BEÜ Fn Blml Dg BEU Jounal of Scnc (2), 92-6, 22 (2), 92-6, 22 Aaştıma Makal / Rach Atcl Kayma Mod l Ankon Motoun Algılayıcıız Hız Kontolü Kohan KAYŞL *, Hanf GÜLDEMİR 2 Btl En Ünvt Mühndlk-Mmalık Fakült Blgaya Mühndlğ, Btl 2 Fıat Ünvt Tknoloj Fakült Elktk v Elktonk Mühndlğ, Elazığ Özt Elktk üücülnn hız v konum kontolü gktn ndütyl uygulamalaında, üücü düznğnn tnln fan dğ çok hızlı v doğu b şkld ulaşmaı dnamk pfoman açıından oldukça önmld. Elktk üücülnn konum v hız kontoll yaygın olaak doğual kontol yöntmlndn b kullanılaak gçklştlmktd. Ancak, tmn matmatkl modl çıkaılıkn yapılan hmall, doğual olmayan matmatkl modln doğuallaştıılmaı, bozucu gşl v tmn modllnmyn dnamkl üücü tmlnn pfomanını tklmktd. Ayıca, lktk maknlnn manytk zaman abtnn çok büyük olmaı yük momntndk dğşmln makndk manytk alanı tklmmn gkl kılmaktadı. Bu çalışmada, hız g blm blg olmadan göztlyc tabanlı b ankon motoun algılayıcıız hız kontolü gçklştlmşt. Hız göztlycnd kayma mod kontolö kullanılmıştı. Kayma mod kontol özllkl doğual olmayan tml uygulanmaktadı v bu kontol yöntmndk tml amaç, hatayı anahtalama yüzy vya kayma yüzyn tmk v bu yüzyd tutmaktı. Bu duumda tm kayma modundadı v dış bozuculadan vya modllm hatalaından tklnmz. Bu amaçla, ankon moto, yük, kaynak v kontolö çn üücü tmnn Matlab/Smulnk t bnztm modl oluştuulmuş v bu bnztm modlndn ld dln bazı onuçla vlmşt. Anahta Klml: Ankon moto hız kontolü, Algılayıcıız kontol, Kayma mod kontol, Kayma mod hız göztlyc Snol Spd Contol of Aynchonou Machn wth Sldng Mod Abtact t vy mpotant to pon quckly and coctly to th fnc valu fo th modn ndutal applcaton of th lctcal dv ytm that qu th contol of pd and poton. Th poton and pd contol of lctcal dv wdly pfomd by ung on of th lna contol mthod. Howv, a a ult of aumpton whl tanng th mathmatcal modl, lnazaton of th non-lna mathmatcal modl, dtubanc nput and unmodlld dynamc of ytm affct th pfomanc of dv ytm. That th magntc tm contant of th lctcal machn a vy bg, ha qud th vaaton n th load momnt ffct th magntc fld n th machn. n th tudy, obv bad nol pd contol of aynchonou machn pfomd. Sldng mod contol ud n th pd obv. Th ldng mod contol pcally appld to nonlna ytm. Th man objctv n th contol mthod to puh th fault to wtchng o ldng ufac and to hold n th ufac. Thn th ytm ldng mod and don t b ffctd dtbuton o th modlng fault. n addton, th mulaton contanng dgnd obv, aynchonou machn, load, ouc and contoll pfomd by ung Matlab/Smulnk oftwa and om ult of th mulaton modl a pntd. Kywod: Aynchonou machn pd contol, Snol contol, Sldng mod contol, Sldng mod pd obv * Soumlu yaza: kohankayl@gmal.com 92
