Örümcek Robot Sistem Tasarımı Ve Gerçeklenmesi
|
|
- Ekin Turgut
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Örümcek Robot Sistem Tasarımı Ve Gerçeklenmesi Kazım Kerim MONCAL 1, Ömer Can AYDIN Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi 1 kerimmoncal@yahoo.com.tr omercanaydin@hotmail.com Özetçe Mekaniği itibariyle 6 ayağa sahip bir örümcek robot sistemi gerçekleştirildi. Her ayağı 3 serbestlik derecesine sahip olmak üzere toplamda 18 serbestlik derecesi bulunmaktadır. Bunun anlamı 18 farklı eklemi farklı konumlarda hareket ettirebilmektir. Ayaklar iki tarafta da simetrik bir şekilde konumlandırılır. Eklemlerin hareketini servo motorlar sağlar. SSC 3 servo motor kartı kullanılarak servo motorların pozisyonları ayarlanmaktadır. Örümcek robotun tek bir bacağının eklem açılarına göre uç noktanın pozisyon değişimleri Labview kullanarak modellenmiştir. Örümcek robotun farklı yürüme algoritmalarıyla performansı, kararlığı test edilmiştir. Örümcek robotta çapraz ve dalgalı olmak üzere farklı yürüme algoritması uygulanmıştır. RS3 üzerinden seri port haberleşme ve kablosuz ortamda bluetooth haberleşme protokollerine göre test edilmiştir. 1. Giriş Günümüzde mobil robotlara olan ilgi sürekli artmakta, robotik ile ilgili akademik çalışmalar bu konu üzerine yoğunlaşmaktadır. Mobil robotlar genel olarak tekerlekli ve ayaklı olmak üzere iki kısımda incelenebilir. Bu iki sistemin de birbirlerine karşı üstünlükleri ve zayıflıkları vardır. Tekerlekli mobil robotlar genel olarak düz zeminlerde kullanılabilir ve bu konuda ayaklı mobil robotlara göre çok daha verimli bir hareket sağlarlar [1]. Ayaklı robotlar ise engebeli arazide tekerlekli olanlara göre çok daha verimli bir hareket imkanı sağlar []. Yürüyen sistemler ayak sayısına göre isimlendirilmişlerdir. İki ayaklı (biped), dört ayaklı (quadruped), altı ayaklı (hexapod), vs. Altı ayaklı robotların diğer sistemlere göre en belirgin avantajları çok yüksek yük taşıma kapasitesi ve yüksek kararlıklı, dengeli yürüyebilen yapısıdır. Bu konudaki çalışmalar 1983 yılında Klein ve diğerlerinin [3] düzensiz arazide yürüme problemi için ayaklı yürüme sistemleri ile ilgili araştırmaları ile başlar. Daha sonra 199 yılında Koyachi ve arkadaşlarının [4] merdiven çıkabilen altı ayaklı robotu MELCRAB- çalışması ile yürüme algoritmaları araştırılır. 001 yılında bu çalışmalar RHex [5] ile farklı bir boyut kazanır. Artık daha hızlı altı bacaklı robotlar yapılmaya başlanmıştır. Bu çalışmalar robotun mekanizması, hareket planlaması, kontrol yöntemleri, kinematik ve dinamik analizleri üzerine artarak devam etmektedir. Çeşitli arazilerde esnek hareket sağlayan altı bacaklı böceklerden ilham alınarak tasarlanan robot çeşididir. Robotun hareket yeteneğini sağlamak için ayak dizaynı ileri derecede kullanılışlı olabilmektedir. Örümcek robotlar arazide arama ve kurtarma uygulamalarında, ormanlık alanlarda keşif amaçlı ve askeri amaçlı olarak kullanılabilir. Şekil 1: Örümcek robot görünümü. Bu çalışmada Örümcek Robot Sistem Tasarımı ve Modellenmesi gerçekleştirilmiştir. İlk olarak AutoCad kullanılarak çizilen robot parçaları, solidworks e aktarılmış, daha sonra ise Ansys de deformasyon ve gerilme analizleri yapılmıştır. AutoCad çizimleri kullanılarak, CNC makinesinde alüminyum malzemesinden robot parçaları üretilmiştir ve robotun montajı gerçekleştirilmiştir. Üçüncü bölümde robotun elektronik donanımlarından bahsedilmiştir. Dördüncü bölümde örümcek robot kinematiği üzerinde durulmuştur. Tek bir bacağın denavit hartenberg yöntemi kullanılarak ileri kinematiği çıkartılmış, Labview ile modellenmiştir. Beşinci bölümde örümcek robot yürüyüş methodları tartışılmıştır. Dalgalı yürüme ve çapraz yürüme methodları performans ve kararlılık yönünden karşılaştırılmıştır. Altıncı bölümde C# programı kullanılarak arayüzden sistem kontrol edilmektedir. Yedinci bölümde sonuç ve öneriler verilmiştir.
