8. Bölüm Gripper Kontrolü

8. Bölüm Gripper Kontrolü

8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.1. Tutucular (Grippers) Endüstriyel robot uygulamalarında genellikle taşıma (handling) işlemlerinde yoğun bir şekilde tutucular (gripper) kullanılmaktadır. Tutucular genellikle pnömatik, elektrik ve hidrolik olarak sürülebilmektedirler. Şekil 8.1 de üzerinde sensör bulunan ve yaklaşık 4-6 bar hava basıncı ile çalışan pnömatik bir tutucu görülmektedir. Tutucu üzerindeki sensör Siyah/Siyah Değil renk ayırımı yapabilme özelliğine sahiptir. Şekil 8.1. Tutucu (Gripper) Şekil 8.2 de örnek bir Gripper için Açık/Kapalı çalışma durumları görülmektedir. Gripper Açık (OPEN) Şekil 8.2. Gripper çalışma durumları Gripper Kapalı (CLOSE) 201

ERPE-METEG 8.2. Teknoloji Paketi ile Gripper Programlama 8.2.1. smartpad ile Gripper Kontrolü KUKA Teknoloji paketi olarak GripperTech kütüphanesi yüklendiğinde tutuculara yönelik işlemler daha kolay bir şekilde yapılabilmektedir. Şekil 8.3 te görüldüğü gibi; GripperTech Teknoloji Paketine yönelik olarak sistemde tanımlı Tutucu seçimi ve ilgili tutucuyu Açma/Kapatma gibi durumunun belirlenmesi işlemleri smartpad üzerindeki Durum (Status) Tuşları kullanılarak manuel olarak yapılabilmektedir. Tutucu Numarası Değiştirme Tutucu Durumu Değiştirme: OPEN/CLOSE (Toggle) Şekil 8.3. GripperTech Teknoloji Paketi Durum Tuşları 202

8. Bölüm: Gripper Kontrolü No Y 8-1 smartpad ile Gripper Kontrolü smartpad üzerinden Gripper Kontrolü yapmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. smartpad üzerinden Gripper Kontrolü yapabilmek için öncelikle smartpad Durum Tuşlarının etkinleştirilmesi gerekmektedir: Configurations Status Keys GripperTech smartpad üzerinden Gripper Kontrolü sadece T1 ve T2 çalışma modlarında yapılabilmektedir. Tutucular ile çalışırken herhangi bir kazaya karşı dikkatli olunmalıdır. Adım 1. smarthmi Durum Tuşlarından ilgili Gripper seçilir. Sistemde tek bir tane Gripper tanımlı ise bu adım bir şey yapılmadan geçilebilir. Adım 2. Endüstriyel Çalışma Modu T1/T2 olarak seçilir. Adım 3. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Bu esnada Tutucu durumu değiştirme Durum Tuşuna basılarak Açma/Kapama işlemi yapılır. + 203

ERPE-METEG 8.2.2. GripperTech Komutları ile Gripper Kontrolü KRL dilinde GripperTech Teknoloji Paketi komutlarından yararlanılarak sisteme tanımlı bir Gripper in kontrol edilmesi mümkündür. Şekil 7.y de GripperTech teknoloji paketinde yer alan Gripper komutunun kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Poz. İçerik 1 Sisteme Tanımlı Tutucu Seçimi yapılır. 2 Tutucu Anahtarlama Durumu belirlenir OPN: Tutucu Açık CLS: Tutucu Kapalı 3 Ön Çalışma Durumu belirlenir. CONT: Ön Çalışma ile Gripper Durumu değiştirilir. [Boş]: Ana Çalışma ile Gripper Durumu değiştirilir. Ön Çalışma bu noktada durur. 4 Bu parametre CONT seçeneği varken aktiftir. START: Tutucu Durumu, Hareket Başlangıç Noktasında değiştirilir. END: Tutucu Durumu, Hareket Hedef Noktasında değiştirilir. 5 Bu parametre CONT seçeneği varken aktiftir. Hareket Başlangıç Noktasına veya Hedef Noktasına göre Tutucu işleminin uygulanacağı Bekleme Süresi belirlenir. -200.. +200 ms 6 Tutucu Parametreleri veri kaydı 7 Gripper Bekleme Ayarı Programlanan harekete devam etmeden önceki bekleme Süresi (0 10 s) Şekil x. Inline Formu Gripper komutu 204

