MİKROİŞLEMCİ DENETİMLİ SİSTEM TASARIMLARI Bu konunun amacı, mikroişlemcinin basit bir sistem kontrolünde nasıl kullanıldığını göstermektir. Aşağıda çoğu denenmiş mikroişlemcili sistemlerde PIA biriminin yerine çok amaçlı VIA G/Ç birimi (6522) kullanılmıştır. Kaydedici kullanımları hemen hemen aynıdır. 1. Isı Denetim Sistemi 1. 1. Sistemin Görev Tanımı Şekil Bir mikroişlemci kontrollü soğutma sistemi Is algılayıcısı, iki ayrı cihazın ısısının ölçülmesinde ve aynı anda ısı kontrolünde kullanılmaktadır. Isının belirlenen ısı değerini aşması halinde gerekli soğutmayı sağlayacak uygun bir fan kullanılmaktadır. Mikroişlemcili sistemin bütün elemanları ve bu elemanlar arasındaki bilgi, yol ve patikalarını gösleren şema şekilde görülmektedir.
Sistemin kontrolü basit olarak şöyledir : Mikroişlemci ısı algılayıcısından gelen bilgiyi kullanarak cihazın ısısını sınırlandırır (kontrol eder). Bu durumda daha önceden sınır bilgisi olarak sistemin belleğine yerleştirilen referans bilgisi ile algılayıcıdan alınan bilgi karşılaştırılır, eğer cihaz ısısı üst maksimum sınırı geçerse fan motorunu çalıştıracak altyordama dalınır. Oda sıcaklığı bu fan sayesinde soğutulduğundan daha sonra alınan ısı tekrar bu defa bellekteki altminimum sınırı ile karşılaştırılır. Eğer ısı alt sınırı geçerse fan durdurulur. İşlem böyle devam eder gider. Burada dikkat edilmesi gereken, belki de fan hızının ayarlanmasına her saniye gerek duyulacak ve bunun içinde mikroişlemci her saniyede bir milyon hareket yapacaktır. Aynca ikinci soğutma sistemini kontrol etmek için de vakti olacaktır. 1. 2. Sistemdeki Sinyaller Şekil Transduser motor çifti ile CPU arasındaki sinyal bağdaştırıcıları Soğutma sisteminde açık diyagramı görülen sisteme, analogtan sayısala (digital) dönüştürücü (ADC) ve sayısaldan anoloğa dönüştürücü (DAC) gibi devreler eklenerek aşağıdaki şekle dönüştürülebilir.
Şekil Bağlantı esasları gösteren bir ADC elemanı 1. 3. Giriş Dönüştürücülerinin Yoklanması Şekilde blok seması görülen bir ADC elemanında ki Çevrim Tamam ve Veri Hazır uçları, mikroişlemcinin genellikle veri hazır olduğunda bir sınırlama yapmak için yorumlayabileceği iki sinyaline sahiptir. ADC, yoklandığında veri hazırsa, işlemci veri çıkış uçlarındaki ikili formdaki bilgiyi okur. Bazen ADC'ler, Çevrime Başla bağlantısıyla birlikte işlemcinin çevrim başlatma komutuna gerek duyarlar. Altta program taslağı çizilmiş ısı kontrol sisteminin program akışı, Şekilde gösterilen diyagramatik yoklama biçimini kullanır. Şekil Cihazların yoklama şekilleri
2. Daha Karmaşık Bir Isı Denetim Sistemi 2. 1. Bir Kesmenin Alınması Şekil Bir kesmeden sonraki program akışı Operatörün sistem belleğindeki bazı bilgileri değiştirmeye karar verdiğinde, tuşlardan birisine basmasıyla işlemciye bir kesme sinyali gönderecektir. Daha sonraki adımlar şöyledir: 1 Mikroişlemci o anda ne yapıyorsa durdurulur. 2 İşlemci kesme sinyali aldığında o anda kaydedicilerinde bulunan değerleri bellekle bir yere depolamalı ki daha sonra kaldığı yerden normal çalışmasına devam edebilsin. 3 İşlemci, operatörün yaptığı değişiklikle kesmenin yapıldığı noktadan işlemin devam etmesini sağlayacak bilgiyi depolamalıdır.
