T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULTRASONİK MESAFE ÖLÇER BİTİRME ÇALIŞMASI

Transkript

1 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULTRASONİK MESAFE ÖLÇER BİTİRME ÇALIŞMASI Mehmet İstemi KARAÖMER Sefer HOROZ TRABZON

2 T.C. KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ULTRASONİK MESAFE ÖLÇER BİTİRME ÇALIŞMASI Mehmet İstemi KARAÖMER Sefer HOROZ TEZ DANIŞMANI PROF. DR. SEFA AKPINAR 2011 TRABZON

3 ÖNSÖZ Lisans eğitimimiz boyunca aldığımız derslerin, yaptığımız projelerin ve araģtırmaların kazandırdığı bilgi ve deneyimlerden faydalanarak bu araģtırmayı gerçekleģtirdik. Projenin yapım aģamasında kazandığımız bilgi ve deneyimlerin meslek hayatımızda proje oluģturma ve geliģtirme, takım halinde çalıģma ve karģılaģılan problemlere akılcı çözümler bulma yetilerini kazandırdığı kanaatindeyiz. Alınan veriler doğrultusunda ya pılan bu çalıģmanın tüm araģtırmacılara yardımcı olmasını dileriz. Bu tez çalıģmamızda yardımlarından dolayı, her zaman anlayıģlı olan ve tez konumuzun danıģmanlığını yapan Prof Dr. Sefa AKPINAR hocamıza, çevirilerde bize yardımcı olan ağabeyim ÖMER KARAÖMER e, bize her türlü maddi ve manevi desteği veren arkadaģlarımıza ve ailelerimize teģekkürlerimizi sunarız. MEHMET ĠSTEMĠ KARAÖMER SEFER HOROZ 2011 TRABZON i

4 İÇİNDEKİLER 1.GĠRĠġ UZAKLIK ÖLÇME TEKNĠKLERĠ ULTRASONĠK MESAFE ÖLÇER DEĞĠġMEZ (SABĠT ) BULMA DONANIM AÇIKLAMASI ALICI DEVRESĠ SĠNYAL YÜKSELTEÇ DEVRESĠ SĠNYAL DOĞRULTMA DEVRESĠ KARġILAġTIRICI DEVRE SĠNYAL TUTMA DEVRESĠ VERĠCĠ DEVRESĠ DĠSPLAY MĠKRO DENETLEYĠCĠ YAZILIM AÇIKLAMASI ASSEMBLY PROGRAMI KURULUM AġAMASI PORT KURULUMU ULTRASONĠK AKTARIM PERĠYODU (TMRO) YAKALAMA MODU KURULUMU ÇEVĠRĠCĠ KURULUMU LED (TMR2) ZAMANLAYICI PERĠYODU KESME BAġLANGICI KESME AġAMASI KESME SONA ERDĠRME AġAMASI ULTRASONĠK DALGA GÖSTERĠM AġAMASI ii

5 4.5.1.AÇIK KESME GÖSTERĠMĠ ALGILAMA HATALARINI KONTROL ETME YANSIYAN DALGA ALICISINI DURDURMA YAKALAMAYI BAġLATMA KHZ DALGA GÖNDERME YENĠLENMĠġ BĠLGĠ EKRANININ ALIMI HATA BULMA YANSITILMIġ DALGA ÖLÇÜMÜNÜN BAġLANGICI YAKALAMA KESME AġAMALARI KESME EKRANINI TEMĠZLEME MESAFE ÇEVRĠM AġAMASI EKRAN (GÖRÜNÜM) AġAMASI PROJENĠN GELĠġĠMĠ SĠNYAL ÜRETĠMĠ ALICI DEVRESĠ GÜCÜNÜN KARġILANMASI ĠLETĠM DALGASI UZUNLUĞU TESTLER VE SONUÇLAR ÖLÇÜM UZAKLIĞI MESAFE ÖLÇERĠN PERFORMANSI SONUÇ KAYNAKLAR EK-A Ultrasonik Mesafe Ölçümü için PIC Kaynak Kodları EK-B ġekġl B.1 DEVRE ÇĠZĠMĠ EK-C MALĠYET iii

6 ÖZET Bu tezimizin amacı fiziksel temas olmadan nesnelerin uzaklığını ölçmektir. Bu ölçmeyi yaparken çeģitli teknikler kullanılır. Biz bu tezimizde ultrasonik dalgaları kullandık. Bunun nedeni de daha ucuza gerçekleģtirilmesidir. Projede kullandığımız elemanları ayrıntılı olarak tanıttık. Yaptığımız iģlemler sonucunda ölçtüğümüz mesafe de küçük hatalar oluģtuğunu tespit ettik bunun da nedenlerini açıkladık ve daha doğru ölçümler yapılabilmek için ne yapılması gerektiğinden bahsettik. iv

7 1 1.GĠRĠġ Bu projenin amacı, fiziksel temas olmadan objelerin uzaklığını ölçmektir. Yaratılan sistem taşınabilir olmalıdır. Bitirme boyunca uyulan çalışma takvimi Tablo1.1 de gösterilmektedir. Tablo 1.1 Bitirme çalışması takvimi Oca k ġuba t 3-7 Mar t Mar Mar 1-12 Nisa n Nisa n Nisa n 1-8 Mayı s 8-15 Mayı s Mayı s t t Bitirme Konusu Belirleme X Konu Hakkında AraĢtırma X X Tez ile ilgili Doküman Toplama X X X Malzeme belirleme ve araģtırma X Malzeme Satın Alma X Mekanik Kısım ÇalıĢmalar ı X X Elektriksel Sistem ÇalıĢmalar ı X X Tez Yazma X X X X

