T.C. MİLLÎ EĞİTİM BAKANLIĞI MEGEP (MESLEKİ EĞİTİM VE ÖĞRETİM SİSTEMİNİN GÜÇLENDİRİLMESİ PROJESİ) ENDÜSTRİYEL OTOMASY TEKNOLOJİLERİ FABRİKA OTOMASY 9 ANKARA, 2009
Milli Eğitim Bakanlığı tarafından geliştirilen modüller; Talim ve Terbiye Kurulu Başkanlığının 02.06.2006 tarih ve 269 sayılı Kararı ile onaylanan, Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında kademeli olarak yaygınlaştırılan 42 alan ve 192 dala ait çerçeve öğretim programlarında amaçlanan mesleki yeterlikleri kazandırmaya yönelik geliştirilmiş öğretim materyalleridir (Ders Notlarıdır). Modüller, bireylere mesleki yeterlik kazandırmak ve bireysel öğrenmeye rehberlik etmek amacıyla öğrenme materyali olarak hazırlanmış, denenmek ve geliştirilmek üzere Mesleki ve Teknik Eğitim Okul ve Kurumlarında uygulanmaya başlanmıştır. Modüller teknolojik gelişmelere paralel olarak, amaçlanan yeterliği kazandırmak koşulu ile eğitim öğretim sırasında geliştirilebilir ve yapılması önerilen değişiklikler Bakanlıkta ilgili birime bildirilir. Örgün ve yaygın eğitim kurumları, işletmeler ve kendi kendine mesleki yeterlik kazanmak isteyen bireyler modüllere internet üzerinden ulaşılabilirler. Basılmış modüller, eğitim kurumlarında öğrencilere ücretsiz olarak dağıtılır. Modüller hiçbir şekilde ticari amaçla kullanılamaz ve ücret karşılığında satılamaz.
İÇİNDEKİLER AÇIKLAMALAR...ii GİRİŞ...1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1...3 1. FABRİKA OTOMASYUNDA İŞLEME HÜCRESİ...3 1.1. Hücrenin Yapısı...3 1.2. Hücrenin Özellikleri...5 1.2.1. PLC Parametre Ayarları...5 1.2.2. PLC Network Parametre Ayarları...7 1.3. İşleme Hücresi Plc Programı...9 1.3.1. Robot Programı...10 1.3.2. PLC Programı...12 1.3.3. GOT Programı...14 1.3.4. Robot Programı...16 1.3.5. PLC Programı...17 UYGULAMA FAALİYETİ...20 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME...21 ÖĞRENME FAALİYETİ 2...22 2. İŞLEME HÜCRESİ ROBOT PROGRAMI...22 2.1. Yükleme...22 2.1.1. Robot Programı...23 2.1.2. PLC Programı Akış Şeması...25 2.1.3. PLC Programı...26 2.2. Çalışma Esnasında Dikkat Edilecek Hususlar...27 UYGULAMA FAALİYETİ...28 ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME...29 MODÜL DEĞERLENDİRME...30 CEVAP ANAHTARLARI...31 KAYNAKÇA...32 i
KOD ALAN DAL/MESLEK AÇIKLAMALAR AÇIKLAMALAR 523EO0340 Endüstriyel Otomasyon Teknolojileri Mekatronik MODÜLÜN ADI Fabrika otomasyon 9 Bu modül, fabrika otomasyon laboratuvarındaki MODÜLÜN TANIMI işleme modülünün kontrol edebilmek ile ilgili teknikleri tanıtan öğretim materyalidir. SÜRE 40/32 ÖN KOŞUL Fabrika otomasyon 8 modülünü almış olmak. YETERLİK İşleme modülünün programını yazmak. Genel Amaç Fabrika içindeki otomasyon sisteminde var olan işleme modülünü kontrol edebileceksiniz. MODÜLÜN AMACI Amaçlar 1. İşleme modülünün PLC programını doğru olarak yazabileceksiniz 2. İşleme modülünün robot programını doğru olarak yazabileceksiniz EĞİTİM ÖĞRETİM ORTAMLARI VE DANIMLARI Ortam: Fabrika Otomasyon Laboratuarı Donanım: Robot Üniteleri Modül içinde yer alan her öğrenme faaliyetinden sonra verilen ölçme araçları ile kendinizi değerlendireceksiniz. ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME Öğretmen modül sonunda ölçme aracı (çoktan seçmeli test, doğru-yanlış vb.) kullanarak modül uygulamaları ile kazandığınız bilgi ve becerileri ölçerek sizi değerlendirecektir. ii
