3. Bölüm Temel Robot Kullanımı

Transkript

1 3. Bölüm Temel Robot Kullanımı

2

3 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.1. Kontrol Paneli (smartpad - Teach Pendant) Şekil 3.1 de KUKA endüstriyel robotların hem kontrolü hem de programlanması amacıyla gerekli olan kullanım ve görüntüleme özelliklerine sahip yeni nesil programlama cihazı olan smartpad - Teach Pendant eski adıyla KUKA Kontrol Paneli (KCP - KUKA Control Panel) görülmektedir. smartpad dokunmatik bir ekrana sahip olup, herhangi bir harici klavye veya fareye gereksinim duyulmadan hem elle hem de işaretleme kalemiyle kullanılabilmektedir. Şekil 3.1. KUKA Kontrol Paneli KCP (smartpad) smartpad cihazının önden ve arkadan görünümlerinin yer aldığı Şekil 3.2 ve Şekil 3.3 te, cihazın üzerinde bulunan anahtar ve tuş takımlarının kullanım özellikleri ayrıntılı olarak gösterilmiştir. smartpad cihazında insan-makine arabirimi (HMI - Human Machine Interface) olarak smarthmi yazılımı kullanılmaktadır. Şekil 3.4 te ise KUKA smarthmi kullanıcı arabirimi görülmektedir. 45

4 ERPE-METEG 1 smartpad cihazını kontrolörden ayırmak için tuş (Bu tuşa basıldığında, cihazı kontrolörden ayırmak için 25 sn ayırma süresi verilmektedir. Bu süre dışında ayırma yapılırsa Emergency Stop durumu oluşmaktadır ve smartpad geri takılmadan Emergency Stop onaylanamamaktadır.) 2 Bağlantı yöneticisini çağırmak için anahtarlı şalter. Şalter sadece anahtar içindeyse çevrilebilir. Bağlantı yöneticisi üzerinden işletim türü değiştirilebilir. 3 Acil Durdurma (Emergency Stop) butonu. Tehlikeli durumlarda robotu durdurmak için kullanılmaktadır. Acil Durdurma butonu, basıldığında robot sistemi kilitlenir. 4 6D Space Mouse: Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar. 5 Hareket Tuşları (Jog Keys): Robota sezgisel olarak manuel hareket sağlar. 6 POV (Program-Override) Program Hızı Ayar Tuşu 7 HOV (Hand-Override) Elle Sürüş Hızı Ayar Tuşu 8 Ana (Main) Menü Tuşu: smarthmi' da menü noktalarını görüntüler 9 Durum (Status) Tuşları. Durum tuşları özellikle teknoloji paketlerindeki parametreleri ayarlamaya yarar. Tam fonksiyonları hangi teknoloji paketlerinin yüklendiğine bağlıdır. 10 Başlat (Start) Tuşu: Başlat tuşu ile bir program başlatılır 11 Başlat Geri Tuşu (Start Backwards): Başlat geriye tuşu ile bir program geriden başlatılır. Program adım adım işlenir. 12 Durdurma (Stop) tuşu: Stop tuşu ile çalışan bir program durdurulur. 13 Klavye Tuşu (Keyboard): Klavyeyi görüntüler. Genelde klavyenin özel olarak açılması gerekmez, çünkü smarthmi klavye üzerinden giriş yapılması gerektiğini algılar ve klavyeyi otomatik olarak görüntüler. 46 Şekil 3.2. KUKA smartpad önden görünüş

5 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 1 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 2 Başlat (Start) Tuşu (Yeşil) Programların başlatılmasında kullanılmaktadır. 3 Onay Anahtarı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 4 USB bağlantısı (Arşivleme/Geri Yükleme) (Sadece FAT32 formatlı USB bellekler içindir.) 5 Onay Anaharı (Enabling Switch) (Deadman Motor on) 6 Kimlik (Identification) Kartı Not Onay Anahtarı 3 kademelidir. Manipülatörün hareket edebilmesi için onay anahtarı T1 ve T2 işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır. Diğer alt ve üst konumlar pasif durum sergilenir. Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay anahtarı fonksiyonsuzdur. Şekil 3.3. KUKA smartpad arkadan görünüş 47

6 ERPE-METEG 1 Status Bar 7 Hareket Tuşları (Aks: A1, A2, A3, A4, A5, A6 Kartezyen: X, Y, Z, A, B, C) 2 Mesaj Sayacı 8 POV Program Override 3 Mesaj Penceresi 9 HOV Jog Override 4 6D Mouse Koordinat Sistemi durum göstergesi 10 Butonlar (Dinamik çok amaçlı) 5 6D Mouse Referans Konum göstergesi 11 Sistem Saati 6 Hareket Tuşları Koordinat Sistemi durum göstergesi 48 Şekil 3.4. KUKA smarthmi kullanıcı arabirimi 12 WorkVisual İkonu (Project Manager Penceresi)

7 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Şekil 3.5 te Endüstriyel Robotun birtakım merkezi ayarlarının mevcut durumlarının gösterildiği smarthmi Durum çubuğu görülmektedir. Genellikle, Durum Çubuğundaki ayarlar dokunmak suretiyle açılan ekranlardan değiştirilebilmektedir. 1 Ana Menü 7 Aktif Robot Çalışma Modu (T1, T2, AUT, AUT EXT) 2 Robot Adı 8 POV/HOV (Robot Hızı) durum göstergesi 3 Burada Seçili Program Adı görüntülenir 9 Program Çalışma Modu 4 Submit Interpreter durum göstergesi 10 Tool / Base durum göstergesi 5 Sürücü (Driver) durum göstergesi 11 Incremental Jogging (Hareket Miktarı) durum göstergesi 6 Robot Interpreter Şekil 3.5. KUKA smarthmi Durum Çubuğu 49