8 2 2. UZAKLIK ÖLÇME TEKNĠKLERĠ Bir çok oturmuş sistem dizaynlarında fiziksel temas olmadan objelerin ve sınırların uzaklığını ayırt etmek önemli hale gelmiştir. Mesafeyi ölçmek için kullandığımız bazı teknikler vardır. Ultrasonik dalgalar RF (elektromanyetik dalgalar) Lazer Tüm bu tekniklerde sinyal nesneye gönderilir ve yansıtılır. Biz bu yansıtılmış sinyali mesafeyi ölçmek için kullanırız. Lazer kullanımıyla mesafeyi daha keskin ve sağlam ölçebiliriz. Duman ve havadaki bazı partiküller ölçümleri etkileyebilir. Lazer metrenin iki çeşidi vardır : ladar(lazerle mesafe ölçme) ve lidar(ışıkla mesafe ölçme). RF kullanıldığında frekans 10 MHz ile 100 MHz aralığında olmalıdır. Bu sistemin lazerli olana göre daha kötü sonuçları vardır ama duman ve bazı partiküller tarafından etkilenmezler. Kısa mesafelerde (100m-200m) bu sistemlerden iyi sonuçlar alabiliriz. Bu sistemin diğerlerinden farkı ise yansıtılmış sinyal kullanmamamızdır. Sinyal almak ve RF mesafe ölçere cevap vermek için mobil bir iletici kullanırız. Ultrasonik mesafe ölçerleri düşük frekanslarda çalışır. Bu ultrasonik ölçerleri diğerlerinden daha ucuz ve basit yapar. Diğer taraftan ultrasonik sinyaller uzaklaştıkça zayıflar bu yüzden uzun mesafelerde kullanılmazlar. Biz bu projemizde ultrasonik mesafe ölçer yaptık. Yaklaşık 2 m mesafeyi ölçmeyi denedik. Bunu da PIC in yardımıyla yaptık.

9 3 2.1 ULTRASONĠK MESAFE ÖLÇER Ultrasonik dalgalar frekansı 20 khz den daha yüksek olan ses dalgalarıdır. Ultrasonik mesafe ölçerden bir sinyal göndereceğiz ve yansıtılanı geri alacağız. Bunu yapmamızın amacı sinyalin uçuş süresini ölçmektir. Sinyalin uçuşu Şekil 2.1 de gösterilmiştir. Mesafeyi ölçmek için sahip olduğumuz tek bilgi ses dalgalarının ve hızıdır. verici ses yansıtıcı obje alıcı ġekil 2.1- Sinyalin hareketi İlk olarak ultrasonik sinyalleri tanıtmalıyız. Ultrasonik vericiler ultrasonik ses sinyallerini göndermek için kullanılır ve sinyalleri geri almak için ultrasonik alıcıya ihtiyacımız vardır. Verici ve alıcıların çalışma frekansı aynı olmalıdır. Resimde gösterilen 40kHz verici ve alıcı ikilisini kullandık. Alıcı R40K İletici T40K ġekil 2.2-Ultrasonic alıcı ve verici

10 4 Bir örnekle açıklamak gerekirse, 65.5 ms zaman diliminde her 0.5 ms de sinyal göndeririz. T1 zamanda, alıcı sinyalleri yakalar ve sonlandırır. Bu sırada uçuş süresini sayan zamanlayıcı durur ve değeri kaydeder. Bu zamanlayıcı 65.5 ms yi saymalı ve sıfırlamalıdır. Böylece zaman hakkında bilgimiz olur ve bunu kullanarak mesafe bilgimizi değiştiririz. Bunu yapmak için bir sabite ihtiyacımız vardır. 2.2.DEĞĠġMEZ (SABĠT ) BULMA Ultrasonic dalgaları ses dalgalarıdır; bu nedenle sesin hızından yararlanabiliriz. Sesin hızı sıcaklıkla değişebilir. Formülü denklem 2.1 de gösterilmiştir. (2.1) Eğer T=20 derece (ev sıcaklığı ) alırsak: Bunun anlamı ses 1 cm mesafeyi mikrosaniyede alır. = (2.2) Zamanlayıcı zamanı saymak için kullanılır. O yüzden zamanlayıcının artış oranını ayarlamamız gerekir. Örneğin 1 için zamanlayıcının artış oranını ayarlarsak zamanlayıcının 3887 de durduğunu düşünelim. Sinyallerin geliş ve gidiş zamanlarını bir birine eşittir bu nedenle sadece gidiş zamanına ihtiyacımız vardır. Bu sayıyı 2 ye böleriz: Zaman bilgisini mesafe bilgisiyle değiştirmek için değişmez (sabit) kullanılır α ; Ölçtüğümüz hassasiyeti yükseltmek için zamanlayıcı oranını yükseltmeliyiz ancak çok fazla yükseltme yaparsak ölçebileceğimiz mesafe azalır.

11 5 3.DONANIM AÇIKLAMASI Bu bölümde mesafe ölçerin donanımının nasıl çalıştığını açıklayacağız. Mesafe ölçerin devre diyagramını açıklamak için donanımı bazı bölümlere ayırdık. Bu bölümler şekil 3.1 de görülebilir. ġekil 3.1 Donanım kısımları 3.1.ALICI DEVRESĠ Alıcı devresi mesafe ölçerin ana parçalarından biridir. Bu devre yansıtılmış sinyalleri alır ve üzerinde bazı değişimler yapar. Bu bölümde alıcı devresindeki bölümleri ve değişimleri anlattık SĠNYAL YÜKSELTEÇ DEVRESĠ Bir ultrasonik alıcı ses dalgasını elektriksel bir sinyale dönüştürür..opamp devresi Şekil 3.2 de görülmektedir.

12 6 ġekil 3.2 Sinyal yükselteç devresi Filtreden geçen sinyal işlemsel kuvvetlendirici yardımıyla iki adımda yaklaşık 1000 kat kuvvetlendirilmiştir. İlk adımda 100 ve diğer adımda 10 kat kuvvetlendirilmiştir. Genel olarak işlemsel kuvvetlendiricilerde pozitif ve negatif besleme gerilimi birlikte uygulanır. Buradaki devrede sadece pozitif 9V besleme gerilimi ile çalışmaktadır.bu nedenle işlemsel kuvvetlendiricinin pozitif girişi için besleme geriliminin yarısı bias gerilimi uygulanır., ve kuvvetlendirilmiş değişken akım sinyalinin merkezi geriliminde 4,5V olarak ayarlanır. İşlemsel kuvvetlendiriciyi negatif geri besleme ile kullandığımızda pozitif ve negatif giriş terminallerinin gerilimleri yaklaşık olarak birbirine eşit olur. Bu yüzden bias gerilimi yardımıyla değişken akım sinyalinin pozitif ve negatif tarafları eşit olarak kuvvetlendirilir. Bu bias gerilimini kullandığımızda değişken akım sinyalinde distorsiyon meydana gelir. Değişken akım sinyali kuvvetlendirildiğinde, bu yöntem işlemsel kuvvetlendirici tek besleme gerilimiyle iki besleme gerilimi için çalışırken uygulanır. [1] SĠNYAL DOĞRULTMA DEVRESĠ Bu kısım yükselteç çıkışında alınana sinyali doğrultmak için kullanılmıştır. Burada kullanılan diyotlar yüksek frekans karakteristikleri iyi olan shottky diyotlarıdır(şekil 3.3). Bu devredeki kapasite üzerindeki gerilim çok iyi ayarlanmalıdır. Seçilecek kapasite değeri bu konuda çok önemli bir rol oynamaktadır. Bu doğrultma işleminde kapasite değeri 10nF olarak seçilmiştir. Devremizin bu çıkışı ultrasonik algılama yokken 5V,algılama varken 7V civarındadır.