GİRİŞ GİRİŞ Sevgili Öğrenci, Bu modülü başarı ile tamamladıktan sonra bir fabrika ortamında ya da otomasyon sisteminin uygulandığı ortamlarda işleme hücreleri mevcut ise bu hücrenin nasıl bir mantık ile çalıştığını kavrayarak gerekli bilgi ve beceri sahibi olacaksınız. Bu modül ve diğer fabrika otomasyon modülleri ile birlikte elde edilen bilgi ve becerilerin yardımı ile PLC, robot ve NC ya da CNC makinelerin programlanması ve bu sistemler arasındaki iletişimin sağlanması konularında bilgi sahibi olarak otomasyon ortamına hazır hâle gelmenize yardımcı olacaktır. 1
2
ÖĞRENME FAALİYETİ 1 ÖĞRENME FAALİYETİ 1 AMAÇ Öğrenci, bu modül ile gerekli ortam sağlandığında fabrika içindeki otomasyon sisteminde var olan işleme modülünü kontrol edebilecektir. ARAŞTIRMA Otomatik üretimin yapılan fabrika ve atölyelerde işleme hücrelerinin diğer hücrelerle iletişimin nasıl yapıldığını araştırarak sınıfınızdaki arkadaşlarınıza sunum olarak açıklayınız. 1. FABRİKA OTOMASYUNDA İŞLEME HÜCRESİ Bu bölümde fabrika otomasyon işleme hücresinin yapısı ve fonksiyonu hakkında bilgi verilecektir. 1.1. Hücrenin Yapısı İşleme hücresi üzerinde Mitsubishi marka MELVA RV-2A model bir robot kol, Roland marka MDX 650 model bir NC makinesi, bir yürüyen bant sistemi, Mitsubishi marka D-2N422RWS model ID okuyucu ve yazıcı, bir adet optik algılayıcı, Konganei marka TBDA16x50 havalı silindir (ZE135 konum algılayıcıları ile birlikte), Omron marka GLS-S1 model algılayıcılar Mitsubishi marka Q2AS model CPU, A1SX40, A1SX48Y18, A1SY10, A1SD35ID1, A1SJ71QC24N-R2, A1SJ71QLP21, A1SJ61BT11 ve A1SJ71UC24-R4 PLC giriş ve çıkış ünitelerinden oluşturulmuş bir hücre yapısıdır. Q2AS CPU suna program yazmadan önce parametre ayarlarının yapılması gerekir. Eğer parametre ayarları yapılmaz ise işlemci ünitesinde VAG-SEDAN-BUS isimleri yazılamaz. 3
Roland MDX-650 NC X11 ID Mitsubishi MELVA RV-2A X10 Y3D X14 Y3E Y29 X20 Y28 X21 OTA Şekil 1.1: İşleme hücresi basit yapısı Şekil 1.2: Roland MDX-650 NC ve Mitsubishi MELVA RV-2A 4
Şekil 1.3: İşleme Hücresi Kullanılacak olan PLC GX-Developer programının parametre ayarlarının nasıl yapılması gerektiğini aşağıdaki işlemleri takip ederek düzenleyebiliriz. Parametre ayarları için şu adımlar uygulanır. 1.2. Hücrenin Özellikleri 1.2.1. PLC Parametre Ayarları PLC parametre çift tıklanır Şekil 1.4: GX-Developer parametre ayarı 5
Proje veri listesinden (View-Project data list) Parameter tıklanarak alt menü açılır. PLC Parameter çift tıklanarak QnA Parameter penceresi açılır. Program tab ı seçilir Şekil 1.5: QnA parametre ayarı Program Tab ı ve arkasından MAIN seçilir. Insert butonu tıklanır ve End butonu tıklanarak işlem tamamlanır. Main alt menüsünü seç. Insert butonunu t kl Şekil 1.6: Program tab menüsü 6
End butonu tıklanır. Şekil 1.7: Program ismi ekleme 1.2.2. PLC Network Parametre Ayarları Network parametre menüsü çift tıklanır. Açılan Network Parameter penceresinden MELSECNET/Ethernet butonu tıklanır (Şekil 1.9). Şekil 1.8: Network parameter ayarı 7