8. Bölüm: Gripper Kontrolü No 8-2 GripperTech Teknoloji Paketi ile Gripper Kontrolü GripperTech Teknoloji Paketine yönelik Gripper komutu kullanılarak Gripper Kontrolü yapmak için aşağıdaki adımlar takip edilmelidir. Adım 1. smarthmi ana menüsünden Commands GripperTech Gripper komutu seçilir. Adım 2. Inline-Formda Gripper komutu için gerekli parametreler ayarlanır. Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır. LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1 SET GRP 1 State=OPN GDAT1 LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2 205

ERPE-METEG Şekil 8.4 te Gripper kontrolü için OUT PULSE mantıksal komutu kullanılarak KRL dilinde yazılmış örnek bir program görülmektedir. DEF erpe_gripper_1( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git --------------------------------- PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; GRIPPER KAPAT ---------------------------------------- SET GRP 1 State=CLO GDAT1 ; GRIPPER AC (Zaman Parametresi kullanılabilir)--------- SET GRP 1 State=OPN GDAT2 ; HOME Pozisyonuna Git --------------------------------- PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT END Şekil 8.4. GripperTech Teknoloji Paketi ile Gripper Uygulama programı 206

8. Bölüm: Gripper Kontrolü 8.3. Mantıksal Fonksiyonlarla Gripper Programlama KRL dilinde Mantıksal Fonksiyonlardan yararlanılarak sisteme tanımlı bir Gripper in kontrol edilmesi mümkündür. Şekil 8.5 te gripper kontrolü için OUT PULSE mantıksal komutu kullanılarak KRL dilinde yazılmış örnek bir program görülmektedir. DEF erpe_gripper_2( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git ----------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; GRIPPER KAPAT ------------------------------ PULSE 6 'Gripper Close' State=TRUE Time=1 sec ; 3 sn BEKLE --------------------------------- WAIT Time=3 sec ; GRIPPER AC --------------------------------- PULSE 3 'Gripper Open' State=TRUE Time=1 sec ; HOME Pozisyonuna Git ----------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END Şekil 8.5. KRL dilinde Mantıksal komutlar ile Tutucu uygulama programı 207

ERPE-METEG 8.4. Uygulamalar No U 8-1 Konu Endüstriyel Robot Programında Tutucu (Gripper) Uygulaması Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun P1 noktasından aldığı malzemeyi, P2 noktasına götürüp bırakması ve sonra P HOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Not: Uygulama hem OUT mantıksal komutu hem de GripperTech komutları kullanılarak ayrı ayrı yapılacaktır. Akış Şeması Başla P1 - Noktasına Git Malzemeyi Al (Gripper Kapat) P2 - Noktasına Git Malzemeyi Bırak (Gripper Aç) PHOME - Noktasına Git Bitir 208

8. Bölüm: Gripper Kontrolü Uygulama Görüntüleri 209

ERPE-METEG 8.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik olarak aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır? a) smartpad üzerinden Gripper Kontrolü sadece T1 ve T2 çalışma modlarında yapılabilmektedir. b) smartpad Gripper Durum Tuşlarının Configurations Status Keys GripperTech menü sekmesinden etkinleştirilmesi gerekmektedir. c) smartpad Gripper Durum Tuşu ile birlikte aynı zamanda Onay Anahtarına basılması gerekmektedir. d) smartpad üzerinden Gripper kapatıldığında, yeniden açmak en az 1 sn beklemek gereklidir. Soru 2. GripperTech Teknoloji Paketi komutları ile Gripper ağzının AÇIK hale getirilmesi için smarthmi menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) Commands GripperTech Gripper b) Commands Gripper OPEN c) Commands GripperTech Inline-Form d) Commands Gripper CLOSE Soru 3. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik Durum Tuşu aşağıdakilerden hangisi olabilir? a) b) c) d) Soru 4. GripperTech Teknoloji Paketi komutları ile Gripper ağzının KAPALI hale getirilmesi için yazılmış Inline- Form komut satırı aşağıdakilerden hangisidir? a) SET GRP 1 State=OPN GDAT1 b) SET GRP 1 State=CLO GDAT1 c) RESET GRP 1 State= OPN GDAT1 d) RESET GRP 1 State=CLO GDAT1 Soru 5. GripperTech Teknoloji Paketi yüklenmiş sistem üzerinde smartpad üzerinden Gripper kontrolüne yönelik olarak Gripper Durumu Değiştirme düğmesinin çalışması nasıldır? a) Toggle b) Push-Pull c) Radio d) On / Off 210