8 ERPE-METEG No Y 3-1 KUKA Sistem Yazılımının (KSS) Sonlandırılması ve Yeniden Başlatılması KUKA Sistem Yazılımın (KSS: Kuka System Software) sonlandırılması veya yeniden başlatılması işlemleri donanımsal ve yazılımsal olarak yapılabilmektedir. Sonlandırma ve yeniden başlatma için aşağıdaki adımlar izlenmelidir. Shutdown kriterlerinin düzenlenmesi için Kullanıcı Grubu Expert olmalıdır. Robot kapatma veya açma işlemi başlatıldığında, sistem dosyalarının zarar görmemesi amacıyla işlem sonlanıncaya kadar beklenilmesi gerekmektedir. Donanımsal olarak kapatıp-açma için Kontrolör üzerindeki Power anahtarı kullanılır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Shutdown seçilir. Adım 2. Shutdown penceresinde ilgili seçenekler belirlenir. Cold Start Hibernate Sistem yazılımın tamamıyla yeniden başlatılmasıdır. Sistem yazılımında Bellek verileri diske yazılır ve yeniden yüklenerek açılış yapılır. Bu açılış daha hızlı olmakla birlikte, açılış sonrasında sistemde seçili program kaldığı yerden çalışmasına devam etmektedir. Adım 3. Shut down control PC veya Reboot control PC butonuna basılarak doğrulama mesajı Yes ile onaylanır. Adım 4. Shutdown penceresi kriterlerine göre Sistem Yazılımı (KSS) sonlandırılır veya yeniden başlatılır. 50

9 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-2 Kullanıcı Arabirim Dilinin Değiştirilmesi Kullanıcı Arabirimi (smarthmi) dilinin değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Configuration Miscellaneous Language seçilir. Adım 2. İstenilen Dil seçilerek OK ile onaylanır. smartpad Desteklenen Diller Chinese (simplified) Polish Danish Portuguese German Romanian English Russian Finnish Swedish French Slovak Greek Slovenian Italian Spanish Japanese Czech Korean Turkish Dutch Hungarian 51

10 ERPE-METEG No Y 3-3 Kullanıcı Grubu Değiştirme Kullanıcı Grubunu (User Group) değiştirmek için aşağıdaki adımlar uygulanmalıdır. KUKA Kullanıcı Grupları User Group Operator User Expert Safety recovery Safety maintenance Administrator Açıklama Operatör Kullanıcı grubudur Operatör Kullanıcı grubudur Programcı kullanıcı grubudur. Şifre gerektirir. Robot güvenlik konfigürasyonlarını düzenleyip etkinleştirebilir. Şifre gerektirir. Bu kullanıcı grubu sadece KUKA.SafeOperation veya KUKA.SafeRangeMonitoring kullanımı ile ilgilidir. Şifre gerektirir. Expert kullanıcı grubu yetkilerine ilaveten, robot kontrolöre eklentilerin entegre edilmesi yetkisine de sahiptir. Şifre gerektirir. Açıklamalar 1. KUKA robotlar için varsayılan şifre kuka olarak belirlenmiştir. İsteğe bağlı olarak değiştirilebilmektedir. 2. Sistem yeniden açıldığında, varsayılan kullanıcı grubu geçerli olmaktadır. 3. Robot Çalışma Modu, AUT veya EXT olarak seçilirse veya belirli bir süre içerisinde (varsayılan ayarlı değer 5 dk.) kullanıcı arabirimi (smartpad) kullanılmazsa; kullanıcı grubu güvenlik sebeplerinden dolayı robot kontrolör tarafından otomatik olarak Varsayılan değerine getirilir. Farklı bir Kullanıcı Grubu ile çalışmak istenildiğinde yeniden değiştirilmesi gerekmektedir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Configuration User group seçilir. Default kullanıcı grubu görüntülenir. Adım 2. İstenilen User group seçimi yapılarak, Password ekranında ilgili şifre girilir. Adım 3. Log-on ile User group a giriş yapılır. 52

11 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı D Mouse Şekil 3.6 da 6D Space Mouse (12 Yönlü) görülmektedir. 6D Mouse ile sezgisel olarak manuel robot hareketi yapmak mümkün olmaktadır. 6D Mouse ile X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational) hareketlerin yapılmasında kullanıcıya büyük kolaylık sağlamaktadır. Şekil D Mouse Şekil 3.7 de Ötelemeli Sola Hareket örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çekilerek Endüstriyel Robot solasağa hareket ettirilmektedir. Şekil 3.7. Ötelemeli Sola (-Y) Hareket 53

12 ERPE-METEG Şekil 3.8 de Z ekseni etrafında Dönel Hareket (A açısı) örneği görülmektedir. 6D Mouse bastırılıp çevrilerek Endüstriyel Robota istenilen Dönel Hareket yaptırılabilmektedir. Şekil 3.8. Z ekseni etrafında dönel hareket (A açısı) Şekil 3.9 da görüldüğü gibi insan ve robot konumuna bağlı olarak 6D Mouse pozisyonu değiştirilebilmektedir. Şekil D Mouse pozisyonu için 0 ve 270 ayar durumu 6D Mouse için koordinat sistemi Axes, World, Tool ve Base olarak seçilebilmektedir. 54

