İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ 228561 MUSTAFA ÇATAL 243393 RAMAZAN İHTİYAR 243451 ERDEM GÜRDAL Danışman Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA Mayıs 2014 TRABZON

T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ 228561 MUSTAFA ÇATAL 243393 RAMAZAN İHTİYAR 243451 ERDEM GÜRDAL Danışman Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA Mayıs 2014 TRABZON

II

LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU Mustafa ÇATAL, Erdem GÜRDAL, Ramazan İHTİYAR tarafından Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA yönetiminde hazırlanan İKİ EKSENDE HAREKET EDEBİLEN ANTEN DÜZENEĞİ başlıklı lisans bitirme projesi tarafımızdan incelenmiş, kapsamı ve niteliği açısından bir Lisans Bitirme Projesi olarak kabul edilmiştir. Danışman : Yrd. Doç. Dr. Haydar KAYA... Jüri Üyesi 1 : Prof. Dr. İsmail H. ÇAVDAR Jüri Üyesi 2 : Yrd. Doç. Dr. Adnan CORA Bölüm Başkanı : Prof. Dr. İsmail H. ALTAŞ III

IV

ÖNSÖZ Bu lisans bitirme projesinin oluşturulmasında emeği geçen herkese ve değerli hocamız Yrd. Doç. Dr. Haydar Kaya ya şükranlarımızı sunmak istiyoruz. Bu çalışmayı hazırlamamıza vesile olan Karadeniz Teknik Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölüm Başkanlığına teşekkürlerimizi sunarız. Projemizin hazırlık aşamasında varlıklarıyla, dualarıyla her daim yanımızda olan sevdiklerimize, ailelerimize, dostlarımıza ve bize gerek sözleri gerek bakışları gerekse duruşlarıyla çok şey öğreten hayata dair çok şey kazandıran hocalarımıza içtenlikle teşekkür ederiz. Mayıs, 2014 Mustafa Çatal Erdem Gürdal Ramazan İhtiyar V

VI

İÇİNDEKİLER LİSANS BİTİRME PROJESİ ONAY FORMU ----------------------------------------- III ÖNSÖZ ------------------------------------------------------------------------------------------- V İÇİNDEKİLER -------------------------------------------------------------------------------- VII ÖZET --------------------------------------------------------------------------------------------- X ŞEKİLLER VE ÇİZELGELER DİZİNİ ------------------------------------------------- XII SEMBOLLER VE KISALTMALAR ---------------------------------------------------- XIV 1. GİRİŞ -------------------------------------------------------------------------------------- - 1-1.1. Genel Bakış -------------------------------------------------------------------------------------------- - 1-1.2. Platform Planı ---------------------------------------------------------------------------------------- - 1-2. TEORİK ALTYAPI ----------------------------------------------------------------------- - 4-3. TASARIM ---------------------------------------------------------------------------------- - 6-3.1. Mekanik Kısım ------------------------------------------------------------------------------------------- - 6-3.1.1. Genel Bakış --------------------------------------------------------------------------------------------- - 6-3.1.2. Mekanik Modüller ------------------------------------------------------------------------------------ - 7-3.1.3. Motorlar ------------------------------------------------------------------------------------------------- - 7-3.2. Kontrol Kutusu------------------------------------------------------------------------------------------- - 9-3.2.1. Genel Bakış --------------------------------------------------------------------------------------------- - 9-3.2.2. Besleme Katı ------------------------------------------------------------------------------------------ - 10-3.2.3. Kontrol Paneli ---------------------------------------------------------------------------------------- - 11-2.2.4. Sensor Katı ------------------------------------------------------------------------------------------- - 11-3.2.5. Sürücü Katı ------------------------------------------------------------------------------------------- - 12-3.3. Mikroişlemci Katı --------------------------------------------------------------------------------------- - 14-3.3.1. PIC Mikroişlemcinin Yapısı ve Çalışması ----------------------------------------------------- - 14-3.3.2. Mikroişlemcinin Devre Entegrasyonu ---------------------------------------------------------- - 16-3.3.3. PIC İşlemcinin Programlanması ----------------------------------------------------------------- - 17-4. SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI ----------------------------------------------------- 19-5. SONUÇLAR ------------------------------------------------------------------------------ 20-6. YORUMLAR ----------------------------------------------------------------------------- 23 - VII

KAYNAKLAR --------------------------------------------------------------------------------- 24 - EKLER ----------------------------------------------------------------------------------------- 25 - EK-1. IEEE Etik Kuralları ---------------------------------------------------------------------------------- 25 - EK-2. Disiplinler Arası Çalışmalar ------------------------------------------------------------------------ 28 - EK-3. Standartlar ve Kısıtlar Formu --------------------------------------------------------------------- 29 - EK-4. Algoritmalar ------------------------------------------------------------------------------------------ 31 - ÖZGEÇMİŞLER -------------------------------------------------------------------------- - 69 - VIII

IX

ÖZET Gerçekleştirilen projede üzerine anten konulması düşünülen çift eksende hareket kabiliyetine sahip düzenek tasarlanmıştır. Düşey ve yatayda hareket iki adet adım motor kontrol edilerek sağlanmıştır. Kontrol panelinden bir açı değeri girildiğinde motorun hatasız bir şekilde istenilen konuma gelmesini sağlayan algoritma ve sürücü düzenekleri oluşturulmuştur. Platformun kontrolü PIC16F877 mikrodenetleyicisi ile basit bir kontrol paneli kontrol devresi üzerinden yapılmıştır. Proje mekanik aksam, devre kutusunun oluşumu, algoritma ve programlama olmak üzere üç ana bölümden oluşmaktadır. Mekanik aksamda sistemin dönme hareketini nasıl sağladığını motorlardan aldığı döndürme kuvvetini nasıl aktardığını, kontrol kutusunda ise kullanılan adım motorlarının nasıl kontrol edildiğini, işlemci katının nasıl tasarlanıp programlandığını detaylıca işlendi. Düzenek anten konum kontrolünde kullanılacağı gibi aynı zamanda taşınabilir olmasıyla Elektrik - Elektronik Mühendisliği bölümünde ilgili derslerde mikrodenetleyici ile kontrolün nasıl yapıldığı hakkında öğrencilere uygulama yaptırmak için de kullanılabilir. X

XI

ŞEKİLLER VE ÇİZELGELER DİZİNİ Sayfa No Şekil 1. : Sistemin genel blok diyagramı 1 Şekil 2. : Düzeneğin üç boyutlu çizimi 2 Şekil 3. : Düzeneğin önden görüntüsü 3 Şekil 4. : Dönen aksamın farklı açılardan görüntüsü 4 Şekil 5. : Yataklama dişlileri 5 Şekil 6. : Motorlar ve kayışların görüntüsü 6 Şekil 7. : Adaptörün kontaklarının görünümü ve LM7805 entegresi 9 Şekil 8. : LCD panelin görüntüsü 10 Şekil 9. : Düzenekte kullanılan algılayıcı anahtarın görünümü 11 Şekil 10. : Sürücü devre 12 Şekil 11. : PIC16F877 nin görüntüsü 13 Şekil 12. : PIC16F877 nin bacak yapısı 14 Şekil 13. : Mikroişlemci devresinin görünümü 15 Şekil 14. : Expkits PICKIT2 16 Şekil 15. : Sistemin Proteus Simülasyonu 17 Çizelge 1. :Çalışma takvimi 20 Çizelge 2. :Maliyet çizelgesi 21 XII

XIII

SEMBOLLER VE KISALTMALAR DA :Doğru Akım AA :Alternatif Akım f :Frekans R :Direnç L :Endüktans C :Kondansatör Hz :Hertz W :Watt V :Volt A :Amper F :Farad PWM :Darbe Genişlik Modülasyonu LCD :Likit Kristal Görüntü PLC :Programlanabilir Mantıksal Denetleyici Gnd :Toprak MCU :Mikrodenetleyici H :Henry º :Derece Ω :Ohm XIV

XV

1. GİRİŞ 1.1. Genel Bakış Şekil 1 de sistemimizin basitçe çalışmasını anlatan bir blok diyagramı görünmektedir. Buna göre; kullanıcı kontrol panelindeki butonlar ve LCD ekran vasıtasıyla önce sistemi çalıştırır ardından sırasıyla yatay ve dikey motorları LCD ekranda görüntüleyeceği menü vasıtasıyla ister açı değeri girerek isterse butonlar ile manuel olarak döndürerek konum kontrolünü sağlamaktadır. Motorlar ilk çalışma esnasında yatayda sıfır derece dikeyde de sıfır derece noktalarını tespit ederek her zaman ilk çalışma esnasında orijinde bulunmaktadır. Belirlediğimiz orijine göre kalibre ettiğimiz işaretleri sayarak gerekli açı değerlerine hareket etmesini sağlamış olduk. Şekil 1. Sistemin genel blok diyagramı 1.2.Platform Planı İki eksende hareket edebilen anten düzeneğimizin üç boyut modelleme programında çizilen tasarımı Şekil 2 de verilmiştir. Bu kılavuzu hazırlarken sistemimizi temelde iki ana bölümden oluşturduk bunlar;

