Elektro-Aktif Üç Katmanlı Konjuge Bir Polimer Eyleyicinin Hibrit Kontrolü Hybrid Control of A Conjugated Tri-Layer Electro-Active Polymer Actuator
|
|
- Özlem Seyfi
- 7 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Elektro-Aktif Üç Katmanlı Konjuge Bir Polimer Eyleyicinin Hibrit Kontrolü Hybrid Control of A Conjugated Tri-Layer Electro-Active Polymer Actuator Caner Sancak 1, Mustafa Yavuz Coşkun 2, Mehmet İtik 3 1 Makine Mühendisliği Bölümü Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon csancak@ktu.edu.tr 2 Makine Mühendisliği Bölümü Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon mycoskun@ktu.edu.tr 3 Makine Mühendisliği Bölümü Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon mitik@ktu.edu.tr Özetçe Bu çalışmada, konjuge tip bir elektro-aktif polimer (EAP) eyleyicinin belirlenen bir senaryoya uygun olarak bir dizi konum takibi ve kuvvet uygulama işlemlerinin gerçekleştirilmesi ayrık zamanlı olarak tasarlanan klasik PI kontrolcüler ile yapılmıştır. Belirlenen senaryo hücre enjeksiyon sistemlerinde uygulanan işlemlerin hücreye yaklaşma, hücre zarıyla etkileşime girme ve hücreden uzaklaşma kısımlarının basitleştirilmiş halini içermektedir. Ayrık zamanlı PI kontrolcülerin tasarımında kullanılmak üzere konum ve kuvvet bilgisini veren ayrık zamanlı transfer fonksiyonları bir ucu sabit tutulan eyleyicinin serbest ucunun konumu ve uyguladığı kuvvet referans alınarak sistem tanılama yöntemiyle elde edilmiştir. Konumu veren transfer fonksiyonunun eldesi ve konum kontrolü için görüntü tabanlı takip sistemi kullanılmıştır. Deney sonuçları eyleyicinin verilen senaryoyu başarıyla uygulayabileceğini ortaya koymaktadır. Dolayısı ile çalışmanın sonuçları, konjuge EAP eyleyicilerin hücre enjeksiyonlama sistemlerinde kullanılabilmesi açısından umut vericidir. Abstract In this study, displacement and blocking force of the tip point of a cantilevered conjugated electro-active polymer (EAP) actuator have been controlled by using discrete time PI controllers in accordance with a determined scenario. The scenario includes the simplified steps of a cell injection process, which are approaching the cell, interaction with the cell membrane and leaving from the cell. Two discrete time transfer functions which are used to design the discrete time PI controllers, are obtained from position and force response of the free tip point of the cantilevered actuator by using system identification. Vision based system is used to acquire for the tip displacement data both in system identification and control processes. Experimental results show that, the actuator is capable of performing given scenario which also indicated that the actuator is promising for cell injection systems. 1. Giriş Elektro-aktif polimer (EAP) eyleyiciler elektriksel gerilim altında şekil değişikliği gösterebilen akıllı malzemelerdir. Uygulanan düşük elektrik gerilimi karşısında yüksek gerinim ( < % 30) değişimleri verirler [1]. EAP ler yaygın olarak algılayıcı ve eyleyici olarak kullanılırlar [2, 3]. Elektriksel gerilim altındaki şekil değişimleri mikro mekanizmalara tahrik verilmesi, yapay kas ve aktif titreşim kontrolü gibi alanlarda kullanılabilmelerine olanak sağlar [2 4]. Eyleyici olarak kullanıldıkları alanlara örnek olarak mikro-nano manipülasyon [5], ilaç iletim sistemleri [6] ve mikro akış kontrolü [7] verilebilir. Genel olarak kullanılan ve geleneksel olarak adlandırılan tahrik mekanizmalarına kıyasla hafiflik, esneyebilme kabiliyeti, yüksek kırılma toleransı, düşük maliyetli ve biyo-uyumlu olmaları EAP lerin kullanım alanını artıran unsurlardır [2 4, 8 13]. EAP eyleyiciler hareket mekanizmalarına bağlı olarak ikiye ayrılırlar: İyonik ve elektronik EAP eyleyiciler. Çalışmada konjuge tip bir iyonik EAP eyleyici kullanılmıştır. İyonik eyleyicilerin tahriki iyonların belirli bir elektrik alanı altında yer değiştirmesi ile meydana gelir. Düşük voltajlarda (< 5V ) aktive edilebilmeleri iyonik EAP eyleyicilerin en önemli avantajlarından biridir. Konjuge EAP eyleyiciler, iyonik EAP eyleyicilerin bir türüdür. Bahsedilen avantajlarının yanında biyo-uyumlu olmaları, bu tip eyleyicileri biyomedikal uygulamalar için öncelikli tercih haline getirmektedir. Bu çalışmada, bir ucu sabitlenen konjuge tip bir iyonik poli- 15
