 = 11, POS1 = 12, POS2 = 13 (DAHĐLĐ POZĐSYON FONKSĐYONLARI) Servo sürücünün dijital girişlerine (P2-10 P2-17) (111), (112) ve (113) değerlerini girerek, bu girişlerin aktif yada pasif olma durumuna göre dahili 8 pozisyon oluşturulmaktadır. NOT : Dahili pozisyon modunda servoyu çalıştırmak için DELTA CD > Delta Servo Sistemler > ASDA-A Serisi > Çalışma Modları bölümüne bakınız. SPD0 = 14, SPD1 = 15 (HIZ FONKSĐYONLARI) Servo sürücünün dijital girişlerine (P2-10 P2-17) (114) ve (115) değerlerini girerek, bu girişlerin aktif yada pasif olma durumuna göre 4 farklı hız seçeneği oluşturulmaktadır. NOT : Hız modunda servoyu çalıştırmak için DELTA CD > Delta Servo Sistemler > ASDA-A Serisi > Çalışma Modları bölümüne bakınız. TCM0 = 16, TCM1 = 17 (TORK FONKSĐYONLARI) Servo sürücünün dijital girişlerine (P2-10 P2-17) (116) ve (117) değerlerini girerek, bu girişlerin aktif yada pasif olma durumuna göre 4 farklı tork seçeneği oluşturulmaktadır. S-P = 18 (HIZ / POZĐSYON ANAHTARI) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (118) değerini girerek servo sürücü hız modunda çalışırken bu giriş aktif olduğunda harici pozisyon moduna geçiş sağlanacaktır. S-T = 19 (HIZ / TORK ANAHTARI) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (119) değerini girerek servo sürücü hız modunda çalışırken bu giriş aktif olduğunda tork moduna geçiş sağlanacaktır.

5 T-P = 20 (TORK / POZĐSYON ANAHTARI) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (120) değerini girerek servo sürücü tork modunda çalışırken bu giriş aktif olduğunda harici pozisyon moduna geçiş sağlanacaktır. EMGS = 21 (ACĐL STOP) Servo sürücüde acil stop alarmı kullanılmak isteniyorsa dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (121) değeri girilerek bu giriş aktif olduğunda sürücü ekranında ALE13 acil stop uyarısı belirecektir. CWL = 22 (GERĐ LĐMĐT SWITCH) Servo sürücüde geri limit switch alarmı kullanılmak isteniyorsa dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (122) değeri girilerek bu giriş aktif olduğunda sürücü ekranında ALE14 geri limit switch uyarısı belirecektir. CCWL = 23 (ĐLERĐ LĐMĐT SWITCH) Servo sürücüde ileri limit switch alarmı kullanılmak isteniyorsa dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (123) değeri girilerek bu giriş aktif olduğunda sürücü ekranında ALE15 ileri limit switch uyarısı belirecektir. ORGP = 24 (REFERANS HOME SENSÖRÜ) Bu giriş Home bulma işleminde kullanılan referans home bulma sensörüdür. NOT: DELTA CD > BÜLTENLER > HOME BULMA bölümünü incelyiniz. TLLM = 25 (GERĐ ÇALIŞMA TORK LĐMĐTĐ) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (125) değerini girerek servo sürücü hız modunda belirli bir hızda geri yöne dönerken bu giriş aktif olduğu anda P1-12 de girilen tork değeri aktif olacaktır. TRLM = 26 (ĐLERĐ ÇALIŞMA TORK LĐMĐTĐ) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (126) değerini girerek servo sürücü hız modunda belirli bir hızda ileri yöne dönerken bu giriş aktif olduğu anda P1-13 de girilen tork değeri aktif olacaktır.

6 SHOM = 27 (HOME TETĐĞĐ) Home bulma işleminde home aramayı başlatmak için kullanılan bir giriştir.dijital girişlerden (P2-10 P2-17) birine (127) girerek bu girişi tetikleyebiliriz. NOT: DELTA CD > BÜLTENLER > HOME BULMA bölümünü inceleyiniz JOGU = 37 (YUKARI JOG) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (137) değerini girerek P4-05 e girilen hıza göre bu giriş aktif olunca motor ileri döner. JOGD = 38 (AŞAĞI JOG) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (138) değerini girerek P4-05 e girilen hıza göre bu giriş aktif olunca motor geri döner. STEPU = 39 (ĐLERĐ ADIM) Servo sürücüde dahili pozisyonlanma yaparken ileri adım hareketlerini sağlamak amaçlı kullanılan bir giriştir. NOT: Detaylı bilgi için DELTA CD >BÜLTENLER > AUTORUN ÇALIŞMASI bölümüne bakınız. STEPD = 40 (GERĐ ADIM) Servo sürücüde dahili pozisyonlanma yaparken geri adım hareketlerini sağlamak amaçlı kullanılan bir giriştir. NOT: Detaylı bilgi için DELTA CD >BÜLTENLER > AUTORUN ÇALIŞMASI bölümüne bakınız. STEPB = 41 (1.POZĐSYON HAREKETĐ)) Servo sürücüde dahili pozisyonlanma yaparken 1.pozisyon hareketinin tekrarlanmasını sağlamak amaçlı kullanılan bir giriştir. NOT: Detaylı bilgi için DELTA CD >BÜLTENLER > AUTORUN ÇALIŞMASI bölümüne bakınız. AUTOR = 42 (OTOMATĐK ÇALIŞTIRMA) Servo sürücüde dahili pozisyonlama işlemindeki pozisyonları peşi sıra otomatik olarak çalıştırmaya yarayan bir giriştir. Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (142) değerini girerek bu giriş aktif olduğunda bütün pozisyonları peşi sıra uygular ve tekrar başa dönerek bir döngü sağlar. NOT: Detaylı bilgi için DELTA CD >BÜLTENLER > AUTORUN ÇALIŞMASI bölümüne bakınız.