13 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.2. Robot Kontrolör Mesajları Şekil 3.10 da KUKA smartpad te yer alan Mesaj Penceresi ve Mesaj Göstergesi görülmektedir. Robot Kontrolörü, Mesaj Penceresi yardımıyla operatörle iletişim kurmaktadır. Burada hem mevcut mesajlar hem mesaj tipine bağlı olarak kaç tane mesaj olduğu görüntülenmektedir. Şekil Mesaj Penceresi Tablo 3.1 de görüldüğü gibi sistem çalışmasında robot kontrolör tarafından 5 farklı mesaj tipi kullanılmaktadır. Tablo 3.1. Mesaj Tipleri İkon Tip Açıklama Onay Durum Uyarı Bekleme Diyalog Robot programının yürütülmesine devam etmek için operatörün onayının gerekli olduğu durumları belirtmek için kullanılır. (Örnek: Acil Durdurma Emergency Stop onayı) Durum Mesajları, kumanda sisteminin güncel durumlarını bildirir. (Örnek: Acil Durdurma Emergency Stop) Durum mesajları, durum devam ettiği sürece onaylanamaz. Uyarı mesajları robotun doğru kullanımına ilişkin bilgi verir. (Örnek: Başlatma tuşu gerekli) Uyarı mesajları onaylanabilir türde mesajlardır. Kumandayı durdurmadıkları için bunların onaylanması zorunlu değildir. Bekleme mesajları, kumandanın hangi olayı (durum, sinyal veya süre) beklediğini belirtir. Bekleme mesajları "Simüle Et" butonuna basılarak manuel olarak iptal edilebilir. Diyalog mesajları doğrudan operatörle iletişim kurmak / komut almak için kullanılır. Çeşitli cevap seçeneklerinin sunulduğu ve butonların olduğu bir mesaj penceresi görüntülenir. 55

14 ERPE-METEG Robot Kontrolör Mesajların kullanımına yönelik olarak dikkat edilmesi gereken bir takım hususlar bulunmaktadır. Bunlar şu şekilde sıralanabilir: Mesajlar, robotun işlevselliğine etki etmektedir. Bir onay mesajı daima robotun durmasına veya yeniden başlamamasına neden olmaktadır. Robotu hareket ettirebilmek için öncelikle mesajın onaylanması gerekir. "OK" komutu (onay), kullanıcı için mesaj içeriğinin bilincine varma konusunda bir taleptir. Onaylanabilir bir mesaj, "OK" ile onaylanabilmektedir veya onaylanabilir mesajların hepsi All OK ile bir defada onaylanabilmektedir. Mesajlar içerisinde öncelikle daha eski mesajların okunması ve onaylanması daha önemlidir. Çünkü Yeni mesajlar, eski mesajlara bağlı olarak verilmiş olabilmektedir. Mesajlar, olayın zamanının tam olarak tespit edilebilmesi amacıyla tarih ve saat bilgisine sahiptirler. Mesaj Penceresi üzerine basıldığında mesaj listesi genişlemektedir. En üstteki mesaja tekrar dokunulduğunda veya ekranın sol kenarındaki "X" işaretine dokunulduğunda mesaj listesi kapanmaktadır. 56

15 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.3. Endüstriyel Robot Çalışma Modları Bir KUKA robotun Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken güvenlik uyarıları Tablo 3.2 de görülmektedir. Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri ise Tablo 3.3 teki gibidir. Endüstriyel Robotun çalışması esnasında Çalışma Modu değiştirildiği takdirde, tüm sürücüler hemen durdurulmaktadır. Bu durumda Endüstriyel Robot Güvenlik Duruşu 2 ile durmaktadır. Tablo 3.2. KUKA Endüstriyel Robot Çalışma Modları ve dikkat edilmesi gereken kurallar Çalışma Modu T1 (Manuel Azaltılmış Hız) Açıklama Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. Program Modu için azami hız 250 mm/s Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Güvenlik Uyarıları: Programlar öncelikle T1 çalışma modunda test edilmelidir. Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir. T2 (Manuel Yüksek Hız) AUT (Otomatik) AUT EXT (Otomatik Harici) Test işletimi için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Programlama ve öğretme işlemi yapılamaz. Kullanıcı koruması (koruma kapısı vb.) etkin değildir. T2 çalışma modu, uygulamanın daha yüksek hızda testi gerektiğinde kullanılmalıdır. Üst kontrol ünitesi olmayan endüstriyel robotlar için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır. Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında olmalıdır. Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır. Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. Jog Modu: Yok. Güvenlik Uyarıları: Güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve tam işler durumda olmalıdır. Tüm kişiler, koruma tertibatlarıyla sınırlandırılmış bölgenin dışında olmalıdır. 57

16 ERPE-METEG Tablo 3.3. Güvenlik Fonksiyonlarının Çalışma Moduna bağlı olarak geçerlilikleri Güvenlik Fonksiyonu Çalışma Modu T1 T2 AUT AUT EXT Operatör Güvenliği (Operator Safety) Aktif Aktif Acil Durdurma (Emergency Stop) Aktif Aktif Aktif Aktif Onay Anahtarı (Enabling Device) Aktif Aktif Manuel Mod (Programlama ve Öğretme) Program doğrulama süresince azaltılmış hız Elle Sürme (Jog Mode) Program çalışması için Onay Anahtarı Gerektirir Aktif Aktif Aktif Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) Aktif Aktif Aktif Aktif 58

17 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-4 Endüstriyel Robot Çalışma Modunun Değiştirilmesi Endüstriyel Robot Çalışma Modunun (Operating Mode) değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Çalışma Modu değiştirilirken, herhangi bir programın çalışıyor olmaması gereklidir. Çalışma Modu değiştirme için smartpad anahtarı gereklidir. Adım 1. smartpad üzerindeki Bağlantı Yöneticisi Şalteri Sağa çevrilerek ekranda Bağlantı Yöneticisi (Connection Manager) ekranı görüntülenir. Adım 2. İstenilen Çalışma Modu seçilir. Adım 3. Bağlantı Yöneticisi Şalteri sola çevrilerek eski onumuna getirilir. Seçilen Çalışma Modu, smartpad durum çubuğunda görüntülenir. 59