13 7 ġekil 3.3 Sinyal doğrultma devresi KARġILAġTIRICI DEVRE Doğrultucu çıkısından alınan sinyal şekil 3.4 deki devrenin A ucuna gelir ve burada belirlenen bir Vrf referans gerilimi ile karşılaştırılır. Algılayıcı devremiz bir cisimle karşılaşmadığı zaman doğrultucu çıkışında 4.8V bir engelle karşılaştığında ise 7.8V DC bir işaret üretmektedir.bu alınan sinyal karşılaştırıcı devresinde Vrf gerilimi ile karşılaştırılarak B ucundan çıkış alınır.vrf gerilimi ise Ra direnci ve Rb direnci yardımıyla ayarlanır.işlemsel yükseltecin negatif girişine gelir. ġekil 3.4 KarĢılaĢtırıcı devre ve dalga Ģekilleri Bu işlem yapılırken negatif besleme gerilimi 0V olarak ayarlanmıştır. Genel olarak opampların kazanç faktörü katı olur. Böylece pozitif girişler negatif girişlerden birazcık fazla olduğunda fark çok artar ve çıkış gerilimi neredeyse +Vcc(+9V) besleme gerilimi olur.tersine pozitif giriş negatif girişten biraz daha az olduğunda fark çok genişler ve çıkış gerilimi Vcc(0V) olur.burada Vrf değeri 0.4V olarak ayarlanmıştır.

14 SĠNYAL TUTMA DEVRESĠ Karşılaştırıcıdan sonra lojik seviyeye indirilmiş sinyal tutma devresine uygulanır.bu devre basit olarak aşağıdaki şekilde gösterilmiştir. ġekil 3.5 Sinyal tutma devresi [2] Şekil 3.5de görülen A ve C pinleri D çıkışını kontrol etmek içindir.c pinin den lojik 1 geldiğinde A girişinden gelen sinyal çıkış pinine gönderilir.bu işlem ultrasonik vericiden sinyal gönderildiğinde ultrasonik alıcıdan gelen sinyalin hemen alıcı devresine ulaşmasını engellemek için kullanılır VERĠCĠ DEVRESĠ ġekil 3.6 Verici Devresi Burada PIC ten gelen sinyal NAND kapısı ile terslenmekte NAND kapısı çıkışındaki transistör2 ile not kapılarını sürmekte ve kapasite elemanı üzerinden ultrasonik elemanın + pinine uygulanmaktadır. Elemanın pinine ise PIC ten gelen sinyal transistör1 üzerinden alttaki not kapılarını sürülmektedir.sürüş tekniğinin daha ayrıntılı acıklamasıda tablo 3.1 de görülmektedir.

15 9 Tablo 3.1:Sürme gerilimleri PIC çıkışı NAND çıkışı Q1.C Q2.C NoT1 NOT2 Verici + ucu Verici - ucu +5V 0V 0V +9V 0V +9V 0V +9V 0V +5V +9V 0V +9V 0V +9V 0V C-MOS çeviricileri kullanıldığı için karşılaştırmalı olarak yüksek hızda açıp kapamak mümkündür. 3.3.DĠSPLAY 3 tane 7 segmentli led 3 haneli dijital display için kullanılır.bu ledlerin sırayla yanması için PIC kullanılır. PIC terminali L seviyesinde olduğu zaman yaktık.ortak anotlu led kullanılır,ortak anotlu ledde anotlarlar içerden birbirine bağlıdır. Katodu toprakladığımızda led yanar. Displayın devre diyagramı şekli 3.7 de gösterilmiştir. [2] ġekil 3.7 Display devresi [2]

16 MĠKRO DENETLEYĠCĠ PIC16F873 Elektronik kartın en önemli elemanı, mikrodenetleyici olan PIC16F873 entegresidir. Kontrol ve kumandalar için gerekli PIC yazlımı yüklenerek algılayıcı ve kumandaların yönetimini gerçekleştirir. PIC16F873 entegresinin bacak bağlantıları (Şekil 3.8), teknik özellikleri (Çizelge 3.1) de gösterilmiştir. [3] ġekil 3.8. PIC16F873 bacak bağlantıları Tablo 3.1. PIC16F873 teknik özellikleri Teknik özelliler PIC16F873 için değeri Çalışma Frekansı DC - 20 MHz RESET POR, BOR (PWRT, OST) FLASH Hafıza Kapasitesi (14-bit) 4K RAM Hafıza Kapasitesi (byte) 192 EEPROM Hafıza Kapasitesi (byte) 128 Kesme adedi 14 I/O Portları Ports A,B,C Timer 3 Darbe Genişliği Modülasyonu 2 (PWM) Seri İletişim MSSP, USART 10-bit Analog-Digital Dönüştürücü 5 giriş kanalı Analog Karşılaştırıcı 2 Komut Seti 35 komut 28-pin PDIP Paket tipi 28-pin SOIC 28-pin SSOP 28-pin QFN

17 11 4.YAZILIM AÇIKLAMASI Mesafe ölçerin yazılım ile ilgili şekli, şekil 4.1 de gösterilmiştir. Gerekli acçıklamalar ve anlarımlar bu şekil üzerinde açıklanmıştır ġekil 4.1.Yazılım Ģekli 4.1 ASSEMBLY PROGRAMI PIC Assembly dili adı verilen ve toplam 35 komuttan oluşan programlama dilinin tamamı burada verilmiştir. Bu komutları basit bir editörde yazabiliyoruz. Ancak, İngilizce deki bazı kelimelerin kısaltmasından oluşan bu dilin komutlarını P1C in anlayabileceği makine diline çeviren bir programa ihtiyacımız vardır. Bu programa assembler adını veriyoruz. Text dosyası biçiminde kaydedilmiş olan assembly dili komutlarını makine diline çeviren MPASM 'nin hem DOS altında hem de WINDOWS altında çalışan versiyonu bulunmaktadır. Bu program Microchip firmasının internetteki adlı sitesinden parasız olarak yüklenilebiliyor. MPASM 'nin kullanımı hakkında detaylı bilgiyi 2. bölümde bulacaksınız.