4 Eğer birden fazla cihaz kesme talebinde bulunuyorsa, işlemci hangi cihazın daha önce kesme sinyali gönderdiğini algılamalıdır. 5 İşlemci daha sonra kesme talebiyle ilgili altyordama dalmalı ve icra etmelidir. Şekilde kesme alınır alınmaz ana programın kesme işleme altyordam bölümüne nasıl dalması gerektiğini göstermektedir. 2. 2. Kesmesi Mümkün Birden Fazla Arabirimli Sistemler Sistemde hangi cihaz kesme talebinde bulunuyorsa bunu belirlemek için yapılan işlemde bazı hatalar ortaya çıkabilir. İşlemcinin bu sorunun üstesinden gelmesi için iki yol vardır; Birincisi, bütün kesme kaynakları yoklanır. Diğer yol, kesme sinyali alındıktan sonra işlemciye kendine has bir kod göndermek için kesme cihazı gerekmekledir. 2. 3. Kesmelere Karşı Yoklama Giriş transduserlerini düzenli bir şekilde yoklamak basittir fakat, transduserlerin yeterli derecede acil yoklanması mümkün olmayabilir. Üstelik yoklama, işlemcinin elde edemeyeceği cihazları test etmesi zaman israfına sebep olabilir. 3. Basit Elektronik Org Tasarımı 6502 mikroişlemcide, sabit bir frekansta ve basit sayısal sinyal formunda kare dalga üretimi o frekansta nota yayılmasına sebep olur. Her bir anahtarın, bağlı olduğu giriş kanalını tetiklemesiyle farklı frekanslarda dalgaların üretilmesi sağlanır
3. 1. Donanım Şekilda görüldüğü gibi, anahtar düzeni 6502 mikroişlemci setindeki iki porttan birisi olan B portuna bağlanır. Her bir anahtar kanalı kablolar vasıtasıyla B portunun sekiz girişine sırasıyla tek tek bağlanır. 3. 2. Değişik Dalga Şekillerinin Elde Edilmesi Elektronik org devresinde yaklaşık 5 Voltluk bir sinyal düzeyi mantıksal 1'i, yaklaşık 0 Volttuk bir gerilim düzeyi ise mantıksal 0'ı göstermektedir. Sıfır ve birlerin arka arkaya meydana getirdikleri katarlara veya dizilere kare dalga denir ki, bir gerilim düzeyinden diğerine geçiş yaparlar. Her bir çıkış kanalında üretilen farklı frekanstaki notalarla sabit frekanslı notalar sürekli üretilebilir. Bunu yapmak için, mikroişlemci tarafından insan kulağının frekans responsunu çok hızlı bir şekilde karşılaştıracak zaman gecikmesini sağlamak gereklidir. Bu zaman gecikmesini sağlamanın iki yolu vardır;
1. Programa zaman geciktirme döngüsü koymaktır. Meselâ, zaman gecikme konusunda ayrıntılı olarak anlatıldığı gibi mikroişlemcinin X veya Y indis kaydedicisinden birisine uygun değer konulur. Daha sonra bu değer tek tek azaltılır ve kaydedicinin değerinin sıfır olup olmadığına bakılır. 2. 6522 çipinde ki zamanlayıcıyı programlayarak donanımsal bir yaklaşım sağlamaktır. Bu işlemin diğerine nazaran avantajı vardır. Çevre birimindeki zamanlayıcı devre zaman gecikmesini sağlarken mikroişlemci başka işlemler yapmak için o anda hazır beklemektedir. Bütün planlanan unsurların programa yerleştirilmesi için yukarıda dikkat çekilen adımların takibine, problemin analizi ve algorilmayı ifade eden akış diyagramının dizilmesiyle başlanır. Yapılması gereken; öncelikli olarak mikroişlemcili sisteme B portunun giriş olarak, A portu kanallarının çıkış olarak tanımlanmasıdır. Bunun içinde gerekli olan PIA kaydedicileri programlanır.