Mekanik Aksam: Bu bölümde iki başlık olarak incelenmiştir. Mekanik Modüller: Dişliler, kayışlar, döndürülen platform bu başlıkta anlatılmıştır. Motorlar: Platformu döndürmek için gerekli motorların seçimi, moment hesapları, yapısı ve çalışması bu bölümde anlatılmıştır. Kontrol Kutusu: Bu bölüm ise 5 alt başlıkta incelenmiştir. Besleme Katı: Kontrol elemanların beslemesi için gerekli olan koşulların sağlandığı bölümdür. Sensor Katı: Step motorların konum algıladığı bölümdür. Sürücü Katı: Motorların fazlarına uygulanacak akımın ayarlandığı ve anahtarlandığı bölümdür. Mikroişlemci Katı: Motorun nasıl çalışacağını yöneten işlemci ve programlama bölümüdür. Kontrol Paneli: Sistemi kullanabilmesi için operatör için sağlanan butonlar ve LCD nin bulunduğu bölümdür. Şekil 2. Düzeneğin üç boyutlu çizimi - 2 -

Şekil 2 de düzeneğin tasarım aşamasında planlanmış olan üç boyutlu çizimi bulunmaktadır. Bu plan çerçevesinde yapılan çalışmalarda Şekil 3 deki düzenek oluşturulmuştur. Şekil 3. Düzeneğin önden görüntüsü - 3 -

2. TEORİK ALTYAPI Lisans bitirme projesinde üzerine anten konulması düşünülen çift eksende hareket kabiliyetine sahip düzenek tasarlanmıştır. Düşey ve yatayda hareket iki adet adım motor kontrol edilerek sağlanmıştır. Kontrol panelinden bir açı değeri girildiğinde motorun hatasız bir şekilde istenilen konuma gelmesini sağlayan algoritma ve sürücü düzenekleri oluşturulmuştur. Platformun kontrolü PIC16F877 mikro denetleyicisi ile bir kontrol paneli kontrol devresi üzerinden adım motorlarının kontrolünü kapsamaktadır. Proje mekanik aksam, devre kutusunun oluşumu, algoritma ve programlama olmak üzere üç ana bölümden oluşmaktadır. Mekanik aksamda sistemin dönme hareketini nasıl sağladığını motorlardan aldığı döndürme kuvvetini nasıl aktardığını, kontrol kutusunda ise kullanılan adım motorlarının nasıl kontrol edildiğini, işlemci katının nasıl tasarlanıp programlandığını detaylıca işlendi. Adım motor belirlenen hızda ve yönde çalıştırılacaksa sargılarına belirli sırada darbeler uygulanması gerekir. Adım motorun atacağı adım sayısı uygulanacak darbelerle bağımlıdır. Fazlara uygulanan darbeler anahtarlama sistemi yardımıyla yapılabilir. Bu olayı gerçekleştiren devrelere sürücü devresi denir.[1]. Günümüzde bu işlem elektronik devreler yardımıyla daha kolay yapılabilmektedir. Kullanılacak ortamın ve adım motorunun özelliklerine bağlı olarak hazırlanmış olan mikroişlemcili sürücü kartları bulunmaktadır. Hazır sürücü kartları yardımıyla adım motorları arzu edilen hızda ve duyarlılıkta çalıştırmak olasıdır. Adım motorların kontrolünde dikkat edilmesi gereken bazı unsurlar bulunmaktadır. Bu unsurlardan biri motora uyumlu bir sürücü devresinin bulunmasıdır. İkinci olarak bu sürücü devrenin sayesinde motorun ilgili sargılarına doğru işaretleri göndermektir. Projemiz de kullanılan Adım motorları günümüzde birçok mühendislik dalında konum kontrolü ve tahrik, ilk uyarma hareketinin sağlanması için kullanılmaktadırlar. En çok kullanılan alanlara birkaç örnek verirsek; torna tezgâhları, bant sürücüleri, yazıcılar, teyplerin sürücüleri, tıbbi makineler, dikiş makineleri, kart okuyucuları, taksimetreler, robotlar. - 4 -

Verilen örneklerden de anlaşılacağı gibi adım motorlarının neden bu kadar fazla alanda kullanıldığı akıllara gelecektir. Bu motorların yaygın kullanımında rol oynayan avantajlarına bakacak olursak sebebini anlarız. Adım motorların başlıca özelliklerini şöyle sıralayabiliriz; 1. Konum hataları yok denecek kadar azdır. 2. Geri beslemeye ihtiyaç duymazlar ve açık çevrim kontrolü mümkündür. 3.Adım motorlar dijital bilgiyi işlerler, bu nedenle mikroişlemci veya bilgisayarlarla kontrolleri oldukça yaygındır. 4. Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmez ve maliyetleri ucuzdur. 5. Kolay bozulmazlar.[1]. Adım motorun dezavantajlarını sıralanırsa; 1. Aşırı yükler, açık çevrim kontrolde kullanıldıklarında konum hatalarına sebebiyet verirler. 2. Momenti sınırlıdır. Isındığında verimleri düşer. 3. Adım açıları sabit olduğundan alınan hareket darbelidir. 4. Yüksek atalet momenti gereken yüklerde yeteneklerinin kısıtlanmıştır.[1]. - 5 -

3. TASARIM 3.1. Mekanik Kısım 3.1.1. Genel Bakış İki eksende konum kontrolü yapmak için iki adet step motoru kullanılmıştır. Bu motorlar sehpanın altına sabitlenmiştir. Motorların millerindeki dönme kuvvetini kayışlar ile ortadaki ana mile iletilmektedir. Bu mil de iç içe geçirilmiş iki adet borudan oluşmaktadır. Borular birbirinden bağımsız olarak dönmektedirler. Üstteki beyaz makara yatayda dönen çembere dönme hareketini boru ile iletmektedir. Alttaki makara borunun içindeki bir başka boruyu döndürmektedir. Şekil 4 de görüldüğü gibi içteki motorun dikey dönme hareketini sağlaması için dişli takımları ile yataklandığını ve dönme hareketinin ekseninin değiştirildiğini görmekteyiz. Mekanik tasarımı bize ait olan düzeneğin yapısını incelediğimizde, iç içe geçirilmiş iki tane yarım çember görünmektedir. Bu çemberlerden dıştaki çember sağa ve sola dönerek hem kendini hem de içerdeki ona bağlı olan çemberin yatay konumunu ayarlamaktadır. İçteki çember ise taşıdığı platformu yukarı, aşağı yönde döndürerek düşey hareket kontrolünü sağlamaktadır. Şekil 4. Dönen aksamın farklı açılardan görüntüsü - 6 -

3.1.2. Mekanik Modüller Düzeneğin yatay ve düşeyde hareket kabiliyetini sağlamak için kullanılan elemanlar; Dişli takımları: İçerdeki çemberimizin sırtına dişler açılarak Şekil 5 de görüldüğü yatakta aşağı yukarı hareket edebilmesi sağlanmıştır. Dikey hareket kabiliyeti için içerdeki milin yatay hareketini Şekil 5 de görünen dişli takımlarıyla yataklanıp 90 derece dik hale getirilmiştir. Kayışlar: Motorların dönme momentlerini kayışlar vasıtasıyla çemberlere aktarmak için kullanılmıştır. Çemberler: Çemberler Şekil 4 de görünmektedir. Bu çemberler platformun tespiti ve konum kontrolünün sağlanmasında önem arz etmektedirler. Şekil 5 de görüldüğü gibi içerdeki çemberin sırtı tamamen dişlerden oluşmaktadır. Şekil 5. Yataklama dişlileri 3.1.3. Motorlar Adım motorlar bir tür dc motor olup, günümüzde elektrik-elektronik, kontrol, otomatik kontrol, mekatronik, robotik gibi mühendislik alanlarında konum kontrolü ve tahrik gerektiren konularda çok sık tercih edilirler. Şekil 6 da sistemde kullanılan adım motorları ve bağlantılar görünmektedir. - 7 -

Şekil 6. Motorlar ve kayışların görüntüsü Bu motorlar girişlerine uygulanılan sayısal işaretleri bu işaretlerle orantılı dönme ve ya doğrusal, lineer hareketlere çevirirler. Uygun düzeneklerle bu motorlara sürekli dönme, doğrusal hareketler, zıt yönlerde dönebilme gibi hareketler yaptırılabilir. Tek ihtiyacımız olan gerekli işaretleri sağlayabilen bir kontrol devresi ve mikroişlemcidir. Bu çalışmada Minebea LM23-C047-O9W model step motorları tercih edilmiştir. Motorun özellikleri; -Çalışma gerilimi: 4.7 V -Faz akımı: 1500mA (4.7 V altında çalışırken) -Faz direnci ve endüktansı: 3.1 Ω, 6.1 mh -Adım açısı: 1,8º -Tur başına adım sayısı: 200 Adım Denklem 1 de motorun adım sayısının nasıl belirleneceği gösterilmiştir. Adım Sayısı = 360⁰ Adım Açısı (1) - 8 -

