Multicoptermania Dokümantasyonu Sürüm develop Multicoptermania Dokümantasyon Ekibi 28 April 2015
İçindekiler 1 İçindekiler 3 1.1 Başlarken................................................. 3 1.2 Flight Controller Montajı........................................ 3 1.3 Güvenlik................................................. 3 i
ii
Multicoptermania Dokümantasyonu, Sürüm develop İçindekiler 1
Multicoptermania Dokümantasyonu, Sürüm develop 2 İçindekiler
BÖLÜM 1 İçindekiler 1.1 Başlarken 1.2 Flight Controller Montajı Flight controller (Pixhawk), üzerindeki beyaz ok isareti aracin ön tarafinda bakacak sekilde monte edilmelidir. Cihaz gövdeye 4 adet vibrasyon (titresim) azaltici köpük (damper) ile monte edilmelidir (örn.3dr modeli 3M tarafindan üretilen köpükler kullanmaktadir). Vibrasyon azaltma (damping) ile ilgili daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz. Uçus denetleyici gövdenin (hem dikey, hem de yatay) agirlik merkezine mümkün oldugunca yakin yerlestirilmelidir. Genellikle bu nokta aracin tam ortasina birkaç santimetre uzaklikta, motorlarla ayni seviyede bulunur. Denetleyicinin tam ortaya yerlestirilmesi kritik bir gereklilik degildir (su ana kadar agirlik merkezinden uzak yerlesime bagli bir sorun bildirilmemistir) ancak mümkün oldugunca yakin monte edilmesi avantaj saglayacaktir. 1.2.1 Alternatif Konumlandırma Yukaridaki standart konumlandirmasi sizin için zorluk teskil ediyorsa 30 farkli sekilde yerlestirmek de mümkündür. Alternatifleri Mission Planner yaziliminda Config/Tuning Advanced Params ekraninda görebilir ve ayarlayabilirsiniz. Board Orientation (AHRS_ORIENTATION) parametrelerine bakiniz. Roll kontrolünde pozitif degerler sag yönü isaret eder. Örnegin Roll90?, saga dogru 90 derece anlamina gelir. Bu konumda beyaz ok ileriyi isaret ederken gövde sag yanina yatacaktir. Pitch kontrolünde pozitif degerler yukari yönü isaret eder. Örnegin Pitch90?, aracin burnunu (beyaz oku) 90 derece yukari yönlendirecektir. Yaw kontrolünde pozitif degerler saat yönüne dogru yönelmeyi temsil eder. Örnegin Yaw90?, aracin burnunu (beyaz oku) tam saga yöneltir. 1.3 Güvenlik Önemli: UÇMADAN ÖNCE MUTLAKA OKUYUN! Birinci önceliğiniz her zaman çevrenizdeki insanların güvenliği olmalıdır! Multikopter, uçan bir çim biçme makinasından farksızdır ve topluluk kodu ile çalışan deneysel bir hava aracı olduğu için kullanim ve uçus sirasinda tuhaf ve beklenmedik davranislarda bulunmasi kuvvetle muhtemeldir. Yazilim, donanim veya pilotaj hatalarindan dolayi düsme ve çakilmalar gerçeklesebilir. 3
Multicoptermania Dokümantasyonu, Sürüm develop Uyarı: Özellikle öğrenme asamasinda sert ve çok keskin karbon fiber pervaneler kullanmaktan kaçının. Daha ucuz ve kolay kirilan plastik pervaneleri tercih edin. Bazi karbon fiber pervaneler biçaktan daha keskindir ve vücudunuza temas ettiklerinde ciddi hasar verirler. Kendiniz, izleyicileriniz ve multikopteriniz arasinda daima güvenli bir mesafe bulunduğundan emin olun. Güvenli mesafe kavrami uçuran ve izleyen kisilere ve bulunduğunuz ortama göre değisklik gösterebilir. Bu konuda karar ve sorumluluk size aittir. Multikopterinizle aranizda en az 3 metre, en fazla 10 metre uzaklik bulunmasi doğru bir güvenlik mesafesi sayilabilir. Diğer insanlari ve canlilari, engelleri, esyalari multikopterinizden uzak tutun. Multikopterinizi daima doğrudan görüs alaninizda bulundurun, araniza herhangi bir kisinin girmesini engelleyin. Izleyiciler her zaman pilotun gerisinde bulunmalidir. Güvenli mesafe olarak belirlediğiniz alana herhangi bir kisi girerse derhal inis yapin ve tekrar güvenliği sağlayana dek kalkis yapmadan bekleyin. Tam güce ulastiğinda ortalama boyutta bir multikopterin saatte 30 km. hiza ulasabileceğini ve onlarca metreye yükselerek sarji tükenmeden önce rahatlikla 2 kilometre yol alabileceğini aklinizda bulundurun. Uyarı: Uçusa hazir olduğunuzdan emin olana kadar pil kablosunu