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22.Gş Doğu akım maknlnn yapılaı gğ alan v momnt kontolü bbndn bağımız olaak yapılabldğndn dğşkn hızlı üücü düznklnd yaklaşık ym yıl öncn kada doğu akım (DA) motolaı kullanılmaktaydı. Ancak güç lktonğ v yaı ltkn tknolojndk glşml altnatf akım (AA) motolaının gnş ınıla çnd hız ayalaının yapılablmn mümkün kılmış v batlğ, ucuzluğu, kayan kontaklaın olmamaı, ağlamlığı v bakım gktmm gb özllkl ndnyl dğşkn hızlı üücü tmlnd AA motolaı, DA motolaına tch dlmy başlamıştı [-2]. Elktonk anahtalamalı güç dönüştüücülnn glştlm, AA moto üücül çn yn b çağ açmış v dğşkn hızlı AA moto üücü tmlnn kontolü çn bçok yöntm glştlmktd. Altnatf akım üücülnn momntl abt olmak şatıyla fkanlaı dğştlk hız kontolü açık çvml olaak yapılablmktd. Ancak açık çvml kontold, yük momntndk dğşml moto hızında dğşml bp olmakta dolayııyla dnamk pfoman düşüklüğü v alınımla gb poblml oluşmaktadı. Süücü tm hızlı dnamk cvap v haa hız kontolü yapılmaını gktdğndn açık çvml kontol ytz kalmaktadı. Bu duumda tmn kapalı çvml kontolünün yapılmaı gkmktd [3]. Süücü düznğnn yükk pfomana ahp olmaı çn ankon motoun alan yönlndml kontolü yapılı. Alan yönlndml kontol, ankon motou abt uyatımlı b doğu akım motouna bnztk, momntn bbndn bağımız olaak dntlnbln blşnldn oluştuulmaını ağlamaktadı. Böylc ankon moto bt uyatımlı b DA motou gb kontol dlmktd. Alan yönlndml kontol l ankon moto üücül, yükk pfomanlı uygulamalada, DA motolaıyla yaışmaya başlamıştı [4]. Kapalı çvml kontolün yapılablm çn üücü düznğ hız g blmn gktmktd. Bu g blm gnllkl oto mln bağlanan mkank b hız algılayıcıından ağlanmaktadı. Ancak yükk hızlı uygulamalada hız algılayıcıını ml bağlamak mümkün olmamaktadı. Yapılan aaştımala motoun mln bağlanan bu hız algılayıcıını çıkataak kontol tmnn pfomanını atımayı amaçlamaktadı. Böylc üücü tmnn malyt düşüülü, bakımı azalı v ağlamlığı l güvnllğ atıılmış olu. Bu tü tm algılayıcıız hız kontol tm dnlmktd. Algılayıcıız üücü düznğ ya da algılayıcıız hız kontol tm mkank nö ya da algılayıcıladan oluşablck poblmln önün gçlmn ağlamış olu. Ancak kapalı çvml kontol çn hız blg gkl olduğundan, aaştımala mkank algılayıcılaın yn alablck, aynı zamanda dnamk pfomanı tklmyck hız göztlyc ya da ktclnn glştlm yönün kaymıştı. Algılayıcıız üücü dntmnn konuu, oto hızının ölçülm yn, kolaylıkla ölçülbln moto tmnal büyüklükl, hat akımı v glmndn tahmn dlk hız dntlycn g blm nyal olaak kullanılmaını ncl. Bu konuda bçok yn aaştıma yapılmakta v dğşk tknkl glştlmktd. Bu tknkldn b tan d Kayma Mod Kontol (KMK) tknğd [4]. KMK lı kontol lk olaak 96 lı yıllada Ru blm adamı Emlynov taafından knc dcdn b tm uygulanmıştı. Bu çalışmada kontol gşl hata dnamğnn, duum vktöünü hhang b başlangıç dğndn kayma yüzyn ulaştıdığı v kayma yüzyn ulaştıktan ona hata vktöünün ojn yakınadığı götlmşt. Daha ona yapılan çalışmala KMK yöntmnn knc dcdn daha yükk dcl tml d uygulanablcğn otaya koymuştu. KMK özllkl doğual olmayan tml uygulanmaktadı. Bu kontol yöntmndk tml amaç, hatayı anahtalama yüzy vya kayma yüzyn tmk v bu yüzyd tutmaktı. Bu duumda tm kayma modundadı v dış bozucu v/vya modllm hatalaından tklnmz. KMK yöntm, hm kaalılığı hm d tm paamt blzlkln kaşı dayanıklılığı ağladığından, paamt blzlkl olan bçok tm başaı l uygulanan b yöntmd. Bu çalışmada, KMK yöntm doğual olmayan, dğşn paamtl ahp vya bozucu gşln tk altında bulunan tmln kontolünd tkl b yöntm olmaı bbyl ankon motoun algılayıcıız hız kontolü KMK tknğ l gçklştlmşt. 93