Şekil 1.9: Network parameter penceresi MELSECNET/Ethernet butonu tıklanmasıyla şekil 1.10 daki pencere açılır. Şekil 1.10: MELSECNET/Ethernet penceresi Modül Nu.1 sütunu altında Network type satırındaki küçük ok tıklanarak MNET/10 (Normal Station) seçilir (Şekil 1.11). Şekil 1.11: Network tipi seçimi 8
Şekil 1.12 deki gibi Start I/O No. ve Network Nu. verileri girilerek ayarlamalar tamamlanır. End butonu tıklanarak parametre ayarları bitirilir. 1.3. İşleme Hücresi Plc Programı Şekil 1.12: Start I/O nu ve network nu değerleri Örnek 1.1: OTA işleme (yazım) modülüne ulaştıktan sonra robot kol kullanılarak palet, OTA ından alınıp işleme (yazım) yapan hücreye bırakılır. Çalışma parçası ID sensör bankına robot ile gönderilir. ID bilgi taşıyıcının bilgileri okunup GOT ekranında bu bilgiler gösterilir. Robot programı PLC programı Robot kontrol (SRV, START) OTA ından ID sensör bankına doğru akış diyagramı ve bilgilerin ID den okunması GOT programı 9
1.3.1. Robot Programı Başla Tetikleme Sinyali (IN11) Y38(PLC) Uygulama Komut Sinyali (IN11) Y39(PLC) Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 X06(PLC) Çalışma parçası palet üzerinden alınır ve taşıyıcı band üzerine bakılır. Taşıyıcı banttan alınır ID sensör bankının üzerine yerleştirilir. Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 OFF X06(PLC) Bitti Şekil 1.13: Robot programı akış şeması 10
Açıklamalar: İşlem başlatma komutunun zaman ayarına göre tetikleme sinyali tanımlanır. Tetikleme sinyali algılandıktan sonra ve IN12 olması durumunda bir sonraki işlem gerçekleştirilir. Robot programı çalıştığı sürece (Robot hareket ettiği sürece) OUT6 çıkışı konumunda kalıp robotun çalıştığını PLC ye bildirir. 10 ID 20 TB -11,10 P100 30 TB +12,50 40 GT 10 50 OB +6 60 MO 100,O 70 MO 101,O 80 MT 104,-30,O 90 MS 104,O 100 GS 260 110 MT 104,-30,C 120 MO 101,C 130 MO 100,C 140 MO 102,C 150 MT 106,-25,C 160 MS 106,C 170 GS 200 180 OB -6 190 ' 200 'OPEN 210 TI 5 220 GO 230 TI 5 240 RT 250 ' 260 'CLOSE 270 TI 5 280 GC P106, P107 İşlem (Yazım) makinesi Pozisyon Numarası P100 P101 P102 P103 P104 P105 P106 P108 P102 Robot RV-2A Şekil 1.14: Robot programı ve açıklamalar P101 İçerik P104 P105 Ön yüze doğru bekleme pozisyonu Parça transferi için taşıyıcı banda dönük durumda bekleme pozisyonu ID sensör bankına dönük durumda bekleme pozisyonu İşleme (yazım) bankına dönük durumda bekleme pozisyonu 1 Numaralı palet üzerine parça bırakma/alma pozisyonu 2 Numaralı palet üzerine parça bırakma/alma pozisyonu. ID sensör bankı üzerine çalışma parçasının yerleştirilmesi pozisyonu Gövdenin ID sensör bankı üzerine bırakılıp/alınması 11
1.3.2. PLC Programı İşleme hücresinin PLC programları parça parça olarak aşağıda anlatılmıştır. Robot Kontrolü PLC Akış Diyagramı Robot Akış diyagramı Başla M500 Başlama Anahtarı Y35 X04 Kontrolör güç kaynağı RCREADY IOENA (IN05) Y34 X01 X03 OFF Servo İşlem doğrulama Servo SRV (OUT01) IOENA (OUT03) SRV (IN04) Y33 X01 Servo Robot programı çalıştırma SRV (OUT01) START (IN03) X00 Robot programı START (OUT00) Şekil 1.15: Robot kontrolü için PLC programı Yukarıdaki programın çalışması için başlangıç sinyali (M500) yardımcı rölesi kullanılarak verilir. M500 bilgisi PLC editörünün Device Monitor menüsünden ayarlanabilir. 12
