Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB Baskı 0/2007 77 / TR El Kitabı
SEW-EURODRIVE Driving the world
İçindekiler Genel uyarılar... 4. Emniyet uyarılarının yapısı... 4.2 Garanti hakları... 4.3 Sorumsuzluk... 4 2 Emniyet Uyarıları... 2. Geçerli olan diğer dokümanlar... 2.2 Güvenlik işlevleri... 2.3 Kaldırma düzeni uygulamaları... 2.4 Ürün adı ve ticari markası... 2. Atık toplama... 3 Giriş... 3. Sistem Tanımı... 4 Projelendirme... 8 4. Uygulama örnekleri... 8 4.2 Projelendirme Uyarıları... 0 4.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma... 4.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma... 2 4. Senkron Enkoderli Senkron Çalışma... 3 ve Kurulum Uyarıları... 4. Opsiyon Kartı DRSB nin ı... 4.2 DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması....3 Uyarıları... 7.4 MDXB-Master ile MDXB-Slave Bağlantı Örneği... 20. Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması... 2 Devreye Alma... 22. Giriş... 22.2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması... 23.3 Ön çalışmalar... 24.4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi... 24. Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi... 2. P22 ve P222 için hesaplama örnekleri... 2 7 Parametre... 2 7. Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları... 2 7.2 Sinyal Verme Fonksiyonu... 30 7.3 Parametre tanımları... 32 8 Hata Mesajları ve Hata Listesi... 3 8. Senkron çalışma kartı DRSB opsiyonu... 3 Teknik Bilgiler... 4. Senkron çalışma kartı DRSB opsiyonu... 4 0 Alfabetik Endeks... 42 Adres listesi... 43 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 3
Genel uyarılar Emniyet uyarılarının yapısı Genel uyarılar. Emniyet uyarılarının yapısı Bu el kitabındaki uyarıların yapısı: Piktogram SİNYAL SÖZCÜK! Tehlike türü ve kaynağı. Uyulmadığında: Tehlike önleme önlemi(leri). Piktogram Sinyal sözcük Anlamı Uyulmadığında Örnek: TEHLİKE! Doğrudan bir tehlike Ağır yaralanmalar veya ölüm Genel tehlike UYARI! Olası tehlikeli durum Ağır yaralanmalar veya ölüm DİKKAT! Olası tehlikeli durum Hafif yaralanmalar Belirli bir tehlike, örn. elektrik şoku DUR! Olası malzeme hasarları Tahrik sisteminde veya ortamda hasar oluşması NOT Faydalı bir uyarı veya ipucu. Tahrik sisteminin kullanılmasını kolaylaştırır..2 Garanti hakları Dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır. Bu nedenle, cihaz devreye alınmadan önce bu el kitabı dikkatlice okunmalıdır! Sistem ve işletme sorumlusunun ve kendi sorumlulukları altında cihaz üzerinde çalışan kişilerin cihaza erişebilmelerini ve el kitabının okunabilecek bir durumda olmasını sağlayın..3 Sorumsuzluk Güvenli bir işletim ve öngörülen ürün özellikleri ile güç değerlerine erişilmesi için MOVIDRIVE -Dokümantasyonuna uyulması şarttır. İşletme kılavuzuna uyulmaması sonucu oluşabilecek kişisel, mal veya varlık hasarlarından SEW-EURODRIVE sorumlu değildir. Bu gibi durumlarda malzeme hatası sorumluluğu kabul edilmez. 4 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Emniyet Uyarıları Geçerli olan diğer dokümanlar 2 2 Emniyet Uyarıları 2. Geçerli olan diğer dokümanlar Sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza koruma yönetmeliklerine ve "MOVIDRIVE MDX0B/B" işletme kılavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alınmalıdır. Opsiyon DRSB'yi monte edip devreye almadan önce bu el kitaplarını dikkatle okuyunuz. Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır. 2.2 Güvenlik işlevleri MOVIDRIVE MDXB frekans inverteri üst seviyede güvenlik sistemine bağlı değilse, güvenlik işlevlerinde kullanılamaz. Makinelere ve insanlara zarar vermemek için üst seviyede bir güvenlik sistemi kullanılmalıdır. Güvenlik uygulamalarında kullanıldığında aşağıdaki dokümanlar dikkate alınmalıdır: MOVIDRIVE B İçin Güvenli Ayırma 2.3 Kaldırma düzeni uygulamaları MOVIDRIVE MDX0B/B kaldırma düzenlerinde güvenlik tertibatı olarak kullanılamazlar. Mal ve can kaybını önlemek için, bu uygulamalarda emniyet donanımı olarak denetim sistemleri veya mekanik koruma tertibatları kullanılabilir. 2.4 Ürün adı ve ticari markası Bu el kitabında kullanılan markalar ve ürün adları ilgili firmaların ticari markaları veya kayıtlı ticari markalarıdır. 2. Atık toplama Geçerli olan güncel yönetmelikleri dikkate alınız! Parçaları ayrı ayrı ve geçerli atık toplama yönetmeliklerine uygun olarak toplayınız: Elektronik hurdası Plastik Sac Bakır vb. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
3 Giriş Sistem Tanımı 3 Giriş 3. Sistem Tanımı "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" opsiyonu ile bir motor grubundaki motorlar birbirlerine göre senkron olarak veya ayarlanabilir bir redüksiyon oranı (elektronik şanzıman) ile çalıştırılabilir. Pozisyonu belirleyen tahrik ünitesi "master" olarak tanımlanır. Bu bir artırımlı enkoder de olabilir. Bu pozisyona uyması gereken tahrik ünitesi ise "slave" olarak tanımlanır. Bunun için hem master ve hem de slave motorlar enkoderlerle donatılmalıdır. Slave tahrik ünitesi olarak "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" opsiyonlu MOVIDRIVE MDXB kullanılır. "Senkron Çalıştırma Kartı DRSB" ek bağlantı slotuna yerleştirilmelidir ve sadece DEHB veya DERB opsiyon kartları ile çalıştırılabilir. DUR! Master ile slave tahrik ünitelerinin senkron çalışmaları için slave inverterin bir fren direnci ile donatılması gerekmektedir. Master inverter için, uygulamaya göre rejeneratif işletmede de bir fren direnci kullanmak gerekebilir. Sayılan master ve slave darbeleri P22/P222 parametreleri (Master ve Slave Redüksiyon Faktörü) üzerinden çıkış tarafı için hesaplanır. Bu değerler her mesafe biriminde sayılan darbeler için bir ölçüdür. Master ve slave tarafından verilen mesafe bilgisi sistem tarafından hesaplanır ve bu değer artırımlı enkoder sinyalleri olarak dahili bir fark sayacına kaydeder. Bu farka bağlı olarak dijital mesajlar (örn."drs SLAVE IN POS," "LAG ERROR," vb.) verilir. Bu sayaç farklı işletme modlarında (P223) farklı şekillerde değerlendirilir (Æ Bölüm 7.3). Slave tahrik ünitesinin hız düzeltme değeri kontrol ünitesi tarafından hesaplanarak master ile slave arasındaki açı farkı minimuma indirilir. Bunun için güncel fark P220 P Gain (P kazancı) parametresi ile çarpılır. Bu hesaplama soncu slave hızı için bir düzeltme değeri bulunur. Master ve slave senkron olarak çalışıyor, değer farkı = 0 Æ düzeltme değeri = 0 Slave geride kalıyor, değer farkı > 0 Æ düzeltme değeri > 0, slave hızlanır Slave daha hızlı, değer farkı < 0 Æ düzeltme değeri < 0, slave yavaşlar Senkron çalışma kontrolünün hareket karakteristiği büyük bir ölçüde P kazancının (P220) yüksekliğine bağlıdır. P kazancı çok yüksek olarak ayarlandığında, sistem salınma eğilimi gösterir. P kazancı çok düşük ayarlandığında ise, geçici halde (hızlanma veya yavaşlama) açı farkı azaltılamaz. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Giriş Sistem Tanımı 3 Senkron Çalışma İçin Blok Diyagramı P228 Filtre ileri beslemesi DRS Fark verici Hız iler beslemesi P222 P22 P8 Enkoder denetimi P Darbe denetimi P234 Master enkoder çözünürlülüğü P222 Slave redüktör faktörü Master enkoder X42: Denetim Sayaç master darbeleri P224 Slave sayacı P220 P-kazancı (DRS) X43: P230 KAPALI veya AYNI SEVİYEDE P230 ZİNCİR + - Artırımlı açı farkı P22 P-denetleyici P230 Senkron enkoder DRS Sıfır noktası Artımlı enkoder simülasyonu X4: Sayaç LED (yeşil) ekranı Motor senkron enkoder X: Slave senkron enkoder X4: Denetim P230 Senkron enkoder KAPALI AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR Sayaç slave darbeleri Fark hatası ön ikazı Kayma hatası Slave pozisyonda P22 Master faktörü P Enkoder denetimi P7 Darbe denetimi P230 Senkron enkoder KAPALI P22 AYNI SEVİYEDE veya ZİNCİR P23 P232 KAPALI = Slave pozisyon toleransı içinde P232 Maksimum hız Slave nominal hız değeri Dijital çıkışlar 02ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 7
4 Projelendirme Uygulama örnekleri 4 Projelendirme 4. Uygulama örnekleri Örnek Grupsal konfigürasyon: Master ve aynı seviyedeki slave tahrikler, örn. çok sütunlu kaldırma düzeni. DRSB DRSB DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X X X X Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Slave Hız n2 Slave 2 Hız n2 Slave 3 Hız n2 08ATR Örnek 2 Master-slave zinciri: örn. arka arkaya bağlanmış konveyör bantları. DRSB DRSB DRSB X4 X42 X4 X42 X4 X42 X X X X Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 0ATR 8 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Projelendirme Uygulama örnekleri 4 Örnek 3 Harici master artırım enkoderli master-slave zinciri: DRSB DRSB DRSB X42 X4 X42 X4 X42 X X X Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Harici gerilim beslemeli darbe enkoderi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 0ATR Örnek 4 Birden fazla ek senkron enkoderli master-slave zinciri: Senkron enkoder Slave Senkron enkoder Slave2 Senkron enkoder Slave3 X4 DRSB X4 DRSB X4 DRSB X4 X42 X43 X42 X43 X42 X X X X Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Enkoder geribeslemesi Master Hız n Master 2 Slave Hız n2 Master 3 Slave 2 Hız n3 Master 4 Slave 3 Hız n4 ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
4 Projelendirme Projelendirme Uyarıları 4.2 Projelendirme Uyarıları Aşağıdaki projelendirme uyarıları dikkate alınmalıdır: Senkron çalışma birbirlerine kenetlenmiş sistemlerde kullanılmamalıdır. Slave inverter fren direnci ile donatılmalıdır. Yeni bir ofset etkinleştirebilmek için daha önceki bir açı farkı azaltılmalıdır. Bir senkron çalıştırma uygulaması projelendirmede, slave in master e olan açı farkını kapatabilme olanağına sahip olmasına dikkat edilmelidir. Bunun için, maksimum slave hızı (P302) maksimum master hızından daha büyük olarak ayarlanmalıdır. Senkron AC motorlarda maksimum hız, motorun nominal hızından daha yüksek olarak ayarlandığında, zayıf alan tam bir motor momenti olarak kullanılamaz. Bu durum özel master-slave kombinasyonlarında ofset hatalarına (F42) sebep olabilir. Ayrıca serbest hareketten senkron çalışmaya maksimum ivmede veya ayarlanabilir bir rampa (P24_ Yakalamalı senkron çalışma) ile gerçekleştirilebilir. Senkron çalışmada tel kopması denetlenmesi daima aktive edilmelidir (Æ Bölüm 4.3). Senkron çalışmada daima aynı tip tahrik üniteleri kullanılmaya çalışılmalıdır. Çok sütunlu kaldırma düzenlerinde daima aynı tip motor ve redüktör (redüksiyon oranları aynı) kullanılmalıdır. Grup konfigürasyonlarında ( master ve x aynı seviyede slave) dijital bir master girişine maksimum slave inverter girişi bağlanmalıdır. Güç kaynağı kapatıldığında master duruyorsa ve slave şebekeden ayrılıp tekrar bağlandığında, slave "NO ENABLE" çalışma moduna geçer. Master güç kaynağı açıldığında hareket ederse ve slave şebekeden ayrılırsa, master "HARİCİ KLEMENS" (F2) hatası verilir. Slave tekrar devreye alındığında, ayarlanmış olan ofset hatası sınırına (P2) bağlı olarak "FARK HATASI" (F42) tanıyabilir. Motor enkoderi bir DEHB / DERB:X opsiyon kartına bağlandığında, MOVIDRIVE MDX0B/B kullanma kılavuzu dikkate alınmalıdır. DEHB / DERB opsiyonu ile çalıştırmada dikkat edilecek noktalar: DEHB: Darbe sayısı (X4) motor enkoderi girişi motor enkoderi girişi X ile aynıdır DERB: Bir devir için darbe sayısı daima 024 darbedir. X4 ve X42 girişlerine aşağıdaki enkoderler bağlanabilir: DC--V-TTL enkoderler, RS422 sinyali özellikli enkoderler, sin/cos enkoderler Enkoder girişlerinin maksimum giriş frekansları 200 khz değerindedir. Senkron enkdoder kullanıldığında, motor enkoder ile senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlülük oranları 0,... 0 artr./mm arasında olmalıdır. Hareketli makine parçasındaki senkron enkoder kenetlemeli (= kaygan değil) olarak monte edilmelidir. Master harici bir artırımlı enkoder ise, çözünürlülüğü mümkün olduğu kadar yüksek enkoderler kullanılmalıdır. Bu durumda, maksimum 200 khz giriş frekansı değerinin aşılmamasına dikkat edilmelidir. 0 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Projelendirme Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma 4 P30 Change direction of rotation parametresi: Senkron çalışma kontrolü aktif ise, P30 = HAYIR ayarlanmış olmalıdır. Master ve slave ters yönlerde çalışıyorsa, slave girişindeki (DRSB:X42) A/A ve B/B izleri bağlantı sırası çift olarak değiştirilmelidir. DRSB:X44 deki DC-24-V bağlantısı aşağıdaki durumlarda gereklidir: Enkoder gerilimi DRSB opsiyonu üzerinden bağlandığında DRSB deki dijital çıkışlar (X40:, X40:0) kullanıldığında. Gerilim çıkışı olarak X40:8 kullanıldığında X4/X42 de enkoder denetimi sadece TTL enkoderler kullanıldığında mümkündür. 