18 ERPE-METEG 3.4. Endüstriyel Robot Güncel Pozisyon Bilgisi Endüstriyel Robot pozisyonu 2 farklı şekilde ifade edilebilmektedir: 1. Aksa Özgü Robot Pozisyonu 2. Kartezik Robot Pozisyonu Aksa Özgü Robot Pozisyonu Aksa Özgü Robot Pozisyonunda, Endüstriyel Robotun her bir aksı için ayrı ayrı olmak üzere Güncel Eksen Açı Değerleri görüntülenmektedir. Bu açı değerleri, robotun ayar pozisyonuna bağlı mutlak açı değerlerini ifade etmektedir. Şekil 3.11 de endüstriyel robotun Aksa Özgü güncel pozisyonu görülmektedir. Endüstriyel robot A1 - A6 akslarının yanı sıra eğer varsa E1 - E6 harici akslara ait pozisyonlar da görüntülenmektedir. Pozisyon değerleri robot hareket etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Endüstriyel Robot aksa özgü güncel pozisyon verileri $AXIS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır. $AXIS_ACT = {A1, A2, A3, A4, A5, A6, A6 } Şekil Aksa Özgü Endüstriyel Robot Pozisyonu 60

19 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Kartezyen Robot Pozisyonu Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur. Burada dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur: 1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, Flange Koordinat Sistemi geçerlidir. 2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, World Koordinat Sistemi geçerlidir. Şekil 3.12 de endüstriyel robotun Kartezyen güncel pozisyonu görülmektedir. Aksa Özgü pozisyonda olduğu gibi Kartezik Pozisyon değerleri de robot hareket etmesiyle birlikte güncellenerek gösterilmektedir. Kartezyen Robot Pozisyonu TCP ye ait aşağıdaki verileri içermektedir: X, Y, Z güncel pozisyonu A, B, C oryantasyon Status ve Turn Endüstriyel Robot kartezyen güncel pozisyon verileri $POS_ACT adlı sistem değişkeninde tutulmaktadır. $POS_ACT = {X, Y, Z, A, B, C, S, T, E1, E2, E3, E4, E5, E6 } Şekil Kartezyen Robot Pozisyonu 61

20 ERPE-METEG No Y 3-5 Endüstriyel Robot Pozisyonunun Öğrenilmesi Endüstriyel Robotun Pozisyonunu Aksa Özgü (Axis-specific) ve Kartezyen (Cartesian) olarak öğrenmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Actual position seçilir. Adım 2. Pencerenin sağ tarafında Axis-specific / Cartesian seçimi yapılarak, Endüstriyel Robotun anlık pozisyon verileri elde edilebilmektedir. 62

21 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-6 Dijital I/O Görüntüleme Endüstriyel Robotun Dijital Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Inputs/outputs Digital I/O seçilir. Adım 2. Digital I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi yapılabilmektedir. 1 I/O numarası 2 I/O değeri (Kırmızı ise TRUE) 3 SIM: I/O Simüle edilir. SYS: I/O Write-Protected (Yazma Korumalı). Değer Sistem Değişkeninde tutulmaktadır. 4 I/O Adı Buton Kullanım Açıklaması -100 Geriye doğru 100 I/O gelir +100 İleriye doğru 100 I/O gider. Go to Value Name Girilen I/O numarası aranır. I/O değeri TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı gereklidir. Seçili I/O için mevcut Ad değiştirilebilir. 63

22 ERPE-METEG No Y 3-7 Analog I/O Görüntüleme Endüstriyel Robotun Analog Input/Output görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Inputs/outputs Analog I/O seçilir. Adım 2. Analog I/O penceresinin alt kısmındaki sekmelerden yararlanarak Inputs veya Outputs seçimi yapılabilmektedir. Buton Go to Voltage Name Kullanım Açıklaması Girilen Analog I/O numarası aranır. Sadece Output için -10 V V aralığında REAL gerilim değeri girilir. Seçili Analog I/O için mevcut Ad değiştirilebilir. 64

23 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-8 Değişken Değeri Görüntüleme ve Değiştirme Değişken (Variable) değerinin görüntülenmesi ve istenildiğinde değiştirilmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Değişken değerini değiştirmek içi Kullanıcı Grubu Expert olmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Single seçilir. Adım 2. Variable display Single penceresi görüntülenir. 1 Değişken Adı 2 Değişkene atanacak yeni değer 3 Değişkenin aranacağı Program Modülü seçilir. Sistem değişkenleri için kullanılmaz. 4 Current Value penceresinde Değişken değeri görüntülenir. Değişken değeri yenilenmez. Değişken değeri otomatik olarak sürekli güncellenir. Not: Update butonu üzerinde klik yapılarak (Toggle) bu durum değiştirilebilmektedir. Adım 3. Değeri görüntülenecek değişken Name alanından seçilir. Bu alanda yaklaşık arama yapılabilmektedir. Ayrıca Module alanında değişkenin aranacağı Dizin ve Program Modülü adı /R1/Hitit/Demo şeklinde belirlenebilmektedir. Eğer bir program Select ile seçilmiş ise otomatik olarak Module için o program seçilmiş olmaktadır. Adım 4. Current value penceresinde Değişken değeri görüntülenir. Eğer daha öncesinde değişkene bir değer atanmamışsa bir şey gözükmez. Adım 5. İstenildiği takdirde New value alanından yeni bir değer girilip Set value butonu ile değişkene atanabilmektedir. Atanan yeni değer Current value penceresinde görüntülenmektedir. 65