2 mer eyleyici (İPE) kullanılarak belirlenen bir senaryo dahilinde serbest ucunun konum ve kuvvet kontrolü yapılmıştır. Belirlenen senaryo hücre enjeksiyon sistemlerinde uygulanan adımların [14] bir kısmının basitleştirilmiş halini içermektedir: Hücreye yaklaşma, Hücre zarı ile etkileşime geçme, Hücreden uzaklaşma. Senaryo makro ölçekte deneysel olarak gerçekleştirilmiştir. Serbest ucundaki konum değişikliği kontrol edilmek istenen konjuge İPE ve eyleyicinin serbest ucunun konum bilgisini almak için kullanılan görüntü işleme teknikleri sırasıyla 2. ve 3. bölümde anlatılmıştır. 4. ve 5. bölümlerde deneysel kurulum ve sistem tanılama ile deneysel çalışmalardan bahsedilerek elde edilen sonuçlar paylaşılmıştır. Son bölümde ise sonuçlar değerlendirilmiştir. 2. Üç Katmanlı Konjuge Iyonik Elektro-Aktif Polimer Eyleyici Bu çalışmada kullanılan konjuge İPE üç katmanlı bir yapıya sahip olup, boyutları 20x5x0.17 mm dir. Dış yüzeylerinde her biri 30 µm kalınlığında polipirol (PPy) katman vardır. Bu katmanlar eyleyicinin elektro-aktif kısımlarını teşkil etmektedir. Elektroaktif kısımların arasında ise 110 µm kalınlığında polyvinylidene fluoride (PVDF) katman bulunmaktadır (Şekil 1). PVDF gözenekli yapısı sayesinde eyleyicinin hareket etmesi için gerekli olan iyonik sıvıyı içerisinde barındırır, böylelikle eyleyicinin kuru ortamlarda çalışabilmesi sağlanmış olur [11, 12]. İyon kaynağı olarak lityum triflouromethanesulfonimide (Li + TFSI - ) elektrolit sıvı kullanılmıştır. PVDF katmanın her iki yüzeyi 0.2 µm kalınlığında altın tabaka ile kaplanarak eyleyicinin iletkenliği arttırılmıştır. PVDF Pol p rol İletkenPol mer Şekil 1: Üç katmanlı konjuge iyonik EAP ın yapısı. Katyon Anyon Elektron Konjuge iyonik EAP eyleyicilerde üzerlerine uygulanan yeterli elektrik gerilimi veya akımı sonrasında indirgenmeyükseltgenme (redoks) tepkimesi meydana gelir, bunun sonucunda şekil değişimi meydana gelir [11,12]. Eyleyicinin dış yüzeylerine gerilim farkı uygulandığında pozitif gerilim farkı uygulanan PPy katmandan diğer PPy katmana elektron geçişi olur. Elektronların ayrıldığı katmandaki yük dengesini nötr hale getirebilmek için iyonik sıvıdaki negatif yüklü anyonlar oksitlenmiş katmana geçerek bu katmanın genişlemesine sebep olurlar (Şekil 2). Ayrıca elektronların geçişinden dolayı diğer katmandan anyon çıkışı olur ve bu katman küçülür (daralır). Genişleme ve daralmayı sağlayan redoks tepkimesi denklem (1) de verilmiştir. İnd rgenen katman Katyon Anyon Elektron Yükseltgenen katman Şekil 2: Şekil değişikliği gösteren üç katmanlı konjuge iyonik EAP. P P y + T F SI Yükseltgenme ====== P P y + T F SI + e (1) İndirgenme Redoks tepkimesi sonucunda eyleyici daralma olan tarafa doğru bükülür (Şekil 2). Bükülme sonucu eyleyicinin serbest ucunda büyük miktarda yer değişimi olur. Gerilim farkı uygulanan eyleyicinin uç kısmının hareketi engellendiğinde ise eyleyici hareketin engellendiği yöne doğru kuvvet uygular. Bu kuvvet de eyleyicinin uç noktasının yer değiştirmesi genel olarak lineer bir dinamik ile ifade edilebilir. 3. Görüntü İşleme Görüntü işleme için kullanılan bilgisayarlı süreçler alçak, orta ve yüksek seviye süreçler olmak üzere üçe ayrılabilirler. Alçak seviye süreçler, görüntüyü zenginleştimek amacıyla kullanılan gürültü azaltma, görüntü keskinleştirme gibi basit işlemleri içerir. Alçak seviye süreç, hem girdisinin hem çıktısının görüntü olduğu bir süreç olarak da adlandırılabilir Orta seviye süreçler, bir görüntü içerisinde bulunan alanları belirlemek için ele alan ve bu işlem sonucunda bilgisayarla işlemeye uygun hale getiren işlemleri içerir. Orta seviye işlemlerin girdisi genellikle görüntüdür, buna karşın çıktı olarak görüntünün kenar, bölge, nesne gibi özniteliklerinin bilgisi elde edilir. Yüksek seviye süreçler ise, tanımlanan nesnelere bilişsel görme fonksiyonlarını uygulayarak anlamlandırmak ile ilgilenirler [15]. Eyleyicinin uç noktasının takibi için giriş ve orta seviye süreçlerin uygulanması yeterli olmuştur. Uygulanan işlemler şekil 3 te uygulama sırasına göre verilmiştir. Griye dönüştürme, eşikleme ve kapama işlemleri giriş seviyesi süreçler olarak görüntüyü orta seviye süreçlere hazırlar. Belirleme ve koordinat çıkarımı işlemleri ise orta seviye süreçlerdir ve giriş seviyesi süreçlerin çıktılarını girdi olarak kullanarak istenen öznitelikleri çıktı olarak verirler. 16
3 Renkli (RGB) Görüntü Griye Dönüştürme Gri Görüntü Eşikleme Siyah-Beyaz Görüntü A B = (A B) B (3) Takip Edilecek Bölgenin Koordinatları Koordinat Çıkarımı Takip Edilecek Bölge Belirleme Kapama İç Boşlukları Giderilmiş Bölgeler Şekil 3: Koordinat eldesi için görüntüye uygulanan işlemler Griye dönüştürme Kameradan alınan görüntü 3 kanallı (RGB) bir görüntüdür ve kanallar sırasıyla kırmızı (R), yeşil (G) ve mavi (B) renklerdeki pikselleri barındırmaktadır. Elde edilen görüntüde 3 farklı renk grubunun bulunması üzerinde işlem yapılması gereken piksel sayısının fazla olması demektir. Senaryonun deneysel olarak uygulanabilmesi için eyleyicinin serbest ucunun konum ve kuvvet kontrolü gerçek zamanlı olarak yapılmalıdır. Üzerinde işlem yapılacak piksel sayısının artması, konum kontrolü için gereken koordinat çıkarım işleminin süresini uzatacaktır. İşlem süresinin kısa tutulması amacıyla 3 kanallı görüntü griye dönüştürülerek tek kanal üzerinde işlem yapılması sağlanmıştır [16]. Griye dönüştürme için kullanılan eşitlik denklem (2) de verilmiştir [17] Eşikleme Gri = R G B (2) Griye dönüştürme işlemi bir önceki kısımda belirtildiği üzere kameredan alınan görüntüye uygulanan işlemlerin süresini kısaltılmasını sağlarken diğer taraftan ilgilenilen bölgeyi görüntüdeki diğer alanlardan ayırmak için gerekli olan eşikleme işleminin ön safhasını oluşturmaktadır [16]. Eşikleme, gri seviyeleriyle ifade edilen görüntünün siyah-beyaz olarak ifadesi için yapılması gereken işlemleri kapsar. İlk olarak, arka plan ile nesneyi birbirinden ayırmak için gerekli olan gri seviyesi (eşik) değeri seçilir. Uygun değer seçimi gri seviyesi histogramına bakılarak elle yapılabilir ya da Otsu eşikleme yöntemi [18] ile otomatik olarak yapılabilir. Otsu eşikleme yöntemi görüntünün her bir karesi için eşik değerini tekrar hesaplar. Bu çalışmada deneyin yapıldığı ortamın ışıklandırması uygun olarak ayarlandığı için eşik değeri seçimi elle yapılmıştır. Eşik değerinin elle seçilmesi sistemi ilave işlem yükünden kurtararak işlem süresinin kısa tutulmasına da yardımcı olur. Seçilen eşik değerinin altında kalan piksellere 0, üstünde kalanlara ise 1 değeri atanır. Siyahbeyaz gösterimde siyah 0, beyaz 1 ile gösterilmektedir. Ortam şartlarına bağlı oalrak hangi piksel grubunun 0 ve 1 değeri alacağı değiştirilebilir Kapama Kapama, matematiksel morfolojik işlemlerden genleşme (dilation) ve aşınma (erosion) adımlarının sırayla uygulanması sonucu elde edilen bir işlemdir. Kapama işlemi vasıtasıyla görüntü içindeki bölgelerde bulunan boşluklar kapatılır. Böylelikle her bir bölge tam kapalı alan haline gelir. Kapama işlemi denklem (3) ile ifade edilir. terimi kapama işlemini, terimi genleşmeyi ve terimi ise aşınmayı ifade etmektedir. A, üzerinde işlem yapılacak olan siyah-beyaz görüntüyü; B, siyah-beyaz görüntü üzerinde yer alan piksellerin nasıl değerlendirileceğini belirleyen yapısal elemanı simgelemektedir. Bahsedilen genleşme ve kapama işlemleri ile yapısal eleman terimi alt başlıklarda açıklanmıştır Yapısal eleman Yapısal eleman, bu çalışmada genleşme ve aşınma işlemlerinin siyah-beyaz görüntüye uygulanması amacıyla kullanılan 0 ve 1 değerlerinden oluşan maskedir. Maske içerisindeki değerler görüntüdeki piksellerin nasıl değerlendirileceğini belirler [18]. Yapılan çalışmada kullanılan yapısal eleman 3 3 boyutlarında olup içerisinde barındırdığı değerler, olarak belirlenmiştir Genleşme B = Siyah-beyaz görüntüdeki bölgelerin hatlarını genişletmek için kullanılan morfolojik bir işlemdir. Genleşme işlemi için uygun bir yapısal elemana ihtiyaç duyulur. Yapısal elemanın merkezi, siyah-beyaz görüntüdeki 1 değerli piksellerin üzerinde gezdirilir ve yapısal eleman matrisinde 1 değerine sahip olan alanlara denk gelen piksellerin değerleri 1 olarak değiştirilir [15]. Genleşme işlemi sonucunda görüntüdeki boşlukların dolduğu ve koşelerin yumuşadığı gözlenir. Genleşme işleminin matematiksel ifadesi (4) numaralı denklem ile ifade edilebilir. A B = {z Z 2 z = a + b, a A, b B} (4) Denklem (4) e göre Z 2 iki boyutlu uzayı z yi içinde barındırmaktadır. z, B yapısal elemanının içerisinde bulunan b değerine ve A siyah-beyaz görüntüsünde bulunan a pikseline göre değer alan genleşme işleminin sonucudur Aşınma Siyah-beyaz görüntüdeki bölgelerin hatlarını daraltmak için kullanılan morfolojik işlemdir. Aşınma işlemi de genleşme işleminde olduğu gibi yapısal eleman siyah-beyaz görüntü üzerinde gezdirilir. Eğer yapısal eleman matrisinde 1 değerine sahip kısımlardan herhangi birisi 0 değerine sahip pikselin üzerine gelirse yapısal elemanın merkez noktasının geldiği pikselin değeri 0 olarak değiştirilir [18]. Aşınma işlemi sonucunda bölgeler arasındaki boşluklar daha belirgin hale gelirken bölgelerin sınırları belirginleşir. Aşınma işlemi (5) nolu denklem ile ifade edilebilir. A B = {z z + b A, b B} (5) 17
4 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2015, Eylül 2015, Denizli 4. Deneysel Kurulum ve Sistem Tanılama sında PRBS (Pseudo-Random Binary Sequence) sinyali gönderilmis ve elektriksel gerilim altında eyleyicinin serbest ucunun yer deg is tirmesi kamera ile iki eksende takip edilerek Öklid uzaklıg ı konum verisi olarak kaydedilmis tir. Kaydedilen bu veriler kullanılarak, MATLAB, System Identification Toolbox yardımıyla, eyleyicinin giris -çıkıs ilis kisini veren transfer fonksiyonu (6) elde edilmis tir. Elde edilen modelin frekans cevabı ile deneysel verilerden elde edilen frekans cevabı s ekil 5 de kars ılas tırılmıs tır. Zaman cevabı ise s ekil 6 da kars ılas tırılmıs tır. Deneysel cevaplar ile modelin cevabı büyük oranda örtüs mektedir. Elde edilen transfer fonksiyonu (6) kullanılarak tasarlanan PI kontrolcünün katsayıları MATLAB Simulink PID Tuner arayüzü kullanılarak belirlenmis ve bu yöntem ile bulunan deg erlerde