4.3 Enkoder Bağlantısında Tel Kopma Denetimli Senkron Çalışma Master ile slave arasında hatasız bir senkron çalışma için DEHB/DERB:X4 master (artırımlı enkoder simülasyonu) ile DRSB:X42 slave arasındaki bağlantıda bir tel kopma denetimi gereklidir. Bunun için aşağıdaki ek fonksiyonlar mevcuttur: "MOTOR DURUYOR" ve "DRS MASTER DURDU" "/EXT. HATASI" ve "/ARIZASI" Sadece master durduğunda slave e enkoder darbesi aktarılmaz. Bu sebepten bu durum dijital bir bağlantı tarafından slave e bildirilir. Master durduğunu bildirmiyor ve slave enkoder darbesi saymıyorsa, bir tel kopması veya master enkoderde bir hata var demektir. Slave bu durumda kapanır ve durumunu başka bir bağlantı üzerinden master a bildirir. Gerekli Bağlantılar Master ünitedeki bir dijital çıkışı "MOTOR DURUYOR" olarak programlayın. Daha sonra da bu çıkışı slave ünitedeki, "DRS MASTER DURDU" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın. Master ünitedeki bir dijital girişi "/HARİCİ HATA" olarak programlayın. Daha sonra da bu girişi slave ünitedeki, "/ARIZA" işlevi ile programlanmış olan dijital çıkışa bağlayın. UYARI P veya P (Æ Bölüm ) ile ayrıca bir enkoder denetimi daha aktive edilebilir. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
4 Projelendirme Senkron Çalıştırma/Durdurma 4.4 Senkron Çalıştırma/Durdurma MOVIDRIVE senkron çalıştırıldığında aşağıdaki karışık mod olanağı mümkündür: Master ünitenin dinamizimi slave üniteden daha az veya aynı değerde Master artırımlı bir enkoder UYARI Her iki uygulama alanında da master ile slave(ler) arasında senkron bir çalıştırma / durdurma olanağı bulunmalıdır. Doğru bir çalışma için bu koşulun yerine getirilmesi şarttır. Master sürücünün slave sürücüden daha dinamik olduğu uygulamalara izin verilmez. Fren fonksiyonu KAPALI: Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") ve ENABLE (DI03 = "0") Æ Slave devir kontrollü olarak 0 hızda duruyor. Controller inhibit" değil (DI00 "/CONTROLLER INHIBIT" = "") ve ENABLE (DI03 = "") Æ Slave kendisini master pozisyonuna senkronize eder. Fren fonksiyonu AÇIK: Master ve slave senkron olarak 0 hızda durduğunda, slave freni uygulanır. Yukarıda belirtilen çalıştırma / durdurma ve aktif tel kopma denetimi master/slave kombinasyonları için gerekli ayarlar ve tel bağlantıları aşağıdaki tabloda verilmektedir: Master parametre Slave parametreler Not Tel kopması denetimi: DO0 = "MOTOR DURUYOR" Senkron Çalıştırma/Durdurma: DO02 = "ÇIKIŞ KATI AÇIK" Tel kopması denetimi: DI klemensi = "DRS MASTER DURDU" Senkron Çalıştırma/Durdurma: DI klemensi = "DRS SLAVE ÇALIŞIYOR" Slave sürekli enable. Master DO0 ve DO02 dijital çıkışları artık kullanılamaz. DUR! Fren fonksiyonu devreye alındığında, "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" slave klemensi mutlaka programlanmalı ve kablolanmalıdır. Bu koşul, master sadece bir artırımlı enkoder ise de geçerlidir, bu durumda "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali harici bir kontrol ünitesi tarafından verilmelidir. Fren fonksiyonu kapalı ise ve "DRS SLAVE ÇALIŞTIRMA" sinyali geri alındığında veya stop alanına (P0) erişildiğinde pozisyon konum kontrollü olarak tutulur. 2 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Projelendirme Senkron Enkoderli Senkron Çalışma 4 4. Senkron Enkoderli Senkron Çalışma Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir artımlı enkoder üzerinden gerçekleşmelidir. Bu artımlı enkoder hareketli makine parçasına kenetlemeli olarak monte edilir ve ilerideki açıklamalarda senkron enkoder olarak tanımlanmaktadır. Senkron enkoder slave (G2) güncel pozisyonunu tespit etmek için kullanılır. Ayrıca, motor miline bağlı olan slave tahrik ünitesinin güncel hızını (G) tespit etmek için de gereklidir. Enkoderin mesafe çözünürlüğü ne kadar yüksek olursa (her mesafe birimi için sayılan darbeler): slave de master ı o kadar hassas olarak takip eder senkron çalışma kontrolü de o kadar dik olarak ayarlanabilir (daha büyük P faktörü) hızlanma ve yavaşlama esnasında açı hatası daha küçük olur Senkron çalışma kontrolünün hesaplama hassasiyeti nedeniyle motor ve senkron enkoder arasındaki mesafe çözünürlüklerinin (artr./mm) oranı 0,... 0 arasında olmalıdır. Oran bu alan dışında ise, çoğu durumlarda başka bir senkron enkoder dişlisi ile daha iyi bir oran elde edilebilir. MOVIDRIVE Slave DEHB DERB X DRSB X42 X4 X43 Master enkoder X42 (bir sonraki slave tahrik ünitesi) G2 Senkron enkoder G Motor enkoderi Resim : M Redüksiyon oranı i Senkron enkoderli senkron çalışma; aynı seviyede veya zincir 2ATR Master / Slave-redüksiyon oranı Æ Bölüm.3 Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı Motor hızını tespit eden artırımlı enkoder (G) ile mesafe ölçümü için kullanılan artımlı enkoder (G2) arasında mekanik bir redüksiyon oranı mevcut olabilir. Bu redüksiyon oranı P23 (slave enkoder faktörü) / P232 (slave senkron enkoder faktörü) parametresi ile ayarlanır. Aynı seviyede: X42 deki master enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave lere aktarılır. Böylece tüm slave ler aynı master enkoder sinyallerini alırlar. Zincir: X4 deki senkron enkoder sinyali X43 üzerinden daha sonra gelen slave e aktarılır. Bu senkron enkoder sinyali böylece bir sonraki slave in master enkoder sinyali olur. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 3
ve Kurulum Uyarıları Opsiyon Kartı DRSB nin ı ve Kurulum Uyarıları. Opsiyon Kartı DRSB nin ı UYARI Opsiyon kartı DRSB sadece MOVIDRIVE kullanılabilir. MDXB, Boyut ila, için a başlamadan önce Opsiyon kartı DRSB opsiyon slotuna [] takılmalıdır. Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır: Frekans çeviricinin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın. Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin. Opsiyon kartı monte edilmeden önce tuş takımını ve ön kapağı çıkartın. Opsiyon kartı monte edildikten sonra tuş takımını ve ön kapağı tekrar takın. Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın. Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın. [] 24AXX 4 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Opsiyon Kartı DRSB nin ı Bir opsiyon kartın (MDXB, BG - ) takılıp sökülürken yapılması gerekenler 2.. 2.. 3. 3. 3. 4. 4. 003AXX. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki vidayı sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slot'tan dışarıya çekin. 2. Opsiyon kartı tespit sacındaki siyah kapakların 2 tespit vidalarını sökün. Siyah kapağı çıkartın. 