güç kartina bağlamayin. Inis gerçeklesir gerçeklesmez pil kablosunu çikarin. Motorlarinizi test ederken her zaman pervaneleri sökün. Böylece ciddi yaralanmalarin önüne geçebilirsiniz. Pil takili olduğunda motorlarin her an devreye girebileceğini hatirlayin. Öncelikle düsük güçte ve çok kisa bir süre motorlari test edin. Multikopterinizi ve kumandasini ayni anda tasimayin; yanlislikla kollardan (kontrol çubuklarindan)birine dokunarak multikopterin isteğiniz disinda çalismasina neden olabilirsiniz. Pillerinizin güvenli kapasitesini asacak kadar uzun uçuslar yapmayin. Bunun en ufak zarari pillerin hasar görmesi, en büyük zarari ise multikopterinizin onarilamayacak bir hasarla çakilmasi olabilir. Uyarı: Popüler multikopterlerde uçus denetleyicileri, motorların yanlışlıkla devreye girmesi için bir güvenlik özelliğine sahiptir. Uçustan hemen önce pil kablosunun bağlantisini yapar yapmaz, uzaktan kumandanizin gaz (throttle) kolunu tam olarak asaği ve sağa çekerek birkaç saniye boyunca bu konumda bekleyin. Bu islem motorlarin uçusa hazir olmasini sağlar. Inisten hemen sonra ise gaz (throttle) kolunu tam olarak asaği ve sola çekerek motorlari devreden çikarmalisiniz. Motorlarin devreden çikip çikmadiğini kontrol etmek için gaz (throttle) kolunu hafifçe yukari itin. Motorlar çalismiyorsa devre disi birakma islemi gerçeklesmistir. Motorlar devre disi konumdayken bile gaz (throttle) kolu her zaman tamamen asağida olmalidir. Uyarı: Diğer uçus modlarindayken Stabilize moduna ve tam manuel kontrole geçis yapmaya alışın. Bu en önemli kurtarma tekniğidir. Bu tekniği pratik yaparak gelistirin. Stabilize moduna ek olarak ayrica bir de Simple (basit) mod olabilir. Böyle bir mod mevcut olsa bile Stabilize moduna geçisi tam olarak öğrenmeniz önemlidir. Stabilize veya Stabilize+Simple modda uçusa tamamen hakim olmadan diğer modlarda uçus yapmayin. 4 Bölüm 1. İçindekiler
Multicoptermania Dokümantasyonu, Sürüm develop 1.3.1 Çarpma ya da Kumandanın Kararsız Hale Gelmesi Durumunda İlk Yapılacaklar Derhal multikopterinizin pervaneleri üzerine bir havlu atin. Bu islem, pervanelerin beklenmedik bir sekilde dönmeye baslamasi durumunda verecekleri hasari minimum seviyede tutacaktir. Vakit geçirmeden pil kablosunu yuvasindan çikarin. Büyükçe bir havlu, en büyük güvenlik önleminiz olacaktir. Bunun yaninda yangin söndürücü ve ilkyardim seti de bulundurmaniz tavsiye edilir. 1.3.2 Tüm modlarda uçus sirasinda ya da multikopterinizi test ederken (GPS kullanimi) Motorlar devreye girmeden ve kalkistan önce GPS cihazinin kilitlenmis (Lock) konumunda olduğundan emin olun. Kalkis (Home) konumunuzun ve seyir planlayicinin (Mission Planner) doğru olduğundan emin olun. Bazen GPS cihazlari Home konumunu doğru sekilde belirlemeyebilir. Bu durumda kapatip tekrar açarak cihazin (yalnizca 3D kilitlenmesi değil) en az 8 uyduya kilitlenmis olduğundan emin olun ve tekrar kontrol edin. 1.3.3 Aşağidaki önlemler multikopterinizi hasarlardan koruyacaktir Kumanda üzerinde ani ve asiri hareketler yapmaktan kaçinin. Kontrol kollarini nazik hareketlerle oynatin; ani ve sert değisimlerden kaçinin. Multikopteriniz doğru bir sekilde kalibre edilmis ve dengelenmis ise yükseklik, yön ve hiz kontrollerini çok ufak hareketlerle değistirmeniz mümkün olacaktir. Multikopteriniz, kumandadan neredeyse hiç komut almadan yatay eksende sabit konumda kalabilmelidir. Eğer uçus sirasinda multikopterinize karsi savas verdiğinizi hissediyorsaniz hemen inis yaparak sorunu giderin. Donanimsal ya da yazilimsal bir problem olabilir, ya da multikopterinizin kalibre edilmesi gerekiyor olabilir. Özellikle büyük gaz (throttle) artislarinda dikkatli olun. Multikopter bu sinyallere çok çabuk cevap verebilir. Uyarı: Multikopter simetrik bir yapiya sahiptir; bu nedenle görsel oryantasyonunuzu kaybetmeniz çok kolaydir. Çoğu uçus modunda multikopterinizin oryantasyonunu (burnunun hangi yöne baktigini) bilmek, basarili bir uçusun gerçeklesmesini saglayan en kritik unsurdur. Özellikle ögrenme sürecinde multikopterin sizden çok uzakta olmamasi, görsel oryantasyonu korumakta yardimci olacaktir. Bu mesafe genellikle 3 metre ile 10 metre arasindadir. 