2 . Örümcek Robot Tasarımı Ekibimiz tarafından inşa edilmiş örümcek robotta, ayakların her biri gövdeye eşit olarak dağıtılmıştır. Her bir bacak 3 eklem (joints) ve 3 bağlantıdan (links) oluşur ve 3 serbestlik derecesi sağlar. Robot için toplam 18 serbestlik derecesine sahiptir. Bacakları gövdeye bağlayan servo motorlar yanlara doğru dönmesine izin verir. Diğer iki servo motor eklemlerin hareketini sağlar. Örümcek robot alt düzlem, üst düzlem, servo alt bağlantı düzlemi, servo üst bağlantı düzlemi, yan kol bağlantı ve ayak bağlantısı olmak üzere 6 adet farklı parçadan oluşmaktadır. Maksimum ve minimum deformasyon Şekil 4. de gösterildiği gibidir. Şekil 4: Örümcek robotun ayak kısmının ANSYS deformasyon analizi... Bacakların Hareket Aralıkları ve Kısıtlar Robotun ileri ve geri hareketleri sırasında bacakların birbirine çarpmaması için örümcek robotun bacaklarının minimum ve maksimum uzaklıkları merkez duruma göre 35 derece olarak ayarlandı. Bu şekilde daha verimli bir yürüyüş gerçekleşmektedir. Şekil : Şase görünümü..1. Örümcek Robotun ANSYS Analizi Örümcek robotun hareketinin sağlıklı bir şekilde gerçekleştirebilmesi için gövde ve diğer elektronik ekipmanların ağırlıklarının hafif olması gerekir. Gövdenin kaldıracağı ağırlık 3 kg civarıdır. Ağırlığı azaltmak için mekanik parçalar alüminyum metalinden yapılmıştır. Örümcek robotun gövde ve bacakların gerilme değerleri ANSYS programı ile analiz edilmiştir. ANSYS programında analizi gerçekleştirebilmek için alt düzlem parçasının bir yüzeyi sabitlendi. Diğer yüzeyine ise 30 N luk kuvvet uygulanmıştır. Örümcek robotun imalatında alüminyum metali kullanıldığı için Young modülü 7e+10 olarak alınmıştır. Şekil 3. de örümcek robotun alt kısmının üzerindeki gerilmeler detaylı bir şekilde görülmektedir. Şekil 5: Örümcek robotun bacaklarının hareket aralığı. 3. Örümcek Robot Elektronik Donanımı 3.1. SSC-3 Servo Kontrol Kartı SSC-3 servo denetleyici özelliğe sahip elektronik bir karttır. Doğru konumlama için yüksek çözünürlüklü ve son derece hızlı hamle yapabilmektedir. Hareket kontrolü, hız kontrollü zamanlı hareket ya da anında tepki kontrolü rahatlıkla yapılabilir. Şekil 3: Örümcek robotun alt kısmının ANSYS analizi. Dikey konumda hareket veren servo motor sabit kabul edilir. Yere basmayı sağlayan servo motor tarafından da 00 N luk kuvvet uygulanmıştır. Bacağın hareketi esnasında ayakta ki deformasyon ansys programında hesaplanmıştır.
3 Şekil 6: SSC 3 Servo kontrol kartı. 3.. SSC-3 Servo Motor Pozisyon Ayarı SSC-3 servo kontrol kartı aracılığıyla servo motorların hareketi sağlanır. SSC-3 kontrol kiti içerisinde mevcut olan servo motorların çalışma açıları 750 ile 50 arasında ki pozisyon değerlerine bölünmüştür. Servo motorun 0 derece açı değerine karşılık olarak 750 pozisyon değeri atanmış, servo motorun maksimum açısı 158 derece açı değerine karşılık olarak da 50 pozisyon değeri belirlenmiştir. Pozisyon aralıkları aynı periyotta olmak şartıyla; her bir pozisyon değerine ayarlanan duty cycle (boşluk doluluk) oranı ile servo motorlara darbe yollanmaktadır. Şekil 8: Akış diyagramı. 4. Örümcek Robot Kinematiği İleri kinematikte ilk eklemle uç işlevci arasında bir ilişki tanımlanır. Araç çerçevesinin yönelimi ve konumunu ana çerçeveye göre ifade eder. Modelin çıkarılması için öncelikle eklem değişkenleri ve sabitleri belirlendikten sonra koordinat sistemleri eklemlere yerleştirilir Servo Motor Servo motorlar gönderilen kodlanmış sinyaller ile şaftları özel bir açısal pozisyonda döndürülebilen motorlardır. Kodlanmış sinyal servo motorun girişine uygulandığı sürece servo motor şaftın açısal pozisyonunu korur. Kodlanmış sinyal değiştirilirse şaftın açısal pozisyonu da değişir. Örümcek robotta kullanılan servo motorlar 0 ile 156 derece aralığında değer almaktadır. Şekil 9: Örümcek robot bacağının katı gövde yapısı. Şekil 7: Hitec HS 311 Servo motoru Sistemin Blok Diyagramı Bu blok şeması robot bileşenlerinin birbirleriyle arasındaki ilişkiyi göstermektedir. Ana işlemci üzerinden, bluetooth TX/RX seri haberleşme protokolü kullanılarak, servo motor sürücü kontrol kartına gelen detaya göre servo motorlar tahrik edilmektedir. Şekil 10: Koordinat sisteminin yerleştirilmesi. Denavit Hartenberg (D-H) yönteminde dört ana değişken kullanılarak robot kinematiği çıkarılır. Bu değişkenler iki eksen arasındaki uzuv uzunluğu, iki komşu eksen arasındaki eksen açısı, üst üste çıkan bağlar arasındaki eklem kayması(kaçıklığı) ve iki komşu uzuv arasındaki eklem açısı dir. Koordinat sistemleri eklemlere yerleştirildikten sonra D-H değişkenleri bulunur. Robotun hareket etmesiyle değişmeyen