3. Opsiyon kartını 3 tespit vidaları ile, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin. 4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacını vidalarıyla yerine tespit edin.. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması.2 DRSB Opsiyonu Bağlanması ve Klemens Açıklaması Parça numarası Senkron çalıştırma kartı DRSB opsiyonu: 824 72 UYARILAR DRSB opsiyonu sadece MOVIDRIVE MDXB Boyut - için mümkündür. Opsiyon kartı DRSB opsiyon slotuna takılmalıdır. DRSB nin önden görünüşü DRSB 2 3 4 7 8 0 2 3 X40 X44 OFF Sync Açıklama Klemens Fonksiyon X40: Dijital giriş bağlantıları X4: Senkron enkoder bağlantısı X42: Master enkoder bağlantısı X40: EING0: Serbest hareket X40:2 EING: Ofset X40:3 EING2: Ofset 2 X40:4 EING3: Ofset 3 X40: EING4: IPOS Değişkeni H477.0 X40: EING: IPOS Değişkeni H477. X40:7 DCOM X40:8 VO24 X40: AUSG0: IPOS Değişkeni H47.0 X40:0 AUSG: IPOS Değişkeni H47. X40 DGND X4/X42: Sinyal izi A X4/X42:2 Sinyal izi B X4/X42:3 Sinyal izi C X4/X42:4 Referans potansiyel DGND X4/X42: Referans potansiyel DGND X4/X42: Sinyal izi A X4/X42:7 Sinyal izi B X4/X42:8 Sinyal izi C "0"-Sinyal = Senkron çalışma, ""-Sinyal = Serbest çalışma "0"-Sinyal = Offset yok, EING, EING2 veya EING3 e "" sinyali üzerinden Offset, 2 veya 3 (P22, P22 veya P227) etkinleşir. EING4 ve EING sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H477 ile okunabilir. X40:... X40: için referans potansiyeli. DC+24-V gerilim çıkışı (maks. DC 00 ma). Dijital çıkışlar X40: ve X40:0: maks. DC 0 ma, kısa devreye ve harici gerilimlere karşı DC 30 V'ye kadar korumalı. AUSG0 ve AUSG sinyallerinin seviyeleri IPOS Değişkeni H47 ile okunup ayarlanabilir. Dijital sinyaller için referans potansiyel. Senkron enkoder (X4) veya master enkoder (X42) için artırımlı enkoder girişi. Sadece -V-TTL enkoder, RS422 sinyali özellikli enkoder veya sin/cos enkoder kullanılmalıdır DC-24-V gerilimle beslenen enkoderler X4: veya X42: üzerinden doğrudan bağlanabilirler. DC--V gerilim beslemeli enkoderler "-V enkoder beslemesi Tip DWIA" opsiyonu X4/X42 ile enkoder arasına bağlanmalıdır. X4/X42: VO24 Enkoder için DC 24 V gerilim beslemesi, maks. DC 0 ma X4 X43: Artımlı enkoder çıkışı X43: Sinyal izi A X43:2 Sinyal izi B X43:3 Sinyal izi C X43:4 N. C. X43: DGND referans potansiyeli X43: Sinyal izi A X43:7 Sinyal izi B X43:8 Sinyal izi C X43: N. C. Artımsal enkoder çıkışı P230 "Senkron enkoder = KAPALI" veya "AYNI SEVİYEDE" ise, darbe sayısı X42 enkoder bağlantısında olduğu gibi. P230 "Senkron enkoder = ZİNCİR" ise, darbe sayısı X4 enkoder bağlantısında olduğu gibi. X42 X44: 24-V Giriş gerilimi X44: GND X44:2 DC 24 V X44:3 GND DC 24 V besleme gerilimi, X4/X42 e bağlı olan enkoderin (maks. yük X4 ve X42: Â DC 0 ma) X40: ve X40:0 dijital çıkışları (maks. yük: 0 ma DC) X40:8: DC 24 V gerilim çıkışı için (maks. yük: 00 ma DC) X43 LED OFF (kırmızı) LED Sync (yeşil) ON = Serbest hareket OFF = Senkron çalışma ON = Açı farkı > P4 ün değeri OFF = Açı farkı < P4 ün değeri 2424AXX El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Uyarıları.3 Uyarıları İzin verilen maksimum kablo uzunlukları: Master ve slave inverterler arasında: 0 m İnverterler ve enkoderleri arasında: 00 m Aşağıdaki bağlantılar için ekranlanmış çift burgulu damarlı kablolar (A ve A, B ve B, C ve C) kullanılmalıdır: Motor ile senkron enkoderler arasında Artımlı enkoder simülasyonları Master enkoderin enkoder girişi Gerektiğinde X44 e bir DC 24 V gerilim beslemesi bağlayın. Bu bağlantı, X4 ve X42 ye bağlı olan enkoderlerin, X40: ve X40:0 dijital çıkışlarının ve X40:8 gerilim çıkışının beslenmesi için kullanılır. X4 ve X42 deki toplam akım tüketiminin  0 ma olmasına dikkat edilmelidir. Harici beslemeli artımlı enkoderler bağlandığında aşağıdaki noktalara dikkat edilmelidir: Enkoderin referans gerilimini MOVIDRIVE cihaz üzerindeki X0:2 DGND veya X0:0 DGND bağlantısına bağlayın. Senkron çalışmada slave inverterdeki enable komutu (DI0, DI02 ve DI03 fabrikada ayarlandığında): DI00 (X3:) = "" (/controller inhibit), DI03 (X3:4) = "" (enable) ve DI0 (X3:2) = "" (Sağ) veya DI02 (X3:3) = "" (Sol) Uyarı: Senkron işletmede slave in dönme yönü master tarafından slave e gönderilen nominal değer darbelerinin dönme yönü bilgileri tarafından belirlenir. Master- ve slave tahrik üniteleri aynı yönde döndüklerinde (Master sağa doğru = Slave sağa doğru), : izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDXB Master DEHB/DERB X4 maks. 0 m MOVIDRIVE MDXB Slave DRSB X42 8 A A A A B 2 2 B B 0 7 B C 3 3 C değiştirme C 7 8 8 4 C Hazır kablonun parça numarası: 88 7 237ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 7
ve Kurulum Uyarıları Uyarıları Master ve slave tahrik üniteleri ters yönde çalıştıklarında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya): "Artırımlı enkoder simülasyonu" ile master enkoder" slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDXB Master DEHB/DERB X4 maks. 0 m MOVIDRIVE MDXB Slave DRSB X42 8 değiştirme A A 2 7 B B B 2 A B 0 A C 3 3 C C 7 8 8 4 C Hazır kablonun parça numarası: 88 7 2372ATR İki slave tahrik ünitesi aynı yönde döndüğünde (Slave n sağa doğru = Slave n+ sağa doğru), : izleri kablolanır (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDXB Slave n DRSB X43 maks. 0 m MOVIDRIVE MDXB Slave n+ DRSB X42 A A B 2 B 7 C 3 C 8 2 7 3 8 A A B B C C Hazır kablonun parça numarası: 84 344 7 2374ATR 8 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Uyarıları İki slave tahrik ünitesi ters yönde çalıştığında (örn. aynı redüksiyon oranı kademeli redüktörlü motorların çıkış milleri karşı karşıya): "Artırımlı enkoder simülasyonu (X43)" slave çıkışı ile master enkoder (X42)" slave girişi arasındaki A/A ve B/B izlerinin bağlantı sıralarını çiftler halinde değiştirin (Æ aşağıdaki resim). MOVIDRIVE MDXB Slave n DRSB X43 maks. 0 m MOVIDRIVE MDXB Slave n+ DRSB X42 A A B 2 B 7 C 3 C 8 2 7 3 8 B B A A C C Hazır kablonun parça numarası: 88 774 2373ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları MDXB-Master ile MDXB-Slave Bağlantı Örneği.4 MDXB-Master ile MDXB-Slave Bağlantı Örneği MOVIDRIVE MDXB Slave MOVIDRIVE MDXB Master /Controller inhibit DI00 Sağa/Dur* DI0 2 Sola/Dur* DI02 3 Enable/Dur* DI03 4 n/n2* DI04 /harici hata DI0 Referans X3:DI00...DI0 DCOM 7 DC+24 V VO24 8 Dijital sinyaller için referans DGND