Orta Doğu Teknik Üniversitesi Robot Topluluğu 14. Uluslararası ODTÜ Robot Günleri - 2017 Otonom İnsansız Hava Aracı Kategorisi Kuralları 1. AMAÇ Belirtilen parkuru en kısa sürede tamamlamaktır. 2. PİST Pist, 1 m genişliğinde ve 90 derecelik dönüşlere sahip bir parkur şeklinde olacaktır. Labirentin duvarlarının yüksekliği 2.5 m dir. Duvarların rengi beyazdır. Panellerden oluşan pist duvarlarının bağlantı noktalarında gri metal sigma profiller yer alacaktır. Parkurun tavanı file ile kapatılarak robotların pist dışına çıkması engellenecektir. Pistin duvarlarının üzerinde ve çoğunlukla köşelerde çekim yapılabilmesi için kameralar bulunacaktır. Çekimlerin sağlıklı yapılması açısından pistin yukarısından ve dışından aydınlatma yapılacaktır. Pistin koridorları boyunca çeşitli yüksekliklerde ve konumlarda engel niteliğinde duvarlar bulunacaktır. Bu duvarlar panellerle aynı kalınlıkta olacaktır. Engel duvarlar, kenar duvarları gibi zemine dik açıyla duracaktır. Aynı zamanda engel duvarlar, kenar duvarlarla dik açıyla birleşecektir.
Pistteki dönüşlerde dönüş yönünü gösteren, yerden (merkezi) 125 cm ± 5 cm yükseklikte bulunan renkli oklar bulunacaktır. Sağa dönüş okları mavi renkte, sola dönüş okları sarı renkte olacaktır. Koridorlardaki engellerin üzerinde gidilmesi gereken yönü gösteren (engel duvar üzerindeki boşluğu işaret eden) renkli oklar bulunacaktır. Yukarıyı gösteren ok kırmızı renkte, aşağıyı gösteren ok yeşil renkte olacaktır. Robotun iniş yapması gereken ve pistin bitiş birimkaresi olan bölge, aşağı doğru bakan ve yerden (merkezi) 125 cm ± 5 cm yükseklikte bulunan siyah bir okla belirtilecektir. Pistin duvarlarından birkaçı yarışma başında, sonunda veya denemeler arasında robota erişebilmek için kapı şeklinde olacaktır. Okların boyutları mm cinsinden aşağıdaki görsellerde yer almaktadır. 3. ROBOT BOYUTLARI Robotların eni ve boyu 40 cm yi geçmemelidir. Yükseklikte sınır 20 cm dir. Bu boyutlara pervaneler dahildir. Ağırlık sınırı 1.5 kg dır. Tüm ölçülerde hata payı %5 olarak hesaplanacaktır. 4. YARIŞMA Robotların üzerlerinde sadece açma ve kapatma için kullanılacak kızılötesi alıcı modül bulunması gerekmektedir. Yarışma süresince kumanda ile robotun kontrolü kesinlikle yasaktır. Robotun çalıştırılması hakem tarafından kızılötesi verici modülle yapılacaktır. Kalkış için başlangıç birimkaresine yarışmacı tarafından konulan robot, kapı hakem tarafından kapatıldıktan sonra çalıştırılacaktır. Yarışmanın gidişatı pist içerisindeki kameraların yaptığı çekimler aracılığıyla takip edilecektir. Çekimler, yarışma alanının bulunduğu ekranlardan izlenebilecektir.
Yarışmacının 3 deneme hakkı vardır. Maksimum yarışma süresi deneme başına 4 dakikadır. Yarışmacı robotun takılması, ilerlememesi, düşmesi vb. gibi durumlarda veya istediği anda denemeyi sonlandırabilir. Hakeme bunu bildirdikten sonra hakem kızılötesi verici modülle robotun kapanmasını sağlayıp güvenli ortam oluştuktan sonra pistin uygun giriş kapısından yarışmacıya robotunu alması için girmesine müsaade edecektir. Robotların pistin zeminine değmesi veya düşmesi halinde deneme başarısız olur ve varsa bir sonraki deneme hakkına geçilir. Hakemler, pist koşullarında teknik bir aksaklık oluşması durumunda o anki denemeyi sonlandırabilir, yarışmaya ara verebilir. Robotlara verilecek kızılötesi alıcı modüller hakemler tarafından sağlanacaktır. Aşağıda ilgili modüle dair devre şemasını ve çalışma prensibi yer almaktadır. Yarışmacılar isterlerse kendi modüllerini de kullanabilirler. Yarışmaya başlamadan hemen önce modüllerin çalıştığına dair kontrol yapılacaktır. Yarışma skoru pisti bitirme süresi olacaktır. Yarışma sonunda en kısa sürede bitirilen denemenin sonucu kabul edilecektir. Robotun başarılı sayılıp ödül alabilmesi için gereken kriter, belirtilen süre içerisinde parkuru bitirmesidir. Bu süre içerisinde parkuru bitiremeyen robotlar, ödül alamayacaktır. Bütün kategorilerde olduğu gibi, Otonom İnsansız Hava Aracı Kategori sinde de Kategori Üstü Kurallar geçerlidir. ODTÜ Robot Topluluğu, gerekli görüldüğü takdirde kurallarda değişiklik yapma hakkını saklı tutar.
BAŞLATMA/DURDURMA MODÜLÜ MODÜLÜN ÇALIŞMASI
Gerekli besleme gerilimi bağlantısı yapıldığında ilk önce alıcının hangi tuş kodunda ON-OFF yapacağının belirlenmesi gerekir. Bu işlem için devre üzerindeki hafıza butonuna 1 kez basılır ve D1 led sürekli yanık duruma geçer, bu durum da verici kumanda üzerinde hafızaya alınmak istenen tuşa arka arkaya 2 kez basılır ve beklenir. D1 ledi söner. Artık kullanıma hazırdır. Çıkışı ON yapmak için kumandadan ilgili tuşa (hafızaya alınan tuş) bir kez basılır. D1 ledi yanar ve söner, D2 ledi yanık kalır. ON-OFF çıkışı +5 volt seviyesine çıkar. Çıkışı OFF yapmak için kumandadan ilgili tuşa (hafızaya alınan tuş) bir kez basılır. D1 ledi yanar ve söner, D2 ledi söner. ON-OFF çıkışı 0 volt seviyesine iner. Bu devre için verici kumandası olarak Sony, Philips, SEG, Vestel TV kumandaları kullanılabilir. ÖRNEK PİSTE AİT GÖRSELLER
PİST ÜZERİNDEKİ OKLARIN BOYUTLARI