Yukarıdaki akış şemasına göre programlamayı yapmadan önce eldeki verilere bir bakılırsa. B portu giriş ve A portu çıkış olarak kurulurken, bunlara bağlı veri ve veri yönü kaydedicileri tayin edilir. Buna göre hangi komutlar ve kaydediciler kullanılacak tespit edilir; 1 B portunu giriş, A portunu çıkış olarak kurmak için Akümülatörden DDRA'ya FFH ve DDRB'ye 00 bilgisi yüklenir. 2 B portundan alınan giriş doğrudan X indis kaydedicisine yüklenir. Sisteme diğer komutların X kaydedicisindeki bilgiye göre işleneceği tanımlanır. 3 Porttan alınan giriş bilgisininkontrol edilerek pozitif değer alınana dek döngü kurulur.
Eğer tuşa basılmışa, A portu bir ilerletilir. Aynı zamanda X kaydedicisinin içeriği bir azaltılır. 4 Böyle yapmakla değişken bir zaman gecikmesi sağlanır. 5 X kaydedicisinin içeriğinin sıfır olup olmadığı test edilir. Eğer 0 değilse kısa bir döngüyle X azaltılmaya devam edilir. 0 ise, tekrar X kaydedicisi giriş portundan yüklenerek pozitif sinyalin varlığı kontrol edilir. Program üzerinde değişiklik yapılarak nasıl bir gelişme sağlanır. Frekansta çok basit yarım skala harmoniği kullanılarak değişik frekansta tonlar elde edilebilir. Kaynak program; NEGA DUR LDX BEQ INC DEX BNE JMP #00 CRA CRB DDRB #$FF DDRA #04 CRA CRB ORB NEGA ORA DUR NEGA ; B portunu giriş olarak kur ; A portunu çıkış ; X <---- B portu ; Pozitif giriş için bekle ; A portunu artır ; Değişen gecikme giriş ; değerine bağlı ; Tuşun hala basılı olup olmadığını denetle 4. Basit Bir Terazi Tasarımı Ağırlık ölçme işlemi, kontrol programıyla birlikte analog formda çalışan basit tartı aletinin kontrol edilmesiyle ilgilidir.
4. 1. Analogtan Sayısala Çevirici Analogtan sayısala çeviricide bulunan en temel eleman olan saat, düzenli aralıklarla bir dizi sayısal sinyal üreten elemandır. Saat darbesi üretilirken merdiven şeklinde sabit aralıklı ve artan adımlarla gerilim üretilir. Her adımda sayısal olarak üretilen bu gerilim, analog giriş gerilimiyle karşılaştırılır. İki gerilim aynı olduğunda, durdurma sinyali saat sayacının saymasını engeller. Şekil Analog ve sayısala bir örnek Şekil Analogdan sayısala çevirme prensibi
4. 2. Devrenin Bağlanış Şekli Terazi devresinin iki ayrı bordunun birbirine bağlanması, çalışma açısından son derece önemlidir. Sol taraftaki analog giriş noktasına terazinin çıkış ucu bağlanırken, analogtan sayısala çeviricinin sekiz kanallık sayısal çıkışları mikroişlemcili sistemin B portlarına bağlanır. sonra üç kontrol sinyalinin giriş/çıkış noktaları şu biçimde bağlanır:
Komut Çevir : Bu bir giriş ucu olup, mantıksal 1 sinyalini takiben mantıksal 0 sinyali almalıdır. Seç : Bu bölüm aynı zamanda bir DAC gibi çalışır ve bu giriş noktası çalışma modunun seçilmesinde kullanılır. ADC işlemi için bu noktaya mantıksal 1 girişi varmalıdır. Bunu sağlamak için devrede sürekli olarak + 5 Volta bağlanmıştır. Durum : Bu bir çıkış noktası olup, çıkışın okunmaya hazır olduğunu göstermede kullanılır. Komut Çevir girişi 0 sinyalini aldığında, unit sayacını 0'a setlerken durum çıkışını da 1'e setlenir. Komut Çevir'le birlikte 1 sinyali alındığında, ADC çıkışı ile analog gerilim eşit olana dek sayıcı kendini artırmaya devam eder. Bu noktada, kontrol mantığı sistemi durdurur ve durum çıkışı 1'den 0'a gider. 4. 4. Terazi Sisteminin Programlanması Sistemden istenen çıkışın alınmasını gerektiren programlamanın yapılabilmesi için şu iki faktör gözönüne alınmalıdır: 1. Ölçülen ağırlığın göstergeye yansıtıldığında değeri hangi sayı formunda olacağıdır. 2. Gösterge biriminin programlanması. Bu iş ana programa bir göstergeleme altyordamı eklenerek yapılabilir.daha sonra B giriş portunun kapsamı bu altyordamla göstergelenecek bellek bölgesine gönderilir. Terazi devresinin program akış çizelgesi ve bu çizelge ve yukarıdaki açıklamalara göre yazılan ana programı yanda ve aşağıda görülmektedir.