potansiyel RS-48+ ST 0 RS-48- ST2 X0: X3: TF-/TH-/KTY+ girişi TF Dijital sinyaller için referans DGND 2 potansiyel /Fren DB00 3 Motor duruyor DO0-C 4 Normalde açık kontak DO0-NO Normalde kapalı kontak DO0-NC Çıkış katı Açık DO02 7 DC+24 V çıkışı VO24 8 DC+24 V girişi VI24 Dijital sinyaller için referans DGND 0 potansiyel DEHB / DERB X4 Artımlı enkoder simülasyonu 8 X3: DI00 /Controller inhibit DI0 2 İşlevsiz DC 24 V DI02 3 DRS sıfır noktası ayarlama Tel kopması denetimi DI03 4 Enable/Dur* DI04 DRS MASTER DURDU DI0 DRS SLAVE START DCOM 7 Referans X3:DI00...DI0 VO24 8 DC+24 V çıkışı DGND Dijital sinyaller için referans potansiyel ST 0 RS48+ ST2 RS48- - DC 24 V + V X0: TF DGND 2 DB00 3 DO0-C 4 DO0-NO DO0-NC DO02 7 VO24 8 VI24 DGND 0 DRSB 2 3 4 7 8 0 2 3 TF-/TH-/KTY+ girişi Dijital sinyaller için referans potansiyel /Fren Röle kontağı/çalışmaya hazır* Normalde açık kontak Normalde kapalı kontak /Arıza DC+24 V çıkışı DC+24 V girişi Dijital sinyaller için referans potansiyel X40 X44 Sync OFF EING0; Serbest hareket modu EING; Offset EING2; Offset 2 EING3; Offset 3 EING4; IPOS plus değişkeni H477.0 EING; IPOS plus değişkeni H477. DCOM; Referans X40: Eing0...Eing VO24; 00 ma AUSG0; 0 ma; IPOS plus değişkeni H47.0 AUSG; 0 ma; IPOS plus değişkeni H47. DGND GND DC 24 V GND [] Hazır kablonun parça numarası DEHB/DERB:X4 DRSB:X42 - dönme yönü aynı: 88 7 - dönme yönleri farklı: 88 7 [] X4 Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder) * Fabrika ayarı X42 Artırımlı enkoder girişi (master enkoder) X43 Artımlı enkoder çıkışı 237ATR 20 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
ve Kurulum Uyarıları Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması. Artımlı Enkoderin Master Olarak Bağlanması MOVIDRIVE MDXB Slave DRSB 2 3 4 7 8 0 2 3 X40 X44 EING0; Serbest hareket EING; Ofset EING2; Ofset 2 EING3; Ofset 3 EING4; IPOS plus değişkeni H477.0 EING; IPOS plus değişkeni H477. DCOM; Referans X40:Eing0...Eing VO24; 00 ma AUSG0; 0 ma; IPOS plus değişkeni H47.0 AUSG; 0 ma; IPOS plus değişkeni H47. DGND GND DC 24 V GND Sync OFF DC 24 V gerilim beslemeli artırımlı enkoder X4 Artırımlı enkoder girişi (senkron enkoder) DC V gerilim beslemeli artırımlı enkoder ( MOVIDRIVE MDX0B/B işletme kılavuzu) DWIA X2: Encoder X: MOVIDRIVE : X42 X43 Artırımlı enkoder girişi (master enkoder) Artımlı enkoder çıkışı 3ATR El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 2
I 0 Devreye Alma Giriş Devreye Alma. Giriş Aşağıda iki sütunlu bir kaldırma düzenindeki senkron çalışmanın devreye alınması açıklanmaktadır (Æ aşağıdaki resim). Her iki tahrik ünitesinde de aynı redüksiyon oranlı redüktörler mevcut, motorların ve inverterlerin nominal güçleri aynı. Her iki tahrik ünitesi için de motorun sağa dönmesi kaldırma düzeninin yukarıya hareket etmesi demektir. Bu sebepten X4 master ile X42 slave bağlantısı için hazır SEW-EURODRIVE master-slave kablosu (Parça numarası 88 7) kullanılabilir. [] [] [A] [B] 3ADE [] Artımsal enkoder [A] Master tahrik ünitesi [B] Slave tahrik ünitesi Master tahrik ünitesi: Enkoder ve frenli motor. Master inverter: Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE MDXB, enkoder geribildirimli çalışma modu, (örn. VFC-n-KONTROLÜ / CFC / SERVO). 22 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Devreye Alma Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması I 0 Slave tahrik ünitesi: Enkoder ve frenli motor. Slave inverter: Enkoder kartı opsiyonlu MOVIDRIVE MDXB, enkoder geribeslemeli ve senkron çalışmalı işletme modu, örn. DRSB senkron çalışma kartı opsiyonlu VFC-n- KONTRL.&SYNC / CFC&SYNC / SERVO&SYNC..2 Devreye Alma İşleminin Kısa Açıklaması Ön Çalışmalar Kablolamayı, klemens bağlantılarını ve emniyet kapatmalarını kontrol edin. Tahrik ünitelerini makineden ayırın. Master ile slave ünitelerini ayrı ayrı devir kontrollü olarak devreye alın. Dijital girişleri ve çıkışları uygulamaya göre programlayın. Master ve slave ünitelerini çalıştırın ve devir kontrollü işletmede test edin. Enkoder Sinyallerinin Kontrolü "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Slave için P700 işletme modunu "Senkron Çalışma" olarak ayarlayın. Asenkron motorlar: VFC-n-KONTRL.&SYNC veya CFC&SYNC Senkron motorlar: SERVO&SYNC Slave i inhibite yapın (/CONTROLLER INHIBIT DI00 = "0") ve master tahrik ünitesini döndürün. LED SYNC (yeşil) yanmalıdır. Yanmazsa master-slave enkoder bağlantısını kontrol edin. Gerektiğinde, enkoder denetimini açın. Master ile slave tahrik ünitelerinin demonte olarak senkron çalıştırılması Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Slave tahrik ünitesini enable yapın ve master tahrik ünitesini çalıştırın. Slave master ı takip eder. Redüksiyon oranlarına göre master redüksiyon faktörü (P22) ile slave redüksiyon faktörünü (P222) ayarlayın. Master ile slave tahrik ünitelerinin monte edilmiş olarak senkron çalıştırılması Tahrik ünitelerini monte edin ve hizalayın. "DRS Sıfır Nokta Ayarı" ile master ve slave arasındaki açı hatasını silin. Tahrik ünitelerini enable yapın. Hızlanma işlemi esnasındaki açı farkının tolerans değerleri arasında olup olmadığını kontrol edin (Æ MOVITOOLS SCOPE veya yeşil LED SYNC). UYARI Slave tahrik ünitesindeki MOVIDRIVE MDXB de DRSB opsiyonu değiştirildiğinde, tahrik üniteleri yeniden hizalanmalıdır. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 23
I 0 Devreye Alma Ön çalışmalar.3 Ön çalışmalar DUR! Aşağıdaki noktalara dikkat edin Kablolama Klemens bağlantılarının ve güvenli kapatmaların doğru olarak yapılması ve uygulamaya uygun olması sağlanmalıdır. Tahrik ünitelerini, her ikisi de mekanik olarak birbirlerinden bağımsız bir şekilde çalışabilecekleri şekilde makineden ayırın. Bu sayede senkron çalışma devreye alınırken sistemin istenmeden hareket etmesi sonucu hasar görmesi önlenir. Master ve slave tahrik ünitelerini MOVIDRIVE MDX0B/B işletme kılavuzundaki uyarılara göre ayrı ayrı VFC-n-control, CFC veya SERVO işletme modunda (Æ P700) devreye alın. Master ve slave klemens bağlantılarını uygulamanıza uygun olarak programlayın. Her iki tahrik ünitesini de devir kontrollü işletme için etkinleştirip kontrol edin..4 Senkron Çalışmanın Seçilmesi Enkoder Sinyalinin Kontrolü Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil "SYNC" LED i yanar): Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın. "" sinyali aktiftir. Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ""Æ"0". Yeşil "SYNC" LED i söner. Enkoder geribildirimli ve senkron çalışmalı bir işletme modu (örn. VFC-n- CONTROL&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC) ayarlayarak slave tahrik ünitesini senkron çalıştırmayı etkinleştirin. Başlangıçta, senkron çalışma kontrol ünitesinin tüm parametrelerini fabrika ayarlarında bırakın. Slave tahrik ünitesini DI00 = "0" (controller inhibit) ile kilitleyin. Sadece master tahrik ünitesini hareket ettirin ve DRSB üzerindeki SYNC" LED ine bakın. Master tahrik ünitesi hareket ettikten hemen sonra LED yanmalıdır. Yeşil "SYNC" LED i yanmazsa, master ile slave arasındaki enkoder bağlantısı kontrol edilmelidir. Bu durumda slave tahrik ünitesi master üniteden mesafe bilgisi alamaz. Her iki tahrik ünitesinin monte edilmiş durumda senkron çalışması Master ile slave arasında mevcut olabilecek herhangi bir açı hatasını silin (Æ yeşil "SYNC" LED i yanar): Slave ünitedeki bir dijital girişi "/DRS Sıfır Noktası Ayarla" olarak programlayın. "" sinyali aktiftir. Bu dijital girişi değiştirin "0"Æ""Æ"0". Yeşil "SYNC" LED i söner. Slave aşağıdaki şekilde enable edilebilir: DI00 = "" ile (controller inhibit değil) DI0 = "" (sağa) veya DI02 = "" (sola) ile DI03 = "" (enable) ile X40: = "0" (serbest hareket yok) ile Şimdi de master tahrik ünitesini hareket ettirin, slave ünite takip eder. 24 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Devreye Alma Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi I 0 Senkron çalışma parametrelerinin ayarlanması Master- ve slave redüksiyon faktörlerinin ayarlanması (P22 ve P222): Tahrik konfigürasyonları (enkoder, redüktör vb.) aynı ise P22 ve P222 fabrika ayarlarını değiştirmeyin. Diğer tüm konfigürasyonlarda P22 ve P222 aşağıdaki formüle göre hesaplanmalıdır: P22 P222 = A M x i M iv M U S x x A S x i S iv S U M 34ATR A M, A S i M, i S iv M, iv S U M, U S Master, slave enkoderin çözünürlülüğü Master, slave redüksiyon oranı Master, slave ara dişli redüksiyon oranı Master, slave çıkış elemanlarının çevresi Master ve slave tahrik ünitelerini serbest bırakın. Her iki tahrik ünitesi de şimdi senkron açıda çalışmalıdır.. Tahrik üniteleri monte edilmiş durumda senkron çalışma testi Her iki tahrik ünitesini de makinenize monte edin ve mekanik olarak birbirlerine göre hizalayın. "DRS Sıfır Nokta Ayarla" fonksiyonu ile açı hatasını silin. Her iki tahrik ünitesini de bağlantı devre şemasına göre serbest bırakın. Hareket esnasında senkron çalışma kartındaki "SYNC" LED ine bakın. Bu şekilde master ile slave arasındaki güncel açı farkını tespit edebilirsiniz: Hızlanmada ve yavaşlamada "SYNC" LED i yanarsa, açı hatası P4 parametresi ile ayarlanmış olan tolerans değerinden daha yüksek demektir. Açı hatasının tam değeri MOVITOOLS içine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile kaydedilip tespit edilebilir. Şimdi de, senkron çalışma kontrolünün P kazancını (P220) aşağıdaki şekilde optimize edebilirsiniz: Sistemi işletmede mümkün olan maksimum yük ile yükleyin. P220'yi küçük adımlarla 'den 2'ye değiştirin. Bu esnada slave tahrik ünitesinin kontrol davranışına dikkat edin. P220 yi, slave tahrik ünitesi salınım eğilimi gösterene kadar artırın. Şimdi de P220 yi % düşürün ve elde edilen sonucu P220 değeri olarak alın. Optimizasyona MOVITOOLS içerisine entegre edilmiş olan "SCOPE" işlevi ile devam edin. Senkron çalışmayı denetleme parametrelerini uygulamanızın gereksinimlerine göre ayarlayın. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 2
I 0 Devreye Alma P22 ve P222 için hesaplama örnekleri. P22 ve P222 için hesaplama örnekleri Örnek : Zincirli konveyör Bu örnekte iki zincirli konveyörün senkron çalışması isteniyor (Æ aşağıdaki resim). Burada farklı redüksiyon oranlarına sahip kenetlemeli bir uygulama mevcuttur. Kenetlemeli bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgileri motor enkoderi sinyalinden [] okunabileceği için, burada senkron enkodere gerek yoktur. [] 4AXX Aşağıdaki hesaplamanın amacı master ile slave mesafe çözünürlükleri arasındaki oranın bulunmasıdır. Dişli çiftlerinin diş sayılarını istek üzerine SEW-EURODRIVE dan alabilirsiniz. Verilenler Master tahrik ünitesi: K87 DT00L4 BM ES (motor enkoderi ile) Redüksiyon oranı: 40 x 33 x 83 2 x 8 x i M = = 3,2 2383ATR Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri): A M = 024 artır./devir Artırımlı enkoderler 024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Master için mesafe çözünürlülüğü: (A M i M ) / (Π m M Z M ) Modül m M = Diş sayısı Z M = U M = m M Z M Slave tahrik ünitesi: KA7 DT00LS4 BM ES (motor enkoderi ile) Redüksiyon oranı: 47 x 33 x 8 23 x 8 x 4 i S = = 48,77 2382ATR Artırımlı enkoderin çözünürlülüğü (master ve slave tahrik üniteleri): A S = 024 artır./devir Artırımlı enkoderler 024 darbe / devir verirler. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Master için mesafe çözünürlülüğü: (A S i S ) / (Π m S Z S ) Modül m S = 4 Diş sayısı Z S = 20 U S = m S Z S 2 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Devreye Alma P22 ve P222 için hesaplama örnekleri I 0 Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir: P22 A M x i M π x m M x Z M A M x i M m S x Z S x A S x i S A S x i S m M x Z M π x m S x Z S P222 = = P22 40 x 33 x 83 024 x 2 x 8 x 47 x 33 x 8 024 x 23 x 8 x 4 4 x 20 x P222 = x = 823200 070787 P22 P222 = 342028 428287 Sonuç: P22 = 342028 P222 = 428287 3ATR Örnek 2: Senkron enkoder uygulaması Bu örnekte iki kayışlı konveyörün senkron çalışması isteniyor. Burada aynı redüksiyon oranlarına sahip kaygan bağlantılı bir uygulama mevcuttur. Kaygan bağlantılı uygulamalarda mesafe bilgisi motor enkoderi sinyalinden hatasız olarak hesaplanamaz, bu sebepten ilk kayışta bir master enkoder ve ikinci kayışta da bir senkron enkoder gereklidir. Motor enkoderi ile senkron enkoderin çözünürlülükleri farklıdır. [] [3] [2] [4] SEW SEW d S d M AXX [] Master tahrik ünitesi [2] Master enkoder [3] Motor enkoderli slave tahrik ünitesi [4] Senkron enkoder Senkron enkoderin dikkate alınabilmesi için P230 Senkron Enkoder için "AYNI SEVİYEDE" veya "ZİNCİR" ayarlanmalıdır. Bu durumda, slave tahrik ünitesinin senkron çalışma kontrolü için senkron enkoder değerlendirilir, slave motor enkoderi senkron çalışma kontrolü için artık anlamsızdır, fakat slave tahrik ünitesinin hız kontrolü için gereklidir. Master enkoder ile senkron enkoder doğrudan kayışa monte edilmiştir. Benzer ara dişli benzer enkoderler kullanılır. Her iki kayışlı konveyörün de kayış kasnaklarının çapları aynı olduğundan, master enkoder ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri (artırım/mm) de aynıdır. P22 ve P222 parametrelerine "" değeri verilmelidir. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 27