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 2. Kayma Mod Kontol Doğual olmayan, dğşn paamtl ahp, tm dnamğnn kamaşıklığa bağlı olaak dnamk dnklm takımının ln olmadığı tmln kontolü zolaşmaktadı. KMK, bu tü tmln kontolünd kullanılan tkl b kontol yöntmd. Dğşkn yapılı kontol tml olaak ta adlandıılan KMK, dış bozuculaa kaşı kontol tmn dayanıklılık ağlayan b yaklaşımdı [5]. KMK nn kapalı çvm kontol tmln uygulanmaındak gay, hatayı anahtalama yüzy vya dğ adıyla kayma yüzyn doğu tmk v bu yüzyd tutmaktı. Adından tm kayma jmndd v dış bozuculadan tklnmz. Kayma yüzy, duum dğşknlnn doğual kombnayonu olan b fonkyon olaak tanımlandığı çn, duum dğşknl, bu yüzy üznd doğual bağımlı hal gl. Bu duumda tmn dc, bağımız gş ayıı kada ndgnmş olu v ndgnmş b kontol kualı l kontol dlbl. Duum dğşknl aşağıdak gb vln doğual olmayan b tm göz önün aldığımızda, x A( x,t ) B( x,t ).u(t ) () buada, x Є R n, A Є F n, u Є R m, ank(b(x,t)) = m, u Є [u mn, u max ] dı. Dğşkn yapılı kontol taaımı k aşamada l alınabl: (x) vktö fomunda yazılmış, m adt anahtalama fonkyonunun çm. S = {x:φ(t)-φ(x)=(x,t)}= (2) Buada, Φ(t) olmaı tnn duum dğlnn fonkyonudu, Φ(t) = f( x ). Rfan dğl, zamanın fonkyonu olduğundan Φ(t) olaak fad dlmktd. φ(t) duum dğşknlnn fonkyonudu, φ(t) = g(x). Böylc, tm duum hataının b fonkyonu olan anahtalama fonkyonlaı, zamana v duumlaa bağlı k paça olaak fad dlmktd [6]. Kontol çm, Lyapunov fonkyonunun çlm l bllnn, kaalılık ktn ağlayacak, kontolün haplanmaı şlmd. Sonuç olaak, çlmş olan anahtalama yüzy (x) n şatn gö faklı kontol yapılaının uygulanmaı l Dğşkn yapılı kontol ld dlmş olu. u x,t u u ( x,t ) ( x,t ) ( x ) ( x ) Dğşkn yapılı kontol tmlnn özl b haln oluştuan KMK tmlnd bu kontol, tmn duumlaının onlu zamanda çln (x)= yüzyn ulaşmaını ağlayacak şkld yapılı. 2.. Kayma Yüzy Eştlk 2 d vln tm çn kayma yüzy, ştlk 3 dk tanımlama l çl v bu ştlkldk Φ(t), φ(x) v (x) fonkyonlaı ştlk 4 tk gb olmaktadı. Φ(t)= G.x φ(x)=g.x (x,t) = Φ(t)-φ(x) = G.(x - x) (4) Buada G mat kayma yüzynn ğmn bllyn (mxn) boyutunda katayı matd. G gnld köşgn mat olaak blln v lmanlaı aşağıdak ştlk l zlm hatalaını ıfıa götümk üz poztf katayıla olaak çll. İzlm hataı, = x x olaak tanımlanmıştı. d g dt olduğunda, ıfıa gttğ zaman d ıfıa gd. (3) (5) 3. Göztlyc Taaımı Göztlyc taalakn, gnllkl motoun mat fomundak dnamk dnklm takımı kullanılmaktadı. Dnklm takımlaı nclndğnd buadak önclkl amaç, akım v akı ştlkl aaındak bağımlılığı otadan kaldımak v h k ştlğ d bbln bnztk otak olan fady, kayma mod kontold kullanılacak olan hata yüzy olaak tanımlamaktı. Dolayııyla akım v 94