3.2. Kontrol Kutusu 3.2.1. Genel Bakış Adım motor belirlenen hızda ve yönde çalıştırılacaksa sargılarına belirli sırada darbeler uygulanması gerekir. Adım motorun atacağı adım sayısı uygulanacak darbelerle bağımlıdır. Fazlara uygulanan darbeler anahtarlama sistemi yardımıyla yapılabilir. Bu olayı gerçekleştiren devrelere sürücü devresi denir.[1]. Günümüzde bu işlem elektronik devreler yardımıyla daha kolay yapılabilmektedir. Kullanılacak ortamın ve adım motorunun özelliklerine bağlı olarak hazırlanmış olan mikroişlemcili sürücü kartları bulunmaktadır. Hazır sürücü kartları yardımıyla adım motorları arzu edilen hızda ve duyarlılıkta çalıştırmak olasıdır. Adım motorların kontrolünde dikkat edilmesi gereken bazı unsurlar bulunmaktadır. Bu unsurlardan biri motora uyumlu bir sürücü devresinin bulunmasıdır. İkinci olarak bu sürücü devrenin sayesinde motorun ilgili sargılarına doğru işaretleri göndermektir. Hazır olarak bulunabilen sürücü devreleri olduğu gibi motor için gerekli olan sürücüyü kendimiz de oluşturabiliriz. Sürücüyü tetiklemek amacıyla bilgisayarın seri ya da paralel portu uygun bir yazılımla kullanabileceği gibi elektromekanik anahtarlarla da kullanılabilir. Aynı zamanda günümüz teknolojisinde büyük bir yer kaplayan özel tasarım PLC ler bulunur. Sayısal kontrol sinyallerini PIC16F877 vasıtasıyla üretip, sürücü devre tarafından yükseltilip adım motorun sargılarına uygulandığı Şekil 7 de açıkça gözükmektedir. PIC16F877 nin sisteme getirdiği esneklikten faydalanarak bir PIC ile iki farklı motoru kontrol edilmektedir. Kontrolü yapılacak olan adım motorlar değişik faz sayısında olabilirler. Aynı zamanda uygulanacak olan uyartım yöntemi için yarım adım, tek ve iki fazlı çalışma modlarından bir tanesi tercih edilebilmektedir. - 9 -

3.2.2. Besleme Katı Sistemdeki elemanlar doğrudan şebeke gerilimi üzerinden beslenemezler. PIC 5V, soğutucular 24V, LCD ekran 5V ve motorlar 5V altında çalışmaktadırlar. Bunun için şebeke gerilimini önce DC gerilime çeviren bir adaptör kullanıldı ve ardından devrede 7805 entegreleri kullanarak 24V DC gerilimi 5V seviyelerine düşürüldü. Buraya koyulan besleme kontakları ile ilgili elemanların beslemeleri yapıldı. Şekil 8 de sistemin beslemesinde başroldeki elemanlar görüntülenmektedir. Şekil 7. Adaptörün kontaklarının görünümü ve LM7805 entegresi 7805 entegresi Şekil 8 de görüldüğü üzere üç bacaklı bir yapıya sahiptir. Entegrenin yazılı kısmını kendinize çevirdiğinizde bacak özellikleri soldan sağa Vin, Gnd, Vout olarak kolayca belirlenir. - 10 -

3.2.3. Kontrol Paneli Sistemde platformu hareket ettirecek operatörün yapılan işlemleri takip edebilmesi ve motor konfigürasyonu, hızı gibi ayarların yapılabilmesi için bir ekran kullanıldı. Ekran 2x16 lık bir LCD görüntüleyicidir. LCD günümüz teknolojisinde oldukça sık kullanılmaya başlamıştır. - Kontrast ayarlarının kolayca yapılması - Az enerji tüketimi - Kullanım standartlarının getirdiği kolaylık - Kaliteli görüntü Yukarıdaki sebeplerden ötürü bu projede de LCD panel tercih edilmiştir. Şekil 9 da kullanılan LCD panel görünmektedir. Şekil 8. LCD panelin görüntüsü 2.2.4. Sensor Katı Projede açık çevrim kontrol türü kullandığı belirtilmişti. Bu açık çevrimde motorlar hangi konumda olduklarını bilemezler sadece onlara verilen emirleri yerine getirirler ve hata olduğunu algılayamazlar. Ancak konum kontrolü yapılması isteniyorsa düzenek ilk çalıştığında yahut ani enerji kesilmesi gibi durumlarda motorun hangi konumda kaldığını bilmesi gerekir. Bu sorun basit bir yöntemle aşılmıştır. Yataydaki çemberin önceden belirlenen bir sıfır noktasına bir adet algılayıcı anahtar yerleştirildi. Dikeydeki çemberin de -90 ve +90 derecelerine iki tane algılayıcı anahtar yerleştirilerek toplamda üç adet algılayıcı anahtar ile motor konumunun rahatlıkla belirlenmesi sağlandı. Şekil 10 da sistemde kullanılan algılayıcılar görünmektedir. - 11 -

Şekil 9. Düzenekte kullanılan algılayıcı anahtarın görünümü 3.2.5. Sürücü Katı Bu projede adım motorun sürücü katında motor nominal voltaj değerinden bir kaç kat fazla gerilimle beslenmiştir. Akımın tepe yapma süresi diğer sürücülere göre oldukça çabuktur. Fakat burada dikkat edilmesi gereken en önemli nokta motorların faz akımlarının bilinmesi ve akımın tepe değeri belirli bir seviyede sınırlanmalıdır. Zira motor gereğinden fazla akım çekeceğinden geri dönüşü olmayan hasarlar olabilir. Akımı sınırlama düzenekleri genelde Chopper sürücü olarak adlandırılır. Motor sargılarına seri bağlanmış sense direnci üzerine düşen gerilim ölçü aleti yardımı ile karşılaştırılıp bobine gidecek akım ayarlanır. Sürücü PWM mantığıyla çalışmaktadır. Kaynak zamanla kapanıp açıldığından dolayı güç harcanışı alt seviyelerdedir. Gerilim değerinin yüksek olması motoru daha yüksek hızlarda tam moment ile çalışmasını sağlanmaktadır.[1]. Sistemde kullanılan sürücünün Proteus da çizilen şeması Şekil 7 de verilmişti. Aşağıda Şekil 11 de sistemin gerçekleşmiş halinin fotoğrafı yer almaktadır. - 12 -

Şekil 10. Sürücü devre Sürücü devre TİP35C transistörleri ve BD-139 transistörlerinden oluşmaktadır. TIP35C ler mikroişlemciye direk bağlanamadığı için araya BD-139 lar konularak işaret güçlendirilmiştir. Bu koşulların sağlanması için gerekli direnç ve kapasite bağlantıları Şekil 11 de görüldüğü gibidir. Kırmızı çerçeve içine alınmış kısımda; Devrenin ana elemanlarından olan TIP35C transistörleri bu devrede anahtarlama görevini yapmak için kullanılmıştır. Bu sayede motorların gerekli şartlar oluştuğunda istenilen yönde dönüş hareketini yapması sağlanmıştır Sarı çerçeve içine alınmış kısımda ise; Devrede TIP35C transistörleri sadece mikroişlemci ile sürülemediğinden dolayı kuvvetlendirici olarak BD139 transistörleri kullanılmıştır. - 13 -

3.3. Mikroişlemci Katı 3.3.1. PIC Mikroişlemcinin Yapısı ve Çalışması PIC mikroişlemciler teknik özellikleri ve yapılarına göre farklı standartlarda üretilirler. Birden çok bacağı bulunan işlemcilerin bacakları giriş ya da çıkış şeklinde çalıştırılabilmektedir. Fonksiyonları bakımından yalnızca bir defa programlanabilen, içinde bulunan programları ultraviyole ışın yardımıyla silinip tekrar programlanabilen, sorunsuz silinip programlanabilen olarak sınıflandırılırlar. PIC ler farklı açılardan kategorilendirilmiştir.[2]. Örneğin üzerinde; a) Analog-Dijital dönüştürücüsü, b) Donanımsal olarak seri haberleşme ünitesi, c) Komparator, d) HPWM ünitesi, olan PIC ler bulunmaktadır. Projede bu aile içinden PIC16F877 tercih edilmiştir. PIC16F877 kullanıcısına birçok yenilik ve özellikler sunmasıyla anında göze çarpmaktadır. Bu işlemcilerin sağladığı en büyük yarar ise pinlerinin çok az ek donanım ile devreye bağlanmasıdır. PIC16F877 FlashRom program belleğine sahip olmakla beraber içindeki program elektriksel silinerek tekrar yüklenebilir. Frekansı 20 Mhz dir. İçinde üç tane zamanlayıcı aynı zamanda 10 bite sahip analog-dijital çevirici vardır. Şekil 12 de kullanılan işlemci görünmektedir.[2],[3]. Şekil 11. PIC16F877 nin görüntüsü - 14 -