7 GNUM0 = 43, GNUM1 = 44 (ÇARPAN ORANLARI) Bu 2 giriş değerini servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (143) ve (144) girerek bu girişlerin aktif ve pasif olma durumuna göre 4 tane farklı çarpan kademesi oluşturabiliriz. INHP = 45 (PULS DURDURMA) Servo sürücünün dijital girişlerinden (P2-10 P2-17) birine (145) değerini girerek servo sürücü harici puls ile sürülürken bu giriş aktif olduğunda servo durur.bu giriş pasif olunca servo harekete devam eder.sadece durdurma işlemi yapar.

8 ASDA-A SERĐSĐ SERVOLARDA DĐJĐTAL ÇIKIŞLAR SRDY = 01 (SERVO HAZIR) -Örnek Çıkış Şeması- Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (101) değerini girerek, servo enerjiliyken herhangi bir alarm sinyali yoksa bu çıkış aktif olarak bize servo sürücünün çalışmaya hazır olduğunu belirtecektir. SON = 02 (SERVO ON) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (102) değerini girerek, servo enerjiliyken herhangi bir alarm sinyali yoksa ve servo sürücü Servo On durumuna geçtiği anda bu çıkış aktif olacaktır. ZSPD = 03 (SIFIR HIZ) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (103) değerini girerek, servo sürücü hız modunda belirli bir hızda dönerken P1-38 deki ayarladığımız hızın altına düştüğü anda bu output aktif olacaktır. TSPD = 04 (HEDEF HIZ) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (104) değerini girerek, servo sürücü hız modunda belirli bir hızda dönerken P1-39 deki ayarladığımız hızın üstüne çıktığı anda bu output aktif olacaktır. TPOS = 05 (POZĐSYON TAMAMLANDI) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (105) değerini girerek, servo sürücüyü dahili pozisyonda sürerken sürücü pozisyonunu tamamladığında bu çıkış aktif olur.p1-54 de gireceğimiz puls bilgisi ile pozisyon tamamlanırken +, - pozisyon aralığında çıkışı aktif edecektir.

9 TQL = 06 (TORK SINIRI) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (106) değerini girerek, servo sürücüyü hız modda tork limitleme olarak çalıştırırken istenilen torka ulaştığında bu çıkış aktif olacaktır. ALRM = 07 (ALARM ÇIKIŞI Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (107) değerini girerek, servo sürücüde oluşabilecek ileri limit switch, geri limit switch, acil stop gibi uyarıların dışında bir hata oluştuğunda bu çıkış aktif olacaktır. BRKR = 08 (ELEKTROMANYETĐK FREN) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (108) değerini girerek, servo sürücü Servo On a geçtikten sonra P1-42 deki süre sonra bu çıkış aktif olacaktır.servo sürücü Servo Off a geçtikten sonra P1-43 deki süre sonra bu çıkış pasif olacaktır. HOME = 09 (HOME TAMAMLAMA) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (109) değerini girerek, servo sürücüde HOME bulma işlemi tamamlanınca bu çıkış aktif olacaktır ve Home işleminin tamamlandığını anamış oluruz.

10 OLW =10 (YÜKLENMEDE ÇIKIŞ) Servo motor %200 yükde 8 sn durduktan sonra ALE06 (aşırı yük) uyarısını verir.biz parametre olarak P1-56 dan bu 8 sn lik dayanma zamanının % olarak değerini ayarladıktan sonra aşırı yüklenmede, örneğin P1-56 %50 ayarlıysa 4 sn sonra bize uyarı niteliğinde bir çıkış sağlayabilmek için dijital çıkışlardan (P2-18 P2-22) birine (110) değerini girdiysek bu çıkış aktif olacaktır. WARN = 11 (UYARILAR) Servo sürücünün çıkışlarından (P2-18 P2-22) birine (109) değerini girerek, servo sürücüde oluşabilecek ileri limit switch, geri limit switch, acil stop, düşük votaj gibi uyarılar gelince bu çıkış aktif olacaktır.