Kaynak Program: YENI GEC SIFIR DEVA LDX DEC DEX BNE INC BMI LDX TXA INX CPX BNE LDX LDY STY JSR JSR JMP #01 DDRA #00 DDRB #01 ORA #08 ORA GEC ORA ORA SIFIR 300 $10,X #08 DEVA #20 #30 $20 #00 $21 ORB $30 DSPLY1 DSPLY2 YENI ; Portları uygun şekilde kur ; A portunun ; 0 hattını çıkış, 7. hattını giriş yap ; B portunu giriş olarak ; hazırla ; Çevirme komutunu 1 sinyali ; gönder ; Zaman geciktirmeyi kur ; Çevir Komutuna 0 sinyali yolla ; Sekiz döngülük zaman ; gecikmesi ; Çevir komutuna 1 sinyali yolla ; Durum sinyalina ; kontrol et ; [0010] ile [0017] ; bellek alanlarına ; 00 ; verisini ; gönder ; ; Dolaylı adresin ; tutulduğu ; bellek alanını göster ; Dolaylı adresin ; ikinci hanesi ; ADC' den Y'ye giriş al ve ; yukarıda verilenadrese koy ; Dolaylı adresin kapsamını ; göstergele ; işlemi tekrarla
5. Trafik Işıklarının Kontrolü Herhangi bir yolda veya kavşakta trafik akışının kontrolü üç yolla yapılabilir; Birincisi, ana kavşaklar veya trafik akışının yoğun olduğu yerlerde akış doğrultusunu düzenleyen bir trafik polisinin görevlendirilmesi ki; günümüzde diğerlerine nazaran hayli etkili ve güvenilir bir yoldur. İkincisi bu kavşak veya geçitlerde röleler, geleneksel mantık kapıları veya mikroişlemci kontrolüyle kırmızı ve yeşil lambaların sabit bir akış çevrimine tabii tutulmasıdır. Üçüncüsü ise, geçişlere karşılıklı detektörler yerleştirilerek akış yoğunluğunun buna göre otomatik olarak ayarlanmasıdır. Bu sistem diğerine nazaran daha fazla işleve sahip olduğundan daha çok mantığa gerek duyar ikinci ve üçüncü kontrol sistemi mikroişlemci devreleri kullanılarak gerçekleştirilir. T tipi bir kavşak düzeninde bir ana yol ve birde tali yolun kontrolü planlanmıştır. Kontrol önceden yapılan tespitlere göre sabit bir düzende yapılmaktadır.sistemde T tipi kavşak düşünüldüğünden üç trafık lambası yeterli olmaktadır. Bu üç lambadan karşılıklı ikisi (Lamba 1 ve 3) ana yolu, diğeri (Lamba 1) ise tali yolu kontrol etmektedir. Program Algoritması: 1. A portunu giriş ve çıkış olarak kur 2. F' y i oku 3. Eğer F = 1 ise, 9. adıma git 4. [025F] adres içeriğini X kaydedicisine, 90H'ı Akümülatöre at ve 12. adıma 5. dönüş adresiyle git 6. [0260] adres içeriğini X kaydedicisine, 88H'ı Akümülatöre at ve 12. adıma 7. dönüş adresiyle git 8. [0261] adres içeriğini X kaydedicisine, 60H'ı Akümülatöre yükle ve 12. 