18 12 Microchip bir de içerisinde hem metin editörü hem MPASM assembler programını bulunduran MPLAB programını PIC programlayıcılarının kullanımına sunmaktadır. MPLAB ın kurulumu ve kullanılmasıyla ilgili gerekli detay bilgiyi 2. bölümünde bulacaksınız. [4] Şekil 4.2 de MPASM nin WINDOWS sürümünün görünüşü verilmektedir. ġekil.4.2. MPASM programının görünüşü. 4.2.KURULUM AġAMASI Kurulumın yapıldığı aşamadır PORT KURULUMU RAO/ANO portları A/D çeviricilerinin girişi için kullanıldığından giriş modunda kurulur. Diğer A portları ise çıkış modunda kurulur. Tüm B portları çıkış modunda kurulur çünkü LEDlerin kontrolleri için kullanılır. RC2/CCP1 i giriş modunda kurulur çünkü kavrama girişi için kullanılır ULTRASONĠK AKTARIM PERĠYODU (TMRO) Ultrasoniğin aktarım periyodu zamanlayıcı 0 kullanılarak kontrol edilir. Çünkü zamanlayıcı0 demek sayma değerinin 256 olduğu bit zamanlayıcısı demektir. Ama ölçüyü 256 ya ayarlayarak sayısı elde edilir. (256*256:65535) bu defa osilatör için

19 13 4MHz kullanıldığından 1 sayı 1 mikrosaniyedir.. (1/(4 x 10 6 ))x4=10-6 saniyedir.yani zamanlayıcı0 ın kesme zamanı 65ms dir YAKALAMA MODU KURULUMU Zamanlayıcı 1 kavrama için kullanılır. Zamanlayıcı 1 kurulur. Kurulum sırasında yanlış kontrolü önlemek için CCP1 kapalı konumdadır ÇEVĠRĠCĠ KURULUMU Kanal 0 çevirici girişi olarak kullanılır. Çünkü bu zamanlayıcıda kullanılmak için olan saat sinyali 4 MHz dir, fosc/8 ise A/D çevirici saat olarak ayarlanmıştır. Çünkü A/D nin çevrilmiş sonuçlarının yüksek dizi tarafı kullanıldığından depolama sonuçları doğru yargılama yapmak için kullanılır. (ADFM:0). Çünkü A portları LED in basamak değerlerinin çıkışı için kullanıldığından RAO/ANO hariç portlar dijital özelliklerle yapılır LED (TMR2) ZAMANLAYICI PERĠYODU 7 parçalı LED in sunulan data çalışma alanı için hazırlandı. Sunumun başlangıcı hata kodu dur. Zamanlayıcı 2 nin zamanı yaklaşık 10 ms dir KESME BAġLANGICI Zamanlayıcı 0 kesmesi çevresel aygıt kesmesi, global kesmeleri mümkün yapar. Kavrama kesmesi zamanlayıcı 2 nin çevresel aygıt kesmesi olmadığında ortaya çıkmaz. Bu aşamayla kesme başlar. Kurulum aşaması bitince kesme için beklenir. Aynı şey defalarca yapılır. 4.3.KESME AġAMASI Kavrama kesmesi zamanlayıcı 2 ve zamanlayıcı 0 tarafından kontrol edilir. Her kesme bayrağı tarafından kesme çeşitleri yargılanır. Bundan sonra uygun olan kesme aşamasına geçilir. Kesme olduğunda aşama durdurulur. Döngüyle uygun olmayan kesmeyi engellemek için döngü simülatörüne ihtiyaç vardır. Düzeltmenin yolu vardır ama yükseltilemez çünkü tekrar düzeltilse bile aynısı olmaz. Global kesmenin sağladığı bit kesme olduğunda otomatik olarak açığa çıkar. Böylece kesme aşaması devam ederken kesme meydana gelmez.

20 KESME SONA ERDĠRME AġAMASI Donanım için tüm aşamalar kurulum aşaması hariç kesmeler tarafından yapılır. Ortak kayıtlar kesme aşamalarında kullanılır (ana aşama). Böylece korumaya ve tekrar korumaya gerek kalmamıştır. Kesmenin sona erme aşamasında kesmeyi sağlamak için RETFIE bildirimiyle GIE bit kurulur. 4.5.ULTRASONĠK DALGA GÖSTERĠM AġAMASI AÇIK KESME GÖSTERĠMĠ TMRO nun kesme bayrağı açıktır. Bu bayrak net olmadığı zaman düzenli bir bitişi beklemeden kesme aşaması sona erdirildiğinde kesme ortaya çıkar. Net bir operasyonla zamanlayıcı 0 n sayım alanı netleştirilmiştir ALGILAMA HATALARINI KONTROL ETME Yansıtılmış dalgaların algılanması dalga gönderiminden bu zamana kadar yapılmadığında ölçüm yapmak mümkün değildir. Bu aşamada yapılmadığında ve ölçümde hatalar meydana geldiğinde önceki bilgiler yardımıyla ölçüm yapmak mümkün değildir YANSIYAN DALGA ALICISINI DURDURMA Aniden verilen aktarma dalgasından dolayı alıcı devresinde bir etki meydana gelir buda yanlış ölçüm yapılmasına neden olabilir. Bunu önlemek için yansıtılmış dalga arayıcı durdurulur. Bu işlem için RA4 portu açık hale gelir bunun için dış dirence ihtiyaç vardır. Bu yüzden RAS ı kullandık YAKALAMAYI BAġLATMA Zamanlayıcı 1 in sayım alanı ve kavrama registörlerinin içeriği nettir. Yükselen şiddetle algılama modu ve kavrama kesmesini sağlayan bit kurulur. Net bir operasyonla kesme bayrağı netleştirilir KHZ DALGA GÖNDERME 40kHz dalgası, bir döngüde kapalı zamanda 12.5 µ-saniye ve açık zamanda 12.5 µ- saniye olan bir dalgadır. Bu döngüde 4MHz lik saat sinyali kullanıldığı için giriş yapma zamanı 1 mikrosaniyedir. Bu yüzden gerçekte 40kHz gönderilemez.kapalı konumda 12 µ -

