ROBOTLU ÜRETİM HATTI ENTEGRASYONU Dilek (Bilgin) Tükel 1 1 Dğuş Üniversitesi, Kntrl Mühendisliği Bölümü, Acıbadem,Kadıköy 34722 TÜRKİYE Tel: 216 544 55 55 GSM: 541 694 94 87 E-Psta: dtukel@dgus.edu.tr Özet Otmtiv sektöründe, rbtlar özellikle gövde, kaprta atölyeleri, byahane ve preshane bölümlerinde yaygın larak kullanılmaktadır Ülkemizde bu sektörünün hızla ilerlemesiyle ve rekabet kşullarının araç üreticilerini yeni mdel üretimine zrlaması, canlı bir hat entegrasyn sektörüne sebep lmuştur. Rbtlar, eğer üretim ve ürün rbtlu uygulamaya uygun larak tasarlanmışsa yüksek perfrmansla çalışır. Hat entegrasynu yapan firma, tasarım aşamasından başlayarak, ürün mdülerliği ve standartlaşması sağlandığında, hızlı ve klay rbtlu üretime geçiş sağlanır. Yazılım sistemin esnekliğinin temel elemanlarındandır. Yazılım güvenliği, belirli süre belirli rtamda hatasız larak çalışması ile ölçülür. Yazılım sağlamlığı, sistemin güvenilirliğinin temeldir. Dnanımsal güvenlikten farklı larak tasarım mükemmelliğinin göstergesidir. Anahtar sözcükler: Otmasyn, Rbtik, Yazılım, Hat Entegrasynu 1. GİRİŞ Rbt teknljisinin amacı, insan için tehlikeli, tek düze veya fiziksel yeteneğini zrlayan işleri yapabilecek tnm sistemler geliştirmektir. Sn 30 yıl içersinde rbtlu sistemler, dünyada ve Türkiye'de tüm endüstri alanlarında hızla kabul görmüş ve kullanılır hale gelmiştir. Şekil 1 de gösterildiği gibi bugün dünyada 1,000,000 den fazla çalışır durumdaki rbt, başlıca kaynak, byama, yapıştırma, katlama ve malzeme transferinde kullanılmaktadır. yaratıcılık, değişen talebe hızlı yanıt verme yeteneği, ürün çeşitliliği ve geleceğe yatırım ile belirlenir lmuştur[1]. Müşteri eğilimleri belirlemekte ve daha sık aralıklarla ürün geliştirme, dlayısıyla marka ve mdel yaratabilme başarımı önem kazanmaktadır. Firmalar taleplerdeki hızlı farklılaşmaları cevap verebilmek için teknljik değişimleri en yakından takip etmek zrundadır. Bunun farkında lan tmtiv üreticileri yaygın larak esnek üretim sistemleri ve rbt teknljilerini kullanmaktadır. Bu makalede rbtlu üretim hatlarını hızlı ve başarılı bir şekilde devreye almak için prje yönetiminden başlayarak nasıl bir endüstriyel yazılım sistemi altyapısı kurulması gerektiği incelenecektir. 2. PROJE PLANLAMASI Prje yönetiminin ilk aşaması prje tanımlanmasıdır. Çözüm yöntemleri ve uygulama knusunda anlaşıldıktan snra, prje planlama süreci başlar. Prjenin tasarımdan kabule kadar birçk aşamaları vardır[2]. Bu aşamalar(şekil.2) : 2.1. Sözleşme Kullanımına izin verilen malzeme listesi, fabrika yerleşim planı, süreç analizi, hedeflenen çevrim zaman bilgileri entegratör firmaya verilir. 2.2. Tasarım Ürün/süreç ağacı, parça tutucu düzenekler, rbt elleri, güvenlik kafesleri, simülasyn yazılımları kullanarak erişebilirlik analizleri, perfrmans ölçütlerinin lurluğunun hesaplanması, ayrıntılı planlama ve gerekirse değişiklikler için öngörüler bu aşamada yapılır ve gerçekleştirilir. 2.3. Tasarım Teknik nayı Ürün/süreç uygulanabilirliği, prses dğrulanması, nayı, bütün tasarım çalışmaların görsel kalite ve labilirlik açısından irdelenip naylanır. 