24 ERPE-METEG No Y 3-9 Sayıcı (Counter) Görüntüleme Endüstriyel Robotun Sayıcı (Counter) değişken değerlerinin görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Counter seçilir. Adım 2. Counter penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır. 1 Counter Numarası 2 Counter Değeri 3 Counter Adı Buton Go to Value Name Kullanım Açıklaması Girilen Counter numarası aranır. Seçilen Counter için bir sayısal değer girilebilmektedir. Seçili Counter için mevcut Ad değiştirilebilir. 66

25 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-10 Zamanlayıcı (Timer) Görüntüleme Endüstriyel Robotun Zamanlayıcı (Timer) değişken değerlerinin görüntülenmesi için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. smartpad ana menüsünden Display Variable Timer seçilir. Adım 2. Timer penceresi görüntülenir ve ilgili butonlar kullanılarak işlemler yapılır. 1 Timer Numarası 2 Timer Status (Timer Aktif ise YEŞİL, Pasif ise KIRMIZI olarak gösterilir) 3 Timer State (Timer Değeri > 0 ise Timer Flag işaretini alır.) 4 Timer Değeri (ms) 5 Timer Adı Buton Go to State Value Name Kullanım Açıklaması Girilen Timer numarası aranır. Seçilen Timer durumu TRUE/FALSE olarak değiştirilir. Toggle olarak çalışır ve Onay Anahtarı gereklidir. Seçilen Timer için bir sayısal değer girilebilmektedir. Seçili Timer için mevcut Ad değiştirilebilir. 67

26 ERPE-METEG No Y 3-11 Robot Verilerini Görüntüleme ve Değiştirme Endüstriyel Robot verilerinin görüntülenmesi ve birtakım verilerin güncellenmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Robot verilerini görüntülemek ve değiştirmek için; T1 veya T2 Çalışma Modu aktif olmalıdır. Herhangi bir program seçili olmamalıdır. Değişiklikler ve Butonlar Uzman (Expert) Kullanıcı Yetkisi için geçerlidir. Adım 1. smartpad ana menüsünden Start-up Robot Data seçilir. Adım 2. Robot Veri penceresinde görüntüleme ve değişiklikler yapılabilmektedir. 1 Robot Seri Numarası 2 Robot Çalışma Saati (Sürücüler Aktif olduğu sürece) (Değişken adı: $ROBRUNTIME) 3 Makine Veri Adı 4 Robot Adı 5 Ağ Arşivleme Hedef Yolu 6 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Adı 7 Ağ Arşivleme için gerekli olan Domain/User Şifresi 8 Arşiv Dosya Adı belirlenir. (Alttaki CheckBox seçili değilse) 9 Arşiv Dosyası için ayrı bir isim tanımlanabilir. Arşiv Dosyası için Robot Adı kullanılmaktadır. Eğer Robot Adı boş ise varsayılan olarak archive kabul edilir. 68

27 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Buton Açıklama Sadece Konumsal Doğruluklu Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili XML dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. Sadece Sabit Mastering İşaretli Robotlar için ilgilidir: Robot- Özel Mastering Ofset verili MAM dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. EMD Mastering Verili CAL dosyası, RDC ye manuel olarak transfer edilebilir. Butona basılmak suretiyle dizin yapısı görüntülenir. Güncel Seri Numaralı dosyayı içeren dizin burada seçilir. Dosya seçilebilir ve RDC ye transfer edilebilir. Bu buton kullanılarak, RDC verileri geçici olarak C:\KRC\Roboter\RDC dizinine yedeklenebilir. Not: Robot kontrolör Reboot edildiğinde veya veriler arşivlendiğinde, bu dizin silinir. Eğer RDC verileri kalıcı olarak tutulacaksa, başka bir yere yedeklenmelidir. 69

28 ERPE-METEG 3.5. Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi Şekil 3.13 te 6 eksenli bir KUKA endüstriyel robotun serbestlik dereceleri (DOF Degree of Freedom) görülmektedir. Şekil KUKA Robot Serbestlik Dereceleri (DOF) Endüstriyel Robotun her bir aksı sadece T1(Manuel Azaltılmış Hız) Çalışma Modunda ayrı ayrı hareket ettirilebilmektedir. Robot hareketinin sürekli (Continuous) veya artımlı (Increment) olarak gerçekleştirilmesi Durum Çubuğu (Status Bar) üzerinden ayarlanabilmektedir. Tablo 3.4. te Manuel Çalışma Moduna etki eden mesajlar, nedenleri ve çözüm önerileri görülmektedir. Tablo 3.4. Manuel Çalışma Modunu etkileyen mesajlar Mesaj Sebep Çözüm Etkin komutlar bloke edildi Yazılım son şalteri-a2 Etkin komutların kilitlenmesine neden olan bir (Durdurma) Mesaj veya Durum mevcut. (Örneğin Acil-Durdurma basılı veya sürücüler henüz hazır değil) A2 aksında gidilmesi istenen yönde Yazılım Son Şalteri ile ayarlanan hareket sınırına gelinmesi. Acil-Durdurma kilitlemesi kaldırılır ve mesaj penceresindeki mesajlar onaylanır. Onay verilir verilmez, sürücüler kullanıma hazır hale gelir. A2 aksı ters yönde hareket ettirilmelidir. 70