PLC Programı OTA için gerekli PLC programı aşağıda anlatılmıştır. OTA dan ID Sensör Bankına Doğru Olan Akış Diyagramı ve Bilginin Okunması M501 X20 Başlama Anahtarı OTA ulaştı.(optik output 0) Y3D Y29 X21 Palet sensör (Taşıyıcı Band üzerinde, OTA tarafında) (Optik çıkış Taşıyıcı Band Dönüyor (Dönüş) Hücre tarafı (Dönüş) OTA tarafı(ota dan hücreye doğru) X10 Palet sensörü(taşıyıcı band, Hücre tarafı) Y3D Y29 X14 (Dönüş) (Dönüş) Y39 OFF Sıfır noktası. Geri dönüş pozisyonu sensörü (Yazma makinesi) Taşıyıcı band dönüyor Hücre tarafı OTA tarafı (OTA dan hücreye doğru) Robot uygulama komut sinyali (IN12) Y38 Tetikleme sinyali (IN11) X6 X6 OFF ID den komut okumak Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6) Robot uygulama komut sinyali (OUT6) D200 D201 GOT D202 Okuma işi tamamlandı sinyali Bitti Şekil 1.16: PLC programı 13
Şekil 1.16 daki PLC programını başlatmak için (M501) yardımcı rölesi kullanılır. 1.3.3. GOT Programı M501 bilgisi PLC editörünün Device Monitor menüsünden kontrol edilir. Yazım (TEXT) Sayısal Gösterge (D200) Durum Göstergesi > Word Bilgisi (D201) Durum Göstergesi > Word Bilgisi (D202) Durum Göstergesi > Word Bilgisi (D203) Diktörtgen Şekil 1.17: GOT ekran parametresi 14
Working NO. D200 : D200 adresindeki binary bilgi ekranda desimal olarak gösterilir. Work name D201 : D201 adresindeki bilginin değeri ile orantılı olarak Bus, Wagon ve Sedan gibi çalışma parçalarının ismi ekranda gösterilir. Basic Case Comment Durum Alan 1:$V = = 1 Özellikleri Bilgi No. 5 Sedan 2:$V = = 2 Bilgi No. 6 Wagon 3:$V = = 3 Bilgi No. 7 Bus 4:$V = = 4 Bilgi No. 1 None D201=1 olması durumunda, Bilgi No.5, Sedan ekranda gösterilir. Aynı şekilde Wagon, Bus, None kelimeleri de ekranda Şekil 1.18: GOT ekran parametresi 15
Örnek 1.2: Örnek 1.1 den sonra arabanın tipine göre çalışma parçası üzerine yazı yazma işlemi yapılır. Bu işlemden sonra parça tekrar ID sensör bankı üzerine yerleştirilir. Robot programı PLC programı GOT programı (Örnek 1.1 ile bağlantılı olarak) 1.3.4. Robot Programı BAŞLAMA Tetikleme Sinyali (IN11) Uygulama Komut Sinyali (IN12) Uygulama Komut Sinyali (IN13) Uygulama Komut Sinyali (IN14) Robot programı çalışıyor. OUT6 Robot programı çalışıyor. OUT6 Robot programı çalışıyor. OUT6 Taşıyıcı Banttan ID sensör bankına ID sensör bankından yazı yazma makinesine Yazı yazma ki i d ID ö Robot programı çalışıyor. OUT6 Robot programı çalışıyor. OUT6 Robot programı çalışıyor. OUT6 Örnek 1.1 Şekil 1.19: Robot programı akış şeması 16
10 ID 240 380 20 TB -11,10 250 Practice 9-2 (IN 13) 390 Practice 9-2 (IN 14) 30 TB +12,80 260 OB +6 400 OB +6 40 TB +13,250 270 MT 107,-30,O 410 MT 108,-50,O 50 TB +14,390 280 MS 107,O 420 MS 108,O 60 GT 10 290 GS 590 430 GS 590 70 300 MT 107,-30,C 440 MT 108,-30,C 80 Practice 9-1 (IN12) 310 MT 108,-30,C 450 MT 107,-30,C 90 OB +6 320 MS 108,C 460 MS 107,C 100 MO 100,O 330 GS 530 470 GS 530 110 MO 101,O 340 MT 108,-30,O 480 MT 107,-30,O 120 MT 104,-30,O 350 MO 102,O 490 MO 102,O 130 MS 104,O 140 GS 590 150 MT 104,-30,C 160 MO 101,C 170 MO 100,C 180 MO 102,C 190 MT 106,-25,C 500 OB 6 510 GT 10 520 530 OPEN 540 TI 5 550 GO 560 TI 5 570 RT 580 590 CLOSE Şekil 1.20: Robot programı 600 TI 5 1.3.5. PLC Programı Parçaların Birleştirilmesi İşlemi Sedan yazımı Wagon assemble yazımı Bus yazımı Link bit (B) B1D6 Wagon assemble Link bit (B) B1D7 Link bit (B) B1D8 SEDAN Wagon WAG assemble BUS 17