Şekil 12. PIC16F877 nin bacak yapısı [3]. Şekil 13 de PIC in bacak yapısı görünmektedir. PIC16F877' nin 40 pininin 33 ü Giriş/Çıkış pinidir. 6 bitlik A portu, 8 bitlik B ve C portu,8 bitlik D portu ve 3 bitlik E portu olmak üzere 5 portu vardır. A, B, C, D ve E portlarının her biti bağımsız olarak sayısal giriş ya da çıkış olarak tanımlanabilir. A portunda RA0, RA1, RA2, RA3, RA4 ve RA5 bitleri analog/sayısal çevirici olarak ve aynı zamanda RA2 ve RA3 gerilim referansı olarak konfigure edilebilir. B portunun bütün bacakları bir dirençle VDD ye bağlıdır. Bu özellik OPTION registerinin 7.bitini 0 yaparak etkinleştirilebilmektedir.rb4-rb7 bacakları bacakların sayısal durumlarında bir değişiklik olduğunda RBIF bayrağını 1 yaparak kesme oluşturur. Bu özellik, işlemci SLEEP durumundayken, her hangi bir tuşa basıldığında işlemcinin yeniden etkinleşmesi için kullanabilmektedir. Ayrıca RB6 ve RB7 yüksek gerilim programlama, RB3 düşük gerilim programlama modlarında kullanılabilmektedir.[3]. - 15 -

C ve D portlarının bütün bacakları Schmitt Tetikleyici girişlidir. PSPMODE biti 1 yapılarak parallel slave mode da kullanılabilmektedir. Bu özellik sayesinde 8 bit genişliğindeki bir mikroişlemci bus ına bağlanılabilmektedir. E portunun RE0, RE1, RE2 bacaklarında Schmitt Tetikleyici giriş tamponları bulunmaktadır. Her bacak analog/sayısal çevirici olarak konfigüre edilebilir. PORTD paralel slave port olarak konfigüre edilirse RE0, RE1 ve RE2 bacakları PORTD nin bağlı durumda olduğu mikroişlemci bus ına sıralı olarak READ, WRITE ve CHIP SELECT kontrol girişleri olarak kullanılabilir. Bunun için ise TRISE in uygun şekilde ayarlanması gerekir.[3]. 3.3.2. Mikroişlemcinin Devre Entegrasyonu Şekil 13. Mikroişlemci devresinin görünümü Şekil 14 de işlemcinin devresi görünmektedir. Devreyi açıklayacak olursak; - 16 -

1. Mikroişlemci soketi: PIC in konulduğu yuvalar 1 numaralı alanda gösterilmiştir. 2. 4 MHz osilator grubu: PIC in sabit 4 MHz frekansta çalışmasını sağlamak için kullanılan bu grup kristalin bacakları PIC in 13 ve 14 numaralı bacaklarına bağlanılmış. Bu bacaklardan da toprağa 22nF lık kondansatörler bağlanılarak sabit 4 Mhz frekansta çalışması sağlanmıştır. 3. Besleme katı: PIC in ve LCD panelin çalışması için gereken sabit 5V gerilimin ayarlandığı kısmıdır. 4. LCD panel soketi: LCD panelin bacaklarının rahatlıkla bağlanabileceği soket kısmı. Şekil 14. Expkits PICKIT2 3.3.3. PIC İşlemcinin Programlanması PIC programlamak için kullanılan bilgisayarda öncelikle programlarınızı yazabileceğiniz düzeltebileceğiniz bir editor programı bulunması gerekmektedir. Bu işlem için Micro Code Studio programı tercih edilmiştir. Ücretsiz olan bu program internette kolaylıkla bulunabilir. Fakat bu editörler yalnızca programı hazırlamanıza yardımcı olur. Bu editörle hazırladığınız dosyalar.bas uzantılı olurlar. - 17 -

Eğer programınızı yazdıysanız bittiğini düşünüyorsanız editörde hazırladığınız bu programı derlemeniz gerekmektedir. Derleme işlemini biraz açacak olursak; PIC işlemcileri ve diğer işlemciler genelde üretici firma tarafından belirlenen genel komutlar tarafından çalışırlar. Söz konusu bu komutlar makina dili dediğimiz Assembly diliyle ifade edilirler. Assembly dilinde her komutun bir sayı karşılığı bulunmaktadır genellikle hexadecimal olarak 16 lık tabanda ifade edilirler. Derleme işlemi sonucunda PIC in anlayacağı dilde.hex uzantılı dosyayı elde edebiliriz. Bu da demektir ki artık PIC i programlayabiliriz. Hex dosyasını elde ettikten sonra geriye tek bir şey kalır. Buda hazırlanan hex dosyasını PIC e aktarmak. Bunun için biz Şekil 15 deki Expkits PicKit2 Programmer modülü kullanıldı. Bu cihaz bilgisayarın USB portu vasıtasıyla.hex uzantılı dosyayı PIC in içine yazmayı sağlamaktadır.[3]. - 18 -

4. SİMÜLASYON ÇALIŞMALARI Şekil 15 de sistemin Proteus programında gerçekleştirilmiş simülasyonu verilmiştir. Bu simülasyon yardımıyla sistemin çalışması için gerekli denemeler yapılmıştır. Şekil 15.Sistemin Proteus simülasyonu - 19 -

5. SONUÇLAR Projenin oluşumunda daha önceden yapılan projeler analiz edilmiştir. Analizler doğrultusunda oluşturulan düzeneğin tüm fonksiyonları optimum düzeye getirilip stabil çalışması için aşağıdaki veriler elde edilmiştir. a. Analiz edilen projelerde adım motorun gerekenden süratli çalışmasından ötürü konum hataları oluştuğu gözlemlendi ve motora giden işaretlerin etkin periyodu düzenleyerek bu sorun düzeltildi. Ayrıca bu tür sistemlerde hangi tip motor kullanılacağını belirleme konusunda deneyim kazanıldı. b. Sistemi tasarlarken kazanılan tecrübeler ise adım motorun yapısı, çalışması, parametreleri ve bu motorların nasıl sürüleceği oldu. Ayrıca kullanılacak sisteme uygun adım motoru seçimi konusunda da proje bir kılavuz niteliğindedir. c. Bu lisans bitirme projesinde en fazla deneyim kazanılan alan PIC mikroişlemciler olmuştur. Projenin sonucunda bu küçük MCU ların yapısı, çalışması ve programlanması hakkında önemli bilgiler edinilmiştir. Ayrıca bu işlemcilerin uygun sürücüler kullanılarak nasıl motor kontrolü yapılacağını da öğrenilmiştir. - 20 -

Çalışmalar bütün grup üyelerine eşit şekilde dağıtılarak gerçekleştirilmiştir. Sistem tasarımı, araştırma-geliştirme ve eldelerin dökümlenmesi gibi kategorilerde sistematik bir çalışmada bulunulmuştur. Proje kapsamında yapılan çalışmalar ve harcamalar Çizelge 1 ve Çizelge 2 de verilmiştir. Çizelge 1. Çalışma takvimi Proje Hakkında Bilgi Edinilmesi Malzemelerin Sipariş Edilmesi Mekanik Aksamın Oluşturulması Elektronik Devrenin Oluşturulması ve Programlama Elektronik Devrenin Mekanik Aksama Monte Edilmesi Sistemin Test Edilmesi Tez ve Sunum Hazırlığı Şubat-2014 Mart-2014 Nisan-2014 Mayıs-2014-21 -

Çizelge 2. Maliyet çizelgesi MALZEME BİRİM FİYAT ADET TOPLAM KAYNAK ADI 4 MHz Kristal 0,35 TL 1 0,35 TL direnc.net BD139 0,32 TL 8 2,56 TL direnc.net TIP35C NPN 1,46 TL 8 11,68 TL Ersin Elektronik 7805 Regülatör 0,57 TL 6 3,42 TL direnc.net L298N 7,13 TL 2 14,26 TL direnc.net PIC16F877 12,57 TL 2 25,14 TL direnc.net PICKIT 2 76,7 TL 1 76,7 TL direnc.net Minebea LM23 50 TL 2 100 TL Ebay Adım Motor 24VDC 4.2A 48,36 TL 1 48,36 TL direnc.net Metal Switchmod Mekanik Aksam 200 TL 1 200 TL Sprey Boya 10 TL 1 10 TL 6X6 90C Tach 0,2 TL 4 0,8 TL direnc.net Buton 40 lı Entegre 0,2 TL 1 0,2 TL direnc.net Soketi 2 16 LCD Ekran 13,06 TL 1 13,06 TL direnc.net Direnç Paketi 24,88 TL 1 24,88 TL direnc.net Kondansatör 54,73 TL 1 54,73 TL direnc.net Paketi Delikli Plaket 5,47 TL 2 10,94 TL direnc.net Havya Paketi 20 TL 1 20 TL Çağdaş Elektronik Kablolar 10 TL 1 10 TL Çağdaş Elektronik TOPLAM 627,08 TL - 22 -

