KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü
|
|
- Süleyman Kashani
- 5 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran 15 KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü M.Y. Coşkun * M. İtik Karadeniz Teknik Üniversitesi Karadeniz Teknik Üniversitesi Trabzon Trabzon Özet Bu çalışmada konjuge tip bir elektro-aktif polimer (EAP) eyleyici bir ucundan sabitlenip diğer ucu serbest bırakılarak uç noktasının görüntü tabanlı konum kontrolü yapılmıştır. Eyleyicinin uç noktasının yer değiştirmesi bir kamera yardımı ile ölçülerek ayrık zamanlı olarak tasarlanan PID kontrolcüde geri besleme sinyali olarak kullanılmıştır. Kamera ile elde edilen sistem cevabı, literatürde polimer eyleyicilerin kontrolünde konum ölçer olarak yaygın bir şekilde kullanılan hassas lazer mesafe ölçerden elde edilen konum bilgisi ile karşılaştırılmıştır. Kamera ile elde edilen sonuçlar, polimer eyleyicinin uç noktasının konum bilgisinin kamera ile yüksek doğrulukla elde edilebileceğini ve görüntü tabanlı kontrolün EAP eyleyicilerin uygulamalardaki yaygınlığını artırabileceğini göstermektedir. Anahtar kelimeler: eyleyici, görüntü tabanlı kontrol, ieap, iyonik elektro-aktif polimer Abstract In this study, the tip displacement of a conjugated electro-active polymer (EAP) actuator which is fixed at one end has been controlled by using vision based control method. Actuator s end-point displacement which is measured with a camera is used as the feedback signal to the discrete time PID controller. The actuator s displacement response is obtained via the camera and compared with that obtained using a sensitive laser displacement sensor. Results show that, using vision based control may give accurate results in controlling the EAP actuator s displacement and widen it s use in applications. Keywords: actuator, vision based control, ieap, ionic electro-active polymer I. Giriş İyonik elektro-aktif polimer (EAP) eyleyiciler yeni nesil bir akıllı eyleyici türü olup üzerlerine uygulanan düşük elektrik gerilimi uyarılarına yüksek gerinim değişimleri gösterirler. İyonik EAP lerin potansiyel uygulama alanları arasında mikro-nano manipülasyon [1], mini pompa, ilaç iletim sistemleri [] ve hücre manipülasyon ve enjeksiyonu [3] bulunmaktadır. İyonik EAP eyleyicilerin belirtilen uygulamalardaki performansını arttırmak için geri beslemeli kontrol yöntemleri kullanılmıştır [4]. Bu çalışmalarda bir ucu sabitlenen ve diğer ucu serbest bırakılan eyleyicinin uç noktasının konum bilgisini elde etmek amacıyla yaygın olarak lazer mesafe ölçer kullanılmıştır. Lazer mesafe 1 ölçerler büyük boyut, yüksek maliyet ve genelde tek eksendeki hareketi ölçmeleri gibi olumsuzlukları sebebiyle iyonik EAP eyleyicilerin endüstriyel uygulamalarda yaygınlaşmasında engel teşkil etmektedir. Görüntü tabanlı konum kontrolü, kameradan elde edilen görüntülerden görüntü işleme algoritmalarıyla konum bilgisinin çıkarılarak kontrolcüye geri beslenmesidir. Özellikle hücre manipülasyonu ve enjeksiyonu gibi uygulamalarda görüntü tabanlı kontrol hücrenin konumlandırılması ve hücreye temasın belirlenmesinde büyük önem taşımaktadır [5]. Bu çalışmada, EAP eyleyicilerin serbest bırakılan ucundaki yer değiştirmeyi ölçmek amacıyla yaygın olarak kullanılan lazer mesafe ölçer yerine kamera ile görüntü tabanlı konum belirleme sistemi önerilmiştir. Serbest ucundaki konum değişikliği kontrol edilmek istenen konjuge iyonik EAP ve eyleyicinin serbest ucundaki konum bilgisini elde etmek için kullanılan görüntü işleme teknikleri sırasıyla II. ve III. kısımlarda detaylı olarak anlatılmıştır. Ayrık zamanlı olarak tasarlanan PID kontrolcünün belirlenmesine yönelik deneysel çalışmalar ve kamera ile hassas lazer konum ölçer kullanılarak belirlenen konum değerleri IV. kısımda verilmiştir. Görüntü tabanlı konum belirleme sistemi ile ilgili sonuçlar ise V. kısımda ortaya konmuştur. II. Üç Katmanlı Konjuge İyonik Elektro-Aktif Polimer Bu çalışmada kullanılan konjuge iyonik EAP eyleyici üç katmanlı bir yapıya sahiptir. Dış katmanlarda iletken polipirol (PPy) ara kısımda ise yalıtkan olan polyvinylidene fluoride (PVDF) bulunmaktadır (Şekil 1). PPy katmanlar eyleyicinin aktif kısımları oluşturmaktadır ve her birinin kalınlığı yaklaşık 3 μm dir. PVDF katmanın kalınlığı ise yaklaşık 11 μm dir ve gözenekli bir yapıya sahiptir. PVDF katmanın her iki yüzeyinde de iletkenliği arttırmak amacıyla. μm kalınlığında altın tabakası kullanılmaktadır. Eyleyicinin hareketi katmanlar arası iyon geçişi ile sağlanırken, PVDF gözenekli yapısı sayesinde elektrolit sıvı için hazne görevi görerek hareket anında gerekli olan iyonları sağlamaktadır.