21 15 saniye yerine 41.7kHz dir,açık konumda ise 13 µ -saniye yerine 38.5 khz kullanılır. Darbe gönderme aşamasında adım sayısının değişimiyle zaman ayarı yapılır. 20 darbe gönderildiğinde 0.5 milisaniyedir. (20 pulses x milliseconds/pulse ) YENĠLENMĠġ BĠLGĠ EKRANININ ALIMI A/D çeviricisini yönetmek için ADCONO kaydının GO biti kurulur. A/D çeviricisinin kanal girişi çevrildikten sonra yaklaşık 20 mikro saniye beklenmelidir. Giriş kanalı 0 da olduğu için bekleme zamanına gerek yoktur. A/D dönüşümünün tamamlanması GO biti ile kontrol edilir. GO Bit i netleştiği zaman dönüşüm tamamlanır. Üst 3 bit toplanır ve değişim değeri olarak eklenir HATA BULMA Dalga gönderildikten sonra etki alıcıda sona erene kadar arayıcı durdurulur. Bu defa 1 mikro saniyeye ayarladık. Az etki oluştuğu zaman kısa dahi olsa iyi sonuç verir. Fazla etki ortaya çıktığında süreyi daha uzun tutmak gereklidir YANSITILMIġ DALGA ÖLÇÜMÜNÜN BAġLANGICI Hatalı ölçümün engellenme zamanı geçtikten sonra yansıtılmış dalga keşfinde yeterli koşullar sağlanır YAKALAMA KESME AġAMALARI Bu aşamalar aşağıdaki gibidir KESME EKRANINI TEMĠZLEME Kavrama kesme bayrağı netleştirilmiştir MESAFE ÇEVRĠM AġAMASI Kavrama operasyonu tarafından durdurulan zamanlayıcı 0 ın sayı değeri ses dalgasının çoğalmasıyla orantılıdır. Görünümü (ekranı) olduğu gibi kullanmak imkansızdır. Aşama zamanında bazı değerler bölünmeyi gerçekleştirir ve uzaklık sayı değerlerine çevrilir.

22 16 Örneğin, 1 m uzaklıktan yansıtılmayı açıklayacağız. Ses dalgalarının gittiği ve 1 m den geri döndüğü süre 20c de 2 m /343 m/san =5831 mikro saniyedir. Yani zamanlayıcı0 ın değeri 1msan/count olduğunda kavrama gerçekleştirildiğin de zamanlayıcı0 ın değeri 5831 dir. Eğer ayrıştırıcı 100 değeri sergilemek için alınırsa o zaman doğru olur.(1 m yi sergiler). A/D çeviricisinin aldığı değer ayrıştırıcılar için kullanılır. Yani sıcaklık değeri farklı olduğunda eğer giriş voltajı A/D çevirisine dönüştürülürse sergileme revize edilebilir. Ama dijitalde değiştirildiği için iyi bir uyarlama yapmak mümkün değildir EKRAN (GÖRÜNÜM) AġAMASI Değiştirilen uzaklık değer çeşidi ikilik sayı tabanında olduğu için olduğu gibi LED de sergilenemez. İki tabanındaki sayılar ondalık sayılara çevrilir ve displayde gösterilir.

23 17 5.PROJENĠN GELĠġĠMĠ 5.1.SĠNYAL ÜRETĠMĠ İlk önce 555 i kullanarak sinyal üretmeyi düşündük. 555 le yankılanan frekansı ihtiyaç duyulan frekansa ayarlamak kolaydır. Ama 555 le yapılan bazı denemelerden sonra bunun yeterli olmadığını gördük. 555 le yapılan sinyal göndermeyi başardık ama yeterli değildi. Transfer edilmiş sinyal enerjisini yükseltmek gerektiğini öğrendikten sonra sinyalleri PIC mikro kontrolünden üretmek gerektiğini öğrendik. Yazılım ile 40kHz üretmek için testten sonra bir test daha yapmamız gerekti. 5.2 ALICI DEVRESĠNĠN BESLEME GERĠLĠMĠ Projede alıcı devresini ilk planladığımızda besleme gerilimi olarak 5V kullanmayı düşündük. Fakat denemelerimizde gelen sinyali doğru bir şekilde alamadığımızı fark ettik. Bunun yerine besleme gerilimini 9V a çıkardığımızda daha iyi sonuç aldık. Besleme gerilimi olarak 9V kullandığımızda ise, sinyal tutucu devre ve PIC 5V ile çalıştığı için dirençlerle sinyali %V a düşürdük. İlk olarak demodülasyon devresini kullanmayacaktık. Yükseltici devreden çıkan sinyalin karşılaştırıcı devreyi satüre ettireceğini ve bunun yeterli olduğunu düşündük. Fakat beklediğimiz sonucu alamadık. Tavsiye üzerine demodülasyon devresini kullandım ve sorun çözüldü. 5.3 ĠLETĠM DALGASININ UZUNLUĞU Uzaklık ölçer projesinde gönderilecek sinyalin uzunluğun 5ms olarak ayarladık. Sinyal ne kadar uzun olursa enerjisi o kadar çok olur gelen sinyali yakalamakta o kadar kolay olur. Daha uzak mesafeleri ölçmekte mümkün olabilir. Fakat aynı zamanda sinyal uzunluğunu arttırdığımızda gelen giden sinyallerin karışması da o kadar artar. Alıcı devresini bir süre bekleterek sinyallerin karışmamasını sağladık. Bu süreyi 1.5ms olarak belirledik. Bu mesafe ölçücünün 29cm den daha yakını ölçememesine neden oldu. Sinyal süresi arttırıldığında bekleme süresi de arttırılmalıdır. Bu da ölçülebilen en kısa mesafeyi azaltır.

24 18 6.TESTLER VE SONUÇLAR 6.1.ÖLÇÜM UZAKLIĞI Bu uzaklık öçler ile çok fazla uzaklık ölçülemez.çünkü gönderilen sinyalin uzunluğu 0.5ms dir. Minimum uzaklık:29cm Gelen ve giden sinyallerin karışmasını önlemek için devreye bekleme süresi konulmuştur.bu yüzden de 29cm den daha kısa ölçüm yapılamaz. Maksimum uzaklık:2m Daha uzak mesafeleri ölçebilmek için sinyal uzunluğu artırılmalıdır.fakat buda bekleme süresinin artırılmasını gerektirir.buda minimum ölçülebilecek uzaklığın artmasına neden olur. 6.2.MESAFE ÖLÇERĠN PERFORMANSI Bazı etkenler mesafe ölçümlerini etkiler.bunların başında sıcaklık gelir.sıcaklık sesin hızını değiştirmektedir.bu hatayı önlemek için devreye kalibrasyon ayarı eklenmiştir. Bu kalibrasyon ayarını bir pot yardımıyla gerçekleştirdik.