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 akı aaındak bağımlılık, motoun oto zaman abtn v oto hızına olan htyaç otadan kalkmış olmaktadı. Roto zaman abtndk v ktln oto hızındak hatala, g blm olmadığı çn hız ktmnd kullanılan, akım vya akı göztlycln tklmmktd. Dolayııyla dış bozuculadan tklnmyn v gnş hız aalıklaında kullanılabln b göztlyc yapıı oluştuulmaktadı. Aşağıdak ştlkld ankon moto dnamk dnklm takımı götlmşt [7]. d dt d dt d dt d dt L L m L u u L m Eştlk 6, 7, 8 v 9 dak moto dnamk dnklm takımını mat bçmnd yazılıa, k L m k 2 k L m () akı v akım fadl ştlk v dk gb olu. Mat fomunda yazılan dnamk dnklmln paamtl ; k L 3 m k L k k 2 3 şklndd. R L L L 2 m L L R T L 3 V V (6) (7) (8) (9) () (2) (3) (4) (5) (6) 3.. Akım Göztlyc Göztlyc taalakn, moto dnamk dnklm takımlaında otak olan, oto zaman abt, oto hızı, tato akımlaı v oto akılaına bağlı mat fad K olaak tanımlanıa [8]; K Lm (7) şklnd olu. Eştlk () v ştlk () n ahp olduğu avantaj, yapılaındak α v β blşnlnn bağımlılıklaından ötüü, akımın α v β blşnl l akının α v β blşnl bblnn aynııdı. K matn yn kndyl aynı olan kayma fonkyonu ψ αβ yazılabl. 95
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 K L m Bu tm, hata ıfıa yaklaştığı zaman K matnn ktlmş b dğ olaak otaya çıka v akım v akı ştlkl aşağıdak şkl alı; k k 2 k 3 V V Taalanan kayma mod fonkyonlaı ψ α v ψ β, ıaıyla tato akımının α v β blşnlnn gçk v ktln dğl aaındak hatayı ıfıa götück şkld kayma mod fonkyonlaı olaak yazıldığı taktd, ugn( ugn( ) ) şklnd olu. Kayma yüzy fonkyonlaı α v β ıaıyla tato akımı α v β blşnlnn ktm hatalaıdı v ştlk (23) v ştlk (24) dk gbd. Buada, n T 96 (8) (9) (2) (2) (22) (23) (24) kayma yüzyd. Ktm hatalaı ıfıa ulaştığında yan ( n =) olduğunda, göztlnn akım dğl, gçk dğln şt olu. u o paamtn Lyapunov kaalılık analzn uygun olaak, ytl mktada büyük çtğmz taktd akım ktm gaant altına alınmış olu. Bu anda, akım v akı göztlycl buada bblndn bağımız hal gll. Çünkü n oto zaman abt n d oto hızı paamtl göztlyc ştlklnd y almamaktadı. Sonuçta akım v akı göztlyclnn h knd d otak olaak kullanılan kayma mod fonkyonudu k, bu da akım ktm hatalaının ıfıa götüülmn gaant dck şkld bltlmşt. 3.2. Roto Hızı v Roto Akıı çn Göztlyc Eştlk (2) v Eştlk (22) dk fadl kullanılaak akı dğl dkt b ntgayon şlmyl ld dlbl. Fakat ψ α v ψ β, u o v u o büyüklüklnn yükk dğln d alıla v gçk dğl tafında büyük alınımla yapala. KMK y gçklştn v KM haktn ağlayan kontol olan Eşdğ Kontol Kuamı buada, bu büyük alınımlaı otadan kaldımak çn kullanılabl. n fad ağlayan kontol şdğ kontoldü [9]. Sükz kontol, şdğ kontolün b kombnayonunu v yükk fkantak ttklm tmln çn duumdadı. Bu bptn şdğ kontol tm, ükl blşnl b alçak gçgn flt l zol dlk bulunabl v aşağıdak ştlktk gb fad dlbl. q Eştlk (24) d τ, fltnn zaman abtd v dğ yükk fkan blşnln otadan kaldıacak v aynı zamanda düşük fkan blşnln bozmayacak şkld blln. Hızdak ufak (25)
