BARKOK Kapalı Alanlarda Konum Belirleme 2013-14 Faaliyet Raporu Dr. Murat EREN, Alt ÇG Sözcüsü 22 Mayıs 2014 Ankara
Ataletsel Navigasyon TARSUS Sistemi E-TARSUS Test Senaryoları Sonuç Görüntüleri Sonuçlar Değerlendirmeler Sunum İçeriği 2/25
Dr. Murat EREN Çalışma Grubu Üyeleri Seyrüsefer ve Güdüm Sis. Tasarım Müdürü, ASELSAN NATO STO SET 167 Uydu Navigasyon Sistemlerinin Çalışmadığı/Engellendiği ortamlarda Navigasyon Sistemleri Çalışma Grubu Başkanı NATO STO SET Panel Başkanı Uzman Yük. Müh. Taylan ÖCALAN Uzman, Harita Mühendisliği Yıldız Teknik Üniversitesi Bnb. Ayhan CİNGÖZ Harita Genel Komutanlığı, Jeodezi D. Bşk.lığı Akın KISA, Lütfi EKİN Tapu Kadastro Genel Müdürlüğü 3/25
Problemin Tanımı Günümüzde konum belirlemeye yönelik ihtiyaç mevcut durumda büyük ölçüde GNSS tabanlı sistemler tarafından karşılanmaktadır. GNSS sinyallerine erişimin mümkün olmadığı (kapalı, ormanlık alanlar gibi) veya bu sinyallere erişimin kesintiye uğradığı (vadiler, sık yerleşim alanları, yüksek binaların çevresi gibi) durumlarda/zamanlarda ihtiyacın nasıl karşılanabileceğine yönelik çalışmalar ele alınmıştır. Mevcut teknolojiler araştırılmış, ihtiyaçları ilave altyapı gereksinimi olmadan sağlayabilen teknolojinin Ataletsel Navigasyon Sistemi (ANS) olduğu değerlendirilmiştir. 4/25
AVANTAJLARI Ataletsel Navigasyon Sistemleri Bağımsızdır, dışarıdan hiçbir bilgi gerektirmez, Karıştırılamaz veya elektronik olarak bozulamaz, kesintiye uğratılamaz, Hiçbir şey yayınlamaz, tam olarak gizlidir, Her türlü taktik koşulda görev yapar, Yüksek hızlarda ve dinamikte bilgi verebilir. DEZAVANTAJLARI İlk konum bilgilerinin bilinmesine ihtiyaç duyar, Hatalar zamanla artar. 5/25
TARSUS Topçu Yer Ölçme Sistemi Tactical ARtillery SUrvey SYSTEM 2004 Yılında teslim edilen YİTP araçları 6/25
TARSUS - Çalışma Prensibi Odo. GPS ANS Teod olit Konum ve üç eksendeki açılar Bakılan hedef için iki eksendeki açılar ve mesafe Bilgisayar Ve Ekran GPS/ Odometre destekli ANS Modern açı ve mesafe ölçme sistemi gibi iki temel teknolojiyi birleştirir. Hassas koordinat ve istikamet açısı bilgisini Açık ve kapalı mekanlarda (Tünel vb.) Çok kısa sürede sağlar. nişan alınan noktanın koordinatları ve bakılan hattın istikamet açısı 7/25
Ödüllü Tasarım 2005 TESİD Entegre mesafe ölçerli Teodolit Yer ölçme yazılımlarını barındıran, sayısal harita destekli bilgisayar Tek el ve tek düğme ile kullanılan konumlama kolu GPS/VMS destekli Ataletsel Navigasyon Sistemi Lazer Çekül TESİD 2005 Elektronikte Yenilikçi Ürün kategorisinde Jüri Özel Ödülü Otomatik kilit mekanizması 8/25
TARSUS Sistem Elemanları TARSUS Taktik Yer Ölçme Sİstemi Entegre askeri GPS li ANS (Ln 270 yada ANS 510K) Teodolit Hassas Açı Ölçme Lazer Mesafe Ölçme Hassas Mekanik birleşim parçası Lazer Çekül Hareketli / ayarlanır Kol Gösterge Paneli / Bilgisayar Sayısal Harita Entegrasyonu Odometre (Araç hız sensörü) Kol elektronik kilit mekanizması 9/25
2013-2014 Teslimatları 10/25
E-TARSUS ( IPADS GT ) ABD isteği doğrultusunda tasarlanmaktadır. Sırtta taşınabilir. ( < 20 kg ) Tripod Üstünde kullanılabilir Araçta, kol ile kullanılabilir. Agustos ayında ABD Topçu okulunda gösterim 11/25
Navigasyon/Konum Testleri ANS + (Kesintili) GPS + Odometre ANS + Odometre + Sıfır Hız Güncelleme ANS + Sıfır Hız Güncelleme Yönelim ve Yönelim Aktarma Testleri GPS olmadığı durumda yönelim Yönelim ve konum aktarma Test Senaryoları 10 Kasım 12/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo. 13/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo. Urban Canyon Şehir içi GPS Kesintisi 14/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo. Urban Canyon Şehir içi GPS Kesintisi 15/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo. Otoyol Levhasının GPS e etkisi 16/25
ANS + (Kesintili)GPS + Odo. Karayolunda kısa tünelin ölçümlere etkisi 17/25
ANS + Odometre Urban Canyon Şehir içi GPS Kesintisi 18/25
ANS + Odometre Karayolunda kısa tünelin ölçümlere etkisi 19/25
ANS + Sıfır Hız Güncelleme Hassas Kontrol Noktası ve Sıfır Hız Güncelleme 20/25
ANS + Sıfır Hız Güncelleme Test sonu hata ve yönelim ölçümü 21/25
Test Sonuçları Test Senaryosu GPS sinyalleri mevcut ancak ortam koşullarından ötürü kesintiye uğruyor GPS sinyalleri mevcut değil, ANS araca entegre çalışıyor GPS sinyalleri mevcut değil, ANS araca entegre çalışmıyor ANS Çalışma Modu Test Süresi Ataletsel + GPS + Odometre Ataletsel + Odometre + Sıfır Hız Gün. (10 dk.) Ataletsel + Sıfır Hız Güncelleme (4 dk.) Test Mesafesi ANS Doğruluğu 45 dak. 17 km < 4 m 40 dak. 24 km < 8 m 30 dak. 16 km < 1 m - Yönelim Doğruluğu test sonuçu 0,5 milyem = 0,028 22/25
Değerlendirmeler GNSS sinyallerine erişimin mümkün olmadığı veya bu sinyallere erişimin kesintiye uğradığı şehir içi, ormanlık alan, kapalı alanlar, tüneller vs. koşullarda ANS ile elde edilebilir konum hassasiyetinin büyük ölçekli harita üretimi hariç diğer uygulamaları destekleyebileceğini göstermektedir. Elle taşınabilir dolayısıyla araç girmeyecek ortamlarda da kullanılabilecek bir sistem yakın gelecekte hazır olacaktır. Taşınabilir sistem maden ocaklarının haritalanması için de hızlı ve etkili çözüm olarak kullanılabilir. ANS Sistemi GPS sinyallerinin kapatıldığı, karıştırıldığı veya aldatıldığı ortamlarda da kullanılabilir. 23/25
24/25
Teşekkürler Dr. Murat EREN Mikroelektronik Güdüm ve Elektro-optik Grubu Seyrüsefer ve Güdüm Sistemleri Tasarım Mdl. P.K.30 Etlik 06011 ANKARA/TÜRKİYE 25/25