2.4. Üretim ve Mntaj Şekil 1. Endüstriyel Rbt Nüfüsu Türk tmtiv sanayi pek çk açıdan Türk eknmisi için sürükleyici sektör knumundadır. Geçmişte ağırlıklı larak fiyat esasına göre rekabet edilirken günümüzde rekabet; fiyat ile birlikte kalite, etkin bir pazarlama, üründe Atölye de prttip luşturulur. Gerekirse istenilen perfrmansı yakalayabilmek için sisteme yeni eklemeler veya değişikler yapılır. 2.5. Test&Mdifikasyn İstenilen perfrmansı ve çevrim zamanını ulaşabilmek için gerekli lan değişiklikler bu aşamada gerçekleştirilir. Hat güvenlik ve işleyiş açısından parçalı ve parçasız test edilir.
SÖZLEŞME TASARIM TEKNİK ONAY PROTOTİP TEST&MODİFİK ASYON NAKLİYE İÇİN TEKNİK ONAY SAHA MONTAJI TEST&MODI FIKASYON Şekil 2. Prje Aşamaları 2.6. Nakliye için teknik nay Sistem, önceden belirlenen sayıda (örneğin: 500) çevrim, parçasız larak hiç hatasız, durmadan çalışması gerekir. Bu test tamamlandıktan snra, hat nakliyeye hazırdır. 2.7. Gemetri Kabulü Hat fabrikaya nakledilip, kurulduktan snra üretilen ürünün gemetrisi, sağlamlığı ve nüfus derinliğinin istenilen değerler içinde lup lmadığı özel testlerle kntrl edilir. 2.8. Üretim için teknik nay Sistemin önceden belirlenen sayıda (örneğin: 3000 adet) ürünü tmatik mdda hiç hatasız larak ürettiğinde, seri üretime geçebilir. Bütün bu aşamaları geçiren hat üretime başladığında, üretim sırasında teknik asistanlık yaparak sürecin prblemsiz lması sağlanır. Prjenin başarısı, prje tanımında belirlenen iş hedeflerine uyulması ve zaman kıstasının başarılması ile ölçülür. Bu başarı, dğru dnanım, yazılım, imalatla, srumluluk ve yetkilerin dğru belirlenmesi ve her aşamada denetimle gerçekleştirilebilir. 3. KONTROL SİSTEMİ GEOMET- RİK KABUL SERİ ÜRETİM Otmtiv sektöründe, her araç üretici firma farklı dnanım ve yazılım standartları ile çalışmaktadır. Rbtlu hat entegrasynu yapan firmalar için farklı firmalar için farklı standartları uygulamak zrunda kalmak klay lmamaktadır. Japn tmbil üretici firma, Kawasaki, OTC-Daihen, Fanuc, Mitsubishi, Omrn, Typuc ürünlerini tercih ederken, Fransız tmbil üreticileri Schneider, Siemens, KUKA, ABB ürünlerini, Alman ve İtalyan tmbil üreticileri Siemens, ABB ve KUKA ürünlerini tercih etmektedir. Hangi ürün kullanılmak zrunda lursa lsun hattı kısa zamanda ve srunsuz larak devreye alabilmek için mutlaka dnanım ve yazılım mdülerliği mutlaka sağlanması gereklidir. Uluslararası prje yapabilme becerisi farklı marka ürünleri kullanabilme ve bunların entegrasynun başarabilmekten geçmektedir. Günümüzün teknljinde, hat tmasynu için en yaygın larak PLC ler (Prgrammable Lgic Cntrllers) kullanılmaktadır. Hattı bağımsız çalışan hücrelere bölmek hattın esnekliğini arttırırken, maliyeti arttır. Hattın herhangi bir yerinde luşan arızada, bağımsız çalışmasını istediğim bölgeler varsa, bu bölgeleri yazılım ve dnanım larak bu prensibe göre tasarlamamız gerekmektedir. Güvenlik PLC si, özel güvenlik gereken hücrelerde kullanılmalıdır. Endüstride çğunlukla güvenlik, hücreyi kafesle kapatıp