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 97 dalgalanmala, τ dğ büyütülk azaltılabl. Dğ b alçak gçn flt kapalı çvm hız kontolünd, g blnn oto hızını yc düzgünlştmk çn kullanılabl. Stm tajktöl kayma yüzynd ıfı dğn ulaştığında ktln akımla gçk dğln alıla. Eştlkl (2) v (25) kullanılaak, Eştlk (26) aşağıdak gb ld dl. q q (26) m q q L (27) Eştlk (7) kullanılaak, oto hızının ktlmş dğn ld dblcğmz fad, ştlk (28) t götlmşt. Ancak bu fad ln dğld v bu ştlğ kullandığımız taktd, ld dln hız dğnd çok büyük alınımla mydana glmktd. Kapalı çvm kontol tmnd hızı g blkn, alçak gçgn b flt kullandığımız hald bu alınımla tam anlamıyla otadan kalkmamaktadı. Aynı zamanda fltnn fkanını çok küçülttüğümüzd ükz blşnld bozulmaktadı. 2 2 m ^ q q L (28) Bu fad yn ozmov (983) taalamış olduğu v Utkn v Sh (995) taafından glştlmş olan KM hız göztlyc yapıı kullanılmıştı. Bu yapıda kullanılan duum göztlyc yn KM göztlyc l ld dln akım v akı dğl kullanılmaktadı., dğşknl, oto akı blşnlnn ktml,, dğşknl, oluştuulan kayma modunda kullanılan tato akımlaının ktml v ktln lktkl oto hızıdı v ükzd. ştlk (29) da götldğ gbd. ) ( o gn n (29) Buada ω o, poztf kontol kazancıdı. Eştlk (29) dak, kayma yüzy n şöyl tanımlanmaktadı; ) ( ) ( n (3) ω o ı yt kada büyük çk, kayma modu n = mydana gl, babnd ktln akımla,, knd gçk dğln α v β ya yakınala. nn şdğ olan q, n = cbl dnklm çözülk ld dlbl. Bu, lktkl oto hızının düzltlmş ktm olacakta youmlanabl. q nn analtk dğ şöyl ld dlbl; 2 2 ) ( k T q (3)
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Buada T ktln oto akıı gçk akıya yakına adından şt olu. Uygulama da ükz dğ q τ : flt zaman abt : laplac dğşkn q v k moto paamtln bağlı olan fadld. Eğ nn şdğ kontolü, gçk oto hızına nn, b alçak gçn flt aynd ( alçak gçn fltnn gş d olua) ld dlbldğ göülmüştü v bu fad ştlk (32) d götlmktd. 4. Bnztm Modl v Modldn Eld Edln Sonuçla Bnztm çalışmaında lk olaak taalanan göztlycnn bnztm şkl dk yapı kullanılaak oluştuulmuş v pfomanı açık çvm tmd tt dlmşt. Bu yapının bnztm, Matlab/Smulnk pogamı kullanılaak şkl 2 dk gb açık çvm tmd çalıştıılmıştı. (32) a b c α β α ψ α 3/2 Dönüşüm Akım göztlyc KMK Akı göztlyc V a V b V c V α V β β α β ψ β Hız göztlyc λ α λ β ω Şkl. Taalanan göztlycnn yapıı Şkl 2. Smulnkt oluştuulan göztlycnn açık çvm götm 98
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Söz konuu göztlyc k bnztm bloğu oluştuulup, blştlk mydana gtlmşt. Şkl 3 d taalanan göztlycnn mulnk bloklaı l mydana gtlmş hal göülmktd. Şkl 3. Bnztmd oluştuulan göztlyc bloğu Son olaak oluştuulan v tt dln göztlyc bloğu kapalı çvm tmd tt dlmşt. Gçklştln KM göztlyc tabanlı olaak hazılanan ankon moto hız kontol tmnn kapalı çvm olaak bnztm şkl 4 tk gbd. Şkl 4. KM göztlycl ASM hız kontol tm mulnk dyagamı Açık çvm tmd tt dln göztlycy at onuçladan, göztlnn tato akımı v moto tato akımı α-blşnn at anlık gafkl şkl 5 t götlmşt. Şkl 5a da -2n aalığında tato akımı α-blşn v b d lk gafğn bll zaman aalığında (.65-.625n) yakınlaştıılmış götm mvcuttu. Aynı şkld Şkl 6a v b d tato akımının β blşnn at gafkl götlmktd. H k şkld d göztlnn dğln gçk dğl n kada yakın olduğu açıkça göülmktd. 99