2 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran 15 III. Görüntü İşleme Konjuge iyonik EAP uç noktasının koordinatlarının elde edilmesinde kullanılan görüntü alma ve işleme adımları şekil 3 te verilmiştir. Şekil 1. Üç katmanlı konjuge iyonik EAP'ın yapısı Renkli (RGB) Görüntü Griye Dönüştürme Gri Görüntü Eşikleme Siyah-Beyaz Görüntü Konjuge iyonik EAP eyleyicilerin üzerine uygulanan yeterli elektrik gerilimi sonucunda indirgenmeyükseltgenme (redoks) tepkimesi meydana gelir. Bu tepkimeye göre içyapıdaki iyonların ve elektronların katmanlar arasında geçişi şekil değişimine sebep olur. Burada, pozitif gerilimin uygulandığı PPy katmandan diğer PPy katmana doğru elektron geçişi olur. Elektronların ayrıldığı bu katmandaki yük dengesini nötr hale getirilebilmesi için elektrolit sıvıdaki eksi yüklü iyonlar (anyonlar) yükseltgenmiş katmana geçerek bu katmanın genişlemesine sebep olurken diğer katman artı yüklü iyonların (katyonların) çıkışı sebebiyle daralır. PPy katmanlar arasında gerçekleşen redoks tepkimesi aşağıda verilmiştir; - Yükseltgenme PPy+TFSI PPy TFSI +e (1) İndirgenme Redoks tepkimesi sonucunda eyleyici daralma olan taraftaki elektroda (PPy katman) doğru bükülür (Şekil ). Uygulanan elektriksel gerilime bağlı olarak bükülmenin miktarı kontrol edilebilir. Takip Edilecek Bölgenin Koordinatları Koordinat Çıkarımı Takip Edilecek Bölge Belirleme Şekil 3. Koordinat eldesi için yapılan işlemler Kapama İç Boşlukları Giderilmiş Bölgeler A. Griye Dönüştürme Web kamerasından alınan görüntü kırmızı, yeşil ve mavi (RGB) renklerden oluşan piksellerden meydana gelmektedir. Elde edilen görüntüde 3 farklı renk grubunun bulunması işlenmesi gereken piksel sayısını arttırmaktadır. Koordinat çıkarımı gerçek zamanlı yapılarak sonrasında ayrık zamanlı PID kontrolcüye geri besleneceği için işlem zamanının kısa tutulması gerekmektedir. Bu gereksinimden dolayı RGB formundaki görüntü griye çevrilerek 3 farklı renk grubu yerine gri üzerinde işlem yapılması sağlanmıştır [6]. RGB piksel değerleri, gri piksel değerlerine dönüştürülürken aşağıdaki eşitlikten yararlanılmıştır [7], Gri.989xR.587xG.114xB () Şekil. Şekil değişikliği gösteren üç katmanlı konjuge iyonik EAP B. Eşikleme Griye dönüştürme işlemi bir önceki bölümde belirtildiği üzere görüntü üzerinde yapılan işlem süresinin kısaltılmasını sağlarken diğer taraftan ilgilenilen nesneyi arka plandan ayırmak için gerekli olan eşikleme işleminin ön safhasını da oluşturmaktadır [6]. Eşikleme, gri seviyeleriyle ifade edilen görüntünün siyah-beyaz olarak ifadesi için yapılması gereken işlemleri kapsar. İlk olarak, arka plan ile nesneyi birbirinden ayırmak için gerekli olan gri seviyesi değeri seçilir. Uygun gri seviyesi seçilirken gri seviyesi histogramına bakılarak elle seçim yapılabilir ya da otomatik olarak seçim yapılması isteniyorsa Otsu eşikleme yöntemi [8] kullanılabilir. Otsu eşikleme yöntemi görüntünün her bir karesi için eşik değerini tekrar hesaplar. Bu çalışmada, deneyin yapıldığı ortam uygun şartlara ayarlandığı için eşik değeri seçimi gri seviyesi histogramı kullanılarak elle yapılmıştır. Seçilen gri seviyesinin altında kalan piksellere, üstünde kalanlara 1 değeri atanır. Siyah-beyaz gösterimde değeri siyah ve 1 değeri beyaza karşılık gelmektedir. Ortam şartlarına bağlı olarak hangi piksel grubunun 1 ve değeri alacağı değiştirilebilir.
3 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran 15 C. Kapama Kapama, matematiksel morfolojik işlemlerden genleşme (dilation) ve aşınma (erosion) adımlarının sırayla uygulanması sonucu elde edilen bir işlemdir. Kapama işlemi vasıtasıyla görüntü içindeki bölgelerde bulunan boşluklar kapatılır. Böylelikle her bir bölge tam kapalı alan haline gelir. Kapama işlemi A B ( A B) B (3) olarak ifade edilir. terimi kapama işlemini, terimi genleşmeyi ve terimi aşınmayı ifade etmektedir. A, üzerinde işlem yapılacak olan siyah-beyaz görüntüyü; B, siyah-beyaz görüntü üzerinde yer alan piksellerin nasıl değerlendirileceğini belirleyen yapısal elemanı simgelemektedir. Bahsedilen genleşme ve kapama işlemleri sırasıyla C1 ve C kısımlarında açıklanmıştır. C1. Genleşme Siyah-beyaz görüntüdeki nesnenin hatlarını genişletmek için kullanılan morfolojik bir işlemdir. Genleşme işlemi için uygun bir yapısal elemana ihtiyaç duyulur. Yapısal elemanın merkezi, görüntüdeki 1 değerine sahip bütün piksellerin üzerine getirilir ve yapısal eleman matrisinde 1 değerine sahip olan alanlara denk gelen piksellerin değeri 1 olarak değiştirilir [9]. Genleşme işlem sonucunda görüntüdeki boşlukların dolduğu ve köşelerin yumuşadığı gözlenir. Genleşme işlemi A B z Z z a b, a A, b B (4) şeklinde ifade edilir. Bu işleme göre, Z iki boyutlu uzayı z yi içinde barındırmaktadır. z, B yapısal elemanının içerisinde bulunan b değerine ve A siyah-beyaz görüntüsünde bulunan a pikseline göre değer alan genleşme işleminin sonucudur. C. Aşınma Siyah-beyaz görüntüdeki nesnenin hatlarını daraltmak için kullanılan morfolojik işlemdir. Aşınma işleminde, genleşme işleminde olduğu gibi yapısal eleman görüntüdeki bütün piksellerde gezdirilir. Eğer yapısal eleman matrisinde 1 değerine sahip kısımlardan herhangi birisi değerine sahip pikselin üzerine gelirse yapısal elemanın merkez noktasının geldiği pikselin değeri