29 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-12 Endüstriyel Robot Akslarının Hareket Ettirilmesi Endüstriyel Robotun sahip olduğu aksları ayrı ayrı hareket ettirmek mümkündür. Aksları ayrı ayrı hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. 1. Çalışma Modu: Robotun manuel çalıştırılmasına sadece T1 (Manuel Azaltılmış Hız) çalışma modunda izin verilmektedir. Manuel hareket hızı, T1 çalışma modunda maksimum 250 mm/s'dir. Çalışma Modu, Bağlantı Yöneticisi üzerinden ayarlanmaktadır. 2. Onay Anahtarı: Robotu manuel hareket ettirebilmek için, smartpad onay anahtarının orta konumda basılı tutulması gerekmektedir. DİKKAT 3. Yazılım Son Şalteri Robot hareketi, aksa özel hareket esnasında Yazılım Son Şalterlerinin pozitif ve negatif azami değerleriyle sınırlandırılmaktadır. Ancak mesaj penceresinde "Ayar (Mastering) Yapın" vb. mesajı görüntülenirse bu sınırlar aşılabilmektedir. Bu durum robot sistemine zarar verebilir. Adım 1. Hareket Tuşları için koordinat sistemi Axes (Akslar) seçilir. 71

30 ERPE-METEG Adım 2. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 3. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Bu esnada Hareket Tuşları ve A1..A6 akslar ekranda görünür. Adım 4. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Bir aksı pozitif veya negatif yönde ilgili eksende hareket ettirmek için (+) veya (-) hareket tuşuna basılır. 72

31 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-13 Acil Durumlarda Kumanda Olmadan Endüstriyel Robotun Hareket Ettirilmesi Endüstriyel Robot, kaza veya arıza sonrasında serbest döndürme aleti kullanılarak mekanik olarak hareket ettirilebilir. Bu yöntem sadece insanların kurtarılması gibi özel ve acil durumlarda kullanılabilir. Serbest Döndürme Aleti kullanarak Endüstriyel Robotun istenen aksının mekanik olarak hareket ettirilmesi amacıyla aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. DİKKAT Motor sıcaklıklarına dikkat edilmeli ve koruyucu eldiven kullanılmalıdır. Serbest Döndürme Aleti ile motor hareketi, fren sistemlerine hasar verebilmektedir. Ayrıca yaralanma ve maddi hasarla meydana gelebilmektedir. Serbest Döndürme Aletinin kullanılması, ilgili motorun değiştirilmesini gerektirir. Adım 1. Robot kumandası kapatılır ve tekrar açılmasını önlemek için asma kilit vb. donanımla emniyete alınır. Adım 2. Motordaki koruyucu kapak çıkartılır. Serbest döndürme aleti ilgili motora yerleştirilmek suretiyle Aks istenen yönde hareket ettirilir. S.N. Açıklama S.N. Açıklama 1 Kapalı koruma başlıklı motor 4 Motora serbest döndürme aletini yerleştirme 2 Motorun koruma başlığını çıkarma 5 Serbest döndürme aleti 3 Koruma başlığı çıkarılmış motor 6 Dönme yönünü gösteren levha (opsiyonel) 73

32 ERPE-METEG 3.6. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Endüstriyel robotların kullanımı, programlanması ve devreye alınması işlemlerinde koordinat sistemleri büyük bir öneme sahiptir. Şekil 3.14 te Endüstriyel Robot için ROBROOT, WORLD, FLANGE, TOOL ve BASE olmak üzere toplam 5 koordinat sistemi tanımlanmıştır. Tablo 3.5 te ise Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri ayrıntılı bir şekilde ifade edilmiştir. Şekil KUKA Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Tablo 3.5. Endüstriyel Robot Koordinat Sistemleri Koordinat Sistemi Tanım Yeri Kullanım Özellik WORLD Serbest ROBROOT, BASE Orijini Genellikle Robot ayağında yer almaktadır. ROBROOT Robot Ayağı Robot Orijini Dünya Koordinat Sistemine göre Robot pozisyonunu tarif etmektedir. BASE Serbest İş parçaları, Düzenekler Dünya Koordinat Sistemine göre Base pozisyonunu tarif etmektedir. FLANGE Robot Flanşı TOOL Orijini Orijin, Robot Flanş merkezidir. TOOL Serbest Aletler Alet Koordinat Sistemi kaynağı TCP dir. TCP (Tool Center Point-Alet Merkez Noktası) 74

33 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.7. Koordinat Sisteminde Robot Hareket Türleri Endüstriyel Robotlar, bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) olmak üzere iki farklı türde hareket ettirilebilmektedir. Ötelemeli Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri boyunca doğrusal olarak X, Y, Z eksenlerindeki hareket türüdür. Eksene bağlı olarak (+) ve (-) yönde olmak üzere +X, -X, +Y, -Y, +Z, -Z yön hareketleri yapılabilmektedir. Dönel Hareket: Bir robotun koordinat sisteminin oryantasyon yönleri etrafında döndürülerek A, B, C açılarında hareket türüdür. Dönüş yönüne bağlı olarak (+) ve (-) yönde bir açıda +A, -A, +B, -B, +C, -C açısal hareketler yapılabilmektedir. Şekil 3.15 te Kartezyen Koordinat Sistemi görülmektedir. Burada X, Y, Z Ötelemeli ve A, B, C Dönel hareket türleri arasında X - C, Y - B ve Z - A ilişkileri görülmektedir. Böylelikle X ekseni etrafında A açısı, Y ekseni etrafında B açısı ve Z ekseni etrafında da A açısı ile dönel hareket yapılmaktadır. Şekil Kartezyen Koordinat Sistemi Şekil 3.16 da görüldüğü gibi; Sağ El Kuralına göre baş parmak Öteleme Yönünü (+X, + Y, + Z) gösterirken, diğer dört parmağın sarmal yönü Dönme Yönünü (+C, +B, +A) göstermektedir. Şekil Sağ El Kuralına göre Dönme Yönünün bulunması Bir hareket komutu verildiğinde Kontrolör sistemi ilk olarak bir yol hesaplamaktadır. Yolun başlangıç noktası alet referans noktasıdır (TCP Tool Center Point). Yolun yönü dünya koordinat sistemiyle belirlenmektedir. Kontrolör sistemi tüm aksları, alet bu yolda ötelenecek veya dönecek şekilde düzenlemektedir. 75