4 parametreler uzuv uzunlukları ve eksen açılarıdır. Değişen parametreler ise eklem döner ise eklem açısı eğer eklem prizmatik ise eklem kaçıklığıdır [Tablo 1.]. (11) r= + ve s = (1) Tablo 1. Denavit Hartenbeg değişkenleri tablosu i [ açı] [ mm] [mm] [açı] İleri Kinematiğin Labview ile Modellenmesi Labview kontrol programında ileri kinematikte eklem açılarını veriyoruz. Tablo 1. deki D-H değişkenleri kullanarak, her eklemin homojen dönüşüm matrisleri bulunur. Daha sonra her eklemin homojen dönüşüm matrisi birbiriyle çarpılarak homojen dönüşüm matrisi bulunur. Robotun ileri yön kinematiği aşağıdaki gibi bulunur. c1c 3 c1s 3 s1 c1 4c 3 3c3 0 s1c 3 s1s 3 c1 s1 4c 3 3c 4T (1) s 0 3 c 3 1 4s 3 3c Denklem (1) deki, ve açıları sırasıyla her bir ekleme ait eklem açılarını vermektedir.,, ve ise sırasıyla her bir eklemin uzuv uzunluklarını vermektedir Örümcek Robotun Bacağın Ters Kinematik Modeli ve Eklem Açıları İleri yön kinematiğine ait dönüşüm matrisinin her iki tarafını ile çarpalım. çarpımını bulup, çarpımının sonucunu birbirine eşitleyelim [6]. Eşitlik sonrasında aşağıdaki ters kinematik eşitlikleri elde edilir. = () = 0 (3) = (4), üç boyutlu koordinat düzleminde hexapod bacağının uç kısmının konum vektörleridir. Bu eşitlikleri çözmek için kullanılan ters kinematik trigonometrik eşitlikleri aşağıda verilmiştir. veya (5) = c (6) ve = d (7) ise = (8) = (rd sc, rc + sd) (9) Denklemde kullanılan kısaltmalar aşağıda verilmiştir. = (10) Şekil 11: Kontrol programına ait kullanıcı ara yüzü. MATLAB scriptine giren sabit eklem uzunlukları ve SQ1, CQ1, SQ, CQ, SQ3, CQ3 değişkenlerinden gelen bilgiye göre X0, Y0, Z0, X1, Y1, Z1, X, Y, Z, X3, Y3, Z3, X4, Y4, Z4 konum vektörleri bileşenleri elde edilir. Elde edilen bu konum vektörleri ile sanal potansiyometrelerden alınan eklem açı bilgisine göre örümcek robotun tek bacağının anlık grafiği 3D Curve nesnesiyle programda görüntülenmektedir. 5. Hareketlilik Bir servo motor ön ve arka hareketi sağlarken; tek diz eklemi harekete geçirir. Hareketin kinematik denklemlerinin hesaplanması için son derece özerk hexapod olması önemlidir. Bacaklar pozisyon arasında hareket yönünü belirler. Robot için asgari hareketlilik gereksinimleri geriye, ileriye yürüyüş içerir Örümcek Robot Yürüme Sistemleri Altı ya da daha fazla bacak kullanılan sistemler için birçok farklı yürüme sistemi geliştirilmiştir. Bu methodlardan bazıları çapraz yürüme, dalgalı yürümedir. Çapraz yürümenin temel hareket mantığı zikzak çizerek gitmesidir. Dalgalı yürümede ise yavaş hareket sağlayarak daha kararlı adım atmasıdır. Engebeli arazi hareketi için kullanılır [7] Dalgalı Yürüme Bu yürüyüş modunda robot her seferinde bir bacağını hareket ettirir. İlk olarak hareket eden ayağını kaldırarak başlar ve ayak yere temas edene kadar yavaş yavaş aşağıya indirir. Bir sonraki bacakların hareketi başlar. Hareket dizisi bu yürüyüş modunda oldukça yavaştır. Daha öncede belirtildiği gibi robot için kararlı bir ilerleme yeteneği kazandırır. Sırasıyla nolu bacaklar ileriye doğru hareket eder. Gövde geridedir. Bacaklar ise ileridedir.örümcek robotun ileriye doğru hareket edebilmesi
5 için adım atan bacakların yere basarak gövdeyi ileriye çekmesi ile hareket sağlanmış olur Çapraz Yürüme Şekil 13: Dalgalı yürüme. Bu yürüyüşte yerde üç ayak basılı olarak robotu tutar. Aynı anda diğer üç bacaklar havaya kalkar. Adımlar terslenerek iki yere vuruş sonrasında döngü tamamlanır. Robotun ilerleyebilmesi için belirli bir yürüyüş algoritmasını tekrarlaması gerekmektedir. Öncelikle 1.grup olarak bahsettiğimiz ; 4 6 nolu bacaklar sırasıyla ileriye doğru hareket eder. Daha sonra ise.grup olarak bahsedilen ; nolu bacaklar sırasıyla geriye hareket eder Şimdi ise 1.grup bacaklar geriye,.grup bacaklar ise ileriye doğru yönelerek hareket sağlanır. Şekil 14: Çapraz yürüme. 6. VISUAL C# da Arayüzünün Tasarlanması Visual C# ile SSC-3 servo kontrol kartı arasında seri port ile veri akışı sağlanır. Örümcek robotun istenilen konuma rahat bir şekilde gelmesini gerçekleştirir. Şekil 15: C# Ara yüzünden robotun kontrolü. 7. Sonuç Ve Öneriler Bu tür robotların temel avantajı istikrarlı bir şekilde hareket etmesidir. Statik kararlı olan bu robotlar, iki ve dört ayaklı robotların aksine denge mekanizmalarına bağımlı değillerdir. Örümcek robot uygulamasında seçilen malzemenin hafif ve dayanıklı olması nedeniyle alüminyum seçilmesi uygundur. Ayrıca robot sisteminin ağırlığı harekete etki ettiği için seçilen motorların güçlü olması gerekir. Sistemimizde iki farklı yürüme modu uygulandı. İlk olarak dalgalı yürüme metodu test edildi. Bu yürüme metodunda bacaklar ileriye hareket ettikten sonra, bacaklar yere basarak robotun hareketi sağlandı. Fakat robot manipülatörünün istenildiği gibi çalışmadığı, gövdenin kendini yalpalayarak ileriye attığı görülmektedir. Sistemin daha verimli çalışması için çapraz yürüme yöntemi kullanıldı. Diğer yönteme göre başarılı sonuç elde edilmiştir. Sistemin beklenildiği gibi istikrarlı bir şekilde ilerlediği görülmektedir. Sistem örümcek robotun bir bacağı üzerinden modellenmiştir. Burada ters ve düz kinematik yöntemleri kullanılarak uç noktanın pozisyon değerleri ve bu noktaya gidebilmesi için eklem açılarının ne olması gerektiği bulunmuştur. Bütün sistemin kinematik modelinin çıkartılabilmesi için her bacağın gövde manipülatörüne göre pozisyon değerleri bulunmalıdır. Sistem akışı açık çevrim olarak gerçekleşmektedir. Sistemin statik kararlılığını artırabilmek için her bir motora encoder bağlanılarak sistemin kapalı çevrim döngüsü gerçekleştirilebilir. Hareketi sağlayan motorların torku yükseltilerek sistemin performansında artış olacağı öngörülmektedir. Sistem sensörler eklenerek daha kompleks bir hale getirilip, farklı uygulama alanlarında kullanılabilir. Teşekkürler Bu çalışmayı hazırlamamıza başladığımız andan itibaren yardım ve desteklerini esirgemeyen proje danışmanımız Sn. Prof. Dr. Zafer BİNGÜL e teşekkürü bir borç biliriz.