Akış Diyagramı Y3A Y38 X6 X6 OFF ID bilgi okuma işlemi tamamlandı Robot uygulama komut sinyali (IN13) Tetikleme sinyali (IN11) Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6) Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6) ID sensör bankından yazı yazma makinesine doğru olan robot akış diyagramı D200= Sedan D200= Wagon D200= Bus B1D6 Sedan yazım B1D7 Wagon yazım B1D8 İşlemi İşlemi Bus yazım İşlemi Yazım Y3B Y38 X6 X6 OFF ID ye bilgi yazma komutu Robot uygulama komut sinyali (1N14) Tetikleme sinyali (IN11) Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6) Robot programı çalışıyor sinyali (OUT6) Yazma işlemi tamamlandı (D103 1) Yazma işlemi tamamlandı bilgisi Yazım makinesinden ID sensör bankına doğru olan robot akış diyagramı ID den bilgi okuma K100 103 D200 203 Okuma işlemi tamamlandı bilgisi END Şekil 1.21: PLC programı akış şeması 18
Şekil 1.22: Örnek 1.1 ve 1.2 ye ait PLC programı 19
UYGULAMA UYGULAMA FAALİYETİ FAALİYETİ İşleme hücresindeki ID taşıyıcının okunması ve GOT ekranında gösterilmesi için gerekli Robot, PLC ve GOT programlarını yapınız. İşlem Basamakları Şekil 1.4 ten yararlanarak GX- Developer programının parametre ayarlarını yapınız. Örnek 1.1 den yararlanarak uygulamanın PLC ve robot programını hazırlayınız. Örnek 1.1 de yapılan uygulamaya ek olarak örnek 1.2 yi ilave ediniz. Öneriler GX Developper programını açtıktan sonra öğrenme faaliyetinde anlatıldığı üzere parametre ayarlarını gerçekleştirebilirsiniz. PLC ve robot programlarını yazmadan önce algoritmasını kafanızda canlandırınız. Örnek 1.1 deki programlardan faydalanınız. 20
ÖLÇME ÖLÇME VE VE DEĞERLENDİRME Aşağıdaki cümlelerde verilen bilgiler doğru ise D, yanlış ise Y yazınız. [GP.IDRD1 U5 K100 D200 M1] 1. ( ) PLC program komutunda RD nin anlamı ID den PLC ye bilgi okur. 2. ( ) J5 ID soketinin 5 numaralı slota takıldığını gösterir. 3. ( ) TB +12,80 Robotun 12 numaralı girişi aktif olduğunda 80 numaralı satıra yönlendirir. 4. ( ) OB +6 komutu robotun 6 numaralı çıkışını aktif yapar. 5. ( ) TI 5 zamanlayıcıyı 500 ms ye kurar. DEĞERLENDİRME Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Doğru cevap sayınızı belirleyerek kendinizi değerlendiriniz. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevap verirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrar inceleyiniz. 21
ÖĞRENME FAALİYETİ 2 ÖĞRENME FAALİYETİ 2 AMAÇ Öğrenci, işleme hücresi mevcut olan fabrika ortamlarında sistemin mantığını kavrar ve oluşabilecek arızaları giderebilmek için gerekli bilgi ve beceri sahibi olur. ARAŞTIRMA Otomatik üretim yapılan atölye ve fabrikalarda ne tür robotlar ve PLC ler kullanıldığı ve bunların yazılımlarını araştırarak sınıf arkadaşlarınıza açıklayınız. 2. İŞLEME HÜCRESİ ROBOT PROGRAMI 2.1. Yükleme Örnek 1.3: Örnek 1.2 den sonra çalışma parçası taşıyıcı banda transfer edilir ve parça OTA cına alınır. OTA da parçayı ilk istasyon olan depolama hücresine taşır. Robot programı PLC programı ID sensör bankında taşıyıcı banda olan robot akış diyagramı ve oradan da OTA cına transfer etme işlemi. 22