daha iyi sonuç alınması için tekrar deneme yanılma yöntemi ile küçük deg is iklikler yapılmıs tır. Bu yöntem kullanılarak bulunan PI deg erleri Kp = 0.6, Ki = 1.6 olarak belirlenmis tir. Bu çalıs mada kullanılan I PE dikdörtgen kesitlidir ve bir ucu sabitlenmis dig er ucu ise serbesttir. Sabit uçtan I PE ye uygulanan elektriksel gerilim farkı deney sisteminde giris deg is keni olarak ve serbest ucun bu elektriksel gerilim yükü altındaki yer deg is imi ve kuvvet algılayıcısına uyguladıg ı kuvvet, çıkıs deg is kenleri olarak kullanılmıs tır. Çalıs mada kullanılan I PE deney düzeneg i s ekil 4 de verilmis tir. Deney düzeneg inde biri hedef dig eri sunucu bilgisayar olmak üzere iki adet bilgisayar mevcuttur. Hedef bilgisayarda NI-6221 PCI veri toplama kartı bulunmaktadır ve algılayıcılardan gelen veriler hedef bilgisayar üzerinden xpc Target platformu kullanılarak MATLAB/Simulink yazılımının bulundug u sunucu bilgisayara aktarılmıs tır. I ki bilgisayar arası bag lantı TCP/IP ag bag lantısıyla sag lanmıs tır. Görüntü almak için Logitech firmasına ait C310 web kamerası kullanılmıs tır. Kamera USB kablo yardımı ile hedef bilgisayara bag lıdır ve deney sırasında ıs ık olaylarından olabildig ince az etkilenmesi için deney düzeneg i beyaz LED ıs ıklarla aydınlatılmıs tır. Görüntü kontrolünde polimerin serbest ucunun rahatlıkla ayırt edilebilmesi için serbest ucun üst kısmı beyaz boya ile boyalıdır. Kuvvet algılayıcısı olarak Millinewton (IPR EPFL, Switzerland) kullanılmıs tır. 0-3 V aralıg ında analog sinyal üreten bu kuvvet algılayıcısı konektör yardımıyla hedef bilgisayar üzerindeki veri toplama kartına bag lıdır. Kurulan deney düzeneg inde, I PE tarafından gerçekles tirilmesi amaçlanan konum ve kuvvet senaryosunun kontrolünde geleneksel bir kontrol yöntemi olan PI kontrolcü kullanılmıs tır. Her bir senaryonun kontrolü için örnekleme zamanı 0.05 s olan ayrık zamanlı PI kontrolcüler olus turulmus tur. PI kontrolcüler olus turulurken ilk olarak I PE nin elektriksel gerilim yükü altında konum ilis kisini ve kuvvet ilis kisini veren ayrık zamanlı dog rusal matematiksel modelleri sistem tanılama yöntemi kullanılarak elde edilmis tir. Daha sonra elde edilen modeller kullanılarak PI kontrolcünün parametreleri MATLAB Simulink PID Tuner arayüzü yardımıyla belirlenmis tir. S ekil 5: Konum modeli ve deneysel veri frekans cevabı. S ekil 4: Deney düzeneg i Konjuge I PE nin dog rusal konum ve kuvvet modellerinin belirlenmesi I PE nin elektriksel gerilim ile serbest ucun yer deg is tirmesi arasındaki ilis kisini veren dog rusal modeli elde etmek amacıyla eyleyiciye, deg eri 0 V ile 0.5 V arasında deg is en 0.1 Hz frekan- S ekil 6: Konum modeli ve deneysel veri basamak cevabı. 18
5 G(z) p = z z z z z z z z z z z z 6 (6) Eyleyicinin, elektriksel gerilim-kuvvet ilişkisini veren ayrık zamanlı matematiksel modelini elde etmek için giriş sinyali olarak değeri 0 V ile 0.5 V arasında değişen ve frekansı 2 Hz olan bir PRBS sinyali uygulanmış ve KPE nin uyguladığı kuvvet kaydedilmiştir. Kaydedilen bu kuvvet verisi kullanılarak, MATLAB, System Identification Toolbox yardımıyla, eyleyicinin giriş-çıkış ilişkisini veren transfer fonksiyonu (7) elde edilmiştir. Şekil 8: Kuvvet modeli ve deneysel veri basamak cevabı. Şekil 7: Kuvvet modeli ve deneysel veri frekans cevabı. Elde edilen modelin frekans cevabı ile deneysel frekans cevabı şekil 7 de karşılaştırılmıştır. Zaman cevabını karşılaştırmak için ise 0,5 V büyüklüğünde basamak referans girişi uygulanmış ve modelin basamak cevabı ile deneysel basamak cevabı karşılaştırılmıştır (Şekil 8). Deneysel cevaplar ile modelin cevabı büyük oranda örtüşmektedir. Elde edilen transfer fonksiyonu (7) kullanılarak tasarlanan PI kontrolcünün katsayıları kp= 10, ki= 100 olarak belirlenmiştir. G(z) k = z z z z z z z z z z z z z z z (7) 5. Deneysel Çalışmalar Yapılan çalışmada İPE, yukarıdaki kısımlarda belirtildiği gibi deney düzeneğine bağlanmıştır. Eyleyicinin hareketi için hücre enjeksiyon sistemlerine benzer bir senaryo oluşturulmuştur. Konum ve kuvvet kontrolünün belirlenmiş olan senaryoyu takip etmesi amacıyla MATLAB/Simulink ortamında bir model oluşturulmuş ve bu model belirlenen senaryo gereği konum ve kuvvet PI kontrolcüleri arasında geçiş yapılabilmesini sağlamıştır. Bu senaryoda ilk olarak eyleyicinin serbest ucu kuvvet algılayıcısının koluna belirli bir mesafede konuşlandırılmış ve bir süre bu mesafede kaldıktan sonra eyleyiciye elektriksel gerilim uygulanarak serbest uç kuvvet algılayıcısına doğru yaklaştırılmaya başlanmıştır. Kuvvet algılayıcısına yaklaştıkça aradaki mesafe küçülmüş ve mesafe sıfır olduğu zaman eyleyici bir süre bu konumda tutulmuştur. Tüm bu aşamalar konum kontrolü esas alınarak yapılmıştır ve kontrolde kameradan alınan konum verileri kullanılmıştır. Serbest uç belirli