6. YORUMLAR Projenin içeriği aşağıda belirtilmiş olan örneklerle daha ileri boyutlara taşınabilir. Uydu sistemleri yardımıyla istenilen anda nerede olursak olalım konum kontrolü kablosuz gerçekleştirilebilir. Ayrıca tasarımın daha da genişletilmesiyle çok uygun fiyatlara Güç Elektroniği, Kontrol Sistemlerine Giriş, Otomatik Kontrol Sistemleri, Özel Elektrik Makinaları, Mikroişlemciler derslerinde kullanılması amacıyla portatif, eğitimcinin laboratuvara gerek kalmadan derste uygulama yapmak amacıyla kullanılabileceği bir deney kiti tasarlanabilir. Çok sayıda üniversiteden çok sayıda eğitimcinin kullanmak isteyeceği bu deney seti sayesinde eğitimci derste anlattığı konuyu öğrencilerine kolaylıkla deney kiti üzerinden görselleştirebilir. Bu sistem eğitimde uygulama alanında yeniliklere öncü olabileceği gibi gerekli araştırmalar sonucu çok ucuz maliyetlerde üretilip kar amacı güdülebilir. İnşaat sektöründe yapıların dışlarına atılan sıva katının kontrolü için tasarımımızda olduğu gibi fakat daha geniş bir bütçe ve daha karmaşık yapıda bir ünite tasarlanabilir. Sıva makinesi olarak adlandırabileceğimiz bu makina ile adım motorlar vasıtasıyla duvara uygulanacak olan harç malzemesi püskürtülür. Bunun için makinaya harç haznesi konulmalı ve hidrolik düzenekler ile püskürtülmesi tasarlanmalıdır. Püskürtülen bu harcı düzlemek için adım motor ve ucuna takılacak düzleştirme aparatıyla, motoru doğru şekilde programlayarak sıva işini oldukça basit hale getirecek bu makinanın bir prototipini hazırlanabilir. - 23 -

KAYNAKLAR [1]. A. Altunsaçlı, Elektrik Motorları ve Sürücüleri, Color Ofset, Kahramanmaraş, 2003 [2]. C. Şahin, A. Dayanık ve C. Altınbaşak, PIC Programlama Teknikleri ve PIC16F877A, Altaş Yayınları, İstanbul, 2006 [3]. PIC16F87X Data Sheet, Microchip Technology Inc., 1998-24 -

EKLER EK-1. IEEE Etik Kuralları IEEE Code of Ethics We, the members of the IEEE, in recognition of the importance of our technologies in affecting the quality of life throughout the world, and in accepting a personal obligation to our profession, its members and the communities we serve, do hereby commit ourselves to the highest ethical and professional conduct and agree: 1. to accept responsibility in making engineering decisions consistent with the safety, health and welfare of the public, and to disclose promptly factors that might endanger the public or the environment; 2. to avoid real or perceived conflicts of interest whenever possible, and to disclose them to affected parties when they do exist; 3. to be honest and realistic in stating claims or estimates based on available data; 4. to reject bribery in all its forms; 5. to improve the understanding of technology, its appropriate application, and potential consequences; 6. to maintain and improve our technical competence and to undertake technological tasks for others only if qualified by training or experience, or after full disclosure of pertinent limitations; 7. to seek, accept, and offer honest criticism of technical work, to acknowledge and correct errors, and to credit properly the contributions of others; 8. to treat fairly all persons regardless of such factors as race, religion, gender, disability, age, or national origin; 9. to avoid injuring others, their property, reputation, or employment by false or mlicious action; 10. to assist colleagues and co-workers in their professional development and to support them in following this code of ethics. Approved by the IEEE Board of Directors August 1990-25 -

IEEE Etik Kuralları IEEE Code of Ethics IEEE üyeleri olarak bizler bütün dünya üzerinde teknolojilerimizin hayat standartlarını etkilemesindeki önemin farkındayız. Mesleğimize karşı şahsi sorumluluğumuzu kabul ederek, hizmet ettiğimiz toplumlara ve üyelerine en yüksek etik ve mesleki davranışta bulunmayı söz verdiğimizi ve aşağıdaki etik kuralları kabul ettiğimizi ifade ederiz. 1. Kamu güvenliği, sağlığı ve refahı ile uyumlu kararlar vermenin sorumluluğunu kabul etmek ve kamu veya çevreyi tehdit edebilecek faktörleri derhal açıklamak; 2. Mümkün olabilecek çıkar çatışması, ister gerçekten var olması isterse sadece algı olması, durumlarından kaçınmak. Çıkar çatışması olması durumunda, etkilenen taraflara durumu bildirmek; 3. Mevcut verilere dayalı tahminlerde ve fikir beyan etmelerde gerçekçi ve dürüst olmak; 4. Her türlü rüşveti reddetmek; 5. Mütenasip uygulamalarını ve muhtemel sonuçlarını gözeterek teknoloji anlayışını geliştirmek; 6. Teknik yeterliliklerimizi sürdürmek ve geliştirmek, yeterli eğitim veya tecrübe olması veya işin zorluk sınırları ifade edilmesi durumunda ancak başkaları için teknolojik sorumlulukları üstlenmek; 7. Teknik bir çalışma hakkında yansız bir eleştiri için uğraşmak, eleştiriyi kabul etmek ve eleştiriyi yapmak; hatları kabul etmek ve düzeltmek; diğer katkı sunanların emeklerini ifade etmek; 8. Bütün kişilere adilane davranmak; ırk, din, cinsiyet, yaş, milliyet, cinsi tercih, cinsiyet kimliği, veya cinsiyet ifadesi üzerinden ayırımcılık yapma durumuna girişmemek; 9. Yanlış veya kötü amaçlı eylemler sonucu kimsenin yaralanması, mülklerinin zarar görmesi, itibarlarının veya istihdamlarının zedelenmesi durumlarının oluşmasından kaçınmak; 10. Meslektaşlara ve yardımcı personele mesleki gelişimlerinde yardımcı olmak ve onları desteklemek. - 26 -

Mühendisler İçin Etik Kuralları Code of Ethics for Engineers Etik kuralları ile ilgili faydalı web adresleri IEEE Code of Ethics http://www.ieee.org/about/corporate/governance/p7 8.html NSPE Code of Ethics for Engineers http:w ww.nspe.org resources e cs co e e cs American Society of Civil Engineers, UC Berkeley Chapter http://courses.cs.vt.edu/professionalism/worldcodes/asce.html Engineering Ethics BY DENISE NGUYEN http://sites.tufts.edu/eeseniordesignhandbook/2013/engineering ethics 2/ Code of Ethics of Professional Engineers Ontario http://www.engineering.uottawa.ca/en/regulations Bir kitap: What Every Engineer Should Know about Ethics Yazar: Kenneth K. Humphreys CRC Press EMO Elektrik Mühendisleri Odası Etik Kütüphanesi http://www.emo.org.tr/genel/bizden_detay.php?kod=50871&tipi=46&sube= 0#.U1QfyVV_tjs - 27 -

EK-2. Disiplinler Arası Çalışmalar Bitirme projesi kapmasında hazırlamış olduğumuz sistem tamamen elektrik-elektronik mühendisliği alanı ile ilgili olmayıp, mekanik sistemlerin hazırlanması aşamasında yardım alınması gereken bazı unsurlar meydana gelmiştir. Bu aşamada tasarlanan iki eksen hareket kabiliyetine sahip sistemin mekanik eklemlerinin oluşturulması için yardım alınmıştır. Üç boyutlu modellemesini ölçekli olarak hazırladığımız sistemin tüm mekanik parçaların temini ve montajı için Trabzon Değirmendere mevkiinde faaliyetini sürdürmekte olan İnci Makine den yardım alınmıştır. Çalışma hayatı; mühendislik, tornacılık, marangoz veya birçok mesleğin birlikte aynı projede çalışmasını gerektirebilmektedir. Bize bu mekanik düzeneğin oluşumunda yardımı olan herkese teşekkürlerimizi sunuyoruz. - 28 -