I 0 Devreye Alma P22 ve P222 için hesaplama örnekleri Senkron enkoderli bir uygulamada slave motor enkoderi ile senkron enkoderin mesafe çözünürlülükleri birbirlerine ayarlanmalıdır. Bu ayar işlemi P23 Faktör Slave Enkoder ve P232 Faktör Slave Senkron Enkoder parametreleri ile yapılır. Verilenler Slave motor enkoderi: K47 DT00L4 BM ES Redüksiyon oranı: 38 x 27 x 23 x x 22 i M = = 7,3 238ATR Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (motor enkoderi): A M = 024 artır./devir Motor enkoderi 024 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Kayışlı enkoderin kasnağı: d M = 200 mm U M = Π d M Slave motor enkoderi mesafe çözünürlülüğü: (A M i M ) / (Π d M ) Senkron enkoder: Ara dişli: i V_S = 2 Artırımlı enkoder çözünürlülüğü (senkron enkoder): A S = 2048 artır./devir Senkron enkoder 2048 darbe/devir verir. Enkoder darbeleri inverterde dört katına çıkarlar. Kayış kasnağı senkron enkoderi: d S = 0 mm U S = Π d S Senkron enkoder mesafe çözünürlülüğü: (A S i V_S ) / (Π d S ) Hesaplama Bu örnekte aşağıdaki değerler girilmelidir: P232 A S x i V_S π x d S A S x i V_S d M x A M x i M A M x i M d S π x d M P23 = = P232 2048 x 2 38 x 27 x 024 x 23 x x 22 200 0 P23 = x = 720 00 P232 P23 = 7 243 32ATR 28 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Parametre Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları P.. P0. P00 7 7 Parametre Parametrelerin açıklanması Parametre adları MOVITOOLS SHELL de gösterilenlerle aynıdır. Fabrika ayarları altları çizilerek vurgulanmıştır. Sembol Bu parametreler sadece inverter durumu INHIBIT ise (= çıkış katı yüksek dirençli) ise değiştirilebilir. 7. Parametre Değerlerinin Çıkış Hızına Oranları Ayarlanabilen parametrelerde (P224, P22, P22, P227, P0, P, P2, P4) master ve slave tahrik üniteleri arasında bir açı farkı (örn. izin verilen sapma veya offset olarak) ile ilgili artırımlar girilmelidir. Bunlar, inverterin enkoder darbelerinden hesapladığı değeri referans alır. Enkoder darbeleri inverterde 4 faktörü ile çarpılır. Bu parametreler için girilmesi gereken artırım sayısı, aşağıdaki formüle göre motorun açı farkından hesaplanır: Kaydedilecek artırım değeri = Motor devri 4 artırımlı enkoderin darbe sayısı Örnek Master ile slave arasında çözünürlükleri 024 artırım/devir olan artırımlı enkoderler kullanılıyorsa ve motor devri farkı için bir "/DRS LAG ERROR" hata mesajı oluşturulacak ise, P2 Ara hatası limit değeri için aşağıdaki değerleri girin: Girilecek değer = 4 024 = 20480 Bu değer redüktörün çıkış tarafına da uygulanabilir. Motor devirleri = Redüktör çıkış devirleri i Redüktör Motor hızı ve redüksiyon oranının dışında çıkış makinesinin efektif çıkış hızı ara dişli tarafından da etkilenir. Bu durumda motor hızları aşağıdaki şekilde hesaplanabilir: Motor devirleri = Çıkış devirleri i Redüktör i Ara dişli El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 2
7 P.. P0. P00 Parametre Sinyal Verme Fonksiyonu 7.2 Sinyal Verme Fonksiyonu Aşağıdaki işletme modları bildirilir: "SYNC" LED i (yeşil) üzerinden optik gösterge "LED göstergesi sayacı" (P4): "SYNC" LED i ile devreye alma esnasında oluşan anlık master-slave tahrik ünitesi farkı görselleştirilebilir: ON = Açı farkı > P4 ün değeri OFF = Açı farkı < P4 ün değeri "OFF" LED i (kırmızı) üzerinden "SLAVE SERBEST HAREKETİ" göstergesi: ON = Slave tahrik ünitesi serbest hareket ediyor OFF = Slave tahrik ünitesi senkron çalışıyor "DRS SLAVE IN POS" durum mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P0_/P_) "/DRS ÖN UYARI" mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P0_/P_) "/DRS ARA HATASI" mesajı: Programlanabilir dijital çıkışlardan birinde (P0_/P_) Seçilebilir tahrik ünitesi hata yanıtı ile (P834) 30 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Parametre Sinyal Verme Fonksiyonu P.. P0. P00 7 Senkron çalışma için aşağıdaki parametreler mevcuttur: Parametre İsim Ayar aralığı / Fabrika ayarı 22x Senkron çalışma kontrolü (BG0 da etkin değil) 220 P-kazancı DRS... 0... 200 22 Master redüktör faktörü... 3 222 Slave redüktör faktörü... 3 223 Mod seçimi Mod... Mod 8 224 Slave sayacı... 0... 22 Ofset 32 77... 0... 32 77 22 Ofset 2 32 77... 0... 32 77 227 Ofset 3 32 77... 0... 32 77 228 İleri besleme filtresi DRS 0... 00 ms 23x Senkron enkoderli senkron çalışma 230 Senkron enkoder KAPALI / AYNI SEVİYEDE / ZİNCİR 23 Slave enkoder faktörü... 000 232 Slave-senk. enkoder katsayısı... 000 233 Senkr. enkoder çözünürlüğü 28 / 2 / 2 / 024 / 2048 234 Master enkoder çözünürlülüğü 28 / 2 / 2 / 024 / 2048 24x Yakalamalı senkron çalışma 240 Senkr. devir sayısı 000... 00... 000 d/d 24 Senkr. rampa 0... 2... 0 s x Senkron çalışma denetimleri 0 Pozisyon toleransı, slave 0... 2... 32 78 Inc Fark hatası ön ikazı 0... Inc. 2 Fark hatası sınırı 00... 4000... 3 Fark hatası sinyali gecikmesi 0...... s 4 Sayaç LED ekranı 0... 00... 32 78 Inc. Pozisyon mesajı gecikme zamanı... 0... 2000 ms X4 Enkoder denetimi HAYIR / EVET 7 X4 Darbe denetimi HAYIR / EVET 8 X42 Enkoder denetimi HAYIR / EVET X42 Darbe denetimi HAYIR / EVET 0x Ana cihazın dijital girişleri Aşağıdaki sinyaller programlanabilir: DRS SIFIR AYAR: x Opsiyonun dijital girişleri DRS SLAVE START DRS TEACH IN DRS MASTER DURDU 2x Cihazın dijital çıkışları Aşağıdaki sinyaller programlanabilir: /DRS ÖN İKAZ. 3x Opsiyonun dijital çıkışları /DRS ARA. DRS SLAVE KONUM. 83x Hata yanıtları 834 Yanıt / ARA HATASI ACİL DUR./ARIZA UYARI Parametre listesinin tamamı MOVIDRIVE verilmiştir. MDX0B/B işletme kılavuzunda El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 3