25 19 7.SONUÇ Nasıl çalıştığını özetleyecek olursak taşınabilir mesafe ölçer sinyal gönderir ve sinyalin gidiş dönüş süresini kaydeder. Raporda açıkladığımız gibi sinyal göndermek için bazı genişletilmiş teknikler kullanılır. Uzun mesafedeki ölçümlerde bu genişletmeye ihtiyaç vardır. Alıcıda bazı genişleticiler ve doğrultma devreleri kullanılır. Ultrasonik ileticinin alıcı üzerindeki etkileri hakkında bir sorun vardı ve uzun zamanda mesafeyi 0 olarak ölçtük. Bu problemi sinyal alıcılarını kısa zamana çevirerek kapatmayla çözdük. Buda mesafe ölçerin ölçebileceği minimum mesafe ortaya çıkardı. Bu projede projenin amaçlarını gerçekleştirdiğimizi düşünüyoruz. Portatif mesafe ölçümünü başardık. Mesafe ölçerin bir kalibrasyonu olmasına rağmen ölçüm mesafesinde her zaman hatalar olmuştur.ve işte bu projemiz şekil 7.1de gerçek haliyle gösteriliyor. Şekil 7.1 : Taşınabilir ultasonik mesafe ölçer

26 20 KAYNAKLAR [1] USLU, R.(2005), Mikrodenetleyicili Mesafe Ölçer,Bitirme Tezi,YTÜ Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü,İstanbul [2] Japan, The Hobby Electronics From Japan [Online], [3]MİCROCHIP,2001, PIC17F87X Data Sheet 28/40-Pin 8-Bit CMOS FLASH Microcontrolers [4] MicroChip Technology Inc. is a Leading Provider of Microcontroller and AnalogSemiconductors,

27 21 EK-A ULTRASONĠK MESAFE ÖLÇERĠ ĠÇĠN KAYNAK KODLARI ;******************************************************** list p=pic16f873 include p16f873.inc config _hs_osc & _wdt_off & _pwrte_on & _lvp_off errorlevel -302 ;Bank uyarsını bastır ;**************** Etiket Tanımlama ******************** cblock h'20' s_count ;Sinyal gönderim sayma adresi s_adj ;Veri ayarlama adresi s_adj_count ;Değer dönüşümü saklama adresi s_digit ;Basamak sayma adresi g_time1 ;Koruyucu zamanlayıcı adresi1 g_time2 ;Koruyucu zamanlayıcı adresi2 p_countl ;Propagasyon L sayıcı adresi p_counth ;Propagasyon H sayıcı adresi digit_cnt ;Basamak sayıcı ön adresi disp_ha ;basamak ön adresi disp_u ;1 ler basamağı adresi disp_t ;10 lar basamağı adresi disp_h ;100 ler basamağı adresi seg7_ha ;7 segled adresi seg70 ;Pattern 0 kurma adresi seg71 ;Pattern 1 kurma adresi seg72 ;Pattern 2 kurma adresi seg73 ;Pattern 3 kurma adresi seg74 ;Pattern 4 kurma adresi seg75 ;Pattern 5 kurma adresi seg76 ;Pattern 6 kurma adresi seg77 ;Pattern 7 kurma adresi seg78 ;Pattern 8 kurma adresi seg79 ;Pattern 9 kurma adresi seg7a ;Pattern A kurma adresi seg7b ;Pattern B kurma adresi endc ra1 equ h'01' ;RA1 port belirtme ra2 equ h'02' ;RA2 port belirtme ra3 equ h'03' ;RA3 port belirtme ra5 equ h'05' ;RA5 port belirtme ccp1 equ h'02' ;CCP1(RC2) belirtme seg7_0 equ b' ' ;-gfedcba Pattern 0 seg7_1 equ b' ' ; Pattern 1 seg7_2 equ b' ' ; Pattern 2 seg7_3 equ b' ' ; Pattern 3 seg7_4 equ b' ' ; Pattern 4 seg7_5 equ b' ' ; Pattern 5 seg7_6 equ b' ' ; Pattern 6 seg7_7 equ b' ' ; Pattern 7

28 22 seg7_8 equ b' ' ; Pattern 8 seg7_9 equ b' ' ; Pattern 9 seg7_a equ b' ' ; Bulma Hatası seg7_b equ b' ' ; İllegal tamsayı ;**************** Program Start *********************** org 0 ;Reset Vektörü goto init org 4 ;Kesme Vektörü goto int ;**************** tekrarlama işlemi ********************* init ;*** Port initialization bsf status,rp0 ;Bank1 e değiştir movlw b' ' ;AN0 giriş modu movwf trisa ; TRISA yı hafızaya kur clrf trisb ;RB portu çıkış modunda movlw b' ' ;RC2/CCP1 giriş moduna movwf trisc ;TRISC^yi ayarla ;*** Ultrasonik gönderme Süresini Başlangıç Durumuna getirme (Timer0) movlw b' ' ;T0CS=0,PSA=0,PS=1:256 movwf option_reg ;OPTION_REG yi hafızaya al bcf status,rp0 ;Bank0 a değiştir clrf tmr0 ;TMR0 hafızasını temizle ;*** Yakalama Modunu Ayarlama (Timer1) movlw b' ' ;Pre=1:1 TMR1=Int TMR1=ON movwf t1con ;Set T1CON register clrf ccp1con ;CCP1 off ;*** A/D dönüşümünü ayarlama movlw b' ' ;ADCS=01 CHS=AN0 ADON=ON movwf adcon0 ;ADCON0 yı hazfızaya al bsf status,rp0 ;Bank1 e değiştir movlw b' ' ;ADFM=0 PCFG=1110 movwf adcon1 ;ADCON1 i hafızaya al bcf status,rp0 ;Bank0 a değiştir ;*** Leglerdeki görüntüyü ayarlama (Timer2) movlw disp_u ;Basamağı ön adrese yükle movwf disp_ha ;Ön adresteki basamağpı sakla movlw h'0a' ; Hata Bilgisi movwf disp_u ;1 ler basamağını kur movwf disp_t ;10 lar basamağını kur movwf disp_h ;100 ler basamağını kur movlw d'3' ;Basamak Sayıcı movwf digit_cnt ;Basamak sayıcıyı kur movlw seg70 ;7 segmentliyi ön adrese al movwf seg7_ha ;7 segmentliyi ön adreste sakla movlw seg7_0 ;7segment pattern 0 a kur movwf seg70 ;pattern 0 sakla movlw seg7_1 ;7segment pattern 1 e kur