kntrllü girişe izin veren güvenlik kapıları ve güvenlik röleleri kullanarak yapılmaktadır. Büyük ve karışık sistemlerde güvenlik röle ve devrelerini, güvenlik PLC leri ile değiştirmek, dnanım, kabllama ve maliyet avantajı sağlamaktadır. Ayrıca, pan byutları küçülmekte ve hata bulma klaylaşmaktadır. Yazılım geliştirirken dört temel kurala[3] uyarak, yazım kalitesi garanti altına alınabilir. Sağlam ve anlaşılır lmalıdır. Şekil (Yazım) kurallarına uymalıdır. Yardımcı fnksiynlar ve özel kitaplıklarla sadeleştirilmelidir. Desteklenebilir lmalıdır. Yazılım güvenliği, belirli süre belirli rtamda hatasız larak çalışması ile ölçülür. Yazılım sağlamlığı, sistemin güvenilirliğinin temeldir. Dnanımsal güvenlikten farklı larak tasarım mükemmelliğinin göstergesidir. Yardımcı fnksiynlar ve özel kitaplıklar kullanılması, yazılımın hmjen lmasını sağlar. Bu şekilde klay prgram kunurluğu da garantilenir. Yazılım kunabilirliği, yazılım kdunun klay çözülebilmesi[4] demektir. Desteklenebilirlik, uzun süreli perfrmansın temelidir. Bakım ve değişiklik işlemlerinin klay ve hatasız yapılabilmesini sağlar. Daha snradan hatta yapılacak ilaveler klaylıkla sisteme adapte edilebilecektir. 4. ROBOT HÜCRESİ Rbt seçiminde, entegratör aşağıda belirtilen nktalara dikkat edilmesi gerekir:
Yük ve atalet hesabı Erişebilirlik ve fizibilite(yapılabilirlik) kntrlü Uygulamanın özellikleri Yerleşim Yük ve atalet hesabı rbt seçimi için çk önemlidir, rbt üreticisinin belirlediği limitlerin %90 seviyesinde kalmak tavsiye edilir[5]. Erişebilirlik hesabında rbt bazası ve rbtun fiziksel byutları ve kullanılacak lan rbtik el, spt tabancası, ark kaynak trcu gibi aletlerin byutları hesaba katılmalıdır. Rbtun ulaşması istenilen bütün yörüngelerin erişilebilirliği test edilmelidir. Rbtun çalışma uzayında başka rbtlar varsa, çarpışma kntrlü de yapılmalıdır. Öngerilen uzaya erişimi dışında, bakım amaçlı yerleşimde kntrl edilmelidir. Kntrl kabinin yeri ve erişiebilirliği, trç temizlemenin yeri ve erişilebilirliği, güvenlik kapılarının yeri ve sayısı belirlenmelidir. Sistemin kendi ürettiği gazları, sıvıları, buharları ve diğer atıklaardan kaynaklanan riskleri önlemesi gereklidir. Kirletici maddeyi üretim alanından tplayan düzenek, hava akımını düzgün dağılmalı, çıkan havayı, taze hava girişinden desteklenmeli, kirli hava temiz hava giriş alanının dışına atılmalıdır. Çalışma alanındaki aydınlatma yeterli lmalı, bakım ve ayar amaçlı amaçlı gerekiyrsa ilave aydınlatma kullanılmalıdır. Kumanda ekipmanları açıkça görülebilir ve tanımlanabilir, güvenli bir çalışma alanına yerleştirilmiş lmalıdır. Gerekli yerlere acil durdurma butnları yerleştirmek gereklidir. Rbt el terminalinde acil durdurma mutlaka lmalı, tüm sistemi durdurabilmeli, bu özellik ancak özel bir prsedür ile uzman tarafından devre dışı edilebilir lmalıdır. Hareketli ekipmanlar mümkün lduğunca kaza riskine sebep lmayacak şekilde kapatılmalıdır. Manuel kumanda için bütün önlemler alınarak, çift el butnu, ışık bariyeri, güvenlik kapısı, alan kruyucu gibi ekipmanlarla risk