EK-3. Standartlar ve Kısıtlar Formu Karadeniz Teknik Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü STANDARTLAR VE KISITLAR FORMU 1. Projenizin tasarım boyutu nedir? Açıklayınız. Bu proje; tasarladığımız düzenek vasıtasıyla üzerine montelenecek bir aletin, yatay ve düşey açılarının adım motorları ve gerekli sürücü düzenekler PIC16f877 tarafından kontrol edilerek ayarlanması amaçlanmıştır. Ayrıca bu proje ucuz maliyeti ve basite indirgenmiş yapısı nedeniyle bir deney seti olarak da düşünülüp laboratuvarda ve ilgili derslerde kullanılabilecek bir deney kiti olarak da kullanılabilecektir. 2. Projenizde bir mühendislik problemini kendiniz formüle edip, çözdünüz mü? Projemizde düzeneğin oluşturulması esnasında hem mekanik hem de elektriksel olarak birçok sorunla karşılaştık. Bunları kendi yöntemlerimizle analiz edip çözümledik. 3. Önceki derslerde edindiğiniz hangi bilgi ve becerileri kullandınız? Tasarımımızda bölümümüzde verilmekte olan Kontrol Sistemlerine Giriş, Otomatik Kontrol Sistemleri, Güç Elektroniği Devreleri, Güç Elektroniği Uygulamaları, Mikroişlemciler, Bilgisayar Programlama, Sayısal Tasarım, Elektronik Laboratuvarı 1-2, Analog ve Sayısal Elektronik, Kontrol Laboratuvarı 1-2, Elektrik Makinaları 1-2, Özel Elektrik Makinaları, Sürücü Sistemler derslerinden öğrenmiş olduğumuz bilgileri gerekli yerlerde kullandık. 4. Kullandığınız veya dikkate aldığınız mühendislik standartları nelerdir? IEEE, TSE 5. Kullandığınız veya dikkate aldığınız gerçekçi kısıtlar nelerdir? a) Ekonomi: Hazırlanan bu düzenekte en düşük maliyet amaçlanmıştır. Öneriler bölümünde bahsedilen daha karmaşık sistemler için maliyet artabilir. b) Çevre sorunları: Tasarımımızın çevreye herhangi bir zararı yoktur. c) Sürdürülebilirlik: Gün geçtikçe gelişmekte olan anten sistemleri ve otomasyon konuları sebebiyle projemiz her geçen gün kendini yineleyecek ve geliştirilebilecektir. d) Üretilebilirlik: - 29 -

Projemizde kullanılan elemanlar kolayca temin edilebilir, çok ucuz maliyetlerle üretilebilir ve kar amacı güdülebilir. e) Etik: Projemizin içerisinde yasal kuralları ihlal edecek bir kural ihlali bulunmamaktadır. f) Sağlık: Sağlık açısından hiçbir sorun teşkil etmemektedir. g) Güvenlik: Temel elektrik güvenlik koşulları ihlal edilmedikçe, tamamen güvenilir bir projedir. h) Sosyal ve politik sorunlar: Sosyal ve politik herhangi bir sorun yoktur. - 30 -

EK-4. Algoritmalar LIST P=16F877A INCLUDE "P16F877A.INC" config H'3F39' TANIMLAMALAR #DEFINE LCD_EN #DEFINE LCD_RS PORTC,7 PORTD,4 #DEFINE LCD_D7 #DEFINE LCD_D6 #DEFINE LCD_D5 #DEFINE LCD_D4 PORTD,2 PORTD,3 PORTC,4 PORTC,5 #DEFINE DIKEYSW1 #DEFINE DIKEYSW2 #DEFINE YATAYSW PORTC,2 PORTC,1 PORTC,3 #DEFINE DIKEYLED1 #DEFINE DIKEYLED2 #DEFINE YATAYLED PORTE,1 PORTE,2 PORTE,0 #DEFINE OK #DEFINE SIFIRLA #DEFINE AZALT #DEFINE ARTIR PORTB,4 PORTB,5 PORTB,6 PORTB,7 #DEFINE DIKEYA1 #DEFINE DIKEYA2 #DEFINE DIKEYB1 #DEFINE DIKEYB2 PORTA,0 PORTA,1 PORTA,4 PORTA,5 #DEFINE YATAYA1 #DEFINE YATAYA2 #DEFINE YATAYB1 #DEFINE YATAYB2 PORTD,1 PORTD,0 PORTC,0 PORTD,5 YEDEK_W YEDEK_STATUS YEDEK_W2 YEDEK_STATUS2 YEDEK_W3 YEDEK_STATUS3 YEDEK_W4 YEDEK_STATUS4 EQU H'20' EQU H'21' EQU H'A0' EQU H'A1' EQU H'120' EQU H'121' EQU H'1A0' EQU H'1A1' CBLOCK 0xA2 CARP2L CARP2H CARP2HH CARP2HHH CARP2HHHH CARP2HHHHH CARP1L CARP1H CARP1HH BITSAYAC2 ENDC CBLOCK 0x22 LCD_VERI LCD_GECICI LCD_SATIR - 31 -

- 32 - LCD_SUTUN SIMETRIORJ BINL BINH SAYAC1 SAYAC2 SAYAC3 SANIYE YATAYDERECEL YATAYDERECEH DIKEYDERECE YATAYADIM DIKEYADIM DONDURHANGI YATAYYON DIKEYYON BIRLER ONLAR YUZLER BINLER ONBINLER BOSSAYAC EADR EVERI YATAYARAL YATAYARAH YATAYARAHH YATAYARAHHH YATAYYERL YATAYYERH YATAYYERHH YATAYYERHHH YATAYL YATAYH YATAYHH YATAYHHH DIKEYARAL DIKEYARAH DIKEYARAHH DIKEYARAHHH DIKEYYERL DIKEYYERH DIKEYYERHH DIKEYYERHHH DIKEYL DIKEYH DIKEYHH DIKEYHHH SAYIL SAYIH SAYIHH SAYIHHH BCD9 BCD8 BCD7 BCD6 BCD5 BCD4 BCD3 BCD2

BCD1 BCD0 BITSAYAC HANESAYAC SIFIR BASILI DONL DONH DONHH DONHHH TAMAM BYKL BYKH BYKHH BYKHHH KCKL KCKH KCKHH KCKHHH BOLUNENL BOLUNENH BOLUNENHH BOLUNENHHH BOLENH BOLENL BOLGECL BOLGECH ENDC MENUDURUM ORG 0 GOTO GIRIS ORG 4 MOVWF YEDEK_W MOVF STATUS,W MOVWF YEDEK_STATUS BCF STATUS,5 BCF STATUS,6 BTFSS PIR1,1 GOTO KESMESON MOVLW D'1' XORWF DONDURHANGI,W BTFSC STATUS,Z GOTO YATAYDONDURKESME MOVLW D'2' XORWF DONDURHANGI,W BTFSC STATUS,Z GOTO DIKEYDONDURKESME MOVLW D'3' XORWF DONDURHANGI,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+4 PAGESEL YATAYDONDURKESME2 GOTO YATAYDONDURKESME2 MOVLW D'4' XORWF DONDURHANGI,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+4 PAGESEL DIKEYDONDURKESME2-33 -

GOTO DIKEYDONDURKESME2 GOTO KESMESON DIKEYDONDURKESME CALL DIKEYDONDUR GOTO KESMESON YATAYDONDURKESME CALL YATAYDONDUR GOTO KESMESON YATAYDONDUR ;DONDURHANGI=1 BTFSC YATAYYON,0 GOTO $+3 INCF YATAYADIM,F GOTO $+2 DECF YATAYADIM,F MOVF YATAYADIM,W ANDLW B'00000011' ADDWF PCL,F GOTO $+04 GOTO $+08 GOTO $+0C GOTO $+10 BSF YATAYA1 BCF YATAYB1 BCF YATAYA2 BSF YATAYB2 BSF YATAYA1 BSF YATAYB1 BCF YATAYA2 BCF YATAYB2 BCF YATAYA1 BSF YATAYB1 BSF YATAYA2 BCF YATAYB2 BCF YATAYA1 BCF YATAYB1 BSF YATAYA2 BSF YATAYB2 DIKEYDONDUR ;DONDURHANGI=2 BTFSC DIKEYYON,0 GOTO $+3 INCF DIKEYADIM,F GOTO $+2 DECF DIKEYADIM,F MOVF DIKEYADIM,W ANDLW B'00000011' ADDWF PCL,F GOTO $+04 GOTO $+08 GOTO $+0C GOTO $+10 BSF DIKEYA1 BCF DIKEYB1 BCF DIKEYA2 BSF DIKEYB2 BSF DIKEYA1 BSF DIKEYB1 BCF DIKEYA2 BCF DIKEYB2-34 -