9. adıma dönüş adresiyle git 10. [0262] adres içeriğini X kaydedicisine, 48H'i Akümülatöre at ve 12, adıma 11. dönüş adresiyle git 12. 2. adıma dön 13. [0263] adres içeriğini X'e 08H'ı Akümülatore at ve 12. adıma dönüş 14. adresiyle git 15. [0263 adres içeriğini X'e, 00H'ı Akümülatöre al ve 12. adıma dönüş 16. adresiyle git 17. 2. adıma git Akümülatör içeriğini A portuna gönder Bir mili saniyelik gecikme sağlayacak veriyi Y' ye gir Bir mili saniyelik gecikme sağla Y kaydedicisinin içeriği 0 değilse 14. adıma git Eğer X kaydedicisi içeriği 0'a eşitse dönüş adresine git Değilse 13, adıma git
Aşağıda belleğin özel adreslerinin ne maksatla kullanıldığı gösterilmiştir; [025F]: Konum 1 gecikmesinin girileceği adres [0260]: Konum 2 gecikmesinin girileceği adres [0261]: Konum 3 gecikmesinin girileceği adres [0262]: Konum 4 gecikmesinin girileceği adres [0263]: Konum 5 ve 6 gecikmesinin girileceği adres kullanılan mikroişlemci çalışma frekansına bağlı olarak LED'lerin veya Lambaların tam zamanında yakılarak söndürülmesidir. Zaman gecikmesinde kullanılan komutlarda göz önüne alınarak tam bir süre belirlenmelidir. 5. 1. Programın Çalışması
Birinci aşama : Program babaşlangıcında önceden belirlenen A portunun çıkış olarak düzenlenmesi gerekir. Bunun için standart bir kurulum programı yazılır. İkinci aşama : Programın ikinci aşamasında F girişi kontrol edilerek sarı fasılalı ışığın yanması için gerekli bilginin olup olmadığı kontrol edilir. Program Konum 1. Konum, 2. Konum, 3. Konum, 4. Konum, 5 ve Konum 6'yı bir defa işledikten sonra yeniden F giriş kontrol bölümüne sapacak ve böylece her tur sonunda F girişi kontrol edilecektir. Üçüncü aşama : Programın bu aşamasında Akumülatördeki değer A portuna basılır. Kullanıcı [025F], [0260], [0261], [0262] ve [0263] adreslerine Y kaydedicisindeki taban değerle (1ms) çarpılacak zaman gecikme sürelerini arzusuna göre mikroişlemci tuş takımıyla girebilir. Dördüncü aşama : Son aşama lambaların yanış sürelerini bağlayan gecikme altyordam programının planlanmasıdır. Gecikme altyordamında Y kaydedicisi 1ms'lik baz alınarak, yukarıda belirtilen adreslere konulan değerlerin X kaydedicisine çekilmesiyle bir zaman gecikmesi oluşturulur.