sıfıra indirilmelidir. Sistemin çalışmaya başlaması görsel ve sesli uyarı ile duyurulmalıdır. Acil durumda yazılım ve dnanımsal larak kntrl enerjisi kesilmeli. Otmatik çalıştırma, peratörün nayı ile yapılmalı, sesli ve görsel larak uyarı yapılmalı. Bir kapının kapanması, ışık bariyerinden çıkılması, acil durdurma butnunun çözülmesi ile sistem başlamamalıdır. Durdurma kmutu geldiğinde, ilgili hareket vericilere giden enerji, makinanın durmasından snra kesilir. Birlikte çalışmak üzere tasarlanmış makinalar ya da hareketli aksamlare lduğunda, durdurma düzeneği, makinanın yanı sıra, önceki ve snraki yönde tüm düzenekleri durdurur. Acil durdurma düzeneği klay ulaşılabilir bir knumda lmalıdır. Tehlike durumunda, sistemin mümkün lan en kısa sürede durmasını sağlar. Sistemi blke eder, acil durdurmanın kaldırılması ile sistem çalışmaz, ama yeniden başlamaya izin verir. Acil durdurmada gerekiyrsa kmşu ekipmanlarda blke edilir. Ayar durumunda düşük hız ile çalışmaya izin verilmeli, sistemde adım adım kntrl mdu lmalıdır. Uygunluk kntrlleri içinde sistem uygun lmayan bir şekilde çalışmaya izin verip vermediği, bir parçanın veya hareketli aksamın düşmesi veya fırlaması, kruyucu düzeneklerin devre dışı kalması, güvenlik düzeneklerine ait kumanda devresinin tekrar devreye alınması, blkaj veya devrenin istenilerek kesilmesiyle luşacak durumun kntrlü dikkatle yapılmalıdır. Her bir güvenlik kumanda ekipmanının, çalışmasının kntrlü, tehlike arz eden parçaların durdurulması, acil durdurmalar, çift elle çalışan kumandalar, güvenlik halıları, bölge sınırlayıcılar, ışık bariyerleri, limit sensörleri, limit durdurucuların(takz) işlevlerinin dğru yapıp yapmadığı mutlaka kntrl edilmelidir. Sabit kruyucuların, sağlamlığı, tehlike alanına yeterince uzak lup lmadığı, iş çevrimini kısıtlayıp kısıtlamadağı kntrl edilmelidir. Hareketli kruyucuların kitleme düzeneğinin sağlamlık kntrl edilmelidir. Elektrstatik yük kruma, güvenlik işaretleri, malzeme, şalter, sigrta kruması yapılmalıdır. Aşırı yük, kısa devre kruması, kabllama, tpraklama gerekli işaretleme, kılıflamanın uygunluğuna bakılmalıdır. Yanıcı maddeler varsa, sistem ilgili ATEX standardına uymalıdır. Titreşim, gürültü kntrlü yapılmaklıdır. İş ekipmanına yapılacak bakım klay ve güvenli bir şekilde yapılabilmelidir. Ayarlama, yağlama, bakım nktaları çalışma alanının dışında lmalıdır. Bakım ve narım ve temizlik makina durduğunda yapılabilmelidir. Aksi durum zrunlu ise gerekli güvenlik önlemleri alınmalıdır. Rbtlu hücreye giriş güvenlik kapılarından, tanımlanmış prsedür ile yapılmalıdır. Zeminden geçen düşme riski dğuran sistemler lmamalıdır. Taşıma hızı 40metre/dakikadan düşükse ışıklı veya sesli sinyal taşımalar sırasında çalışır. Çk yönlü hareket alanı, zemine siyah/sarı çizgilerle işaretlenmeli, trafik sinyali tipli iki renkli sinyal yerleştirilmeli. Hız daha yüksekse (40-60 metre/dakika) geçiş yasaklama düzeneği eklenmelidir, mekanik bariyer, ftselli hücreler kullanılır. 60 meter/dakikadan yüksekse tarama sistemleri gerekir. Akış içinde düşük riskli bölgelerde krkuluk, kapı, zemin byama yeterliyken, riskli bölgelerde 400 ve 900mm yüksekliğinde minimum 2 ışıklı demetden luşan bir giriş önleme hücresi knulmalıdır. 5. ÇALIŞMA MODLARI Rbt hücre çalışma : Manuel Çalışma Mdu: Bu md peratör panelden, SCADA dan ya da kumanda kutularındaki düzenekler kullanılarak seçilir. Her hareketli parça ayrı ayrı seçilerek veya sistem tasarımı sırasında gruplar luşturmasına izin