olarak değiştirilir [8]. Aşınma işlemi sonucunda nesneler arasındaki boşluklar daha belirgin hale getirilir ve nesnenin hatları keskinleşerek ortaya çıkar. Aşınma işlemi A B z z b A, b B (5) olarak verilir. C3. Yapısal Eleman Yapısal eleman genleşme ve aşınma işlemlerinin siyah-beyaz görüntüye uygulanması esnasında kullanılan 1 ve değerlerinden oluşan maskedir. Maske içerisindeki değerler görüntüdeki piksellerin nasıl değerlendirileceğini belirler [8]. Yapılan çalışmada kullanılan yapısal eleman 3 x 3 boyutlarında olup içerisinde barındırdığı değerler, 1 B olarak belirlenmiştir. D. Belirleme Kapama işlemi ile elde edilen siyah-beyaz görüntüde nesnelerin bulunduğu yerler ve kapladıkları alanlar belirlenmiş olur. Birbiri ile komşu olan 1 değerine sahip piksellerin kapladığı alanlar ayrı ayrı hesaplanarak, takip edilmek istenen nesnenin alanını kapsayacak bir aralık seçilir. Aralığın içindeki alan, takip edilecek alandır ve bu alanın orta noktasının koordinatları belirlenir. Belirlenen koordinat bilgileri takip edilmek istenen konjuge iyonik EAP eyleyicinin uç noktasının pozisyonunu vermektedir. Bu değer, kontrolcüye geri beslenmeden önce belirlenen bir katsayıyla çarpılarak pikselden istenen uzunluk birimine (bu çalışmada milimetre) dönüşüm sağlanmış olur. IV. Deneysel Çalışmalar Konjuge iyonik EAP ın uç noktasının görüntü tabanlı kontrolü için kullanılan deney düzeneği şekil 8 de verilmiştir. Burada, hassas mesafe ölçümü için Baumer firmasına ait OADM I646/S14F lazer mesafe ölçer, lazerden bilgi alınması için National Instuments firmasına ait NI-61 PCI veri toplama (DAQ) kartı ile NI-SC 345 bağlantı kutusu ve görüntü alabilmek için Logitech firmasına ait C31 web kamerası kullanılmıştır. Elde edilen verilerin değerlendirilmesi, istenen bilginin çıkarılması ve eyleyicinin kontrolü için Mathworks firmasına ait MATLAB Simulink Real-Time altyapısından faydalanılmıştır. İlk olarak eyleyicinin sistem tanılama ile doğrusal matematiksel modeli elde edilmiş ve ardından bu model yardımı ile ayrık zamanlı PID kontrolcü tasarlanmıştır. A. Konjuge İyonik EAP ın Doğrusal Modelinin Belirlenmesi PID kontrolcü parametrelerini belirlemek amacıyla konjuge iyonik EAP ın doğrusal sistem modeli, sistem tanılama yöntemi kullanılarak çıkarılmıştır. Eyleyicinin serbest ucunun takip etmesi istenilen referans sinyalinin frekansı ve genliği göz önünde bulundurularak sistem tanılamada kullanılacak giriş sinyalinin genliği ve band genişliği belirlenir. Kontrol esnasında referans sinyali olarak.1 Hz frekans değerine sahip sinüs sinyali 3
4 Yer değiştirme [mm] Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran 15 kullanıldığı için, sistemin bu çalışma frekansında girişçıkış dinamiğini elde edebilmek amacı ile sisteme.3 Hz band genişliğinde ve.5 genliğinde elektrik gerilimi rastgele bit dizisi (Pseudorandom binary sequence, PRBS) sinyali şeklinde giriş olarak uygulanmıştır. PRBS sinyali, içerisinde rastgele 1 ve ikili değerini bulunduran yapıya sahip bir sinyal türüdür. Eyleyicinin bu girişe verdiği açık çevrim cevabı deneysel olarak elde edilmiştir (Şekil 4). Şekil 4. Eyleyicinin.3 Hz ve.5 genlikli PRBS sinyaline verdiği açık çevrim konum cevabı Elde edilen deneysel veriler kullanılarak MATLAB System Identification Toolbox yardımı ile eyleyicinin giriş-çıkış ilişkisini veren transfer fonksiyonu aşağıdadır,.581z - 1.4z.514 G(z) (6) 3 z -.94z Eyleyici modeli (6) nın doğrulanması amacıyla eyleyicinin deneysel olarak elde edilen adım ve frekans cevabı ile modelin adım ve frekans cevabı ile sırasıyla şekil 5 ve şekil 6 da karşılaştırılmıştır. Büyüklük (db) Faz (deg) Deneysel Model Şekil 6. Sistem cevabının ve elde edilen transfer fonksiyonlarının bode diyagramı B. Kontrolcü Parametrelerinin Belirlenmesi PID kontrolcünün parametrelerinin belirlenmesi için MATLAB Simulink PID Tuner arayüzü kullanılmıştır. Arayüz üzerinde tasarım frekans alanında yapılmış olup eyleyicinin.1 Hz ve genlikli sinüs sinyalini en iyi şekilde takip edebilmesi için gerekli kontrolcü katsayıları P=.45, I=.4, D=-.94 ve N = olarak belirlenmiştir. Elde edilen kontrolcü ayrık zamanlı hale çevrildikten sonra ayrık zamanlı transfer fonksiyonuna (7) dönüştürülerek sisteme eklenmiştir. C(z) From: u1 To: y Frekans (Hz).37z.5643z.1 z 1.654z.654 Yapılan çalışmada sistemdeki gecikmeleri kompanze edecek herhangi bir metod kullanılmamıştır. Bunun sebebi sistemin düşük frekanslardaki referans girişlerininin takip edilmesi işlemi esnasında bu gecikmelerin kontrolcü performansına etkisinin çok fazla olmadığının görülmesidir. (7) Sistem cevabı [mm] (Deneysel) Model cevabı [mm] (Teorik C. Görüntü Tabanlı Konum Kontrolü Tasarlanan kontrolcü sisteme dahil edildikten sonra.1 Hz frekans ve genlik değerlerine sahip sinüs frekansı takip sinyali olarak sisteme verildi. Deneye başlamadan pikselden milimetreye dönüşüm katsayısını belirlemek amacıyla görüntü alındı ve deneyin yapılacağı şartlar için 4 piksellik mesafenin 1 mm ye denk geldiği belirlendi (şekil 7) Zaman [s] Şekil 5. Eyleyicinin ve modelin adım cevabı 4