29 23 movwf seg71 ; pattern 1 sakla movlw seg7_2 ;7segment pattern 2 ye kur movwf seg72 ;pattern 2 sakla movlw seg7_3 ;7segment pattern 3 e kur movwf seg73 ;pattern 3 ü sakla movlw seg7_4 ;7segment pattern 4 ü kur movwf seg74 ;pattern 4 ü sakla movlw seg7_5 ;7segment pattern 5 i kur movwf seg75 ;pattern 5 i sakla movlw seg7_6 ;7segment pattern 6 yı kur movwf seg76 ;pattern 6 yı sakla movlw seg7_7 ;7segment pattern 7 yi sakla movwf seg77 ;pattern 7 yi sakla movlw seg7_8 ;7segment pattern 8 i sakla movwf seg78 ;pattern 8 i sakla movlw seg7_9 ;7segment pattern 9 u kur movwf seg79 ;pattern 9 u sakla movlw seg7_a ;7segment pattern A yı kur movwf seg7a ;pattern A yı sakla movlw seg7_b ;7segment pattern B yi kur movwf seg7b ;pattern B yi sakla movlw b' ' ;OPS=1:4,T2=ON,EPS=1:16 movwf t2con ;T2CON u hafızaya al bsf status,rp0 ;Bank1 e gec movlw d'157' ;157x64=10048 ms movwf pr2 ;PR2 yi kur bsf pie1,tmr2ie ;TMR2IE=ON bcf status,rp0 ; Bank0 a değiş ;*** Kesme Kontrol movlw b' ' ;GIE=ON,PEIE=ON,T0IE=ON movwf intcon ;INTCON u tanımla wait goto $ ;Kesme Bekleme ;*************** Kesme İşlemi ***************** int movfw pir1 ;Read PIR1 register btfsc pir1,ccp1if ;Yakalama odlumu? goto capture ;Evet. "Yakalandı" btfsc pir1,tmr2if ;TMR2 çalışıyo mu? goto led_cont ;Ewet. "LED display" movfw intcon ;INTCON hafızasını oku btfsc intcon,t0if ;TMR0 çalışıyomu? goto send ;Evet. "Darbe gönder" ;*************** Yasal Olmayan Kesme ***************** illegal movlw h'0b' ;Illegal disp basamağını kur addwf seg7_ha,w ;Seg7 ön adres+basamak movwf fsr ;FSR hafızasını kur movfw indf ; seg7 deki veriyi oku

30 24 movwf portb ; LED verisini yaz bcf porta,ra1 ;RA1=ON bcf porta,ra2 ;RA2=ON bcf porta,ra3 ;RA3=ON goto $ ;DUR ;************ Kesme İşleminin Sonu ************** int_end retfie ;*************** Darbe Gönderme İşlemi**************** send bcf intcon,t0if ;Clear TMR0 int flag clrf tmr0 ;Timer0 ı temizle ;*** Alınan sinyal Kontrolü movfw portc ;PORTC yi oku btfsc portc,ccp1 ;herhangi bir şey var mı? goto detect_off ;Evet. Var movlw h'0a' ;"Hata var" verisi movwf disp_u ;1 ler basamağını kur movwf disp_t ;10 lar basamağını kur movwf disp_h ;100 ler basamağını kur ;*** Alıcı dedektör kapalı detect_off bcf porta,ra5 ;Alıcıyı KAPALI konuma getir ;*** Capture start clrf tmr1h ;TMR1H i temizle clrf tmr1l ; TMR1L i temizle clrf ccpr1h ; CCPR1H yi temizle clrf ccpr1l ; CCPR1L yi temizle movlw b' ' ;CCP1M=0101(Yakalama) movwf ccp1con ;CCP1CON u kur bsf status,rp0 ;Bank1 e değiş bsf pie1,ccp1ie ;CCP1 kesmesi devrede bcf status,rp0 ;Bank0 a geç bcf pir1,ccp1if ;CCP1 int flag temizle ;*** 40KHz sinyal gönderimi ( 0.5 ms ) movlw d'20' ;Gönderilen sinyalden say movwf s_count ;sayıcıyı kur s_loop call pulse ;Sinyali cagir ve alta yolla decfsz s_count,f ;Bitti mi? goto s_loop ; Hayır. Devam ;*** Ayar verisini al bsf adcon0,go ;A/D başlat ad_check btfsc adcon0,go ;A/D bitti mi? goto ad_check ;hayır. Tekrar movfw adresh ;ADRESH yi oku movwf s_adj ;Dönüştürülmüş veriyi sakla movlw d'5' ;Dönüşüm değerini tanımla

31 25 movwf s_adj_count ;Dönüşüm değerini sakla ad_rotate rrf s_adj,f ;Doğru dönüşüm 1 bit decfsz s_adj_count,f ;Bitti mi? goto ad_rotate ;Hayır. Devam movfw s_adj ;Dönüşüm değerini oku andlw b' ' ; 3 bit al addlw d'54' ;(0 to 7) + 54 = 54 to 61 movwf s_adj ;Ayarlama verisini sakla ;*** Yakalama koruma zamanlayıcısı ( 1 milisaniye ) movlw d'2' ;Döngü için sayıcı counter1 movwf g_time1 ;döngü için sayıcı counter1 sakla g_loop1 movlw d'124' ;Döngü için sayıcı counter2 movwf g_time2 ;Döngü için sayıcı counter2 sakla g_loop2 nop ;Time adjust decfsz g_time2,f ;g_time2-1 = 0? goto g_loop2 ;Hayır. Devam decfsz g_time1,f ;g_time1-1 = 0? goto g_loop1 ;Hayır. Devam ;*** Receive pulse detector on bsf porta,ra5 ;Detektörü ON konumuna getir. goto int_end ;*************** Sinyal gönderme İşlemi **************** pulse movlw b' ' ;RC4=ON movwf portc ; PORTC yi hafızaya al call t12us ; 12 ms zamanlayıcısını çağır clrf portc ;RC4=OFF goto $+1 goto $+1 nop return ;*************** 12 Mikrosaniye zamanlayıcı ***************** t12us goto $+1 goto $+1 goto $+1 goto $+1 nop return ;****************** Yakalama İşlemi ******************** capture bcf pir1,ccp1if ;Clear CCP1 int flag clrf p_countl ; L sayıcısını temizle clrf p_counth ;H sayıcısını temizle clrf ccp1con ;CCP1 off division movfw s_adj ;Ayar verisini oku subwf ccpr1l,f ;Yakalama - ayar