verilip bu gruplar seçilerek, hareket kmutunu ileri ve geri butnlarını (sft butnlar labileceği gibi fiziksel lması tercih edilmelidir) kullanılarak verilebilir. Manüel mdda çalışabilmek için ilk larak sistemde hata lmaması gerekmektedir. Ardından da peratör pansunda ki md seçici anahtarı ile MANUEL seçilmelidir. Operatör panelden manuel kumanda edilmek istenen ekipman seçilir İLERİ ve GERİ butnlarına basılarak güvenlik kşulları da izin veriyrsa ekipman hareket ettirilir. Otmatik Çalışma Mdu: Bu md manuel çalışma mdunda lduğu gibi, peratör panelden, SCADA dan ya da kumanda kutularından seçilir. Çalışmayı başlatmak için çevrim başlat kmutunun verilmesi gereklidir. Parçalı md: Seri üretim mdudur, üretim parçası ile yapılır. Parçasız : Test mdudur, parçasız larak zamanlayıcılar kullanılarak yapılır, sistemin hatasız çalıştığını görmek için önemlidir ve ön kabülün bir aşamasıdır. Test aşamalarda parça ile çalışılırsa, çk fazla test ürününe ihtiyaç lucakdır ve bu ürünler işlem snucunda atık durumuna geleceği için maddi bir külfete sebep lacaktır. Bu md test için devreye alırken veya sistem fabrikaya kurulduktun snra herhangi bir mdifikasyn yaptığımızda test edebilmemizi klaylaştıracaktır. edilen şartlar istasyna özeldir. Örneğin istasyna rbt dâhil ise rbtun iş bitti hafızasının da resetlenip resetlenmediği kntrl edilir. Sn adımda iş bitti hafızası luşturulur ve adımlar sıfırlanarak Adım 0 a dönülür. Adım 0 ile sn adım arasına istasyndaki işlemlerin sırası adım sırası larak yazılır. Eğer bazı işlemlerin aynı anda lması gerekiyrsa bu işlemler aynı adımda gössterilebilir. 6.2 Adım atlama Her bir adımda işlemin tamamlanmadığını gösteren ve HMI(Human Man Interface) da da gösterilen mesajlar luşturulur. Bunlar MSG (Message-Mesaj) ve RQT (Request Time Out-talep zaman aşımı) tur. Örneğin Adım 5 te Fikstür A daki 3 numaralı pistnun çalışma knumuna gitmesi gerekiyrsa, önce 3 numaralı pistnun hareket fnksiynuna bu istek iletilir. Pistn çalışma sensörü aktive lmadığı sürece adım için ayrılan RQT hafızası ON durumundadır. Aktive lduğu anda hafıza OFF lur ve adımlarda herhangi bir MSG veya RQT aktif lmadığı için tmatikte lan sistem StepCunter fnksiynu ile adım atlar. Sn adıma geldiğinde de gene aynı fnksiyn ile Adım 0 a döner. Emniyet kütüphanesi ile gelen emniyet PLC ler için özel larak luşturulmuş kütüphanedeki fnksiynlar (Tabl.1) bu tür uygulamarda kullanılması zrunlu fnksiynlardır. TABLO 1. Emniyet Fnksiynları Emniyet Fnksiynları F_TON F_TOFF Açıklama Gecikme zamanlayıcı fnksiyn Gecikme zamalayıcı fnksiyn Yarı tmatik: Bu mdda, işlemleri adım adım yapabildiğimizden yeni