bir süre kuvvet algılayıcısının koluna sıfır mesafede bekletildikten sonra kuvvet kontrolü aşamasına geçilmiştir. Bu aşamada eyleyicinin serbest ucunun kuvvet algılayıcısına uyguladığı kuvvet belirli bir değere ulaştırılmış ve bu değerde bir süre bekletildikten sonra uygulanan kuvvet tekrar sıfır değerine çekilmiştir. Kuvvet uygulama aşamasında eyleyicinin gerilim-kuvvet ilişkisini veren model için hazırlanmış olan PI kontrolcü kullanılmıştır. Kuvvet aşaması tamamlandıktan sonra tekrar kamera ile konum kontrolüne geçilmiş ve eyleyicinin serbest ucu başlangıç konumuna geri getirilmiştir. Tüm bu oluşturulan senaryo ve deney verileri Şekil 9 da verilmiştir. Şekil 9 da da görüleceği üzere belirlenen senaryo hem konum kontrolünde hem de kuvvet kontrolünde iyi bir şekilde takip edilmiştir. Kameradan alınan veriler doğrultusunda yapılan konum kontrolü kuvvet kontrolüne göre daha iyi olduğu gözlemlenmektedir. Bunun nedeni kuvvet algılayıcısından dolayı meydana gelen gürültünün çok olmasıdır. 19
6 Şekil 9: Konum ve kuvvet senaryosu takip verileri. 6. Sonuçlar Biyo-uyumluluğa ve geleneksel tahrik mekanizmalarından farklı özelliklere sahip olan İPE lerin ilerleyen süreçte biyolojik uygulamalarda kullanılması kaçınılmazdır. Literatüre bakıldığında bilimsel çalışmaların da bu yönde ilerlediği ve biyolojik yapılarla ilgili alanlarda polimer eyleyicilerin farklı türevlerinin kullanılmaya başlandığı görülmektedir. Yapılan bu çalışmayla ortaya konan sonuçlar da konjuge İPE lerin hibrit kontrol ile mikro manipulasyon alanında kendilerine yer bulabileceği görüşünü desteklemektedir. 7. Teşekkür Bu çalışma 114M781 nolu TÜBİTAK proje tarafından desteklenmiştir. Çalışmada kullanılan konjuge İPE lerin temin edilmesindeki yardımlarından dolayı Wollongong Üniversitesi öğretim üyesi Prof. Dr. Gürsel Alıcı ya teşekkür ederiz. 8. Kaynakça [1] Elisabeth Smela, Conjugated polymer actuators for biomedical applications, Advanced Materials, vol. 15, no. 6, pp , [2] Federico Carpi, Roy Kornbluh, Peter Sommer-Larsen, and Gursel Alici, Electroactive polymer actuators as artificial muscles: are they ready for bioinspired applications?, Bioinspir. Biomim., vol. 6, no. 4, pp , nov [3] Gursel Alici, Geoffrey M Spinks, John D Madden, Yanzhe Wu, and Gordon G Wallace, Response characterization of electroactive polymers as mechanical sensors, Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, vol. 13, no. 2, pp , [4] Rahimullah SARBAN, Richard W. JONES, Emiliano RUSTIGHI, and Brian R. MACE, Active vibration isolation using a dielectric electro-active polymer actuator, JSDD, vol. 5, no. 5, pp , [5] Kenneth K.C. Lee, Nigel R. Munce, Tina Shoa, Luc G. Charron, Graham A. Wright, John D. Madden, and Victor X.D. Yang, Fabrication and characterization of lasermicromachined polypyrrole-based artificial muscle actuated catheters, Sensors and Actuators A: Physical, vol. 153, no. 2, pp , aug [6] Lei-Mei Low, Sukeerthi Seetharaman, Ke-Qin He, and Marc J Madou, Microactuators toward microvalves for responsive controlled drug delivery, Sensors and Actuators B: Chemical, vol. 67, no. 1-2, pp , aug [7] Yevgeny Berdichevsky and Y.-H. Lo, Polymer microvalve based on anisotropic expansion of polypyrrole, MRS Proc., vol. 782, jan [8] Gursel Alici and Nam N. Huynh, Performance quantification of conducting polymer actuators for real applications: A microgripping system, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 12, no. 1, pp , Feb [9] V. Vunder, M. Itik, A. Punning, and A. Aabloo, Force control of ionic polymer-metal composite actuators with carbon-based electrodes, Electroactive Polymer Actuators and Devices (EAPAD) 2014, Mar [10] Mehmet Itik, Mohammadreza Sabetghadam, and Gursel Alici, Force control of a tri-layer conducting polymer actuator using optimized fuzzy logic control, Smart Materials and Structures, vol. 23, no. 12, pp , Nov [11] F. Carpi and D. DeRossi, Electroactive polymer-based devices for e-textiles in biomedicine, IEEE Trans. Inform. Technol. Biomed., vol. 9, no. 3, pp , Sep [12] Yoseph Bar-Cohen, Electroactive Polymer (EAP) Actuators as Artificial Muscles: Reality, Potential, and Challenges, Bellingham, WA: SPIE-The International Society for optical Engineering, [13] Xioadong Wang, Xioasong Gu, Chunwai Yuan, Shujian Chen, Peiyun Zhang, Tianyi Zhang, Jian Yao, Fen Chen, and Gang Chen, Evaluation of biocompatibility of polypyrrolein vitro and in vivo, J. Biomed. Mater. Res., vol. 68A, no. 3, pp , [14] Y. Xie, D. Sun, C. Liu, H. Y. Tse, and S. H. Cheng, A force control approach to a robot-assisted cell microinjection system, The International Journal of Robotics Research, vol. 29, no. 9, pp , Nov [15] Rafael C. Gonzalez ve Richard E. Woods, Sayısal Görüntü İşleme (3. Baskı), Palme Yayıncılık, [16] de Souza I.L. ve Cataldo E. Leta R.F., Feliciano F.F., Discussing accuracy in an automatic measurement system using computer vision techniques, in Prooceedings of COBEM, 2005, vol. 2, pp [17] Christopher Kanan and Garrison W. Cottrell, Color-tograyscale: Does the method matter in image recognition?, PLoS ONE, vol. 7, no. 1, pp. e29740, Jan [18] N. Otsu, A threshold selection method from gray-level histograms, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. 9, no. 1, pp , Jan
KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, 14-17 Haziran 15 KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü M.Y. Coşkun * M. İtik Karadeniz Teknik Üniversitesi
DetaylıKonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 14-17 Haziran 15 KonjugeTip Bir Elektro-Aktif Polimer Eyleyicinin Görüntü Tabanlı Kontrolü M.Y. Coşkun * M. İtik Karadeniz Teknik Üniversitesi
DetaylıPamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University Journal of Engineering Sciences
Pamukkale Univ Muh Bilim Derg, 22(8), 629-635, 216 (TOK 215 - Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı Özel Sayısı) Pamukkale Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi Pamukkale University
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
DetaylıPİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI ABSTRACT
PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM ÖZELLİKLERİNİN BULUNMASINDA ALGILAYICI OLARAK KULLANILMASI Uğur Arıdoğan (a), Melin Şahin (b), Volkan Nalbantoğlu (c), Yavuz Yaman (d) (a) HAVELSAN A.Ş.,
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
DetaylıMOD419 Görüntü İşleme
MOD419 Görüntü İşleme Ders Kitabı: Digital Image Processing by Gonzalez and Woods Puanlama: %30 Lab. %20 Vize %10 Quizes %40 Final %60 devam mecburiyeti Görüntü İşleme ye Giriş Görüntü İşleme Nedir? Özellikle
DetaylıİRİSTEN KİMLİK TANIMA SİSTEMİ
ÖZEL EGE LİSESİ İRİSTEN KİMLİK TANIMA SİSTEMİ HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Ceren KÖKTÜRK Ece AYTAN DANIŞMAN ÖĞRETMEN: A.Ruhşah ERDUYGUN 2006 İZMİR AMAÇ Bu çalışma ile, güvenlik amacıyla kullanılabilecek bir
DetaylıBölüm 7 Renkli Görüntü İşleme
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Bölüm 7 Renkli Görüntü İşleme Dr. Öğr. Üyesi Caner ÖZCAN Genç sanatçının, rengin sadece tanımlayıcı değil aynı zamanda kişisel ifade anlamına geldiğini anlaması renge dokunmasından
DetaylıLAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ
327 LAZER SENSÖRLERLE BİR ROBOTUN DOĞAL FREKANSLARININ VE STATİK ÇÖKMELERİNİN ÖLÇÜMÜ Zeki KIRAL Murat AKDAĞ Levent MALGACA Hira KARAGÜLLE ÖZET Robotlar, farklı konumlarda farklı direngenliğe ve farklı
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıBilgisayarla Görüye Giriş
Bilgisayarla Görüye Giriş Ders 4 İkili Görüntüler, Topoloji ve Morfoloji Alp Ertürk alp.erturk@kocaeli.edu.tr İkili (binary) görüntüler Gri skala veya renkli bir görüntünün eşiklenmesi ile elde edilirler.
DetaylıRENK BİLEŞENLERİ YARDIMIYLA HAREKETLİ HEDEFLERİN GERÇEK ZAMANLI TESPİTİ
Journal of Naval Science and Engineering 2009, Vol 5, No2, pp 89-97 RENK BİLEŞENLERİ YARDIMIYLA HAREKETLİ HEDEFLERİN GERÇEK ZAMANLI TESPİTİ Öğr Kd Bnb Mustafa Yağımlı Elektrik/Elektronik Mühendisliği Bölümü,
DetaylıİŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL oda no: 303 (T4 / EEM)
İşaret ve Sistemler İŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL aakgul@sakarya.edu.tr oda no: 303 (T4 / EEM) Kaynaklar: 1. Signals and Systems, Oppenheim. (Türkçe versiyonu: Akademi Yayıncılık)
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat
DetaylıHARAKETLİ YÜK PROBLEMİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ
Kıral, Malgaca ve Akdağ, UMTS27, C:1,351-36 HARAKETLİ YÜK PROBLEMİNİN DENEYSEL OLARAK İNCELENMESİ Zeki KIRAL*, Levent MALGACA*, Murat AKDAĞ* (*) Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makina
Detaylı1. YARIYIL / SEMESTER 1
T.C. NECMETTİN ERBAKAN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE MİMARLIK FAKÜLTESİ, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ, 2017-2018 AKADEMİK YILI ÖĞRETİM PLANI T.C. NECMETTIN ERBAKAN UNIVERSITY ENGINEERING AND ARCHITECTURE
DetaylıGÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 2 SAYISAL GÖRÜNTÜ TEMELLERİ
GÖRÜNTÜ İŞLEME HAFTA 2 SAYISAL GÖRÜNTÜ TEMELLERİ GÖRÜNTÜ ALGILAMA Üç temel zar ile kaplıdır. 1- Dış Zar(kornea ve Sklera) 2- Koroid 3- Retina GÖRÜNTÜ ALGILAMA ---Dış Zar İki kısımdan oluşur. Kornea ve
DetaylıPlazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine
Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine 1 Yalçın Yılmaz, 2 İsmail Küçük ve 3 Faruk Uygul *1 Faculty of Arts and Sciences, Dept. of Mathematics, Sakaya University, Sakarya, Turkey 2 Faculty of Chemical
DetaylıTMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası Ulusal Coğrafi Bilgi Sistemleri Kongresi 30 Ekim 02 Kasım 2007, KTÜ, Trabzon