32 26 btfsc status,z ;Sonuç = 0? goto division2 ;Evet. "R = 0" btfsc status,c ;Sonuç < 0? goto division1 ;Hayır. "R > 0" goto division3 ;Evet."R < 0" division1 ;( R > 0 ) movlw d'1' ;Artış değerini ayarla addwf p_countl,f ;L artış sayma btfss status,c ;Aşma var mı? goto division ;Hayır. Devam incf p_counth,f ;H artış sayma goto division ;Sonraki ne geç division2 ;( R = 0 ) movfw ccpr1h ; CCPR1H Oku btfss status,z ;CCPR1H = 0? goto division1 ;Hayır. Sonraki movlw d'1' ;Artış değerini ayarla addwf p_countl,f ;L artış sayma btfss status,c ;Taşma varmı? goto digit_set ; digit_set e git incf p_counth,f ;H artış sayma goto digit_set ; digit_set e git division3 ;( R < 0 ) movfw ccpr1h ; CCPR1H Oku btfss status,z ;CCPR1H = 0? goto division4 ;Hayır. Ödünç işlem al goto digit_set ; digit_set e git division4 decf ccpr1h,f ;CCPR1H - 1 movlw d'255' ;Değer al addwf ccpr1l,f ;CCPR1L incf ccpr1l,f ;CCPR1L + 1 goto division1 ;sonraki ;**************** Basamak Bulma İşlemi ******************** digit_set clrf disp_u ;1 ler basamağını sıfırla clrf disp_t ;10 lar basamağını sıfırla clrf disp_h ;100 ler basamağını sıfırla ;*** 100 ler basamağı digit_h movlw d'100' ;Değeri böl subwf p_countl,f btfsc status,z ;Sonuç = 0? goto digit_h2 ;Evet. "R = 0" btfsc status,c ; Sonuç < 0? goto digit_h1 ;hayır. "R > 0" goto digit_h3 ;Evet."R < 0" ;Basamak - bölüm digit_h1 ;( R > 0 ) incf disp_h,f ;100 ler saymadaki artış

33 27 goto digit_h ;sonraki ne geç digit_h2 ;( R = 0 ) movfw p_counth ; H sayıcısını oku btfss status,z ;H counter = 0? goto digit_h1 ;Hayır. Sonraki incf disp_h,f ;100 ler saya artış goto digit_t ;10 ler basamağına geç digit_h3 ;( R < 0 ) movfw p_counth ;H sayıcıyı oku btfss status,z ;H counter = 0? goto digit_h4 ;No. İşlem yedeği al movlw d'100' ;Değeri böl addwf p_countl,f ;Alt değerin üzerine dön goto digit_t ;10 ler basamağına dön digit_h4 decf p_counth,f ;H counter - 1 movlw d'255' ;Değer al addwf p_countl,f ;L counter incf p_countl,f ;L counter + 1 goto digit_h1 ;Sonraki ;*** 10th digit digit_t ;*** Range over check movfw disp_h ;100 ler basamağını oku sublw d'9' ;9 - (100 ler basamağı) btfsc status,z ;Sonuç = 0? goto digit_t0 ;Evet. "R = 0" btfsc status,c ;Sonuç < 0? goto digit_t0 ;Hayır. "R > 0" movlw h'0a' ;"Bulma Hatası" verisi movwf disp_u ;1 ler basamağını bas movwf disp_t ;10 lar basamağını bas movwf disp_h ;100 ler basamağını bas goto int_end digit_t0 movlw d'10' ;Değeri böl subwf p_countl,f ;Digit - divide btfsc status,z ;Sonuç = 0? goto digit_t1 ;Evet. "R = 0" btfsc status,c ;Sonuç < 0? goto digit_t1 ;Hayır. "R > 0" goto digit_t2 ;Evet."R < 0" digit_t1 ;( R >= 0 ) incf disp_t,f ;10 lar basamağı sayma goto digit_t ;Sonrakine geç digit_t2 ;( R < 0 ) movlw d'10' ;Değeri böl addwf p_countl,f ;Alt değere geri dön goto digit_u ;1 ler basamağına geç

34 28 ;*** 1st digit digit_u movfw p_countl ;Propagasyon sayıcıyı oku movwf disp_u ;1. Saymayı sakla goto int_end ;**************** LED display Kontrolü ***************** led_cont bcf pir1,tmr2if ;TMR2 int flag ı temizle movfw digit_cnt ;Basamak sayıcıyı oku movwf s_digit ;Basamak sayıcıdaki değeri sakla decfsz s_digit,f ;1ler basamağı? goto d_check1 ;Hayır. Devam bsf porta,ra1 ;RA1=OFF bsf porta,ra2 ;RA2=OFF bcf porta,ra3 ;RA3=ON goto c_digit ;Basamak sayıcıya zıpla d_check1 decfsz s_digit,f ;10 lar basamağı? goto d_check2 ;hayır.100 ler basamağı bsf porta,ra1 ;RA1=OFF bcf porta,ra2 ;RA2=ON bsf porta,ra3 ;RA3=OFF goto c_digit ;Basamak sayıcıya git d_check2 bcf porta,ra1 ;RA1=ON bsf porta,ra2 ;RA2=OFF bsf porta,ra3 ;RA3=OFF c_digit decf digit_cnt,w ;Digit count - 1 addwf disp_ha,w ;Digit H.Adr + count movwf fsr ;FSR yi kur movfw indf ;Basamağı oku addwf seg7_ha,w ;Seg7 H.Adr + digit movwf fsr ; FSR yi kur movfw indf ; seg7 verisini oku movwf portb ;LED verisini yaz decfsz digit_cnt,f ;Digit count - 1 goto int_end ;Kesmenin sonuna zıpla movlw d'3' ;Başlangıç değeri movwf digit_cnt ;Başlangıç değerini tanımla goto int_end ;kesmenin sonuna git ;******************************************************** ; Ultrasonik Mesafe Ölçümünün Sonu ;******************************************************** End

35 29 EK-B ŞEKİL B.1 DEVREÇİZİMİ

36 30 EK-C TABLO C.1 PROJE NİN MALİYETİ ELEMANLAR ADET ELEMANLARIN ADET FĠYATI PIC16F TL LM833N TL TL TL TL TL 1SS TL 7SEGMENT TL ULTRASONIC TL VERİCİ ULTRASONİK ALICI TL 4MHz RESONATOR TL 2SA TL 2SC TL DİRENÇ TL KAPASİTE TL 1K-POT TOPLAM 40.85TL