aşamalara ileri butnunu kullanarak geçmemize izin verir. Bu da hata tespitini çk klaylaştıran bir çalışma mdudur. F_2HAND F_MUTING F_12DI Çift el butnu fnksiynu Susturma fnksiynu Farklılık Değerlendirme fnksiynu 6. PLC PROGRAM YAPISI Eğer bir bölgedeki işlemler tek bir çevrim (birbirini takip eden ve snra başa dönüp tekrardan başlayan işlem dizisi) değilse, bölge bölümlere, her bölüme tek çevrim düşecek şekilde, bölünür. Tek çevrimden luşan her bir bölüm bir istasyndur. Örnek A fikstüründe ve B fikstüründe ayrı ekipmanların bulunduğunu, bunların farklı bir işlem gerçekleştirdiğini ve aynı zamanda da çalışabildiklerini de düşünürsek (paralel işlemler) bu fikstürlerin ayrı istasynlarda lmaları gerektiği snucunu çıkarırız. 6.1 İstasyn adımları Her istasyn minimum iki adımdan luşur. İlk adım, Adım 0 dır. Bu adımda standart larak istasynun tmatikte lup lmadığı, istasynun dinlenme(başlangıç) knumunda lup lmadığı ve istasyn iş bitti hafızasının resetlenip resetlenmediği kntrl edilir. Bunların dışında kntrl F_ESTOP1 F_FDBACK F_SFDOOR F_SENDDP F_RCVDP 6.3 Servis Fnksiynları Kategry 1 Acil durdurma Geri Besleme İzleme Güvenlik kapısı izleme DP-DP veri yllama DP-DP Veri alma Lkal ya da merkezi larak istasynların mdlarının değiştirilmesi, çevrimin çevrim snunda ya da hemen durdurulması, çevrimin başlatılması, istasyn adımlarının uygun kşullar luştuğunda arttırılıp resetlenmesi servis fnksiynları (Tabl. 2) tarafından yönetilir.
TABLO 2. Servis Fnksiynları Servis Fnksiynları StepCunter StaMde Gate LineMde Açıklamalar Her istasyn için ayrı larak çağrılır. Operasyn adımlarının arttırılması, azaltılması, resetlenmesini sağlar. Her istasyn için ayrı larak çağrılır. Operasynun mdunun HMI destekli larak değiştirilmesi, çevrimin durdurulup başlatılması ve gerekli md ve çevrim bilgilerinin tekrar HMI a bildirilmesi için kullanılır. Desteklediği mdlar: Otmanuel-t-lkal-başlangıca dön Her kapı için ayrı larak çağrılır. Kapı girişler isteklerinde çevrimin durdurulması, kapı kutusundaki butnlar ile çevrimin tekrar başlatılmasını yönetir. Kapının açık lup lmadığı ve giriş isteğinin var lup lmadığı ile ilgili çıkışların verilmesini sağlar. Her istasyn tmatik mdda iken uzaktan erişime yani tplu kmutlara açık durumdadır. Ana bir merkezden yönetilebilirler. LineMde girişleri merkezi bir Scada sisteminden yönlendirilen kmutlar ile çıkışları da StaMde fnksiynunun girişleri ile bağlanır. Eğer emniyet PLC si kullanılıyrsa, psiynel larak emniyet kütüphanesinden faydalanılır. Bu kütüphanesindeki standart blklar hatta bulunan kapılar, ışık bariyerleri, acil durdurma butnları, laser tarayıcılar gibi güvenlik ekipmanlarının çalışmasını denetlemek için her bir ekipman için ayrı ayrı kullanılır. Bu blkların çıkışları hangi güvenlik ekipmanının hangi bölgeyi etkileyeceğine karar verildikten snra bölge (zne) ve istasyna spesifik larak ayrı yerlerde kullanılabilir. Emniyet mdüller herhangi bir arıza durumunda passivatin durumuna geçebilirler. Bu durumda arıza giderildikten snra mdülü passivatin durumundan çıkarmak için failsafe blklar derlenirken tmatik larak luşan mdüllerdeki failsafe IO kartlarına spesifik datablklardaki ilgili bitleri aktive ederek işleyen ayrı bir fnksiyn çağrılır. 