34 ERPE-METEG 3.8. World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.17 de World Koordinat Sisteminde manuel sürme prensibi görülmektedir. Şekil World Koordinat Sisteminde elle sürme prensibi World Koordinat Sistemi Avantajları World Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Robotun hareketi her zaman öngörülebilir durumdadır. Hareketler daima kesindir çünkü başlangıç noktası ve koordinat yönleri daima bilinmektedir. World Koordinat Sistemi ayarlı bir robotta her zaman için kullanılabilir. 6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Manuel hareket için ideal seçimdir World Koordinat Sistemi Temel Özellikleri World Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Robot Aleti, World Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir. Bu esnada kontrolör tarafından gerekli görülen robot aksları hareket eder. Bu amaçla KUKA smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. Standart ayarda World Koordinat Sistemi, ROBROOT ta yer almaktadır. Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır. 76

35 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-14 World Koordinat Sisteminde Robot Hareketi (Translational - Ötelemeli) Endüstriyel Robotu, World Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi World Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. 6D Space Mouse kullanımı için KCP pozisyonu Ayar Çubuğu (1) kaydırılarak ayarlanır. 77

36 ERPE-METEG Adım 3. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 78

37 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı 3.9. Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.18 de Endüstriyel Robotta Tool Koordinat Sistemi görülmektedir. Şekil Robot Tool Koordinat Sistemi Tool Koordinat Sistemi Avantajları Alet Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Tool Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi daima öngörülebilir olmaktadır. Tool etkime yönünde hareket yapma veya TCP etrafında yöneltme yapma mümkündür. Tool etkime yönü, aletin çalışma veya proses yönüdür. Örneğin bir yapıştırma nozulunda yapıştırıcının çıkış yönü, bir iş parçası kavrandığında kavrama yönüdür Tool Koordinat Sistemi Temel Özellikleri Tool Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Tool Koordinat Sisteminde bir robot, daha önce ölçümlemesi yapılmış bir aletin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilmektedir. Dolayısıyla Tool Koordinat Sistemi yere bağlı değildir, robot tarafından yönlendirilmektedir. Bu esnada gerekli tüm robot eksenleri hareket eder. Hangi aksların hareket edeceği sistem tarafından harekete bağlı olarak belirlenir. Tool Koordinat Sisteminin başlangıç noktası TCP olarak adlandırılmaktadır ve aletin çalışma noktasına karşılık gelmektedir. Tool için X, Y, Z ötelemeli (Translational) ve A, B, C dönel (Rotational) hareket yapılabilmektedir. Hareket için KUKA smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. 16 farklı alet için koordinat sistemi seçilebilmektedir. Robot Hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkün olmaktadır. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda basılı olmalıdır. Kalibrasyon yapılmamış Alet için Koordinat Sistemleri manuel hareket sırasında her zaman için Flange Koordinat Sistemine karşılık gelmektedir. 79

38 ERPE-METEG No Y 3-15 Tool Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Tool Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. 80

39 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Adım 3. Robot Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 81

40 ERPE-METEG Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Şekil 3.19 da Endüstriyel Robotta Base Koordinat Sistemi görülmektedir. Şekil Base Koordinat Sisteminde manuel sürüş Base Koordinat Sistemi Avantajları Base Koordinat Sisteminin kullanılmasının sağladığı avantajlar şu şekilde sıralanabilir: Base Koordinat Sistemi bilindiğinde robotun hareketi öngörülebilmektedir. 6D Mouse ile sezgisel bir kullanım mümkündür. Bu kullanım için operatörün robota veya Base Koordinat Sistemine göre doğru durması gerekmektedir Base Koordinat Sistemi Temel Özellikleri Base Koordinat Sisteminin temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Robotun taşıdığı alet, Base Koordinat Sisteminin koordinat yönlerine göre hareket ettirilebilir. Hareket için smartpad Hareket Tuşları veya 6D Mouse kullanılabilmektedir. 32 farklı Base için koordinat sistemi ayarlanabilmektedir.. Elle Robot hareketi hızı, (Hand-Override: HOV) ile değiştirilebilmektedir Elle Robot hareketi sadece T1 - Çalışma Modunda mümkündür. Robot Hareketi için Onay Anahtarı orta konumda tutulmalıdır. 82

41 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No Y 3-16 Base Koordinat Sisteminde Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Base Koordinat Sisteminde hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Base Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. 83

42 ERPE-METEG Adım 3. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 4. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 5. Hareket Tuşları ile istenilen yönde hareket yapılır. Adım 6. Alternatif olarak 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir 84

43 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi Şekil 3.20 de Endüstriyel Robotta Harici Alet (Sabit Duran Alet) kullanımı görülmektedir. Şekil Sabit Duran Aletle manuel sürüş Harici Alet Kullanım Avantajları Endüstriyel robot sistemlerinde, bazı uygulamalarda Alet yerine işlenen parçanın elleçlenmesi gerekebilmektedir. Bu tür uygulamalarda Harici Alet kullanımı söz konusudur. Harici Alet kullanılmasına yönelik uygulama alanları şu şekilde sıralanabilir: Yapıştırma uygulamaları, Silikon uygulamaları, Kaynak uygulamaları, Kesme uygulamaları vb Harici Alet Kullanımı Temel Özellikleri Harici Alet kullanılmasına yönelik temel özellikleri şu şekilde sıralanabilir: Harici Alet, sabit duran bir nesne olmasına rağmen kendisine ait koordinat sistemi olan bir External TCP referans noktasına sahiptir. Hareketli İş Parçası, Tool olarak kaydedilir. Bu sayede TCP ye göre İş Parçası kenarı boyunca bir hareket mümkün olabilmektedir. Harici Alet, Base olarak kaydedilir. 85

