I.ULUSLARARASI GEBZE TEKNİK ÜNİVERSİTESİ KELEBEK ROBOT OLİMPİYATLARI ÇİZGİ İZLEYEN KATEGORİ KURALLARI

Transkript

1 I.ULUSLARARASI GEBZE TEKNİK ÜNİVERSİTESİ KELEBEK ROBOT OLİMPİYATLARI ÇİZGİ İZLEYEN KATEGORİ KURALLARI Belirtilenler sadece Çizgi İzleyen kategrisi için geçerlidir. Bu kuralların dışında genel kurallar da dikkate alınmalıdır. Gebze Teknik Üniversitesi Rbtik ve Otmasyn Kulübü gerek gördüğü takdirde kuralları değiştirme hakkına sahiptir Sayılı Fikir ve Sanat Eserleri Kanunu gereğince GTÜ Rbtik ve Otmasyn Kulübüne aittir. GÖREV TANIMI Bu kategride rbtlardan beyaz pist üzerine siyah ya da siyah pist üzerine beyaz çizgi ile tarafımızca tasarlanmış lan parkuru en kısa sürede bitirmeleri beklenmektedir. YARIŞMA FORMATI Rbtlar tnm lmak zrundadırlar. Rbtlar 250 mm ene, 350 mm bya ve 200 mm derinliğe sahip kutuya sığmalıdır. Ağırlıkta bir sınırlama yktur. Parkura zarar veren rbtlar diskalifiye edilecektir. Yarışma süre hesabı manuel larak yapılacaktır. Yarışma sırası kura ile belirlenecektir. Rbtların başlaması için pist girişinde başlangıç çizgisi bulunacaktır. Rbtlara başlatma kmutu hakem işareti ile verilecektir ve süre kmutla birlikte başlatılacaktır. Yarışma ELEME ve FİNAL lmak üzere 2 etaptan luşur. Pistten çıkan veya 5 saniye hareketsiz bekleyen rbtlar ceza alacaklardır. ELEME etabında 6, FİNAL etabında 4 hata hakkı vardır. ELEME etabını en kısa sürede bitiren 25 rbt FİNAL etabına katılabilir. Parkuru tamamlayan rbt başarılı lmuş sayılır. Başarı sıralaması parkuru tamamlama süresinin kısalığı esas alınarak yapılır. Çağrı süresi 3 dakikadır. Çağrı süresi içerisinde gelmeyenler diskalifiye lur. Teknik mla hakkı yktur. 500 mm genişliğinde lan yldan çıkan rbtlar sapmış sayılırlar. Rbt parkurdan çıkmadığı sürece sadece hakem kararı ile müdahale edilebilir. Parkuru bitirdiğinde durmayan rbtlar ceza alacaklardır. Rbtun tamamı beyaz renkli bitiş bölgesinde lmalıdır ve taşmamalıdır.

2 PARKUR ÖZELLİKLERİ Parkur beyaz zemin üzerine siyah ya da siyah zemin üzerine beyaz bant çekilerek luşturulmuştur. Parkurun yl genişliği 500 mm dir. Parkurun bant genişliği 20 mm dir. Parkurun bitişinde zemini beyaz lan ve çizgisiz 500 mm uzunluğunda bitiş bölgesi vardır. Parkurların imalat aşamasında parkurların genel yapısını bzmayacak şekilde değişiklikler labilir. ELEME ETABI Parkur siyah zemin üzerine beyaz banttan luşmaktadır. Bu etabımızda kesik çizgiler, zikzaklar ve kesik-dağınık çizgiler bulunmaktadır. Bir ya da iki adet tırmanan spiral lacaktır, rbtların parkurdan düşmemeleri ve savrulmamaları beklenmektedir. Parkurda yl çizgisini dikine kesen bir adet çift çizgi bulunmaktadır. Bu çizgiden snra 300 mm uzunluğunda bir çizgisiz düz yl geleceğini belirtmektedir. Bu etapta zıt renk uygulaması bulunmamaktadır. 90 derecelik dönüşler bulunmaktadır. Etap snunda süreye (Bitirme Süresi Saniye * 0.25 * Müdahale Sayısı) kadar saniye eklenir. FİNAL ETABI Uzaktan kumanda ile tetiklenen bir kapı bulunmaktadır. Bu kapı her rbt için kapalı durumda lacaktır. Rbtlar kapıyı görünce yavaşlayabilir ya da durabilirler. Rbt başladıktan bir süre snra kapı açılacak ve rbtlara geçiş hakkı verilecektir. 30 derece eğim ile çıkılıp belirli bir düzlükten snra aynı eğim ile inilen ve 500mm düzlük lan bir tepe bulunmaktadır. 90 derecelik dönüşler bulunmaktadır. Pistte üç adet yl çizgisini dikine kesen çift çizgiler bulunmaktadır. İlk çift çizgiden snra spiral gelecektir. Her rbt bu spiralde iki tur attıktan snra spiralden çıkmalıdır. İkinci çift çizgiden snra yl düz devam ederken yandan alternatif yl uzantısı lacaktır. Bu yl kısaltma görevi görecektir. Üçüncü çift çizgiden snra yl ikiye ayrılacaktır. Rbtun sl yönden gitmesi beklenmektedir. Parkurda kapalı bir tünel bulunmaktadır. Bu tünelde yl ve zemin rengi ters lacaktır, çizgi kaldırılabilir ya da kesikli labilir. Alan yanlardan RGB LED şeritler ile aydınlatılacaktır ve RGB LED şeritlerin renkleri rastgele anlık larak değişecektir. Etap snunda süreye Bitirme Süresi Saniye * 0.35 * Müdahale Sayısı kadar saniye eklenir. Parkurda çıkmaz yllar ve/veya çizgisiz yllar labilir.

