TECO PLC: Programlamada Kullanılan Temel Parametreler X; PLC nin fiziksel giriş adresleri Y; PLC nin fiziksel giriş adresleri D; PLC nin veri adresleri T; PLC nin zaman rölesi ardesleri C; PLC nin sayıcı ardesleri M,S ; PLC nin dahili adresleri Teco PLC Temel Komutlar: 1-SET: SET komutu şartı ON olduğunda, komutta kullanılan bit ON olur. Komut şartı OFF olduğu zaman ilgili bit ON kalmaya devam eder. Komutta kullanılan bit RST komutu kullanılmadan OFF olmaz. X1 şartı aktif olduğunda Y3 çıkışı ON 1 olur. X1 şartı ortadan kaldırılsa bile Y3 çıkışı ON 1 olarak kalmaya devam edecektir. 2-RST: RST komutunun şartı ON 1 olduğu zaman, komutda belirtilen bit OFF 0 olur. X2 şartı aktif olduğunda Y3 çıkışı OFF 0 olur. X2 şartı ortadan kaldırılsa bile Y3 çıkışı OFF 0 olarak kalmaya devam edecektir.
3- TMR: TMR komutunun önündeki şart ON olduğu zaman, timer bobini ON olur ve SET değerine doğru artmaya başlar. Zaman dolduğunda(sayılan değer >= set değeri), timer kontağı ON olur. TMR komutunun önündeki şart OFF olduğu zaman Timer değeri 0 olur ve ilgili timer kontağı OFF olur T0-T199: 100ms T200-T245: 10ms T246-T249: 1ms X1 şartı ON olduğunda T0 saymaya başlar (100ms X 20=2000 ms). İstenilen değere ulaşıldığında T0 kontağı ON ve Y0 çıkışı aktif olur. X1 şartı OFF olduğunda T0 değeri 0 olur ve T0 kontağı OFF olur fakat SET komutundan dolayı Y0 çıkışı aktif olarak kalmaya devam eder. 4-MOV: Bu komutla 1. bölümde bulunan (K2000) sabit değer, 2 bölümde bulunan D kaydedicisine (D8148 adresine) transfer olur. TECO PLC PALS KOMUTLARI 1-PLSY: Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini üretir. Komut kullanım şekli: S1: Pals frekans değeri yazılmıştır. Bu bloğa K K1000 (1000 hz) ile başlayan sabit bir değer yazılabileceği gibi D ile başlayan bir kaydedici içerisine de istenilen değer yazılabilir. S2: Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Sadece pozitif değer kabul eder. Bu bloğa K K5000 (5000 pals) ile başlayan sabit bir değer yazılabileceği gibi D ile başlayan bir kaydedici içerisinede istenilen değer yazılabilir. Y0: Pals çıkıs portudur. -S1 bloğuna frekans değeri girilir( 1sn deki puls değeri). S2 bloğuna toplam pals adedi girilir. D bloğuna ise pals çıkışı yaptırılacak output adresi girilir. Bu komut ile servonun yönü kontrol edilememektedir.
Örnek program: Y0 çıkısından X1 sartı sağlanması halinde 5 KHz frekansında 20000 adet pals üreten program uygulamasıdır. 2-PLSV: Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen yönde sürekli pals üretir. Komut kullanım şekli: S1: Pals frekans değeri bu register a yazılır. Bu bloğa K K1000 (1000 hz) ile başlayan sabit bir değer yazılabileceği gibi D ile başlayan bir kaydedici içerisinede istenilen değer yazılabilir. Y0: Pals çıkış portudur. Y1: Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır. S1 bloğu içerisine yazılan frekans değeri ile Y0 dan çıkış veren komuttur. Burada Y1 çıkışı yön çıkışıdır. Eğer Y1 çıkışının ON SET yada OFF RESET olması çıkış sinyalinin yönünün pozitif yada negatif olmasını belirler. Örnek program: Y0 çıkısından X1 şartı sağlanması halinde 5 KHz frekansında sürekli pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girisi Y1 çıkışına bağlanmıştır. Görüldüğü üzere Y1 çıkışı X2 ile kontrol edilmektedir. 3-PLSR: Bu komut ile hızlanma-yavaşlama zamanı ile pals üretilir. Bu komut rampalı pals üretmek için kullanılır.
S1: Max hız değeri (500 Hz) S2: D0 registerine yazılan değer kadar Pals üretir. Sabit olarakta yazılabilir ( K2000) gibi. Min. 110 olmalıdır. Aksi durumda doğru çıkış vermez. S3: Hızlanma-Yavaslama zamanı(3sn). Bu parametre aşağıdaki formüll ayarlanmalıdır.max. 5000 ms olmalıdır. Y0: Pals çıkıs portudur. Eşitlikler 1-) 2-) Not : PLSR komutu sıfırdan belirlenecek max. Hız değerine ne kadar zamanda ulaşılacağının parametresel olarak belirlenmesi ile Hızlanma Yavaslama rampası olusturan pals komutudur. Bu komutun kullanım şekli yukarıdadır. Burada S1 olarak tanımlanan parametre max. hız değerini, S2 pals adet değeri, S3 olarak tanımlanan parametre ise hızlanma veya yavaşlama zamanının girildiği parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3 parametresinin değeri yukarıda formül ile belirlenmiş aralıkta olmalıdır. Bu komutun işleyişi rampalı olarak verilen pals adedini üretir. Komut icrası tamamlandığı zaman ilgili kanala ait pozisyon tamamlandı biti 1( bir) olmaktadır. Örnek program: X1 aktif olduğu anda 500 Hz frekansına D0 içerisinde belirtilen pals adedi ile 3000 ms içerisinde rampa ile Y0 dan çıkıs yapan program uygulamasıdır. 4-DRVI: Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve rampalı olarak üretilir.
S1: Üretilecek pals adedi bu bloğa yazılır. K6000 şeklinde sabit olabileceği gibi D kaydedicilerinede bu bilgi girilebilir. S2: Pals frekans değeri bu bloğa yazılır. Y0: Pals çıkış portudur. Y1: Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkısıdır Not : DRVI komutu incremental olarak S1 içerisine yazılan frekansta S2 içerisindeki pals adedi kadar palsi Y0 dan çıkıs yapan komuttur. Burada Y1 çıkışı yön çıkışıdır. Eğer Y1 çıkışının ON SET yada OFF RESET olması çıkış servo yönünün pozitif yada negatif olmasını belirler. Rampalı pals komutu olan DRVI için hızlanma ve yavaslama süresi D8148 register ile ayarlanmaktadır. X1 aktif olduğu anda 6000 adet palsi 2KHz lik frekans ile Y0 çıkışından rampalı olarak veren programdır. Hızlanma ve yavaşlama süresi D8148 adresine 2000ms olarak atanmıştır. Servonun dönüş yönü ise Y1 çıkışına bağlı olarak kontrol edilmektedir. 5-DRVA: Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi absolute ve rampalı olarak üretilir. S1: Absolute olarak gidilecek pals değeridir. S2: Pals frekans değeri bu bloğa yazılır. Y0: Pals çıkış portudur. Y1: Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkısıdır DRVA komutu absolute olarak S2 içerisine yazılan frekansta S1 içerisindeki absolute pals noktasına Y0 dan çıkıs yapan komuttur. Örneğin komut kullanımında su anki absolute değeri 13500 ise S1 içerisine K20000 yazılır ise Y1 yönünde 6500 pals üreterek absolute K20000 değerine servo giderken S1 içerisine K9000 yazılır ise servo -Y1 yönünde K4500 pals geri gelerek absolute K9000 noktasına gelecek şekilde pals üretir.