6 Kaynakça [1] Hada, Y., Gakuhari, H., Takase, K., and Hemeldan, E. I. (004). Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteligence, in Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp [] Estremera, J., and desantos, P. G. (005). Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain, IEEE Transactions on Robotics, vol. 1, no. 6, pp [3] Klein, Charles A., Olson, Karl W., Pugh, Dennis R. (1983). Use of force and attıtude sensors for locomotıon of a legged vehıcle over ırregular terraın, in International Journal of Robotics Research (), pp [4] Koyachi, Noriho, Adachi, Hironori, Nakamura, Tatsuya, Nakano, Eiji, (199). Stair climbable hexapod walking robot, Kikai Gijutsu Kenkyusho Shoho/Journal of Mechanical Engineering Laboratory 46 (), pp [5] Altendorfer, R., Moore, N., Komsuoglu, H., Buehler, M., Brown Jr., H.B., Mcmordie, D., Saranli, U., Koditschek, D.E. (001). RHex: A biologically inspired hexapod runner, Autonomous Robots 11 (3), pp [6] Dr. Zafer Bingül, Dr. Serdar Küçük, Robot Kinematiği Birsen Yayınevi, İstanbul, 009 [7] Tareq MamKegh, Ahmad Hindash, Mohammad Al Jabari Hexapod robot design, model and control German Jordanian University, Germany, 011 [8] Mustafa Suphi Erden Six legged Walking Machine: The Robot EA308 Middle East Technical University, Ankara, Turkey, 006 [9] Performance Analysis of Six Leg Locomotion Robot Movement Control İnternational Journal of Emerging Technology and Advanced Engineering ISSN , Volume 3, Issue, February 013 [10] O. Çetinkaya, Bir Kolun Hareketlerini Takip Eden Dört Dönel Mafsallı Robot Kolu Tasarımı ve Deneysel Araştırılması Trakya Üniversitesi, Türkiye, 009 [11] Evrim Itır Barutçuoğlu Robotların Tarihçesi July, 001
MAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıMKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR
MKT 2134 ENDÜSTRİYEL ROBOTLAR Robotun Tanımı : Amerika Robot Enstitüsü (1979) robotu, malzemeleri, araçları, parçaları hareket ettirmek için dizayn edilmiş programlanabilen çok fonksiyonlu manipülatörler
DetaylıT.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
T.C. TRAKYA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ 5 EKSENLİ ROBOT KOLUNUN YÖRÜNGE PLANLAMASI ve DENEYSEL UYGULAMASI Kenan KILIÇASLAN DOKTORA SEMİNERİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI YÖNETİCİ Yrd.Doç.Dr.
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıMASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI
MASA ÜSTÜ 3 EKSEN CNC DÜZ DİŞLİ AÇMA TEZGAHI TASARIMI ve PROTOTİP İMALATI Salih DAĞLI Önder GÜNGÖR Prof. Dr. Kerim ÇETİNKAYA Karabük Üniversitesi Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği ÖZET Bu çalışmada
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
Detaylı1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan
ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar
DetaylıYrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER
Yrd. Doç. Dr. A. Burak İNNER Kocaeli Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Yapay Zeka ve Benzetim Sistemleri Ar-Ge Lab. http://yapbenzet.kocaeli.edu.tr Ders Adı Cuma : Robotik Sistemlere Giriş 10:00 12:50
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI KREDİSİ* MKM-5502 UZMANLIK
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Çok Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm MAS Analog Çıkışlı MAS-S 50 MAS-S 58 MAS-B 50 MAS-B 58 Manyetik prensiple absolute (mutlak) ölçüm 50 mm veya 58 mm gövde çapı seçenekleri
DetaylıDerste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş
Derste Neler Anlatılacak? Temel Mekatronik Birimler,temel birim dönüşümü Güncel konular(hes,termik Santral,Rüzgar Enerjisi,Güneş Enerjisi,Doğalgaz,Biyogaz vs.) Mekatroniğin uygulama alanları Temel Mekanik
DetaylıEĞRİSEL HAREKET : Silindirik Bileşenler
EĞRİSEL HAREKET : Silindirik Bileşenler SİLİNDİRİK KOORDİNATLARDA (POLAR) HAREKET DENKLEMLERİ Bugünkü Konular: Silindirik koordinat takımı kullanılarak hareket denklemlerinin yazılması; hız ve ivme değerlerinin
DetaylıElectronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org
Electronic Letters on Science & Engineering 1(1) 2005 Available online at www.e-lse.org Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN A. Mühürcü 1 1 Sakarya University, Electrical-Electronical
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların
DetaylıROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ
ROBOTİK EĞİTİMİ İÇİN GÖRSEL BİR ARA YÜZ 1 Önder DEMİR 2 Cengiz ŞAFAK 3 Volkan TUNALI 4 Elif Pınar HACIBEYOĞLU 1,2,3 Marmara Üniversitesi Teknik Eğitim Fakültesi, Elektronik Bilgisayar Eğitimi Bölümü, Göztepe
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI DOKTORA PROGRAMI
BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL ADI MKM-6501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL ADI MKM-6502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-6602 TEZ