44 ERPE-METEG No Y 3-17 Harici Alet ile Endüstriyel Robot Hareketi Endüstriyel Robotu, Harici Aletle hareket ettirmek için aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Harici Alet uygulamalarında; öncelikle hem Harici Alet TCP'si hem de işlenen parça kalibrasyonu yapılmış olmalıdır. Adım 1. Hareket Tuşları koordinat sistemi olarak Tool Koordinat Sistemi seçilir. Adım 2. Tool ve Base seçimi yapılır. Tool : Robot tarafından taşınan parça seçilir. Base : Harici Alet (Ext.Tool) seçimi yapılır. IpoMode : Ext. tool ayarına getirin. 86

45 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Adım 3. Opsiyon olarak hareket tuşları/space Mouse için alet ayarlayın: İşlenen parçanın koordinat sisteminde hareket etmek için Alet ayarlanır. Harici Aletin koordinat sisteminde hareket etmek için Base ayarlanır. Adım 4. Hareket hızı, Hand-Override ile istenilen % değere ayarlanır. Adım 5. Onay Anahtarı orta konumda basılı tutulur. Adım 6. Hareket Tuşları ve 6D Mouse ile istenilen hareket yapılabilir. 87

46 ERPE-METEG Uygulamalar No U 3-1 Uygulama Konusu Endüstriyel Robot Aks Hareket Uygulaması Endüstriyel Robotu, ilgili aksları hareket ettirerek A - F pozisyonlarına getiriniz. (A) - Pozisyonu (B) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2 0 A2-90 A3 0 A3 0 A4 0 A4 0 A5 0 A5 0 A6 0 A6 0 (C) - Pozisyonu (D) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2-180 A2-90 A3 0 A3 90 A4 0 A4 0 A5 0 A5 0 A6 0 A6 0 (E) - Pozisyonu (F) - Pozisyonu Robot Aks Açı Robot Aks Açı A1 0 A1 0 A2-180 A2-120 A3 90 A3-120 A4 0 A4 0 A5 0 A5 90 A6 0 A6 0 88

47 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı No U 3-2 Uygulama Konusu Koordinat Sistemlerinde Hareket Uygulaması smartpad Hareket Tuşlarını ve 6D fareyi kullanarak hem Aksa Özgü olarak hem de World, Tool ve Base koordinat sistemlerinde Endüstriyel Robotu yukarıda görülen Parkur üzerinde farklı noktalara hareket ettiriniz. 89

48 ERPE-METEG Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Aşağıdakilerden hangisi Endüstriyel Robot çalışma modlarından biri değildir? a) T1 b) T2 c) T3 d) AUT Soru 2. Endüstriyel Robot T1 çalışma modu ile ilgili olarak aşağıdaki ifadelerden hangisi yanlıştır? a) Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. b) Kullanıcı koruması (koruma kapısı) etkindir. c) Program Modu için azami hız 250 mm/s d) Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Soru 3. I - Test işletimi, programlama ve öğretme için kullanılır. II - Program Modu için azami hız 250 mm/s III - Jog Modu (Test ve Doğrulama) için azami hız 250 mm/s Yukarıda verilen özellikler Endüstriyel Robutun hangi çalışma moduna aittir? a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT Soru 4. I - Üst düzey kontrol sistemi (PLC) olan endüstriyel robotlar için kullanılır. II - Program Modu hızı, programlanmış hıza göredir. III - Jog Modu: Yok. Yukarıda verilen özellikler hangi çalışma moduna aittir? a) T1 b) T3 c) AUT d) AUT EXT Soru 5. KUKA Agilus robot için 6 eksen aks açı değerleri aşağıdakilerden hangisinde doğru olarak verilmiştir? A1 A2 A3 A4 A5 A6 a) b) c) d) Soru 6. Yazılım Limit Şalteri (Software Limit Switch) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT Soru 7. Onay Anahtarı (Enabling Switch) ve Elle Sürme (Jogging) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT Soru 8. Acil durdurma (Emergency Stop) bir KUKA robotun hangi Çalışma Modlarında aktiftir? a) Sadece T1 ve T2 b) Sadece AUT ve AUT EXT c) Sadece T1, T2 ve AUT d) T1, T2, AUT ve AUT EXT 90

49 3. Bölüm: Temel Robot Kullanımı Soru 9. Sağ El Kuralına göre; bir koordinat sisteminde Ötelemeli (Translational) ve Dönel (Rotational) hareketler hangi seçenekte doğru olarak verilmiştir? a) b) c) d) Soru 10. Kartezyen Robot Pozisyonu, TCP'nin Base veya World Koordinat Sistemine göre olan pozisyonudur. Burada dikkat edilmesi gereken 2 önemli husus mevcuttur: 1. Tool Koordinat Sistemi seçilmiş değilse, (I)... Koordinat Sistemi geçerlidir. 2. Base Koordinat Sistemi seçilmiş değilse,...(ii).. Koordinat Sistemi geçerlidir. Yukarıda verilen ifadede (I) ve (II) numaralı boşluğa gelecek doğru seçenek aşağıdakilerden hangisidir? a) b) c) d) I - World Robroot Flange Axes II - Flange Axes World Robroot 91

50 92 ERPE-METEG