30 metreden daha uzakta iken oryantasyonu korumak zorlasir ve çakilma olasiligi artar. Stabilize modunda sapma (yaw) oryantasyonunu kaybederseniz yalnizca ileri uçus gerçeklestirin ve sapma (yaw) kontrolünü ayni bir arabayi sürer gibi kullanin. Oryantasyon nedeniyle çakilma ya da uzaklasma gibi tehlikelere karsi en basit çözüm hemen alçalip inis yapmaktir. Uzaklasma (Fly away) sorunu genellikle multikopterin pilota doğru uçmasi beklenirken bu sirada oryantasyonun degismis olmasi ve multikopterin beklenen yönün tersine doğru hareket etmesi, dolayisiyla oryantasyonun tamamen yitirilmesi ile meydana gelir. Uyarı: Ani ve güçlü rüzgarlar uçusunuzu ciddi anlamda zorlastirabilir. 1.3. Güvenlik 5
Multicoptermania Dokümantasyonu, Sürüm develop Güçlü rüzgarlar ileri uçusu engelleyebilir veya multikopterinizi kendi ekseninde döndürerek oryantasyonunu degistirebilir. Multikopteriniz ne kadar yüksekteyse rüzgara o derece daha fazla maruz kalir. Bu durumlarda pilotaj kabiliyetinizi sinamak yerine Stabilize moduna geçerek derhal inis yapmak en doğru çözüm olacaktir. Uyarı: Manuel ve otomatik modlarda uzmanlastiginizdan emin olana dek yüksek hiz ve irtifada uçmayin. Agaçlar ya da binalar arasinda uçarken görsel oryantasyonunuzu kolayca yitirebilirsiniz; hatta multikopteriniz görüs alaninizdan çikabilir. Nesneler çevresinde olusan ani rüzgarlar da durumu zorlastirabilir; hatta multikopter ve kumanda arasindaki sinyal kaybolabilir. Multikopteriniz bu gibi tehlikeler arzedebilecek bir nesneye yaklasiyorsa derhal stabilize moduna geçin ve inis yapin ya da multikopterinizi bulundugunuz konuma çagirin. 1.3.4 ArduPilot Güvenlik Modlari: RTL, FailSafe ve GeoFence: RTL (Return To Launch) modu, multikopterin Uzaklasma problemi ile karsi karsiya kaldigi durumlarda havalandigi noktaya geri dönmesini saglar. FailSafe ve GeoFence modlari ise multikopterinizin sizden fazla uzaklasmadan güvenli bir mesafede bulunmasina yardimci olur. Yukaridaki modlara güvenmek yerine her zaman tetikte olun; kontrolü devralmaya ve stabilize moduna geçerek multikopterinizi indirmeye hazir olun. Özellikle tehlikeli olabilecek alistirmalar ve manevralar yapmak için bu modlara güvenmeyin. Bu modlar güvenli uçusunuza destek olmak için tasarlanmislardir; hiçbiri gerçek anlamda birer güvenlik çözümü degildir. 1.3.5 Kalibrasyon ve Donanim kurulumundan sonraki ilk uçusta Stabilize modunda iken gaz (throttle) kolunu multikopter havalanmaya baslayana dek yavasça ileri itin. Ani hareketlerden kaçinin. Bu noktada multikopter devrilme ya da takla atma belirtileri gösteriyorsa kapatin ve problemi çözün. Motorlardan biri ters yönde dönüyor olabilir ya da motora ters pervane takmis olabilirsiniz. Multikopteriniz kendi ekseni etrafinda dönmeye basladiysa ya da belirli bir yöne doğru hareket ediyorsa; verici ya da kumanda ayarlari hatali olabilir, ESC veya bir motor düzgün çalismiyor olabilir; pervaneler doğru takilmamis olabilir. Tüm sorunlarin çözüldügünden emin oldugunuzda multikopteriniz rahatça yerden 40-50 cm. Kadar yükselebilecektir. Multikopteriniz yerden 40-50cm. yükseklikte sabit bir sekilde asili kalmiyorsa (hover) kapatin ve tekrar gözden geçirerek sorunlari gidermeye çalisin. Uyarı: FPV (Pilot görüsü) modunda (video kamera yardimi ile) uçarken her zaman Stabilize+Simpe+RTL modlarini devreye sokun. FPV modunda uçmaya baslamadan önce RTL modunun doğru çalistigindan emin olun. Uçus sirasinda görüntü sinyali kaybolursa Simple veya RTL moduna geçerek multikopteri geri çagirin. Pilin güvenli bir sekilde sabitlendiginden emin olun: bunun için velkro (cirt cirt) atkilar kullanabilirsiniz. 6 Bölüm 1. İçindekiler