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıBELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI
tasarım BELĐRLĐ BĐR SIKMA KUVVETĐ ETKĐSĐNDE BĐSĐKLET FREN KOLU KUVVET ANALĐZĐNĐN YAPILMASI Nihat GEMALMAYAN, Hüseyin ĐNCEÇAM Gazi Üniversitesi, Makina Mühendisliği Bölümü GĐRĐŞ Đlk bisikletlerde fren sistemi
DetaylıPERDE TAKMA MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF CURTAIN ATTACHMENT MACHINE. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP
PERDE TAKMA MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF CURTAIN ATTACHMENT MACHINE Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP Mustafa Ercan SAYILGAN, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt. 4. Sınıf Đstanbul Özgür GÖÇEN,
DetaylıDİNAMİK - 7. Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 7 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 7. HAFTA Kapsam: Parçacık Kinetiği, Kuvvet İvme Yöntemi Newton hareket
DetaylıT.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ
T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK
DetaylıMEKANİK TİTREŞİMLER ve İZOLASYONU (Teorik Açıklamalar ve Uygulamalar)
T.C. CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKANİK TİTREŞİMLER ve İZOLASYONU (Teorik Açıklamalar ve Uygulamalar) PROF. NECATİ TAHRALI YTÜ Makine Mühendisliği Bölümü
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 4 Laminatların Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 4 Laminatların
DetaylıSistem Dinamiği ve Simülasyon
Sistem Dinamiği ve Simülasyon Yrd.Doç.Dr. Meral BAYRAKTAR Makine Teorisi Sistem Dinamiği ve Kontrol Anabilim Dalı 1 DERS DÜZEND ZENİ Ders Sorumlusu Ders Saati : Yrd.Doç.Dr. Meral Bayraktar : Persembe 14:00-16:00
DetaylıBĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM
BĐLGĐSAYAR KONTROLLU CNC SĐSTEMĐ PC CONTROLLED CNC SYSTEM L. Özlem KARACA, Taner AKKAN, Tolga OLCAY, Hakan ÇELĐK, Recep Can BAŞKURT, Đsmail YALÇINER, Mehmet BAYSARI Dokuz Eylül Üniversitesi Đzmir Meslek
DetaylıHACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ
HACETTEPE ÜNİVERSİTESİ HACETTEPE ASO 1.OSB MESLEK YÜKSEKOKULU HMK 211 CNC TORNA TEKNOLOJİSİ Öğr. Gör. RECEP KÖKÇAN Tel: +90 312 267 30 20 http://yunus.hacettepe.edu.tr/~rkokcan/ E-mail_1: rkokcan@hacettepe.edu.tr
DetaylıABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm GENEL ÖZELLİKLER
ABSOLUTE ROTARY ENKODER Tek Turlu Absolute Enkoder, Manyetik Ölçüm SAS Analog Çıkışlı SAS-S (ŞAFTLI) SAS- B (YARI HOLLOW ŞAFTLI) SAS-K (KOLLU) GENEL ÖZELLİKLER SAS serisi enkoderler absolute olarak çalışırlar.
DetaylıSTATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA)
STATİK KUVVET ANALİZİ (2.HAFTA) Mekanik sistemler üzerindeki kuvvetler denge halindeyse sistem hareket etmeyecektir. Sistemin denge hali için gerekli kuvvetlerin hesaplanması statik hesaplamalarla yapılır.
Detaylı1. DÖNEM Kodu Dersin Adı T U K. Matematik II Mathematics II (İng) Fizik I 3 2 4. Bilgisayar Programlama I (Java) Computer Programming I (Java) (İng)
Müfredat: Mekatronik Mühendisliği lisans programından mezun olacak bir öğrencinin toplam 131 kredilik ders alması gerekmektedir. Bunların 8 kredisi öğretim dili Türkçe ve 123 kredisi öğretim dili İngilizce
DetaylıBURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:
BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası
DetaylıAutomatic Entrance & Acccess System GARAJ. Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları. Seksiyonel Kapılar
TM Automatic Entrance & Acccess System Endüstiyel - Seksiyonel Garaj Kapıları GARAJ Seksiyonel Kapılar TM Automatic Entrance & Acccess System TRONCO Endüstriyel Seksiyonel Kapılar TRONCO endüstriyel seksiyonel
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıAFYON KOCATEPE ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI BAŞKANLIĞI YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
YÜKSEK LİSANS PROGRAMI BİRİNCİ YIL BİRİNCİ YARIYIL MKM-5501 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8 0 9 MKM-5601 TEZ HAZIRLIK ÇALIŞMASI Z 0 1 1 0 1 20 1 21 12 30 İKİNCİ YARIYIL MKM-5502 UZMANLIK ALAN DERSİ Z 8 0 8
DetaylıCNC ABKANT PRES ADVANCED SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER. Arka Dayama Dili. Acil Stop Butonlu Taşınabilir Ayak Pedalı. Alt Dar Tabla CYBELEC TOUCH8 2D
CNC ABKANT PRES ADVANCED SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER CYBELEC TOUCH8 2D 8 Dokunmatik Renkli Ekran. Manuel büküm sekans ile 2D Grafik profil oluşturma Büküm sekansları ve programları hafızaya alınabilir.
DetaylıCNC ABKANT PRES ULTIMATE SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER. Kürsü tip Ergonomik Ayak pedalı. Arka Dayama Dili. Alt Dar Tabla CYBELEC TOUCH12 2D
CNC ABKANT PRES ULTIMATE SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER CYBELEC TOUCH12 2D 12 Dokunmatik Renkli Ekran. Otomatik büküm sekans ile 2D Grafik profil oluşturma Büküm sekansları ve programları hafızaya alınabilir.