Kaynak Program : PKUR #00 $0401 #$FE $0400 #04 $0401 ; LSB biti giriş için ; diğer bitler çıkış ; olarak kurulur. GIR FASIL YAK BIRMI BEK CMP BEQ LDX JSR LDX JSR LDX JSR LDX JSR JMP ; LDX JSR LDX JSR ; JMP LDY DEY BNE DEX BNE RTS #00 $0400 $0400 #01 FASIL $025F #$90 YAK $0260 #$88 YAK $0261 #$60 YAK $0262 #$48 YAK GIR $0263 #$08 YAK $0263 #$00 YAK GIR $0400 #$C6 BEK BIRMI ; LSB giriş kontrolü ; Giriş 1 ise fasılalı ışık ; seçilir. ; Değilse normal işlem ; Konum içeriğinin yakılması ; Konum 2 içeriğinin ; yakılması ; Konum 3 içeriğinin ; yakılması ; Konum 4 içeriğinin ; yakılması ; Konum 5 içeriğinin ; yakılması ; sarı ışıklar yanar. ; Konum 6 içeriğinin ; yakılması ; sarı ışıklar söner ; Akümülatördeki değeri ; Porta gönder ; Bir milisaniyelik gecikme ; taban verisi, Y=Y-1 ; Y=0 değilse bekle ; sıfırsa X=X-1 ; X sıfır değilse gecik ; Sıfırsa geri dön
5. 2. Trafik Işıkları Denetim Donanımı Şekil T tipi kavşak donanımının blok şeması Şekil Sistemin güç kaynağı devresi T tipi kavşak donanımı + 5V ve + 12V sayısal kaynak, 1Hz osilatör, 2x99 sn. sayıcı, 220 Voltluk lambaların sürülmesi, göstergelerin yakılmasını sağlayan devreleri ve 6502 mikroişlemciye giden ve gelen kabloları kapsamakladır. Şekilde T tipi kavşak donanımının blok şeması görülmektedir. Güç Kaynağı: Şekilde görülen güç kaynağı ile +5V ve +12V gerilim sağlanmaktadır. 220V 50Hz şebeke gerilimi transformatör kullanılarak. 16V AC gerilime çevrilmektedir. Devrenin uygun bir biçimde çalışabilmesi için kapasitör, regülatör için gerekli minimum gerilim değerinin altına kadar boşalmamalıdır. 7812 regülatör elemanının en az 7.3 volta ihtiyacı vardır.
Osilatör: Osilatörler sayıcılar için gerekli olan 1Hz'lik saat sinyalini üretmektedir. 1Hz'lik kare dalga sinyal üretmek için gerekli formül aşağıdaki şekilde elde edilir; f = 1.44 / (( R1 + 2R2 ) C1 ) Periyod = 1 saniyez olur. f = 1 / T = 1 / 1 = 1 H R1 = 120 K, R2 = 1 M, C = 680 nf seçildiğinde, f = 1.44 / (( 120 K + 2 M) 680 nf) = 1 Hz elde edilir. SAYICI (2x99): Sayıcılar, Flip Flop'ların peş peşe uygun biçimde bağlanmaları suretiyle elde edilirler. Girişine uygulanan her saat darbesinde sayıcı konum değiştirir. Sayıcının durumuna bakarak girişe kaç değer uygulandığı anlaşılabilir. Sayısal Gösterge: Göstergelerde kullanılan renkler, gözün en hussas olduğu kırmızı, yeşil ve sarı renklerden seçilir. Sayısal göstergelerde karakterlerin gösterilmesinde 7 parçalı gösterge, nokta matrisli ve şekilcik elemanları kullanılır. Fasıla Seçimi: Fasıla seçimi ile ışıkların yanmaları düzenlenmektedir. Triak devresinde Fk anahtarı vasıtasıyla F girişinin 0 veya 1 olması gerçekleştirilir. Fk anahtarı kapalıysa, F girişi şaselenmiş demektir. 6. Işık Kontrol Sistemi Bu projedeki basit sistem, mikroişlemci kaynağından bilgi çıkışı sağlayan blok elemanlardan oluşmaktadır. Burada AC geriliminde çalışan lambanın işlemci çıkışındaki DC gerilim ile kontrol edilmesi amaçlanmıştır.
Şekil Işık kontrol sistem devresi Şekil Işık kontrol devresinin bağlantı şekli Mikro işlemcili sistemdeki sadece bir port (PA0) kullanılarak aynı anda bir lamba kontrol edilmektedir. İstendiği takdirde mikroişlemcili sistemin port sayısına bağlı olarak ısı kontrolünde olduğu gibi birden fazla lamba kontrol edilebilir. Programın başlangıcında önceden belirtilen A portunun LSB biti olan PA0'ın çıkış olarak düzenlenmesi gerekir. Bunun için standart bir kurulum programı kullanılmıştır. İşlemci A portunun 0 no.lu ucunu (LSB Biti) çıkış olarak hazırlar. Geriye kalan PA1, PA2, PA3 ve diğerleri başka lambalar için boş bırakılmıştır. 7. Kapı Kilit Denetimi Bu projede yukarıdaki ışık Kontrol devresinin bir benzeri kullanılarak, bellekte bulunan bir şifrenin klavyeden girilen ve belleğin başka bir yerine yerleştirilen ile aynı olup olmadığını denetleyip, şifre doğru ise kapı kilidini açan değilse bir lamba ile uyaran basit bir sistem tasarlanmıştır.