7 P.. P0. P00 Parametre Parametre tanımları 7.3 Parametre tanımları P22x Senkron çalışma kontrolü Senkron çalışma denetimi (sadece parametre takımı de) P220 P-kazancı DRS Ayar aralığı:... 0... 200 Slave de senkron çalışma kontrolünün kazancı. Burada slave tahrik ünitesinin master e göre kontrol davranışı açı farklarına bağlı olarak tespit edilir. P22 / P222 Ayar aralığı:... 3 Master redüktör / Bu ayarlar sadece slave inverter için gereklidir. Bu parametrelerle master ile slave Slave redüktör arasındaki mesafe ölçümünün oranı ayarlanır. Tam sayı olmayan redüksiyon oranları da faktörü gerçekleştirebilmek için, redüksiyon oranı master/slave oranı olarak kaydedilir. Burada, sadece kenetlemeli bağlantılarda (kaymasız) master ve slave mesafe ölçümü motorların enkoderi üzerinden verilebileceği dikkate alınmalıdır. Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü ayrı bir enkoder (harici enkoder) üzerinden gerçekleşmelidir. Bu enkoder kenetlemeli olarak monte edilmelidir. P223 Mod seçimi Ayar aralığı: / 2 / 3 / 4 / / / 7 / 8 Slave tahrik ünitesinin serbest hareket sinyaline yanıtını mod seçimi belirler. Mod : Sınırsız serbest hareket, yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Mod 2: Sınırsız serbest hareket, oluşan fark işlenir Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenir. Mod 3: Sınırsız serbest hareket, oluşan fark işlenir + P224 Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Yeniden senkronizasyonda, eski senkronizasyon pozisyonuna ilave olarak P224 teki ön işaretli pozisyon farkı işlenir. Mod 4: Serbest hareket P224 Slave Sayacı tarafından sınırlandırılır, oluşan fark işlenir Serbest hareket X40: deki bir "" sinyali (>00 ms) ile etkinleştirilir. Serbest harekette slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri etkindir. P224 ye kaydedilen açı farkına erişildiğinde, serbest hareket sona erer. Açı farkı sıfırlanır. 32 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB
Parametre Parametre tanımları P.. P0. P00 7 Mod : Serbest hareket P224 Slave Sayacı tarafından sınırlanır, yeni referans noktası Serbest hareket X40: deki bir "" sinyali (>00 ms) ile etkinleştirilir. Serbest harekette slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri etkindir. P224 ye kaydedilen açı farkına erişildiğinde, serbest hareket sona erer. Serbest hareket tamamlanmadan X40: de yeniden bir HIGH sinyali verildiğinde, serbest hareketin sona erdiği değer, P224 te kayıtlı değer kadar yükselir. Slave tahrik ünitesi yeni açı farkı ile senkronize olur. Mod : Geçici açı farkı, yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Açı farkı DRSB deki X40:2, X40:3 veya X40:4 ye bir "" sinyali verilerek etkinleştirilir. İlgili açı farkı P22, P22 ve P227 parametrelerinde ayarlanır. Giriş klemensi X40:2, X40:3 veya X40:4 e tekrar "0" sinyali verildiğinde, açı farkı tekrar kaybolur. Mod 7: Kalıcı açı farkı (faz trimleme), yeni referans noktası Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Serbest harekette oluşan bir açı farkı senkronizasyonda yeniden işlenmez. Açı farkı DRSB deki X40:2, X40:3 veya X40:4 ye bir "" sinyali verilerek etkinleştirilir. İlgili açı farkı P22, P22 ve P227 parametrelerinde ayarlanır. Giriş klemensi X40:2, X40:3 veya X40:4 e tekrar "0" sinyali verildiğinde, açı farkı kaybolmaz. Giriş sinyali 3 saniyeden fazla kaldığında, saniyede dört adımla düzeltilir. Mod 8: Sınırsız serbest hareket, yeni referans noktası + P224 Serbest hareket X40: de "" sinyali varsa aktiftir. Slave tahrik ünitesinin giriş klemensleri ve nominal değerleri serbest harekette etkindir. Giriş klemensi X40: e bir "0" sinyali verildiğinde, slave tahrik ünitesi master ünitenin aktüel pozisyonu + P244 te kayıtlı pozisyon farkı değerinde senkronize olur. UYARI Yeni bir ofset etkinleştirebilmek için daha önceki bir açı farkı azaltılmalıdır. El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB 33
7 P.. P0. P00 Parametre Parametre tanımları P224 Slave sayacı P22 / P22 / P227 Ofset / 2 / 3 P228 Filtre ileri beslemesi DRS Ayar aralığı:... 0... Inc Mod 3, 4, ve 8 de aktive edilebilen master tahrik ünitesine olan açı farkı slave sayacı olarak tanımlanır. Offsetin aksine, açı farkı "Teach In" fonksiyonu üzerinden ayarlanabilir. Moda bağlı olarak serbest hareket için sınır değeri olarak görev yapar veya slave tahrik ünitesi ile master arasında kalıcı bir açı farkı oluşturur (= yeni referans noktası). Ayar aralığı: 32 77... 0... 32 77 Inc; sadece ve 7 modlarında etkindir! Slave tahrik ünitesinin X40:2 / X40:3 / X40:4 teki " sinyali süresi kadar kendini ayarladığı üç ayrı ayrı ayarlanabilen açı farkı. Ayar aralığı: 0... 00 ms DRSB senkron çalışma kontrolünün ileri beslenmesi için istenen değer filtresi. Slave tahrik ünitesinde optimum bir hızlanma ileri bildirimi sağlanması için master hız (DRS de tespit edilen) filtrelenmelidir. Filtreleme için bir filtre zaman sabiti verilmelidir. Burada 0 değeri filtrelenmemiş bir master hızı anlamına gelir. P23x Senkron enkoderli senkron çalışma Senkron enkoderli senkron çalışma (sadece parametre takımı ). Motor mili ile makine arasındaki güç aktarımının kaygan olarak gerçekleştiği ve bir kayma beklenen tüm uygulamalarda, mesafe ölçümü harici bir enkoder (=senkron enkoder) üzerinden gerçekleşmelidir. P230 Senkron enkoder P23 / P 232 Slave enkoder / slave senkron enkoder faktörü ayarı P233 Senkr. enkoder çözünürlüğü P234 Master enkoder çözünürlülüğü P24x Yakalamalı senkron çalışma P240 Senkr. devir sayısı Ayar aralığı: OFF.. AYNI SEVİYEDE... ZİNCİR OFF: Senkron çalışma kontrolü bağlı olan motor enkoderinin sinyalleri ile. P23 ve P232 parametrelerinin etkisi yoktur. AYNI SEVİYEDE: X42 sinyalleri aktarımı: "Master enkoder" X43'te: "Artımsal enkoder çıkışı". P23 ve P232 değerlendirilir. ZİNCİR: X4 sinyalleri aktarımı: "Senkron enkoder girişi" X43 te: "Artımsal enkoder çıkışı", P23 ve P232 değerlendirilir. Ayar aralığı:.. 000 Her iki enkoder arasında genelde mekanik bir redüksiyon oranı mevcuttur. Bu redüksiyon oranı parametrelerle ayarlanmalıdır. Ayar aralığı: 28 / 2 / 2 / 024 / 2048 Bağlı olan senkron enkoderin çözünürlülük ayarı. Ayar aralığı: 28 / 2 / 2 / 024 / 2048 Bağlı olan master enkoderin çözünürlülük ayarı. Yakalamalı senkron çalışma (sadece parametre takımı de) Slave tahrik senkron çalışmaya geçtiğinde, ayarlanmış olan işletme moduna bağlı olarak, mastere olan güncel açı farkı kapatılır. Bu yakalama işleminin kontrollü olarak gerçekleşmesi için, hem senkronizasyon hızı ve hem de senkronizasyon rampası ayarlanmalıdır. Ayar aralığı: 0... 00... 000 d/d Bu parametre yakalama işlemi sayısını belirtir. 34 El Kitabı MOVIDRIVE MDXB Senkron çalışma kartı DRSB