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)
Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar
DetaylıBEDEN EĞİTİMİ I: Haftalık ders 1 saattir (T-0 ) (U-l) (K-0).
I.SINIF-1.YARIYIL TÜRK DİLİ I : Haftalık ders 2 saattir (T-2 ) (U-0) (K-2). Ders İçeriği; % 10 Dil, Diller ve Türk Dili, % 15 Dil Bilgisi, Sözcük ve Cümle % 25 Kelime Türleri % 25 Anlatım Öğeleri ve Anlatım
DetaylıVIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. VIERO Araç Sayım Sistemi
ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. VIERO Araç Sayım Sistemi VIERO Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı olarak,
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 2 Laminanın Makromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 2 Laminanın Makromekanik
Detaylı2 MALZEME ÖZELLİKLERİ
ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri
DetaylıSERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI
3. Ulusal Talaşlı İmalat Sempozyumu, 04-05 Ekim 2012, Ankara, Türkiye SERVO KONTROLLÜ PLASTİK ENJEKSİYON MAKİNASI TASARIMI Harun KAHYA a, * ve Hakan GÜRÜN b a, * Gazi Üniversitesi Teknoloji Fakültesi İmalat
DetaylıSSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ :
SSM - 4 ORANSAL SERVOMOTOR SSM 4 TANITIM BİLGİLERİ : SSM Serisi servo motorlar Era Ltd.Şti. ticari ürünüdür. Saha da çalışması için basit ve sorunsuz bir yapıya sahiptir. 4 Pinli bağlantı soketi ile, kolay
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (TEKNİK RESİM-II) Yrd.Doç.Dr. Muhammed Arslan OMAR Bilgisayar Destekli Tasarım Nedir? CAD (Computer Aided Design) Bütün mühendislik alanlarında olduğu gibi makine mühendislerinin
DetaylıMakine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: Dişli Çarkların 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak)
Makine Elemanları Dersi Bilgisayar ile buluşuyor: ın 3D Modeli ve Kinematik Analizi (Taslak) Prof. Dr. İrfan KAYMAZ Erzurum Teknik Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü
DetaylıSakarya Üniversitesi - Bilgisayar Mühendisliği
Dr. Seçkin Arı Giriş Seçkin Arı M5 415 ari@sakarya.edu.tr Kitap J.J. Craig, Introduction to Robotics, Prentice Hall, 2005 B. Siciliano,, RoboticsModelling, Planning, andcontrol, Springer, 2009 Not %12
DetaylıEKOEDGE. Plastik Sınırlama Sistemleri. www.ekoplas.com.tr
EKOEDGE Plastik Sınırlama Sistemleri www.ekoplas.com.tr 01 hakkımızda... // Bu gereksinimleri ve gelişmeleri yakından takip ederek 2012 yılında faaliyetlerine başlayan Ekoplas, ülkemizde mimari ve peyzaj
DetaylıDikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları
Dikey İniş Kalkış Yapabilen Sabit Kanatlı İnsansız Hava Aracı Çalışmaları Zafer ÖZNALBANT 1, Mehmet Ş. KAVSAOĞLU 1 IX. UHUM, 6 Mayıs 2017, Ankara 1 Anadolu Üniversitesi Havacılık ve Uzay Bilimleri Fakültesi
DetaylıMekatroniğe Giriş Dersi
Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe
DetaylıKONVEYÖR BANTLARINIZIN TEMİZLİĞİ VE BAKIMINDA EN İYİ SEÇİM
Tasarım Mühendislik Imalat AYIK BAND San ve Tic. Ltd. Sti IMES 103. Sokak, Nº. 14 Y. Dudullu, Istanbul, Türkiye Tel: + 90 216 365 10 66 Faks: + 90 216 314 34 55 E-posta: bilgi@ayikband.com Web: www.ayikband.com
DetaylıGENETİK ALGORİTMA ÖZNUR CENGİZ HİLAL KOCA
GENETİK ALGORİTMA ÖZNUR CENGİZ 201410306014 HİLAL KOCA 150306024 GENETİK ALGORİTMA Genetik Algoritma yaklaşımının ortaya çıkışı 1970 lerin başında olmuştur. 1975 te John Holland ın makine öğrenmesi üzerine
DetaylıPamukkale Üniversitesi Mühendislik Fakültesi - Denizli Tel: (0 258) , (0 258) E-Posta:
S Ziya Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Fakültesi - Denizli Tel: (0 258) 296 34 66, (0 258) 296 33 57 E-Posta: zcakici@pau.edu.tr, ysmurat@pau.edu.tr Öz Depolama konular, Ol 4 durum dikkate ile analiz
DetaylıElastisite Teorisi Hooke Yasası Normal Gerilme-Şekil değiştirme
Elastisite Teorisi Hooke Yasası Normal Gerilme-Şekil değiştirme Gerilme ve Şekil değiştirme bileşenlerinin lineer ilişkileri Hooke Yasası olarak bilinir. Elastisite Modülü (Young Modülü) Tek boyutlu Hooke
DetaylıTEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR
www.teknolojikarastirmalar.org ISSN:1304-4141 Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2004 (2) 50-55 TEKNOLOJİK ARAŞTIRMALAR Teknik Not Civata-Somun bağlantı sistemlerinde temas gerilmelerinin üç boyutlu
DetaylıS Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ M A K İ N A M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ B Ö L Ü M Ü
MAK-403 Mühendislik Tasarımı S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ M A K İ N A M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ B Ö L Ü M Ü I. öğretim II. öğretim A-Şubesi
Detaylı10 kn KAPASİTELİ KUVVET KALİBRASYON MAKİNASININ TASARIMI, İMALATI ve PERFORMANS ÖLÇÜMLERİ
1 10 kn KAPASİTELİ KUVVET KALİBRASYON MAKİNASININ TASARIMI, İMALATI ve PERFORMANS ÖLÇÜMLERİ Besim YÜKSEL* Uğur USLUKILIÇ Bülent AYDEMİR KALMET Kalibrasyon Tic. Ltd.Şti. Üçevler Mh. Akva San. Sit. 79. Sk.
DetaylıMEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans programının eğitim dili İngilizce olup, tezli ve tezsiz iki programdan oluşmaktadır. Tezli programda öğrencilerin; -
DetaylıCELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI
CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol
DetaylıKompozit Malzemeler ve Mekaniği. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Kompozit Malzemeler ve Mekaniği Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 3 Laminanın Mikromekanik Analizi Kaynak: Kompozit Malzeme Mekaniği, Autar K. Kaw, Çevirenler: B. Okutan Baba, R. Karakuzu. 3 Laminanın Mikromekanik
DetaylıTRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ
TRİFAZE VOLTAJ REGÜLATÖRLERİ Trifaze mikro-işlemci kontrollü voltaj regülatörlerimiz 10,5 kva ile 2000 kva güç değerleri arasında standart veya korumalı olarak üretilmektedir. Regülatörlerimiz dengelenmiş
DetaylıWDW 300 KN Computer Control Tensile Testing Machine
WDW 300 KN Computer Control Tensile Testing Machine Tanımı; WDW serisi bilgisayarlı elektronik çekme test makineleri ASTM, ISO, DIN, GB ve diğer uluslararası standartlara uygun olarak tasarlanmış ve üretilmiştir.
DetaylıOTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER. Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul
OTONOM ÇĐM BĐÇME MAKĐNESĐ GELĐŞTĐRĐLMESĐ DEVELOPING OF AUTONOMOUS LAWN MOVER Danışman: Prof.Dr. Koray TUNÇALP, Marmara Üniversitesi Đstanbul Cihan ÇATALTEPE, Marmara Üniversitesi-Mekatronik Öğrt.4.Sınıf
DetaylıBİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ
BİR ASANSÖR KABİNİ SÜSPANSİYONU İÇİN DÜŞME ANALİZİ Zeki KIRAL, Binnur GÖREN KIRAL ve Mustafa ÖZKAN Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bölümü, 35100, Bornova-İzmir, Tel:
DetaylıBURSA TEKNİK ÜNİVERSİTESİ DOĞA BİLİMLERİ, MİMARLIK VE MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 3 NOKTA EĞME DENEYİ FÖYÜ
BURSA TEKNİK ÜNİVERSİTESİ DOĞA BİLİMLERİ, MİMARLIK VE MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 3 NOKTA EĞME DENEYİ FÖYÜ BURSA - 2016 1. GİRİŞ Eğilme deneyi malzemenin mukavemeti hakkında tasarım
DetaylıS Ü L E Y M A N D E M Ġ R E L Ü N Ġ V E R S Ġ T E S Ġ M Ü H E N D Ġ S L Ġ F A K Ü L T E S Ġ M A K Ġ N A M Ü H E N D Ġ S L Ġ Ğ Ġ B Ö L Ü M Ü
MAK-407 Müh. Tas. I S Ü L E Y M A N D E M Ġ R E L Ü N Ġ V E R S Ġ T E S Ġ M Ü H E N D Ġ S L Ġ F A K Ü L T E S Ġ M A K Ġ N A M Ü H E N D Ġ S L Ġ Ğ Ġ B Ö L Ü M Ü I. öğretim II. öğretim A-ġubesi B-ġubesi
DetaylıİSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr.
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR 2009-2010 IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr. Erdinç ALTUĞ Problem 1. (10 Puan) Gündelik hayatımızda karşımıza çıkan herhangi
DetaylıElektrik Tahrikli Mobil Manipülatör Sistemi
Manipülatör Sistemi Kullanım Amacı: Elektrik Tahrikli ile transferi istenen malzemelerin çeşitli noktalardan toplanıp diğer noktalara dağılımı ve istiflenmesi sağlanmaktadır. Üretim Tesislerinde Alan Darlığı
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıMEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta)
MEKANİK SİSTEMLERİN DİNAMİĞİ (1. Hafta) TEMEL KAVRAMLAR Giriş Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır.
DetaylıANKARA ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ YÜKSEK LİSANS TEZİ ALTI EKSENLİ ROBOT KOLUN HAREKETSEL KARAKTERİSTLİĞİNİN GÖRSEL PROGRAMLANMASI VE GERÇEK ZAMANLI UYGULAMALAR Mehmet Serdar GÜZEL BİLGİSAYAR
DetaylıİSTANBUL TİCARET ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR SİSTEMLERİ LABORATUVARI LİNEER KRİPTANALİZ
İSTANBUL TİCARET ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR SİSTEMLERİ LABORATUVARI LİNEER KRİPTANALİZ 1. DENEYİN AMACI Bu deney, simetrik şifreleme algoritması kullanılarak şifrelenmiş bir
DetaylıEngebeli Arazide İlerleyebilen Gezgin Robot Tasarımı ve İmalatı
Engebeli Arazide İlerleyebilen Gezgin obot Tasarımı ve İmalatı Başak Yıldız, Aytaç Gören * * Makina Mühendisliği Bölümü Dokuz Eylül Üniversitesi, İzmir aytac.goren@deu.edu.tr Özetçe Bu çalışmada, öngörülen
DetaylıHUSQVARNA DUVAR TESTERELERİ 2010
HUSQVARNA DUVAR TESTERELERİ 2010 Kapı açma. Pencere açma. Havalandırma boşluğu açma. Merdiven kesme. Eğimli kesme. Duvara sıfır kesme. Simetrik yolu sayesinde rayın her iki yönünde kesim yapmak mümkündür.