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Göztlyc v Moto Stato Akmla 5 4 3 2 - -2-3 -4.5.5 2 Göztlyc v Moto Stato Akmla -6-6.5-7 -7.5-8 -8.5-9 Göztlnn Stato Akm Moto Stato Akm.65.62.625 (a) (b) Şkl 5. a) Göztlnn tato akımı v moto tato akımı α-blşn, b).65-.625 n aaında göztlnn akım v moto akımı α-blşn 5.5 Göztlnn Stato Akm Göztlyc v Moto Stato Akmla 4 3 2 - -2-3 Göztlyc v Moto Stato Akmla 9.5 9 8.5 Moto Stato Akm -4.5.5 2.65.62.625 (a) (b) Şkl 6. a) Göztlnn tato akımı v moto tato akımı β-blşn, b).65-.625 n aaında göztlnn akım v moto akımı β-blşn Şkl 7 v 8 d oto akıının göztlnn dğl l gçk dğl aaındak lşk götlmktd. Şkl 7 a da oto akıının α blşn, b d yakınlaştıılmış götm, şkl 8 a da β blşn v b d aynı şkld bll zaman aalığında (.246-.256 n) yakınlaştıılmış hal mvcuttu. Stato akımında olduğu gb oto akıı takbnn d gayt başaılı olduğu göülblmktd. Göztlyc v moto oto akla.8.6.4.2 -.2 -.4 -.6 Göztlyc v moto oto akla.85.845.84.835.83.825.82 Göztlnn oto ak Moto oto ak -.8 -.5.5 2.85.248.25.252.254 (a) (b) Şkl 7. a) Göztlnn oto akıı v moto oto akıı α-blşn, b).246-.256 n aaında göztlnn akı v moto akıı α-blşn
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Göztlyc v moto oto akla.8.6.4.2 -.2 -.4 -.6 Göztlyc v moto oto akla.835.83.825.82.85 Göztlnn oto ak Moto oto ak -.8 -.5.5 2.8.222.224.226.228 (a) (b) Şkl 8. a) Göztlnn oto akıı v moto oto akıı β-blşn, b).22-.229 n aaında göztlnn akı v moto akıı β-blşn Moto hz v göztlyc hz (ad/n) 5 25-25 -5 Moto hz Göztlyc hz 2 3 4 5 6 a,b,c akmla (A) 5 2-2 b c a -5 2 3 4 5 6 4 Moto Momnt (Nm) 2-2 -4 2 3 4 5 6 Şkl 9. a) +/-5 ad/n ka dalga fan hıza kaşı, göztlyc hızı v moto hızı cvabı b) +/-5 ad/n ka dalga fan hızda, motoun a,b,c akımlaı dğşm c) +/-5 ad/n ka dalga fan hızda, moto momnt dğşm
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Açık çvm bnztm onuçlaı vldktn ona, göztlycnn v tmn kapalı çvm pfomanını gözlmlyblmk çn Şkl 9 a, b v c d moto hızı, moto akımlaı v momnt dğşml götlmşt. Şkl 9 dak gafkl bakıldığında, hızın ngatf dğlnd göztlnn hız l moto hızı aaında, ükl jmd hata göülmktd k bu hata göztlyc paamt u o l bll oanlada düzltlblmktd. Düşük v dğşkn yapılı b hız fanına kaşı tmn v göztlycnn pfomanının oldukça y olduğu şklldn göülblmktd. Şkl 9 dak fan hızın b pyot haktnd, moto hızı v göztlnn hızın zamanla dğşmn daha ahat göblmk çn şkl dak yakınlaştıılmış gafkl vlmşt. Göztlyc pfomanı, bu gafkld daha açık göülmktd. Moto hz v göztlyc hz (ad/n) 6 5 4 2-2 Moto hz Göztlyc hz -4-5 -6..2.3.4.5.6.7.8.9 5 b c a a,b,c akmla (A) -5..2.3.4.5.6.7.8.9 4 Moto Momnt (Nm) 2-2 -4..2.3.4.5.6.7.8.9 Şkl. a) +/-5 ad/n ka dalga fan hızın b pyot hakt, göztlyc hızı v moto hızı cvabı b) +/-5 ad/n ka dalga fan hızın b pyot hakt, motoun a,b,c akımlaı dğşm c) +/-5 ad/n ka dalga fan hızın b pyot hakt, moto momnt dğşm Şkl dk gafkld +/- ad/n lk hız fanına kaşı, motoun v göztlycnn vdğ hız cvaplaı l moto akımlaı v moto momnt götlmşt. Bu bnztm onuçlaı daha yükk b fan hızda göztlyc pfomanının göülblm çn unulmuştu. 2