2.1.1. Robot Programı Başla Tetikleme Sinyali (IN11) Robot programı çalışıyor i liout6 Uygulama komut sinyali (IN12) Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 Uygulama komut sinyali (IN13) Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 Uygulama komut sinyali (IN14) Uygulama komut sinyali (IN15) Robot programı çalışıyor Taşıyıcı Banttan ID sensör bankına doğru olan hareket. ID sensör bankından yazı yazma makinesine doğru l h k Yazı yazma makinesinden ID sensör bankına doğru olan h k ID sensör bankından taşıyıcı banda doğru olan hareket. Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 OFF Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 OFF Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 OFF Robot programı çalışıyor sinyali OUT6 OFF Örnek 1.1 Örnek 1.2 Şekil 2.1. Depolama hücresine gönderilmesine ait robot programı akış şeması 23
10 ID 20 TB -11,10 30 TB +12,80 40 TB +13,250 50 TB +14,390 60 TB +15, 60 GT 10 80 90 Practice 9-1 (IN12) 100 OB +6 110 MO 100,O 120 MO 101,O 130 MT 104,-30,O 140 MS 104,O 150 GS 780 160 MT 104,-30,C 170 MO 101,C 180 MO 100,C 190 MO 102,C 200 MT 106,-25,C 210 MS 106,C 220 GS 720 250 260 Practice 9-2 (IN 13) 270 OB +6 280 MT 107,-30,O 290 MS 107,O 300 GS 780 310 MT 107,-30,C 320 MT 108,-30,C 330 MS 108,C 340 GS 720 350 MT 108,-30,O 360 MO 102,O 370 OB 6 380 GT 10 390 400 Practice 9-2 (IN 14) 410 OB +6 420 MT 108,-50,O 430 MS 108,O 440 GS 780 450 MT 108,-30,C 460 MT 107,-30,C 470 MS 107,C 480 GS 720 490 MT 107,-30,O 530 540 Practice 10 (IN 15) 550 OB +6 560 MT 106,-25,O 570 MS 106,O 580 GS 780 590 MT 106,-25,C 600 MO 102,C 610 MO 100,C 620 MO 101,C 630 MT 104,-50,C 640 MS 104,C 650 GS 720 660 MT 104,-30,O 670 MO 101,O 680 MO 101,O 690 OB 6 700 GT 10 710 720 OPEN 730 TI 5 740 GO 750 TI 5 760 RT 770 780 CLOSE 790 TI 5 800 GO Şekil 2.2. Depolama hücresine gönderilmesine ait robot programı 24
2.1.2. PLC Programı Akış Şeması Örnek 1.2 X10 Y3C Y38 X6 X6 X20 Y3E(Yön) Y3D(Dönüş) Y28(Dönüş) X21 Y3E(Direction) Y3D (Rotation) Y28 (Rotation) Palet sensörü (Taşıyıcı Band üzerinde, hücre etrafında) Robot uygulama komut sinyali(in15) Tetikleme sinyali(in11) Robot Programı çalışıyor sinyali (OUT6) Robot Programı çalışıyor sinyali (OUT6) OFF OTA ulaştı (Optik çıkış 0) Taşıyıcı Bandın dönüşü Hücre tarafı OTA tarafı(hücreden OTA ya doğru) Palet sensörü (Taşıyıcı band üzerinde, OTA tarafında) (Optik çıkış 1) Konveyör durdu. OFF ID sensör bankından taşıyıcı banka doğru olan robot akış diyagramı. A X20 Y2A-Y2D Zamanlayıcı Y2E Zamanlayıcı Y2F OTA ulaştı (Optik Çıkış 0) OTA nın gideceği rota ayarlanır. Zaman gecikmesi (1.0 s) Gidilecek rota ayarlaması yapıldı. Zaman gecikmesi (1.0 s) OTA hareket ettirme sinyali OTA X20 Bitti OFF OTA ulaştı (Optik çıkış 0) Şekil 2.3. Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı akış şeması 25