Detaylı5.41. UYDU ANTENİ YÖNLENDİRME OTOMASYON PROJESİ
5.41. UYDU ANTENİ YÖNLİRME OTOMASYON PROJESİ Prof. Dr. Asaf VAROL avarol@firat.edu.tr GİRİŞ 1960 lı yıllardan sonra ABD ve Rusya arasında yaşanan aya adım atma yarışı uzay teknolojisinin süratle gelişmesine
DetaylıBİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ
BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM HAFTA 6 COSMOSWORKS İLE ANALİZ Makine parçalarının ve/veya eş çalışan makine parçalarından oluşan mekanizma veya sistemlerin tasarımlarında önemli bir aşama olan ve tasarıma
DetaylıT.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ
T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MIM331 MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METODLAR DERSİ 3 NOKTA EĞME DENEY FÖYÜ ÖĞRETİM ÜYESİ YRD.DOÇ.DR.ÖMER KADİR
DetaylıGeometriden kaynaklanan etkileri en aza indirmek için yük ve uzama, sırasıyla mühendislik gerilmesi ve mühendislik birim şekil değişimi parametreleri elde etmek üzere normalize edilir. Mühendislik gerilmesi
DetaylıSponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.
TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli
DetaylıMekanizma Tekniği. Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1-
Mekanizma Tekniği Fatih ALİBEYOĞLU Ahmet KOYUNCU -1- 2 Mek. Tek. DERSİN İÇERİĞİ DERSİN AMACI Mekanizma Tekniğinde Ana Kavramlar Eleman Çiftleri Kinematik Zincirler Serbestlik Derecesi Üç Çubuk Mekanizmaları
DetaylıFTR 331 Ergonomi. yrd. doç. dr. emin ulaş erdem
FTR 331 Ergonomi yrd. doç. dr. emin ulaş erdem ERGONOMİDE KULLANILAN MODELLER Modelleme, farklı öğeler arasındaki ilişkilerin tanımlanmasında kullanılan bir yöntemdir. Modeller, kullanıldıkları alanlara
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 2017-2018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin MAKİNALARDA KUVVET ANALİZİ Mekanizmalar, sadece kinematik özellikleri karşılamak üzere tasarlandıklarında, bir makinenin parçası olarak kullanıldığında
DetaylıCETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR
CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.
DetaylıThe Developed Machine Technology IQ ++ Series
''GEMATE''yi seçtiğiniz için teşekkür ederiz'' ''Thans you for choosing to GEMATE'' The Developed Machine Technology IQ ++ Series # Yüksek Güvenlik Bariyeri # ( Gemate Beam Sensors) Montaj ve Kullanma
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (10. Hafta)
MEKANİZMA TEKNİĞİ (10. Hafta) Örnek Mekanizma Sonuçlarının Ansys Çözümü İle Karşılaştırılması Yapılan analitik çözümler ile Ansys sonuçlarının birbirini doğrulaması için bazı noktalara dikkat etmemiz gerekir.
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (3. HAFTA)
MEKANİZMA TEKNİĞİ (3. HAFTA) STATİĞİN TEMEL İLKELERİ VE VEKTÖR MATEMATİĞİ Mekanik sistemler üzerindeki kuvvetler denge halindeyse sistem hareket etmeyecektir. Sistemin denge hali için gerekli kuvvetlerin
DetaylıAnlatım-sunum-laboratuar
MM 301 ÜRETİM YÖNTEMLERİ - I 2+1/2,5 AKTS Kredisi:3 -laboratuar 1 saat laboratuar Talaşlı imalat ve takım tezgahları. Modeller, maçalar, kalıp tasarımı, döküm yöntemleri, ergitme ve döküm, döküm malzemeleri.
DetaylıMALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY. www.fatihay.net fatihay@fatihay.net
MALZEME BİLGİSİ DERS 7 DR. FATİH AY www.fatihay.net fatihay@fatihay.net GEÇEN HAFTA KRİSTAL KAFES NOKTALARI KRİSTAL KAFES DOĞRULTULARI KRİSTAL KAFES DÜZLEMLERİ DOĞRUSAL VE DÜZLEMSEL YOĞUNLUK KRİSTAL VE
DetaylıVIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ
VIERO ARAÇ SAYIM SİSTEMİ VIERO, görüntü tabanlı analiz sayesinde, ortalama araç hızı bilgisi üretmekte ve araç yoğunluğunu da ölçmektedir. Viero Araç Sayım Sistemi Viero Araç Sayım Sistemi, görüntü tabanlı
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıDNC PRES CHEMICAL & EQUIPMENT
2 İÇİNDEKİLER 3 PROSESİN AVANTAJLARI 4 TASARIM VE SÜREÇ 5 UYGULAMALAR 6 KURULUM / MONTAJ 7 BOYUTLAR / KAPASİTE 8 OTOMASYON SÜRECİ 9 ŞİRKET PROFİLİ 10 3 DNC Presler bağlayıcılar ile Ana Uygulamalar İşleme
DetaylıELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER
ELEKTRİKSEL EYLEYİCİLER Eyleyiciler (Aktuatörler) Bir cismi hareket ettiren veya kontrol eden mekanik cihazlara denir. Elektrik motorları ve elektrikli sürücüler Hidrolik sürücüler Pinomatik sürücüler
DetaylıTahrik Birimleri RIDGID 300 RIDGID 300 RIDGID 300 El Sayfa 34 / 35 Sayfa 34 / 35 Dahil Sayfa 34 / 35
Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları Yiv Açma Ekipmanları RIDGID yiv açma ekipmanları, en karmaşık boru tesisatları için tasarlanmıştır. Bu ekipmanların sağlamlığı, uzun ömürlülüğü ve kullanım kolaylığı
DetaylıŞekil1. Geri besleme eleman türleri
HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan
DetaylıBURULMA DENEYİ 2. TANIMLAMALAR:
BURULMA DENEYİ 1. DENEYİN AMACI: Burulma deneyi, malzemelerin kayma modülü (G) ve kayma akma gerilmesi ( A ) gibi özelliklerinin belirlenmesi amacıyla uygulanır. 2. TANIMLAMALAR: Kayma modülü: Kayma gerilmesi-kayma
Detaylı