5 Yer değiştirme [mm] Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran Referans sinyali [mm] Lazer ile mesafe ölçümü [mm] Kamera ile mesafe ölçümü [mm] Zaman [s] Şekil 7. 1mm lik kareler ve dairelerden oluşan kalibrasyon levhası ve bir karenin siyah-beyaz görüntüsü Şekil 9. Web kamerası ve lazer mesafe ölçerden alınan veriler Görüntü işlemeyi kolaylaştırmak amacıyla eyleyicinin uç noktası ve arka plan arasında karşıtlık oluşturacak renkler (siyah-beyaz) seçildi (şekil 8). Yer değiştirme [mm] Toplam yer değiştirme [mm] X ekseni [mm] Y ekseni [mm] Zaman [s] Şekil 1. Kamera ile yer değiştirmenin iki eksende ölçülmesi Şekil 8. Deney düzeneği Görüntü tabanlı kontrol ile elde edilen sonuçlar şekil 9 da verilmiştir. Ayrıca şekil üzerinde lazer hassas mesafe ölçerden alınan bilgiler de gösterilmiştir. Lazer hassas mesafe ölçerden alınan konum bilgisinin kameradan alınandan farklı olduğu açık bir şekilde görülmektedir. Eyleyicinin uç noktasının yer değiştirmesi iki eksende olmaktadır, lazer ise tek eksende olan değişimi ölçebilmektedir. Lazerden farklı olarak kameradan gelen görüntüden her iki eksendeki yer değişimi hesaplanarak toplam yer değiştirme belirlenmektedir (şekil 1). V. Sonuçlar Bu çalışmada bir ucu sabitlenmiş konjuge iyonik EAP eyleyicinin serbest olan uç noktasının konum kontrolü görüntü tabanlı olarak yapılmıştır. Yapılan çalışma bu tür eyleyiciler için bir ilk olma özelliği taşımaktadır. İlk çalışma olmasına rağmen elde edilen sonuçlar umut vadetmektedir. Kamera yardımı ile eyleyicinin uç noktasının deplasmanı iki boyutlu uzaysal koordinatlarda belirlenmesi eyleyicinin büyük deplasmanlar gerektiren veya lazer sensörün boyut veya maliyet fazlalığı getireceği kontrol uygulamalarında büyük avantaj sağlayacaktır. İlerideki çalışmalarda gecikmeler göz önüne alınarak bunların kompanzasyonu için Smith öngörücüsü gibi tahmin etme metotları kullanılabilecektir. Teşekkür Çalışmada kullanılan konjuge iyonik EAP eyleyicilerin temin edilmesindeki yardımlarından dolayı Wollongong Üniversitesi öğretim üyesi Prof. Dr. Gürsel Alıcı ya ve çalışmalar sırasında yardımcı olan Arş. Gör. Caner Sancak a teşekkür ederiz. 5
6 Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, Haziran 15 Kaynakça [1] Lee K.K.C, Munce N.R. ve Shoa T., Fabrication and characterization of laser-micromachined polypyrrole-based artificial muscle actuated catheters, Sensors and Actuators A: Physical, 153():3-36, 9. [] Low L., Seetharaman S. ve He K., Microactuators toward microvalves for responsive controlled drug delivery, Sensors and Actuators B, 67(1-): ,. [3] Jager E.W.H., Inganäs O. ve Lundström I., Microrobots for micrometer-size objects in aqueous media: potential tools for single-cell manipulation, Science, 88: ,. [4] Yao Q., Alici G. Ve Spinks G.M., Feedback control of tri-layer polymer actuators to improve their positioning ability and speed of response, Sensors and Actuators A: Physical, 144(1): , 8. [5] Sun Y., Nelson B. J., Biological Cell Injection Using an Autonomous MicroRobotic System, The International Journal of Robotics Research, 1(1-11): ,. [6] Leta R.L., Feliciano F.F., de Souza I.L. ve Cataldo E., Discussing accuracy in an automatic measurement system using computer vision techniques, Prooceedings of COBEM, 5. [7] Kanan C. ve Cottrell G. W., Color-to-Grayscale: Does the Method Matter in Image Recognition?, PLoS ONE 7(1):e974, 1. [8] Otsu N., A threshold selection method from gray-level histograms, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 9(1):6-66, [9] Gonzalez R. C. ve Woods R. E., Digital Image Processing, Prentice Hall,. Baskı,. 6
KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 15 KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü M.Y. Coşkun * M. İtik Karadeniz Teknik Üniversitesi
DetaylıElektro-Aktif Üç Katmanlı Konjuge Bir Polimer Eyleyicinin Hibrit Kontrolü Hybrid Control of A Conjugated Tri-Layer Electro-Active Polymer Actuator
Elektro-Aktif Üç Katmanlı Konjuge Bir Polimer Eyleyicinin Hibrit Kontrolü Hybrid Control of A Conjugated Tri-Layer Electro-Active Polymer Actuator Caner Sancak 1, Mustafa Yavuz Coşkun 2, Mehmet İtik 3
DetaylıPamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences
Pamukkale Univ Muh Bilim Derg, 22(8), 629-635, 216 (TOK 215 - Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı Özel Sayısı) Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıPİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT
PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,
DetaylıGÖRÜNTÜSÜ ALINAN BİR NESNENİN REFERANS BİR NESNE YARDIMIYLA BOYUTLARININ, ALANININ VE AÇISININ HESAPLANMASI ÖZET ABSTRACT
GÖRÜNTÜSÜ ALINAN BİR NESNENİN REFERANS BİR NESNE YARDIMIYLA BOYUTLARININ, ALANININ VE AÇISININ HESAPLANMASI Hüseyin GÜNEŞ 1, Alper BURMABIYIK 2, Semih KELEŞ 3, Davut AKDAŞ 4 1 hgunes@balikesir.edu.tr Balıkesir
DetaylıDers Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS
DERS BİLGİLERİ Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS Sayısal Görüntü İşleme BIL413 7 3+0 3 5 Ön Koşul Dersleri Yok Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Türü Türkçe Lisans Seçmeli / Yüz Yüze
DetaylıBilgisayarla Fotogrametrik Görme
Bilgisayarla Fotogrametrik Görme Dijital Görüntü ve Özellikleri Yrd. Doç. Dr. Mustafa DİHKAN 1 Dijital görüntü ve özellikleri Siyah-beyaz resimler için değer elemanları 0-255 arasındadır. 256 farklı durum
Detaylı5 İki Boyutlu Algılayıcılar
65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.
DetaylıGÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 2 SAYISAL GÖRÜNTÜ TEMELLERİ
GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 2 SAYISAL GÖRÜNTÜ TEMELLERİ GÖRÜNTÜ ALGILAMA Üç temel zar ile kaplıdır. 1- Dış Zar(kornea ve Sklera) 2- Koroid 3- Retina GÖRÜNTÜ ALGILAMA ---Dış Zar İki kısımdan oluşur. Kornea ve
DetaylıBölüm 7 Renkli Görüntü İşleme
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Bölüm 7 Renkli Görüntü İşleme Dr. Öğr. Üyesi Caner ÖZCAN Genç sanatçının, rengin sadece tanımlayıcı değil aynı zamanda kişisel ifade anlamına geldiğini anlaması renge dokunmasından
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıDigital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu
Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Işık 3B yüzeye ulaşır. Yüzey yansıtır. Sensör elemanı ışık enerjisini alır. Yoğunluk (Intensity) önemlidir. Açılar önemlidir. Materyal (yüzey) önemlidir. 25 Ekim
Detaylıİkili (Binary) Görüntü Analizi
İkili (Binary) Görüntü Analizi İkili görüntü analizine giriş Eşikleme (Thresholding) Matematiksel morfoloji Piksel ve komşulukları (neighborhoods) Bağlantılı bileşenler analizi (Connected components analysis)
DetaylıBilgisayarla Görüye Giriş
Bilgisayarla Görüye Giriş Ders 4 İkili Görüntüler, Topoloji ve Morfoloji Alp Ertürk alp.erturk@kocaeli.edu.tr İkili (binary) görüntüler Gri skala veya renkli bir görüntünün eşiklenmesi ile elde edilirler.
Detaylıİkili (Binary) Görüntü Analizi
İkili (Binary) Görüntü Analizi İkili görüntü analizine giriş Eşikleme (Thresholding) Matematiksel morfoloji Piksel ve komşulukları (neighborhoods) Bağlantılı bileşenler analizi (Connected components analysis)
DetaylıDigital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu
Digital Görüntü Temelleri Görüntü Oluşumu Işık 3B yüzeye ulaşır. Yüzey yansıtır. Sensör elemanı ışık enerjisini alır. Yoğunluk (Intensity) önemlidir. Açılar önemlidir. Materyal (yüzey) önemlidir. 06 Kasım
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıBölüm 4 Yoğunluk Dönüşümleri ve Histogram İşleme
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Bölüm 4 Yoğunluk Dönüşümleri ve Histogram İşleme Dr. Öğr. Üyesi Caner ÖZCAN It makes all the difference whether one sees darkness through the light or brightness through the
DetaylıMOD419 Görüntü İşleme
MOD419 Görüntü İşleme Ders Kitabı: Digital Image Processing by Gonzalez and Woods Puanlama: %30 Lab. %20 Vize %10 Quizes %40 Final %60 devam mecburiyeti Görüntü İşleme ye Giriş Görüntü İşleme Nedir? Özellikle
DetaylıGÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 1 1.GİRİŞ
GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 1 1.GİRİŞ GÖRÜNTÜ İŞLEME Hafta Hafta 1 Hafta 2 Hafta 3 Hafta 4 Hafta 5 Hafta 6 Hafta 7 Hafta 8 Hafta 9 Hafta 10 Hafta 11 Hafta 12 Hafta 13 Hafta 14 Konu Giriş Digital Görüntü Temelleri-1
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm SAS Analog Çıkışlı SAS-S (ŞAFTLI) SAS- B (YARI HOLLOW ŞAFTLI) SAS-K (KOLLU) GENEL ÖZELLİKLER SAS serisi enkoderler absolute olarak çalışırlar.
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıEndüstriyel Haberleşme
Haberleşme www.wenglor.com Saha seviyesine kadar gerçek zamanlı veri haberleşmesi veri haberleşmesi (Industrial Communication) imkanları çok çeşitlidir. Bunlar, basit PNP sinyal aktarımından, IO-Link uyumlu
DetaylıGörüntü İşleme. Dijital Görüntü Tanımları. Dijital görüntü ise sayısal değerlerden oluşur.
Görüntü İşleme Görüntü işleme, dijital bir resim haline getirilmiş olan gerçek yaşamdaki görüntülerin bir girdi resim olarak işlenerek, o resmin özelliklerinin ve görüntüsünün değiştirilmesidir. Resimler
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ
Detaylı6. DENEY Alternatif Akım Kaynağı ve Osiloskop Cihazlarının Kullanımı
6. DENEY Alternatif Akım Kaynağı ve Osiloskop Cihazlarının Kullanımı Deneyin Amacı: Osiloskop kullanarak alternatif gerilimlerin incelenmesi Deney Malzemeleri: Osiloskop Alternatif Akım Kaynağı Uyarı:
DetaylıMorfolojik Görüntü İşleme Yöntemleri ile Kayısılarda Yaprak Delen (Çil) Hastalığı Sonucu Oluşan Lekelerin Tespiti
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), 16-18 May 011, Elazığ, Turkey Morfolojik Görüntü İşleme Yöntemleri ile Kayısılarda Yaprak Delen (Çil) Hastalığı Sonucu Oluşan Lekelerin Tespiti
DetaylıİRİSTEN KİMLİK TANIMA SİSTEMİ
ÖZEL EGE LİSESİ İRİSTEN KİMLİK TANIMA SİSTEMİ HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Ceren KÖKTÜRK Ece AYTAN DANIŞMAN ÖĞRETMEN: A.Ruhşah ERDUYGUN 2006 İZMİR AMAÇ Bu çalışma ile, güvenlik amacıyla kullanılabilecek bir
DetaylıAMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
SUNU PLANI AMAÇ OPEN CV GÖRÜNTÜ EŞİKLEME KENAR BULMA ŞEKİL BULMA GÖRÜNTÜ GENİŞLETME VE BOZMA GÖRÜNTÜ DOLDURMA AFFİNE DÖNÜŞÜMÜ PERSPEKTİF DÖNÜŞÜM KUŞ BAKIŞI GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMÜ AMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
DetaylıHARAKETLİ YÜK PROBLEMİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ
Kıral, Malgaca ve Akdağ, UMTS27, C:1,351-36 HARAKETLİ YÜK PROBLEMİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ Zeki KIRAL*, Levent MALGACA*, Murat AKDAĞ* (*) Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıDirenç(330Ω), bobin(1mh), sığa(100nf), fonksiyon generatör, multimetre, breadboard, osiloskop. Teorik Bilgi
DENEY 8: PASİF FİLTRELER Deneyin Amaçları Pasif filtre devrelerinin çalışma mantığını anlamak. Deney Malzemeleri Direnç(330Ω), bobin(1mh), sığa(100nf), fonksiyon generatör, multimetre, breadboard, osiloskop.