- 35 - BCF DIKEYA1 BSF DIKEYB1 BSF DIKEYA2 BCF DIKEYB2 BCF DIKEYA1 BCF DIKEYB1 BSF DIKEYA2 BSF DIKEYB2 KESMESON BTFSC PIR1,1 BCF PIR1,1 BANK3KONTROL BSF STATUS,5 BSF STATUS,6 BTFSS YEDEK_STATUS,5 GOTO BANK2KONTROL BTFSS YEDEK_STATUS,6 GOTO BANK2KONTROL GOTO GERIYUKLE BANK2KONTROL BCF STATUS,5 BSF STATUS,6 BTFSC YEDEK_STATUS,5 GOTO BANK1KONTROL BTFSS YEDEK_STATUS,6 GOTO BANK1KONTROL GOTO GERIYUKLE BANK1KONTROL BSF STATUS,5 BCF STATUS,6 BTFSS YEDEK_STATUS,5 GOTO BANK0KONTROL BTFSC YEDEK_STATUS,6 GOTO BANK0KONTROL GOTO GERIYUKLE BANK0KONTROL BCF STATUS,5 BCF STATUS,6 GOTO GERIYUKLE GERIYUKLE MOVF YEDEK_STATUS,W CLRF YEDEK_STATUS MOVWF STATUS SWAPF YEDEK_W,F SWAPF YEDEK_W,W BSF INTCON,7 RETFIE OZELKARAKTER MOVLW D'255' MOVWF BINH MOVLW H'47' MOVWF BINL INCF BINH,F INCF BINL,F MOVLW H'80' XORWF BINL,W BTFSC STATUS,Z MOVF BINL,W CALL LCD_KOMUTGONDER MOVF BINH,W

CALL OZELLISTE1 GOTO $-0B OZELLISTE1 ADDWF PCL,F ;ş 0,0,15,16,14,1,30,4 RETLW D'0' RETLW D'0' RETLW D'15' RETLW D'16' RETLW D'14' RETLW D'1' RETLW D'30' RETLW D'4' ;ç 0,0,14,17,16,17,14,4 RETLW D'0' RETLW D'0' RETLW D'14' RETLW D'17' RETLW D'16' RETLW D'17' RETLW D'14' RETLW D'4' ;g 0,0,14,17,17,15,1,14 RETLW D'0' RETLW D'0' RETLW D'14' RETLW D'17' RETLW D'17' RETLW D'15' RETLW D'1' RETLW D'14' ;ı 0,0,12,4,4,4,14,0 RETLW D'0' RETLW D'0' RETLW D'12' RETLW D'4' RETLW D'4' RETLW D'4' RETLW D'14' RETLW D'0' ;ş 0,15,16,14,1,30,4,0 RETLW D'0' RETLW D'15' RETLW D'16' RETLW D'14' RETLW D'1' RETLW D'30' RETLW D'4' RETLW D'0' ;Ü 10,0,17,17,17,17,14,0 RETLW D'10' RETLW D'0' RETLW D'17' RETLW D'17' RETLW D'17' RETLW D'17' RETLW D'14' RETLW D'0' ;ü 0,10,0,17,17,17,15,0 RETLW D'0' RETLW D'10' RETLW D'0' RETLW D'17' RETLW D'17' RETLW D'17' - 36 -

RETLW D'15' RETLW D'0' GCK_MS MACRO SURE MOVLW SURE MOVWF SAYAC1 MOVLW.142 MOVWF SAYAC2 NOP NOP NOP NOP NOP NOP DECFSZ SAYAC2, F GOTO $-5 NOP DECFSZ SAYAC1, F GOTO $-0B NOP ENDM GCK_US MACRO SURE MOVLW SURE MOVWF SAYAC1 RRF SAYAC1, F RRF SAYAC1, F MOVLW.63 ANDWF SAYAC1, F MOVLW.3 SUBWF SAYAC1, F NOP DECFSZ SAYAC1, F GOTO $-2 NOP ENDM LCD_GIT MACRO SATIR,SUTUN MOVLW SATIR MOVWF LCD_SATIR MOVLW SUTUN MOVWF LCD_SUTUN MOVLW 0x00 XORWF LCD_SATIR,W BTFSS STATUS, Z GOTO $+3 MOVLW 0x80 GOTO $+2 MOVLW 0xC0 ADDWF LCD_SUTUN,W CALL LCD_KOMUTGONDER ENDM LCD_ISLE BSF LCD_EN GCK_US.20 BCF LCD_EN LCD_VERIGONDER ANDLW 0x0F MOVWF LCD_GECICI CALL SIMETRIK1 ANDLW 0xF0 IORWF LCD_GECICI,W CALL SIMETRIK2-37 -

CALL LCD_ISLE GCK_US.255 SIMETRIK1 CLRF SIMETRIORJ BTFSC LCD_D7 BSF SIMETRIORJ,3 BTFSC LCD_D6 BSF SIMETRIORJ,2 BTFSC LCD_D5 BSF SIMETRIORJ,1 BTFSC LCD_D4 BSF SIMETRIORJ,0 MOVF SIMETRIORJ,W SIMETRIK2 MOVWF SIMETRIORJ BCF LCD_D7 BCF LCD_D6 BCF LCD_D5 BCF LCD_D4 BTFSC SIMETRIORJ,3 BSF LCD_D7 BTFSC SIMETRIORJ,2 BSF LCD_D6 BTFSC SIMETRIORJ,1 BSF LCD_D5 BTFSC SIMETRIORJ,0 BSF LCD_D4 LCD_KOMUTGONDER MOVWF LCD_VERI SWAPF LCD_VERI,W BCF LCD_RS CALL LCD_VERIGONDER MOVF LCD_VERI,W BCF LCD_RS CALL LCD_VERIGONDER LCD_SPACE MOVLW H'20' LCD_KARGONDER MOVWF LCD_VERI SWAPF LCD_VERI, W BSF LCD_RS CALL LCD_VERIGONDER MOVF LCD_VERI, W BSF LCD_RS CALL LCD_VERIGONDER LCD_TEMIZLE MOVLW 0x01 CALL LCD_KOMUTGONDER GCK_MS.5 LCD_HAZIRLA GCK_MS.50 BCF LCD_RS MOVLW 0x03 CALL LCD_VERIGONDER - 38 -

GCK_MS.5 CALL LCD_ISLE GCK_US.255 CALL LCD_ISLE GCK_US.255 BCF LCD_RS MOVLW 0x02 CALL LCD_VERIGONDER GCK_US.255 MOVLW 0x28 CALL LCD_KOMUTGONDER MOVLW 0x10 CALL LCD_KOMUTGONDER MOVLW 0x01 CALL LCD_KOMUTGONDER GCK_MS.5 MOVLW 0x06 CALL LCD_KOMUTGONDER MOVLW 0x0C CALL LCD_KOMUTGONDER GIRIS MOVLW 0x07 MOVWF CMCON BSF STATUS,5 MOVWF ADCON1 CLRF TRISA CLRF TRISB CLRF TRISC CLRF TRISD CLRF TRISE BSF DIKEYSW1 BSF DIKEYSW2 BSF YATAYSW BSF OK BSF SIFIRLA BSF AZALT BSF ARTIR BSF PIE1,1 BCF STATUS,5 MOVLW B'00000110' MOVWF T2CON PAGESELW DENDONDUR GOTO DENDONDUR CALL HAFIZAOKU CALL LCD_HAZIRLA CALL LCD_TEMIZLE CALL OZELKARAKTER CALL SIFIRLAPORT CLRF DONDURHANGI ; CALL BASLANGIC CLRF YATAYDERECEL CLRF YATAYDERECEH CLRF DIKEYDERECE CALL LCD_TEMIZLE PAGESELW YATAYEKSENHESAPLA CALL YATAYEKSENHESAPLA PAGESELW DIKEYEKSENHESAPLA CALL DIKEYEKSENHESAPLA GOTO ANA BASLANGIC CALL BASUST - 39 -

- 40 - CALL BASALT BASLANGIC_1 CALL YTYSW1 CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 BTFSC YATAYSW GOTO $+2 GOTO BASLANGIC_2 BSF YATAYYON,0 MOVLW D'1' MOVWF DONDURHANGI BSF INTCON,6 BSF INTCON,7 GOTO BASLANGIC_1 BASLANGIC_2 CALL YTYSW1 CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 BCF INTCON,6 BCF INTCON,7 BTFSC DIKEYSW1 GOTO $+2 BSF DIKEYYON,0 MOVLW D'2' MOVWF DONDURHANGI BASLANGIC_3 CALL YTYSW1 CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 BTFSC DIKEYSW2 GOTO $+2 GOTO BASLANGIC_4 BSF INTCON,6 BSF INTCON,7 GOTO BASLANGIC_3 BASLANGIC_4 CALL YTYSW1 CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 BCF INTCON,6 BCF INTCON,7 BCF DIKEYYON,0 BTFSC DIKEYSW1 GOTO $+2 GOTO BASLANGIC_5 BSF INTCON,6 BSF INTCON,7 GOTO BASLANGIC_4 BASLANGIC_5 BCF INTCON,6 BCF INTCON,7 CLRF DONDURHANGI ANA CALL YATAYACIGOSTER CALL DIKEYACIGOSTER CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 CALL YTYSW1 GOTO ANAOKTUS GOTO ANA DERECEDEGIS MOVLW D'1'