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Moto hz v göztlyc hz (ad/n) 5-5 - Moto hz Göztlyc hz 2 3 4 5 6 a,b,c akmla (A) 5-5 b c a 2 3 4 5 6 Moto Momnt (Nm) 8 6 4 2-2 -4-6 -8-2 3 4 5 6 Şkl. a) +/- ad/n ka dalga fan hıza kaşı, göztlnn hız v moto hızı cvabı b) +/- ad/n ka dalga fan hızda, motoun a,b,c akımlaı dğşm c) +/- ad/n ka dalga fan hızda, moto momnt dğşm 3
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Moto hz v göztlyc hz (ad/n) 5-5 - Moto hz Göztlyc hz.5.5 2 2.5 5 b c a a,b,c akmla (A) 25-25 -5.5.5 2 2.5 4 Moto Momnt (Nm) 2-2 -4.5.5 2 2.5 Şkl 2. a) +/- ad/n ka dalga fan hızın b pyot hakt, göztlyc hızı v moto hızı cvabı b) +/-5 ad/n ka dalga fan hızın b pyot haktnd, motoun a,b,c akımlaı dğşm c) +/-5 ad/n ka dalga fan hızın b pyot haktnd, moto momnt dğşm Şkl dk fan hızın b pyotunda göztlyc hızı v moto hızı cvaplaı l moto akımlaı v moto momnt şkl 2 d vlmşt. 4
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 Moto hz v göztlyc hz (ad/n) 8 7 6 5 4 3 2 Moto hz Göztlyc hz.2.4.6.8.2 5 b c a a,b,c akmla (A) 25-25 -5.2.4.6.8.2 4 3 Moto Momnt (Nm) 2 -.2.4.6.8.2 Şkl 3. a) Kadml olaak atıılan fan hız dğn kaşı, göztlyc hızı v moto hızı cvabı b) Kadml olaak atıılan fan hız dğnd, motoun akımlaı dğşm c) Kadml olaak atıılan fan hız dğnd, moto momnt dğşm Son olaak, ıaı l 2-5-8 fan hız dğl kadml olaak tm uygulanmış, motoun v göztlycnn hız cvabı l motoun a,b,c akımlaı v üttğ momntn dğşm Şkl 3 tk gafkld götlmşt. Şkldn göüldüğü gb, göztlnn hız gçk hızı oldukça başaılı b şkld zlmktd. 5. Sonuçla Bu çalışmada, KMK kullanan göztlyc tabanlı olaak ankon motoun algılayıcıız hız kontolü çn Matlab/Smulnk t bnztm modl oluştuulmuştu. KMK kullanılaak oluştuulan göztlyc l motoun hızı, akıı, akımı, zaman abt, glm v akım blgl ktlmş v kapalı çvm b kontol tmnd bu göztlycnn pfomanı gözlnmşt. Göztlycnn akım v akı ktmnn başaıı gafkld ahatlıkla göülblmktd fakat kapalı çvm hız kontol tmnd bu ktmld oluşan hatala bbyl hız kontolünün zolaştığı göülmüştü. Hız 5
K. Kayışlı, H. Güldm / BEU Fn Blml Dg (2), 92-6, 22 ktmnd kullanılan KMK yöntmnn özllğ v kullanılan kayma yüzy dnklmldn dolayı, akım v akı ktmndk hatala n kada azaltılıa hız o kada y takp dlblmktd. Kaynakla. Kayışlı K. 24. Ankon Motoun Kayma Mod Algılayıcıız Hız Kontolü. Fıat Ünvt, Fn Blml Enttüü, Yükk Lan Tz, Elazığ. 2. Saıoğlu M., Kmal, Gökaşan M., Boğoyan S.. 23. Ankon Maknala v Kontolü, Bn Yayınv. 3. Skvanna Tmothy L. 22. Pow Elctonc Handbook, CRC P. 4. Gdkpına M. 22. Fıçaız Doğu Akım Motolaının Kayma Mod Gözlmlycl Algılayıcıız Hız Kontolü, Gaz Ünvt, Fn Blml Enttüü, Doktoa tz, Ankaa. 5. Slotn J.J. and Lu T.S. 99. Apld Nonlna Contol, Englwood Clff, NJ: Pntc Hall. 6. Utkn V., Guldn J. and Sh J. 999. Sldng Mod Contol n Elctomchancal Sytm, Taylo&Fanc. 7. Bolda on, Naa Syd A. 22. Th nducton Machn Handbook, CRC P. 8. Jann Patck L., 993, Th ntgaton of Stat Etmaton, Contol and Dgn fo nducton Machn, Unvty of Wconn-Madon, Docto of Phloophy. 9. Şahn C. 997. Ankon Motola çn Algılayıcıız Akı Gözlmlyc v Kontolü, İtanbul Tknk Ünvt, Fn Blml Enttüü, Doktoa Tz, İtanbul. 6