DetaylıLED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ. İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı
LED IŞIK KAYNAKLARININ RENK SICAKLIĞININ GÖRÜNTÜ İŞLEME TEKNİKLERİ KULLANILARAK BELİRLENMESİ İsmail Serkan Üncü, İsmail Taşcı To The Sources Of Light s Color Tempature With Image Processing Techniques
Detaylı5. (10 Puan) Op-Amp devresine aşağıda gösterildiği gibi bir SİNÜS dalga formu uygulanmıştır. Op-Amp devresinin çıkış sinyal formunu çiziniz.
MAK442 MT3-MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E MİREL ÜNİVERSİTES E Sİ M Ü H E N DİSLİK-MİMM A R L I K F A K Ü L T E Sİ M A KİNA M Ü H E N DİSLİĞİ BÖLÜMÜ Ü ÖĞRENCİ ADI NO İMZA SORU/PUAN 1/15 2/15 3/10 4/10 5/10
DetaylıEEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /
EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM212 Elektronik-1 Laboratuvarı Deney Föyü Deney#8 Alan Etkili Transistör (FET) Karakteristikleri Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU Doç. Dr. Mutlu AVCI ADANA,
DetaylıTMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası Ulusal Coğrafi Bilgi Sistemleri Kongresi 30 Ekim 02 Kasım 2007, KTÜ, Trabzon
TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası Ulusal Coğrafi Bilgi Sistemleri Kongresi 30 Ekim 02 Kasım 2007, KTÜ, Trabzon Lazer Tarama Verilerinden Bina Detaylarının Çıkarılması ve CBS İle Entegrasyonu
DetaylıKan Damarı Genişliği Değişiminin Ölçülmesinde Medikal Görüntü İşlemenin Uygulanması
Kan Damarı Genişliği Değişiminin Ölçülmesinde Medikal Görüntü İşlemenin Uygulanması Öğr. Gör. İsmail KAHRAMAN, Uzm. Vildan BAYRAM, Prof.Dr. Ertuğrul Ercan, Doç.Dr. Bahadır Kırılmaz Çanakkale 18 Mart Üniversitesi
DetaylıİŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL oda no: 303 (T4 / EEM)
İşaret ve Sistemler İŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL aakgul@sakarya.edu.tr oda no: 303 (T4 / EEM) Kaynaklar: 1. Signals and Systems, Oppenheim. (Türkçe versiyonu: Akademi Yayıncılık)
DetaylıDijital Fotogrametri
Dijital Fotogrametri 2016-2017, Bahar YY Fevzi Karslı (Prof. Dr.) Harita Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi KTÜ 20 Mart 2017 Pazartesi Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, kavramlar,
DetaylıDijital Görüntü İşleme Teknikleri
Teknikleri Ders Notları, 2013 Doç. Dr. Fevzi Karslı Harita Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi KTÜ 08 Ekim 2013 Salı 1 Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, temel kavramlar, kaynaklar.
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıCobra3 lü Akuple Sarkaçlar
Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip
DetaylıNOT: Pazartesi da M201 de quiz yapılacaktır.
NOT: Pazartesi 12.30 da M201 de quiz yapılacaktır. DENEY-3: RADYAL ISI İLETİMİ DENEYİ 1. DENEYİN AMACI Pirinç plaka üzerinde ısı iletiminin farklı sıcaklık ve uzaklıklardaki değişimini incelemektir. 2.
DetaylıHafta 2 Görüntünün Alınması ve Sayısallaştırılması
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Hafta 2 Görüntünün Alınması ve Sayısallaştırılması Yrd. Doç. Dr. Caner ÖZCAN When something can be read without effort, great effort has gone into its writing. ~E. J. Poncela
DetaylıTRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME
TRANSİSTÖRLÜ YÜKSELTEÇLERDE GERİBESLEME Amaç Elektronikte geniş uygulama alanı bulan geribesleme, sistemin çıkış büyüklüğünden elde edilen ve giriş büyüklüğü ile aynı nitelikte bir işaretin girişe gelmesi
DetaylıAçık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol
Açık Çevrim Kontrol Açık Çevrim Kontrol Açık çevrim kontrol ileri kontrol prosesi olarak da ifade edilebilir. Yandaki şekilde açık çevrim oda sıcaklık kontrolü yapılmaktadır. Burada referans olarak dışarı
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıGörüntü İşleme. K.Sinan YILDIRIM Cenk İNCE Tahir Emre KALAYCI. Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 2003
Görüntü İşleme K.Sinan YILDIRIM Cenk İNCE Tahir Emre KALAYCI Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü 2003 İçerik Görüntü İşleme Nedir? Görüntü Tanımlamaları Görüntü Operasyonları Görüntü İşleme
DetaylıDijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi. Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı. Thinking ahead. Focused on life.