MOVWF MENUDURUM DERECEDEGISDONGU CALL YATAYACIGOSTER CALL DIKEYACIGOSTER MOVLW D'1' XORWF MENUDURUM,W BTFSC STATUS,Z GOTO DERECEDEGIS_1 MOVLW D'2' XORWF MENUDURUM,W BTFSC STATUS,Z GOTO DERECEDEGIS_2 PAGESELW DERECEDONDUR GOTO DERECEDONDUR DERECEDEGIS_1 CALL DRCDGSYTYARTIR CALL DRCDGSYTYAZALT CALL DRCDGSOK GOTO DERECEDEGISDONGU DERECEDEGIS_2 CALL DRCDGSDKYARTIR CALL DRCDGSDKYAZALT CALL DRCDGSOK GOTO DERECEDEGISDONGU DRCDGSOK BTFSC OK CALL TUSGECIKME INCF MENUDURUM,F DRCDGSDKYARTIR BTFSC ARTIR CALL TUSGECIKME MOVLW D'180' XORWF DIKEYDERECE,W BTFSS STATUS,Z INCF DIKEYDERECE,F DRCDGSDKYAZALT BTFSC AZALT CALL TUSGECIKME MOVLW D'0' XORWF DIKEYDERECE,W BTFSS STATUS,Z DECF DIKEYDERECE,F DRCDGSYTYARTIR BTFSC ARTIR CALL TUSGECIKME MOVLW D'104' XORWF YATAYDERECEL,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+6 MOVLW D'1' XORWF YATAYDERECEH,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+2 INCFSZ YATAYDERECEL,F - 41 -

INCF YATAYDERECEH,F DRCDGSYTYAZALT BTFSC AZALT CALL TUSGECIKME MOVLW D'0' XORWF YATAYDERECEL,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+6 MOVLW D'0' XORWF YATAYDERECEH,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+2 DECFSZ YATAYDERECEL,F DECF YATAYDERECEH,F INCFSZ YATAYDERECEH,W CLRF YATAYDERECEH YATAYACIGOSTER LCD_GIT 0,0 CLRF BOSSAYAC MOVLW 0x59 ; "Y" MOVLW 0x61 ; "a" MOVLW 0x74 ; "t" MOVLW 0x61 ; "a" MOVLW 0x79 ; "y" MOVLW 0x41 ; "A" MOVLW 0x02 ; "ç" MOVLW 0x04 ; "ı" MOVLW 0x3A ; ":" MOVF YATAYDERECEL,W MOVWF BINL MOVF YATAYDERECEH,W MOVWF BINH CALL AYIR MOVLW D'0' XORWF YUZLER,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+8 INCF BOSSAYAC,F MOVLW D'0' XORWF ONLAR,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+6 INCF BOSSAYAC,F GOTO $+7 MOVLW H'30' ADDWF YUZLER,W - 42 -

MOVLW H'30' ADDWF ONLAR,W MOVLW H'30' ADDWF BIRLER,W MOVLW 0xDF CALL LCD_KARGONDER INCF BOSSAYAC,F INCF BOSSAYAC,F DECFSZ BOSSAYAC,F GOTO $+2 GOTO $+3 CALL LCD_SPACE GOTO $-4 MOVLW D'1' XORWF MENUDURUM,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+4 MOVLW 0x78 ; "x" CALL LCD_SPACE DIKEYACIGOSTER LCD_GIT 1,0 CLRF BOSSAYAC MOVLW 0x44 ; "D" MOVLW 0x69 ; "i" MOVLW 0x6B ; "k" MOVLW 0x65 ; "e" MOVLW 0x79 ; "y" MOVLW 0x41 ; "A" MOVLW 0x02 ; "ç" MOVLW 0x04 ; "ı" MOVLW 0x3A ; ":" MOVF DIKEYDERECE,W MOVWF BINL CLRF BINH CALL AYIR MOVLW D'0' XORWF YUZLER,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+8 INCF BOSSAYAC,F MOVLW D'0' XORWF ONLAR,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+6-43 -

INCF BOSSAYAC,F GOTO $+7 MOVLW H'30' ADDWF YUZLER,W MOVLW H'30' ADDWF ONLAR,W MOVLW H'30' ADDWF BIRLER,W MOVLW 0xDF CALL LCD_KARGONDER INCF BOSSAYAC,F INCF BOSSAYAC,F DECFSZ BOSSAYAC,F GOTO $+2 GOTO $+3 CALL LCD_SPACE GOTO $-4 MOVLW D'2' XORWF MENUDURUM,W BTFSS STATUS,Z GOTO $+4 MOVLW 0x78 ; "x" CALL LCD_SPACE ANAOKTUS BTFSC OK GOTO ANA CALL TUSGECIKME CALL TUSGECIKME CLRF BASILI BTFSC OK GOTO ANA CALL TUSGECIKME INCF BASILI,F MOVLW D'20' XORWF BASILI,W BTFSS STATUS,Z GOTO $-7 CALL KALIBRASYON BTFSS OK GOTO $-1 GOTO HIZMENU DIKEYACI CALL LCD_TEMIZLE CALL DKYACIUST MOVLW 0x42 ; "B" MOVLW 0x61 ; "a" MOVLW 0x01 ; "ş" MOVLW 0x04 ; "ı" CLRF SIFIR DIKEYACI_1 CALL DKYSW1-44 -

CALL CALL CALL CALL BTFSC GOTO DIKEYACI_2 CALL GOTO DKYSW2 DKYACIAZALTTUS DKYACIARTIRTUS DKYACISIFIRLATUS SIFIR,0 DKYACIOKTUS DKYACIGOSTER DIKEYACI_1 DKYACIOKTUS BTFSC OK GOTO DIKEYACI_2 CALL TUSGECIKME BTFSC DIKEYSW1 GOTO DIKEYACI_2 CALL DKYACIUST MOVLW 0x53 ; "S" MOVLW 0x6F ; "o" MOVLW 0x6E ; "n" MOVLW 0x75 ; "u" DKYACIOKTUS_1 CALL DKYSW1 CALL DKYSW2 CALL DKYACIGOSTER MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAL,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIOKTUS_2 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIOKTUS_2 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAHH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIOKTUS_2 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAHHH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIOKTUS_2 GOTO DKYACIOKTUS_3 DKYACIOKTUS_2 CALL DKYACIAZALTTUS GOTO DKYACIOKTUS_4 DKYACIOKTUS_3 CALL DKYACIARTIRTUS GOTO DKYACIOKTUS_1 DKYACIOKTUS_4 BTFSC OK GOTO DKYACIOKTUS_3 CALL TUSGECIKME BTFSC DIKEYSW2 GOTO DKYACIOKTUS_3 MOVLW D'6' MOVWF EADR MOVF DIKEYARAL,W MOVWF EVERI CALL EEPROMYAZ MOVLW D'7' - 45 -

MOVWF EADR MOVF DIKEYARAH,W MOVWF EVERI CALL EEPROMYAZ MOVLW D'8' MOVWF EADR MOVF DIKEYARAHH,W MOVWF EVERI CALL EEPROMYAZ MOVLW D'9' MOVWF EADR MOVF DIKEYARAHHH,W MOVWF EVERI CALL EEPROMYAZ PAGESELW DIKEYEKSENHESAPLA CALL DIKEYEKSENHESAPLA CALL KAYDEDILDI GOTO ANA DKYACISIFIRLATUS BTFSC SIFIRLA CALL TUSGECIKME BTFSC DIKEYSW1 CALL SIFIRLADIKEYARA BSF SIFIR,0 DKYACIAZALTTUS BTFSC AZALT BTFSS DIKEYSW1 CALL TUSGECIKME BTFSS DIKEYSW2 CALL TUSGECIKME DKYACIAZALTTUS_1 CLRF SIFIR BCF DIKEYYON,0 CALL DIKEYDONDUR MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAL,W BTFSC STATUS,Z GOTO DKYACIAZALTTUS_2 MOVLW D'1' XORWF DIKEYARAL,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIAZALTTUS_3 DKYACIAZALTTUS_2 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIAZALTTUS_3 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAHH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIAZALTTUS_3 MOVLW D'0' XORWF DIKEYARAHHH,W BTFSS STATUS,Z GOTO DKYACIOKTUS_2 MOVLW D'255' MOVWF DIKEYARAL MOVWF DIKEYARAH MOVWF DIKEYARAHH MOVWF DIKEYARAHHH - 46 -