6.4 HMI Haberleşme Fnksiynları HMI (Human Machine Interface), sistemi kullananların sistem ile bir ekran üzerinden iletişim kurdukları ekipmanların genel adıdır. Bu ürünlerin ekranları ve PLC ile haberleşme şekilleri standarttır. HMI PLC ile haberleşmesinde kullanıcının hangi sayfada lduğunu ve hangi butna(f1-f23 vb.) bastığını gönderir. Bunlar PLC tarafından uygun şekilde değerlendirilir. Temel larak HMI üzerinde gösterilen bilgiler şöyledir: -Sistemde luşan arızalar Arıza gösterme yöntemi P-Diag labildiği gibi iligili hafızanın direk larak ilgili bite atanması ile de labilir. -Sistemin genel görünüm ve durumu İstasynların görünüşleri verilir ve durumları PLC den gelen bilgiler ile gösterilir. -İstasyn md ve çevrim durumları PLC nin Md ile ilgili HMI a gönderdiği bilgiler burada gösterilir. -Ekipman manüel kntrl sayfaları İlgili istasyn manuel mdda iken ekipmanlarının seçilip hareket ettirildiği sayfalarda aynı zamanda bu ekipmanların durumları (sensör bilgileri: ileride-geride, gönderilen kmut bilgileri: ileri git-geri git ve diagnstik bilgisi: zaman aşımıpzisyn kaybı) izlenebilir. -Rbt izleme ve kntrl sayfaları Rbt ile ilgili giden gelen haberleşme bitleri ve rbttan gelen hatalar görülebilir, rbtlara gerekli kmutlar (Mtr On/Off, Restart vb.) seçilebilir. 6.5 Hareketli Ekipman Fnksiynları Hareketli ekipmanlar sistemdeki pistnlar, knveyörler, asansörler dir. Manuel hareket sistemdeki HMI dan ilgili ekipman seçimi yapılıp ileri/geri ya da çalışma/dinlenme butnları ile hareketin yönünün tayin edilmesi ile yalnızca manuel mdda iken sağlanır. Otmatik mdda ise adımlarda bu hareketler belirlenip kumanda edilir. Ekipmanın sensörle belirlenen knum bilgileri ve hata diagnstik fnksiynlar yardımı ile HMI a bildirilir. 7. SONUÇLAR Hat entegrasynunda başarının anahtarı ön hazırlık ve prje planlamasının iyi yapılmasıdır. Planlamanın her aşaması titizlikle kntrl edilmeli, prblemlere ivedilikle çözüm bulmak gereklidir. Bütün sistem mdüler, standart ürünlerle tasarlanış lmalıdır. Yazılım ve kntrl sisteminde standartlara uymak yapılan prjenin başarısını göstermektedir. 8. KAYNAKÇA [1] G. Urdaneta, J.A. Clmenares, N.V. Quepi, N. Arape, A reference sftware architecture fr the develpment f industrial tmatin high-level applicatins in the petrleum industry", Cmputers in Industry, Ocak 2007, s.35-45. [2] DB. Tükel, T. Talu, Rbtlu Kaynak Üretim Hattı tasarımı, Akıllı Sistemler, Yenilikler ve Uygulamaları Sempzyumu, ASYU 2010 [3] W. Wang, D. Pan, M. Che, Architecture-based sftware reliability mdeling, The Jurnal f Systems and Sftware, Ocak 2006, s.132-146. [4] H. Flrdal M. Fabiana, K.Akessna, D. Spensieri, Otmatic mdel generatin and PLC-cde implementatin fr interlcking plicies in industrial rbt cells, Cntrl Engineering Practice, Eylül 2007, vl. 15 s.1416-1426,. [5] Renault Kaynak PEGI, Makina güvenlik kabulü, EB- 75.04.130, 2006