Dijital Panoramik Görüntülemede HD Teknolojisi Süper Hızlı Dijital Panoramik X-ray Cihazı Konsept!! W E N Süper Yüksek Hız 5.5 sn & Süper Yüksek Çözünürlük 16 bit Yeni teknoloji HD tüp ve sensör Yeni nesil
DetaylıKelebek Görüntülerin Sınıflandırılmasında Yeni Yerel İkili Örüntüler
Kelebek Görüntülerin Sınıflandırılmasında Yeni Yerel İkili Örüntüler Yılmaz KAYA 1, Lokman KAYCİ 2 1 Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Siirt Üniversitesi, 56100 Siirt 2 Biyoloji Bölümü, Siirt Üniversitesi,
DetaylıElektriksel-Fiziksel Özellikler... 2 Kullanım... 3 Uygulama Örnekleri... 7
FONKSİYON ÜRETECİ KULLANIM KILAVUZU (FUNCTION GENERATOR) İçindekiler Elektriksel-Fiziksel Özellikler... 2 Kullanım... 3 Uygulama Örnekleri... 7 Şekil Listesi Şekil 1 Fonksiyon üreteci... 2 Şekil 2 Fonksiyon
DetaylıYALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I
YALOVA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü ESM 413 Enerji Sistemleri Laboratuvarı-I DENEY -1- ELEKTRONİK ELEMANLARIN TANITIMI ve AKIM, GERİLİM ÖLÇÜMÜ HAZIRLIK SORULARI:
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıOnline teknik sayfa SEM70-HN025AK22 SES/SEM70 MOTOR FEEDBACK SISTEMLERI ROTATIF HIPERFACE
Online teknik sayfa SEM70-HN025AK22 SES/SEM70 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Resimler farklı olabilir Ayrıntılı teknik bilgiler Performans Sipariş bilgileri Tip Diğer cihaz modelleri ve aksesuar
DetaylıDENEY FÖYÜ 4: Alternatif Akım ve Osiloskop
Deneyin Amacı: DENEY FÖYÜ 4: Alternatif Akım ve Osiloskop Osiloskop kullanarak alternatif gerilimlerin incelenmesi Deney Malzemeleri: 5 Adet 1kΩ, 5 adet 10kΩ, 5 Adet 2k2Ω, 1 Adet potansiyometre(1kω), 4
DetaylıÖZET OTOMATİK KÖKLENDİRME SİSTEMİNDE ORTAM NEMİNİN SENSÖRLERLE HASSAS KONTROLÜ. Murat ÇAĞLAR
vii ÖZET OTOMATİK KÖKLENDİRME SİSTEMİNDE ORTAM NEMİNİN SENSÖRLERLE HASSAS KONTROLÜ Murat ÇAĞLAR Yüksek Lisans Tezi, Tarım Makinaları Anabilim Dalı Tez Danışmanı: Doç. Dr. Saadettin YILDIRIM 2014, 65 sayfa
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat
DetaylıBÖLÜM. Elektrotlar ve Elektrokimyasal Hücreler 1. ÜNİTE İÇERİK Elektrot ve Elektrolit Yarı Hücre ve Hücre
1. 2 1. İÇERİK 1.2.1 Elektrot ve Elektrolit 1.2.2 Yarı Hücre ve Hücre Elektrotlar ve Elektrokimyasal Hücreler Bitkilerin fotosentez yapması, metallerin arıtılması, yakıt hücrelerinin görev yapması gibi
DetaylıDENEY 2 ANKASTRE KİRİŞLERDE GERİNİM ÖLÇÜMLERİ
Ankastre Kirişlerde Gerinim Ölçümleri 1/6 DENEY 2 ANKASTRE KİRİŞLERDE GERİNİM ÖLÇÜMLERİ 1. AMAÇ Ankastre olarak mesnetlenmiş bir kiriş üzerine yapıştırılan gerinim ölçerlerle (strain gauge) kiriş üzerinde
DetaylıUZAYSAL VE DOLU GÖVDELİ AŞIKLARIN ÇELİK ÇATI AĞIRLIĞINA ETKİSİNİN İNCELENMESİ
UZAYSAL VE DOLU GÖVDELİ AŞIKLARIN ÇELİK ÇATI AĞIRLIĞINA ETKİSİNİN İNCELENMESİ Mutlu SEÇER* ve Özgür BOZDAĞ* *Dokuz Eylül Üniv., Müh. Fak., İnşaat Müh. Böl., İzmir ÖZET Bu çalışmada, ülkemizde çelik hal
DetaylıRENK BİLEŞENLERİ YARDIMIYLA HAREKETLİ HEDEFLERİN GERÇEK ZAMANLI TESPİTİ
Journal of Naval Science and Engineering 2009, Vol 5, No2, pp 89-97 RENK BİLEŞENLERİ YARDIMIYLA HAREKETLİ HEDEFLERİN GERÇEK ZAMANLI TESPİTİ Öğr Kd Bnb Mustafa Yağımlı Elektrik/Elektronik Mühendisliği Bölümü,
DetaylıSistem Temel. Genel Fonksiyonlar. Sistemleri. Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1)
Tam Adaptif Trafik Kontrol Sistemi ( j\iti'1) Akıllı Trafik Ağı ve Adaptif Trafik Yönetim Sistemi, hızlı ve güvenli trafik akışını sağlar. /o95 doğruluk oranı ile ölçümler gerçekleştirerek uygun kavşak
DetaylıMMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme
MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme 2010-2011 Bahar Yarıyılı Ar. Gör. Dr. Ersoy Erişir 1 Konvansiyonel Görüntüleme (Fotografi) 2 Görüntü Tasarımı 3 Digital Görüntüleme 3.1 Renkler 3.2.1
DetaylıAkıllı Ortamlarda Sensör Kontrolüne Etmen Tabanlı Bir Yaklaşım: Bir Jadex Uygulaması
Akıllı Ortamlarda Sensör Kontrolüne Etmen Tabanlı Bir Yaklaşım: Bir Jadex Uygulaması Özlem Özgöbek ozlem.ozgobek@ege.edu.tr Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İZMİR Sunum Planı - Giriş - Benzer
DetaylıGÖRÜNTÜ İŞLEME UYGULAMALARI. Arş. Gör. Dr. Nergis TURAL POLAT
GÖRÜNTÜ İŞLEME UYGULAMALARI Arş. Gör. Dr. Nergis TURAL POLAT İçerik Görüntü işleme nedir, amacı nedir, kullanım alanları nelerdir? Temel kavramlar Uzaysal frekanslar Örnekleme (Sampling) Aynalama (Aliasing)
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm MAS Analog Çıkışlı MAS-S 50 MAS-S 58 MAS-B 50 MAS-B 58 Manyetik prensiple absolute (mutlak) ölçüm 50 mm veya 58 mm gövde çapı seçenekleri
Detaylıİşaret ve Sistemler. Ders 1: Giriş
İşaret ve Sistemler Ders 1: Giriş Ders 1 Genel Bakış Haberleşme sistemlerinde temel kavramlar İşaretin tanımı ve çeşitleri Spektral Analiz Fazörlerin frekans düzleminde gösterilmesi. Periyodik işaretlerin
DetaylıBLG325.1 SINYAL ISLEME DERSİ BİLGİ PAKETİ. Haftalık Ders Planı
Düzey : Lisans Ders Kodu : BLG325.1 Ders Adı : SINYAL ISLEME BLG325.1 SINYAL ISLEME DERSİ BİLGİ PAKETİ lık Ders Planı 1 : İşaret ve sistem tanımı, ayrık zamanlı ve sürekli zamanlı sistemler, ayrık değerli
DetaylıA) DENEY NO: HT B) DENEYİN ADI: Doğrusal Isı İletimi Deneyi
10 A) DENEY NO: HT-350-01 B) DENEYİN ADI: Doğrusal Isı İletimi Deneyi C) DENEYİN AMACI: Aynı boyutlarda ve aynı malzemeden yapılmış bir katı çubuk boyunca ısının doğrusal olarak nasıl iletildiğini göstermek,
DetaylıDY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu
DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım
DetaylıDijital Görüntü İşleme (COMPE 464) Ders Detayları
Dijital Görüntü İşleme (COMPE 464) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Dijital Görüntü İşleme COMPE 464 Her İkisi 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i
DetaylıMESAFE VE KONUM ALGILAYICILARI
MESAFE VE KONUM ALGILAYICILARI Mesafe (veya yer değiştirme) algılayıcıları birçok farklı türde ölçüm sistemini temel alabilir. Temassız tip mesafe algılayıcıları imalat sanayinde geniş kullanım alanına
DetaylıSK 2400 On-Off Seviye Kontrolörü Montaj ve Kullanım Kitapçığı
SK 2400 On-Off Seviye Kontrolörü Montaj ve Kullanım Kitapçığı SK 2400 MKK v10.02-tr 1 İÇİNDEKİLER 1. ÖNEMLİ NOTLAR... 3 2. TANIMLAMA... 4 3. TEKNİK ÖZELLİKLER... 5 4. MONTAJ ve KABLOLAMA... 5 4.1. Montaj...
DetaylıAraştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -
Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye
DetaylıYapay Sinir Ağları. (Artificial Neural Networks) DOÇ. DR. ERSAN KABALCI
Yapay Sinir Ağları (Artificial Neural Networks) J E O L O J İ M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ A. B. D. E S N E K H E S A P L A M A Y Ö N T E M L E R İ - I DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Yapay Sinir Ağları Tarihçe Biyolojik
DetaylıULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ OTO4003 OTOMOTİV MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVARI DENEY FÖYÜ LAB. NO:.. DENEY ADI : SES İLETİM KAYBI DENEYİ 2017 BURSA 1) AMAÇ Bir malzemenin
DetaylıYıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü. Bilgisayarla Görme. Final
Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Bilgisayarla Görme Final Harris ve Moravec Köşe Belirleme Metotları Selçuk BAŞAK 08501008 Not: Ödevi hazırlamak için geliştirdiğim
DetaylıFRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 X5 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 Y2 DİJİTAL
Detaylıİşaret İşleme ve Haberleşmenin Temelleri. Yrd. Doç. Dr. Ender M. Ekşioğlu eksioglue@itu.edu.tr http://www2.itu.edu.tr/~eksioglue
İşaret İşleme ve Haberleşmenin Temelleri Yrd. Doç. Dr. Ender M. Ekşioğlu eksioglue@itu.edu.tr http://www2.itu.edu.tr/~eksioglue İşaretler: Bilgi taşıyan işlevler Sistemler: İşaretleri işleyerek yeni işaretler
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıÖZET...V ABSTRACT...VII TEŞEKKÜR... IX ŞEKİLLER DİZİNİ... XIV SÖZLÜK... XIX
XI İÇİNDEKİLER ÖZET...V ABSTRACT...VII TEŞEKKÜR... IX ŞEKİLLER DİZİNİ... XIV SÖZLÜK... XIX 1. GİRİŞ... 1 2. PLANLAMANIN TARİHÇESİ... 7 2.1 Literatürdeki Planlayıcılar ve Kullandıkları Problem... Gösterimi
DetaylıS Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I
OTM309 MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 26.11.2013
DetaylıELEKTRİK ENERJİ SİSTEMLERİNDE OLUŞAN HARMONİKLERİN FİLTRELENMESİNİN BİLGİSAYAR DESTEKLİ MODELLENMESİ VE SİMÜLASYONU
T.C. MARMARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ ELEKTRİK ENERJİ SİSTEMLERİNDE OLUŞAN HARMONİKLERİN FİLTRELENMESİNİN BİLGİSAYAR DESTEKLİ MODELLENMESİ VE SİMÜLASYONU Mehmet SUCU (Teknik Öğretmen, BSc.)
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM212 Elektronik-1 Laboratuvarı Deney Föyü Deney#8 Alan Etkili Transistör (FET) Karakteristikleri Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA,
DetaylıHAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME. Genel Çalışma Koşulları: 0-40 C. Sıcaklık
HAVACILIK VE UZAY MÜHENDİSLİĞİ LABORATUVAR CİHAZLARI ALIM İŞİ TEKNİK ŞARTNAME Genel Çalışma Koşulları: Sıcaklık 0-40 C Nem 80% (31 C altında) 50% (40 C da) Elektrik Teknik şartnamede listelenen CİHAZ 1-12
DetaylıDENEY FÖYÜ 7: Seri ve Paralel Rezonans Devreleri
DENEY FÖYÜ 7: Seri ve Paralel Rezonans Devreleri Deneyin Amacı: Seri ve paralel rezonans devrelerini incelemek, devrelerin karakteristik parametrelerini hesaplamak ve ölçmek, rezonans eğrilerini çizmek.
DetaylıDijital Kameralar (Airborne Digital Cameras)
Dijital Kameralar (Airborne Digital Cameras) Klasik fotogrametrik görüntü alımındaki değişim, dijital kameraların gelişimi ile sağlanmaktadır. Dijital görüntü, analog görüntü ile kıyaslandığında önemli
DetaylıSAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ LABORATUARI
SAKARYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ LABORATUARI DENEYİ YAPTIRAN: DENEYİN ADI: DENEY NO: DENEYİ YAPANIN ADI ve SOYADI:
DetaylıSAYISAL İŞARET İŞLEME. M. Kemal GÜLLÜ
SAYISAL İŞARET İŞLEME M. Kemal GÜLLÜ İçerik Giriş Ayrık Zamanlı İşaretler Ayrık Zamanlı Sistemler İşaret ve Sistemlerin Frekans Uzayı Analizi Sürekli Zaman İşaretlerin Ayrık Zamanlı İşlenmesi İşaret ve
DetaylıMATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü
MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler
Detaylı