Şekil Kapı kilit kontrol sistem devresi Şekil Kapı kilit sisteminin program kodları Programda kapı kilidini açacak şifre [0025] no'lu adreste FFH verisi olarak saklanmıştır. Bu sisteme dahil edilmemiş olan kapı kilit tuş takımı sanal olarak düşünülmüştür. 8. Adım Motor Devrinin Sayılması Bu projede mikraişlemcili bir sistemle buna bağlı olan bir adım (step) motorunun gönderilen sinyale göre kaç adım sağa veya sola döndüğünün tespiti yapılmaktadır. 8. 1. Adım Motoru Kendisine verilen sayısal (dijital) sinyallere göre adım adım dönme hareketi yapan elektrik motorlarına adım motoru denir. Adım motorlar yapısal özelliklerine göre iki grupta toplanır; 1. Sabit mıknatıslı adım motor. 2. Değişken relüktanslı adım motorlar. 8. 3. Adım Motor Sürümünde Mikroişlemci Kullanımı
Fazla karmaşık hareketleri yapması gerekmeyen motor düzenleri belirli kontrol devreleri vasıtasıyla sürülebilir. Ancak endüstriyel robotlar gibi bir dizi karmaşık hareketi kontrol edebilmek için mikroişlemcili sürücü devrelere ihtiyaç vardır. Şekil Adım motor sürücü devresi ve bağlantıları Şekil Adım motor sürücü devre şeması Motor Devrinin Sayılması Motor devrinin sayılması iki farklı yol ile yapılabilir; Birincisi, işlemciden gönderilen toplam adım sayısının motorun bir devir dönmesi için gerekli adım sayısına bölünmesi sonucunda devir sayısının bulunması işlemidir. Bu yöntemin bir sakıncası adım kayıpları olsa dahi bunları yapılmış adımlar gibi sayması ve böylece devir sayısını olduğundan biraz daha fazla gösterebilmesidir. İkincisi, motorun dönme hareketinden üretilen bir mekanizmayla devrin sayılmasıdır. Bu yöntem adım motorun yapmış olduğu gerçek devir sayısını vermesi bakımından daha avantajlıdır.
Sayıcı devrenin çalışması için +5V besleme gerilimi gereklidir. Bu gerilim mikroişlemcili sistem üzerinden alınabilir. Motor sürücü devre ile aynı besleme gerilimi kullanılması gerilim dalgalanmalarından dolayı sayıcı devrenin istikrarsız çalışmasına sebep olabilir. Adım Motoru Sürüm Programı KUR #$01 $0401 #$0F $0400 #04 $0401 ;PA'nın ;1,2 ve 3. ;bitlerini ;çıkış olarak ;ayarla ; ANA TEK DON BAK BAK2 GER TEK2 DON2 BK2 B2 SON LDX BEQ LDY STY DEC BNE DEY BNE CLC ASL BCC DEX BEQ BCS LDX BEQ LDY STY DEC BNE DEY BNE CLC ROR BCC DEX BEQ BCS BRK 0280 GER 11 $0400 #$FF $0288 $0288 BAK2 BAK DON GER TEK 0284 SON #$08 $0400 #$FF $0288 $0288 B2 BK2 DON2 SON TEK2 ;ileri dönüş miktarını oku ;miktarı 0 ise geri dönüşe git ;gönderilecek bilgiyi al ;bilgiyi gönder ;bekleme sayacını başlat ;beklemeye al ;bir sonraki gönderilecek bilgiyi ;hazırla 4. darbeye kadar ;tekrar et ;ileri dönüş sayacını azalt ve sor ;birinci darbeden tekrar başla ;geri dönüş miktarını oku miktar 0 ise programı bitir gönderilecek bilgiyi al gönder bekleme sayacını başlat bekle ;bir sonraki gönderilecek bilgiyi ;hazırla ve 4. darbeye ;kadar devam et ;birinci darbeden tekrar başla