3 CEZALANDIRMA Rbta müdahale edildiğinde süre durdurulacaktır, parkura hakem işaretiyle rbt geri knulur ve süre tekrar başlatılır. Aynı yerde aynı hatayı tekrarlayan rbt, hatayı yaptığı yerin hemen ilerisine knulur. Rbtun Başlamaması Hakem işaretinden snra 5 saniye byunca başlamayan rbtlar hata yapmış sayılır. Her hak kullanımında rbtlar ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Üçüncü kez başlayamayan rbt diskalifiye edilir. Rbtun Durması Rbtun kapının önü haricinde 5 saniyeden fazla durması durumunda rbt çizgiden sapmış sayılır ve aşağıda belirtilen durumlar geçerli lur. Parkur Snunda Durmaması Düz Çizgi Parkuru bitirdiğinde durmayan rbtlar ceza alacaklardır. Rbtun tamamı beyaz renkli bitiş bölgesinde lmalıdır ve taşmamalıdır. Rbt bu alandan dışarı taşarsa bir müdahale daha yapmış kabul edilir. Bu müdahale tplam haklardan sayılmaz. Rbt çizgiden saptığı nktaya knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Kesik Çizgi Rbt saptığı çizgiden bir snraki kesikli çizgiye knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Sn kesikli çizgide sapan rbt bir önceki kesikli çizgiye knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Zikzaklar Rbt saptığı zaman zikzakların başladığı yere knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Kesik Dağınık Çizgiler Dik Dönüşler Çift Çizgi Çizgisiz Yer Kapı Spiral Rbt saptığı zaman kesik dağınık çizgilerin başına knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt keskin dönüşleri gerçekleştiremezse dönüşün 400 mm gerisine knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt saptığı zaman çift çizginin başına knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt saptığı zaman çizgisiz yerin 150 mm gerisine knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt kapıya çarptığında ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Kapının önünde sapan rbtlar kapının 450 mm gerisinden başlarlar. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt spiralde beklenilenden fazla tur atarsa her fazla turda ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt spiralin bittiği nktaya knulur. Rbt spiralde beklenilenden az tur atarsa spiralin başlangıcını belirten çift çizginin başına knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt spirale girmezse çift çizginin başına knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır.

4 Tümsek Rbt tümseğe tırmanırken düşerse tümseğin başına knur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt tümseğin üstünden düşerse tümseğin düzlüğünün başına knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Rbt tümsekten inerken düşerse tümseğin düzlüğünün snuna knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Yanlış Yla Girme Rbt yl ayrımında yanlış yla girerse yl ayrımının 150 mm gerisine knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır. Işıklı Tünel Rbt durursa veya tünele çarparsa tünelin girişinin 150 mm gerisine knulur. Bu durumda rbt ceza alır ve müdahale edilmiş sayılır.

5 ÖRNEK PARKUR Spiral köprü örnek detaylı görsel ÖRNEK PARKUR

6