MKT 210 OTOMATĠK KONTROL

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "MKT 210 OTOMATĠK KONTROL"

Turgay Emre Öcalan
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 KOCAELĠ ÜNĠVERSĠTESĠ MEKATRONĠK MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MKT 210 OTOMATĠK KONTROL Doç.Dr. H.Metin ERTUNÇ 2012 BAHAR DÖNEMĠ

2 ĠĢlenecek konular Kontrol sistemlerinin tanımı. Kontrol sistemlerinin önemi. Kontrol sistemlerinin temel öğeleri. Kontrol sistem uygulamalarına ait örnekler. Kontrol sistemlerinde geri besleme kavramı Kontrol sistem türleri.

3 Kontrolün tanımı Sistemlerin kontrolü disiplinlerarası bir konudur ve bütün mühendislik alanlarını ilgilendirir. Makine, elektrik, elektronik, tekstil, kimya, uçak, nükleer.. Teknik ve tasarım daha çok elektrik ve elektronik ve makine mühendisliğin ilgilendirmektedir. Otomatik çamaģır makinesi, bulaģık makinesi, termostatlı fırınlar, robotlar, mikroiģlemciler, bilgisayarlar..

. Teknik ve tasarım daha çok elektrik ve elektronik ve makine mühendisliğin ilgilendirmektedir.

4 Tarihsel geliģim 1900 den önceki kontrol uygulamaları Klasik kontrolün ön periyodu: Klasik kontrol: Frekans cevabı, s parametresi, kök-yer eğrileri, Bode, Nyquist. Modern kontrol: Durum uzayı, mikrobilgisayarlar. Akıllı kontrol: 1990

Frekans cevabı, s parametresi, kök-yer eğrileri, Bode, Nyquist.

5 GeçmiĢten kontrol sistem örnekleri Su tankı seviye kontrolü, 1765 Buhar motorunun hız kontrolü, 1769 Kuluçka ünitesi sıcaklığı, 1620 Buhar makinesi hız kontrolü

6 Uygulama alanları Binalarda sıcaklık ve nem kontrolü Otomobil ve uçaklarda kontrol Kalite kontrolü Otomatik montaj hatları Makine aletlerin kontrolü Uzay teknolojileri Silah sistemleri Bilgisayarlı kontrol sistemleri UlaĢım ve güç sistemleri Robotik ve benzeri endüstri sistemlerinde Stok kontrolü Sosyal ve ekonomik sistemlerin kontrolü

Silah sistemleri Bilgisayarlı kontrol sistemleri UlaĢım ve güç sistemleri Robotik ve

7 Günümüzden örnekler Anten yönlendirme kontrolü

8 Bir kontrol sistemin temel öğeleri Kontrolün amaçları Kontrol sistem elemanları Sonuç yada çıkıģlar u y Kontrol Sistemi Amaçlar Sonuçlar Dönen mil Otomobil Tekerleğin yönü Kontrol sisteminin amacı, kontrol sisteminin elemanları aracılığı ile girişleri kullanarak çıkışları önceden belirlenmiş bir şekilde kontrol etmektir.

Tekerleğin yönü Kontrol sisteminin amacı, kontrol sisteminin elemanları

9 Kontrol sistem tipleri Kontrol sistemleri kontrol etkisi açısından: Açık çevrim kontrol (Open-loop control) Ekonomik, basit ancak hassas değildirler. Kapalı çevrim kontrol (closed loop control) Geri beslemelidirler ve daha iyi kontrol yapabilirler. GĠRĠġ Kontrolör Kontrol sinyali Plant ÇIKIġ Açık çevrim kontrol D R + E Kontrolör U Plant Y B - Geribesleme Kapalı çevrim kontrol

Kapalı çevrim kontrol (closed loop control) Geri beslemelidirler ve daha iyi kontrol

10 Kapalı çevrim hız kontrolü

11 Kontrol sistem türleri Doğal kontrol sistemleri Vücut sıcaklığının kontrolü Kan Ģekerinin ayarlanması Gözün ıģığın Ģiddetine göre kısılması Endüstriyel kontrol sistemleri DC motor kontrolü Bir odanın sıcaklık kontrolü Bir tanktaki sıvı seviyesinin kontrolü Hem doğal hem insan yapısı içeren karma sistemler. Belli bir hızla arabayı sürmek

sistemleri DC motor kontrolü Bir odanın sıcaklık kontrolü Bir tanktaki sıvı

12 Geribesleme (Feedback) Geribesleme, sistem çıkıģı ve referans giriģi arasındaki hataları azaltmak amacıyla kullanılır. Geribesleme, aģağıda verilen sistem davranıģlarında etkili olur: Kararlılık Band geniģliği Toplam kazanç Bozucu etken Duyarlılık Geribesleme sebep ve sonuç iliģkilerinin bulunduğu her yerde ve durumda mevcuttur.

Geribesleme, aģağıda verilen sistem davranıģlarında etkili olur: Kararlılık Band

13 Geri besleme türleri Negatif geribesleme Pozitif geribesleme Negatif geribeslemede çıkıģtaki değiģimler giriģe ters yönde etki eder. Böyle bir sistemde çıkģ arzu edilen değere göre bir artıģ (azalıģ) gösterecek olursa kontrol etkisi azaltılarak (artırılarak) çıkıģın istenen değere geri dönmesi sağlanır Negatif geri besleme endüstriyel sistemlerin en önemli özelliğidir: Daima hatayı en küçük değerde tutmaya veya sıfır yapmaya çalıģır. Pozitif geribeslemede çıkıģ, giriģe aynı yönde etki eder. Bu yüzden hata daha da büyür. Olumsuz bir durumdur.

istenen değere geri dönmesi sağlanır Negatif geri besleme endüstriyel sistemlerin en önemli özelliğidir: Daima hatayı en küçük değerde

14 Uygulama alanlarına ve çalıģma biçimlerine göre kontrol sistemleri: Düzenleyici kontrol (Regulator) ÇıkıĢ tüm bozucu etkilere karģı sabit değerde tutulmaya çalıģılır Sıcaklık, debi, seviye, basınç vb. Ġzleyici kontrol (Tracking) Referans giriģi değiģkendir ve sistem çıkıģı bu giriģi takip etmeye çalıģır. Ġmalat endüstrisinde, uzay taģıtlarında. Servomekanizma (Servoechanism) Mekanik çıkıģlı güç yükseltilmesi gerekli sistemlerde Asansör, vinç

Ġzleyici kontrol (Tracking) Referans giriģi değiģkendir ve sistem çıkıģı bu giriģi takip etmeye çalıģır.

15 Kontrol sistemleri neden gereklidir? Endüstride, bir insan için tehlikeli, sıkıcı, monoton ve bir beceri gerektirmeyen iģlerde. Aynı standartta ve kalitede endüstriyel bir ürün imalatında Acil tepki verilmesi gereken olağanüstü durumlarda Bir insan için tepki süresi 0.8 saniye iken bu süre kontrol sistemleri sayesinde milisaniyeler hatta mikrosaniyeler mertebesine indirilebilir.

Aynı standartta ve kalitede endüstriyel bir ürün imalatında Acil tepki verilmesi gereken

Benzer belgeler

SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL

ABANT İZZET BAYSAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK MİMARLIK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL (1. Bölüm) Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN 2012 - BOLU 1 Otomatik Kontrol Kuramı Belirli