2.1.3. PLC Programı Şekil 2.4. Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı 26
Şekil 2.5. : Depolama hücresine göndermeye ait PLC programı 2.2. Çalışma Esnasında Dikkat Edilecek Hususlar Bir iş yerinde alınması gereken yasal güvenlik tedbirleri alınmış olmalıdır. OTA çalışırken yürümesine engel olabilecek herhangi bir eşya ya da insan ile karşılaşmaması. OTA nın düzenli olarak şarj edilmesi gerekir. Robot, NC, yürüyen bant ve diğer sistemlerin bakımlarının yapılması gerekmektedir. 27
UYGULAMA FAALİYETİ UYGULAMA FAALİYETİ İşleme hücresinde araç isimlerinin yazılması ve depolama hücresine transfer. Robot, PLC programlarını yapınız. İşlem Basamakları Şekil 2.1. ve 2.2'den yararlanarak robot programını yazınız. Şekil 2.3., şekil 2.4. ve şekil 2.5. den yararlanarak uygulamanın PLC hazırlayınız. Öneriler Öncelikle programın algoritmasını detaylı bir şekilde inceleyiniz. PLC akış şemasını detaylı inceleyerek programın çalışma düzenini inceleyiniz. Hazırlanan PLC programı örnek 1.1 ve örnek 1.2 de yapılan uygulamaya ek olarak ilave ediniz. 28
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME B C D E Aşağıdaki soruları yukarıdaki şekle bakarak dikkatlice okuyunuz ve doğru seçeneği işaretleyiniz. 1. Yukarıdaki A ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir? A)M18 B)M19 C)X10 D)T6 2. Yukarıdaki B ile ifade edilen yere hangi çıkış elemanı ismi gelmelidir? A)T6 K10 B)M18 C)Y3D D)Y3C 3. Yukarıdaki C ile ifade edilen yere hangi çıkış elemanı ismi gelmelidir? A)T6 K10 B)M18 C)Y3D D)Y3C 4. Yukarıdaki D ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir? A) T7 B)M19 C)M18 D)T6 5. Yukarıdaki E ile ifade edilen yere hangi kontak ismi gelmelidir? A) X6 B)M19 C)X10 D)X7 DEĞERLENDİRME Cevaplarınızı cevap anahtarı ile karşılaştırınız. Doğru cevap sayınızı belirleyerek kendinizi değerlendiriniz. Yanlış cevap verdiğiniz ya da cevap verirken tereddüt yaşadığınız sorularla ilgili konuları faaliyete geri dönerek tekrar inceleyiniz. 29
MODÜL DEĞERLENDİRME PERFORMANS TESTİ MODÜL DEĞERLENDİRME Modülde yaptığınız uygulamaları tekrar yapınız. Yaptığınız bu uygulamaları aşağıdaki tabloya göre değerlendiriniz. Bu faaliyet kapsamında aşağıda listelenen davranışlardan kazandığınız becerileri Evet ve Hayır kutucuklarına ( X ) işareti koyarak kontrol ediniz. DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ Evet Hayır 1. PLC yazılımının parametre ayarlarını yapabiliyor musunuz? 2. 3. 4. İşleme hücresini kontrol edebilecek PLC programını yazabiliyor musunuz? İşleme hücresinde kullanılan robot programını yapabiliyor musunuz? GOT programı ile işleme hücresini kontrol edebiliyor musunuz? DEĞERLENDİRME Değerlendirme sonunda Hayır şeklindeki cevaplarınızı bir daha gözden geçiriniz. Kendinizi yeterli görmüyorsanız öğrenme faaliyetini tekrar ediniz. Bütün cevaplarınız Evet ise bir sonraki modüle geçebilirsiniz. 30
CEVAP ANAHTARLARI CEVAP ANAHTARLARI ÖĞRENME FAALİYETİ 1 İN CEVAP ANAHTARI 1. D 2. D 3. D 4. D 5. D ÖĞRENME FAALİYETİ 2 NİN CEVAP ANAHTARI 1. B 2. A 3. D 4. D 5. A 31
KAYNAKÇA KAYNAKÇA Tetsuyo OKUBO, Telat GÜLER, Fabrika Otomasyon Hücre Denetimi ve Fabrika Otomasyon Laboratuarı JICA, Ağustos 2005. 32