TMMOB Harita ve Kadastro Mühendisleri Odası Ulusal Coğrafi Bilgi Sistemleri Kongresi 30 Ekim 02 Kasım 2007, KTÜ, Trabzon Lazer Tarama Verilerinden Bina Detaylarının Çıkarılması ve CBS İle Entegrasyonu
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıDers Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS
DERS BİLGİLERİ Ders Adı Kodu Yarıyılı T+U Saati Ulusal Kredisi AKTS Sayısal Görüntü İşleme BIL413 7 3+0 3 5 Ön Koşul Dersleri Yok Dersin Dili Dersin Seviyesi Dersin Türü Türkçe Lisans Seçmeli / Yüz Yüze
DetaylıMATLAB a GİRİŞ. Doç. Dr. Mehmet İTİK. Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü
MATLAB a GİRİŞ Doç. Dr. Mehmet İTİK Karadeniz Teknik Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü İçerik: MATLAB nedir? MATLAB arayüzü ve Bileşenleri (Toolbox) Değişkenler, Matris ve Vektörler Aritmetik işlemler
DetaylıCCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI
CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü
DetaylıPROJEM İSTANBUL ARAŞTIRMA PROJESİ BİLGİSAYARLI GÖRÜ VE SINIFLANDIRMA TEKNİKLERİYLE ARAZİ KULLANIMININ OTOMATİK OLARAK BULUNMASI
PROJEM İSTANBUL ARAŞTIRMA PROJESİ BİLGİSAYARLI GÖRÜ VE SINIFLANDIRMA TEKNİKLERİYLE ARAZİ KULLANIMININ OTOMATİK OLARAK BULUNMASI Proje Yüklenicisi: Yeditepe Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi
DetaylıAMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
SUNU PLANI AMAÇ OPEN CV GÖRÜNTÜ EŞİKLEME KENAR BULMA ŞEKİL BULMA GÖRÜNTÜ GENİŞLETME VE BOZMA GÖRÜNTÜ DOLDURMA AFFİNE DÖNÜŞÜMÜ PERSPEKTİF DÖNÜŞÜM KUŞ BAKIŞI GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMÜ AMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
DetaylıPİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM KONTROLÜNDE ALGILAYICI VE UYARICI OLARAK KULLANILMASI
14. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU, UMTS29 Orta Doğu Teknik Üniversitesi Kuzey Kıbrıs Kampusu, 2-4 Temmuz 29 PİEZOELEKTRİK YAMALARIN AKILLI BİR KİRİŞİN TİTREŞİM KONTROLÜNDE ALGILAYICI VE UYARICI OLARAK
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıBLG325.1 SINYAL ISLEME DERSİ BİLGİ PAKETİ. Haftalık Ders Planı
Düzey : Lisans Ders Kodu : BLG325.1 Ders Adı : SINYAL ISLEME BLG325.1 SINYAL ISLEME DERSİ BİLGİ PAKETİ lık Ders Planı 1 : İşaret ve sistem tanımı, ayrık zamanlı ve sürekli zamanlı sistemler, ayrık değerli
DetaylıÖlçme Kontrol ve Otomasyon Sistemleri 1
Ölçme Kontrol ve Otomasyon Sistemleri 1 Dr. Mehmet Ali DAYIOĞLU Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 1. Elektroniğe giriş Akım, voltaj, direnç, elektriksel
DetaylıHazırlayan. Bilge AKDO AN
Hazırlayan Bilge AKDO AN 504071205 1 Özet Amaç Giri kinci Ku ak Eviren Akım Ta ıyıcı (ICCII) CMOS ile Gerçeklenen ICCII Önerilen ICCII- Tabanlı Osilatörler 1. Tek ICCII- tabanlı osilatörler 2. ki ICCII-
DetaylıBölüm 4 Yoğunluk Dönüşümleri ve Histogram İşleme
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Bölüm 4 Yoğunluk Dönüşümleri ve Histogram İşleme Dr. Öğr. Üyesi Caner ÖZCAN It makes all the difference whether one sees darkness through the light or brightness through the
DetaylıSANDVİÇ KOMPOZİT PLAKA ÜZERİNDE AKTİF TİTREŞİM KONTROLÜ AMACIYLA KULLANILACAK PİEZOELEKTRİK YAMALARIN YERLERİNİN BELİRLENMESİ
XIX. ULUSAL MEKANİK KONGRESİ 24-28 Ağustos 2015, Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon SANDVİÇ KOMPOZİT PLAKA ÜZERİNDE AKTİF TİTREŞİM KONTROLÜ AMACIYLA KULLANILACAK PİEZOELEKTRİK YAMALARIN YERLERİNİN
DetaylıMAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM
MAK4061 BİLGİSAYAR DESTEKLİ TASARIM (Shell Mesh, Bearing Load,, Elastic Support, Tasarım Senaryosunda Link Value Kullanımı, Remote Load, Restraint/Reference Geometry) Shell Mesh ve Analiz: Kalınlığı az
DetaylıElena Battini SÖNMEZ Önder ÖZBEK N. Özge ÖZBEK. 2 Şubat 2007
AVUÇ İZİ VE PARMAK İZİNE DAYALI BİR BİYOMETRİK TANIMA SİSTEMİ Elena Battini SÖNMEZ Önder ÖZBEK N. Özge ÖZBEK İstanbul Bilgi Üniversitesi Bilgisayar Bilimleri 2 Şubat 2007 Biyometrik Biyometrik, kişileri
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıHazırlayan: Tugay ARSLAN
Hazırlayan: Tugay ARSLAN ELEKTRİKSEL TERİMLER Nikola Tesla Thomas Edison KONULAR VOLTAJ AKIM DİRENÇ GÜÇ KISA DEVRE AÇIK DEVRE AC DC VOLTAJ Gerilim ya da voltaj (elektrik potansiyeli farkı) elektronları
DetaylıAkıllı Ortamlarda Sensör Kontrolüne Etmen Tabanlı Bir Yaklaşım: Bir Jadex Uygulaması
Akıllı Ortamlarda Sensör Kontrolüne Etmen Tabanlı Bir Yaklaşım: Bir Jadex Uygulaması Özlem Özgöbek ozlem.ozgobek@ege.edu.tr Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İZMİR Sunum Planı - Giriş - Benzer
DetaylıDijital Görüntü İşleme Teknikleri
Teknikleri Ders Notları, 2013 Doç. Dr. Fevzi Karslı Harita Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi KTÜ 08 Ekim 2013 Salı 1 Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, temel kavramlar, kaynaklar.
DetaylıKOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 2018/2019 GYY BİTİRME ÇALIŞMASI ÖNERİ FORMU. (Doç.Dr. M.
KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ ELEKTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ 2018/2019 GYY BİTİRME ÇALIŞMASI ÖNERİ FORMU (Doç.Dr. M. Kemal GÜLLÜ) Derinlik kamerası ile alınan modellerin birleştirilmesi Derinlik kamerası,
DetaylıŞekil 1. DEÜ Test Asansörü kuyusu.
DOKUZ EYLÜL ÜNĐVERSĐTESĐ TEST ASANSÖRÜ KUYUSUNUN DEPREM YÜKLERĐ ETKĐSĐ ALTINDAKĐ DĐNAMĐK DAVRANIŞININ ĐNCELENMESĐ Zeki Kıral ve Binnur Gören Kıral Dokuz Eylül Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine
DetaylıElectronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org
Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,
DetaylıBu makalede, rulman üretim hattının son
BİLGİSAYARLI GÖRÜNTÜ YARDIMIYLA RULMAN HATALARININ DENETİMİ Arda MOLLAKÖY 0814046@student.cankaya.edu.tr Sibel ÇİMEN c0814016@student.cankaya.edu.tr Emre YENGEL Mekatronik Mühendisliği e.yengel@cankaya.edu.tr
DetaylıCobra3 lü Akuple Sarkaçlar
Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip
DetaylıMorfolojik Görüntü İşleme Yöntemleri ile Kayısılarda Yaprak Delen (Çil) Hastalığı Sonucu Oluşan Lekelerin Tespiti
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS 11), 16-18 May 011, Elazığ, Turkey Morfolojik Görüntü İşleme Yöntemleri ile Kayısılarda Yaprak Delen (Çil) Hastalığı Sonucu Oluşan Lekelerin Tespiti
DetaylıBulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti
Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa
DetaylıKESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU
KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980
DetaylıAKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ
AKILLI BİR PLAKANIN SERBEST VE ZORLANMIŞ TİTREŞİMLERİNİN KONTROLÜ Fatma Demet Ülker 1 Ömer Faruk Kırcalı 1 Yavuz Yaman 1 dulker@ae.metu.edu.tr fkircali@stm.com.tr yyaman@metu.edu.tr Volkan Nalbantoğlu
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ - EĞİTİM ÖĞRETİM YILI DERS KATALOĞU Ders Kodu Bim Kodu Ders Adı Türkçe Ders Adı İngilizce Dersin Dönemi T Snf Açıl.Dönem P
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıKOMPOZĐT VE SANDVĐÇ KĐRĐŞLERDEKĐ HASAR ŞĐDDETĐNĐN TĐTREŞĐM BAZLI ANALĐZLER VE YAPAY SĐNĐR AĞLARI ĐLE TESPĐTĐ
I. ULUSAL HAVACILIK VE UZAY KONFERANSI 21-23 Eylül 2006, ODTÜ, Ankara KOMPOZĐT VE SANDVĐÇ KĐRĐŞLERDEKĐ HASAR ŞĐDDETĐNĐN TĐTREŞĐM BAZLI ANALĐZLER VE YAPAY SĐNĐR AĞLARI ĐLE TESPĐTĐ Melin ŞAHĐN * Orta Doğu
DetaylıBAŞKENT ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ BENZER SÜREÇLERDE ÜRETİLEN ÜRÜNLER İÇİN YAPAY ZEKA İLE ZAMAN TAHMİNİ SONER ŞÜKRÜ ALTIN
BAŞKENT ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ BENZER SÜREÇLERDE ÜRETİLEN ÜRÜNLER İÇİN YAPAY ZEKA İLE ZAMAN TAHMİNİ SONER ŞÜKRÜ ALTIN YÜKSEK LİSANS TEZİ 2011 BENZER SÜREÇLERDE ÜRETİLEN ÜRÜNLER İÇİN YAPAY
DetaylıYENİ BİR İLETKEN POLİMER: POLİ(3,8 DİAMİNOBENZO[c]SİNNOLİN) ELEKTROKİMYASAL ÜRETİMİ VE ELEKTROKROMİK ÖZELLİKLERİNİN İNCELENMESİ
YENİ BİR İLETKEN POLİMER: POLİ(3,8 DİAMİNOBENZO[c]SİNNOLİN) ELEKTROKİMYASAL ÜRETİMİ VE ELEKTROKROMİK ÖZELLİKLERİNİN İNCELENMESİ Eda AKGÜL a *, Ahmet Ferat ÜZDÜRMEZ b, Handan GÜLCE a, Ahmet GÜLCE a, Emine
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıŞifrebilimde Yapay Sinir Ağları
Ege Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Şifrebilimde Yapay Sinir Ağları BİM345 Yapay Sinir Ağları İlker Kalaycı Mayıs,2008 Gündem Şifrebilim Şifrebilim nedir Şifreleme Şifre Çözme Klasik Şifreleme
DetaylıEEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri /
EEM 452 Sayısal Kontrol Sistemleri / Yrd. Doç. Dr. Rıfat HACIOĞLU Bahar 2016 257 4010-1625, hacirif@beun.edu.tr EEM452 Sayısal Kontrol Sistemleri (3+0+3) Zamanda Ayrık Sistemlerine Giriş. Sinyal değiştirme,
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıZaman Ortamı Yapay Uçlaşma (Time Domain Induced Polarization) Yöntemi
Zaman Ortamı Yapay Uçlaşma (Time Domain Induced Polarization) Yöntemi Yöntemin Esasları ve Kullanım Alanları Yapay uçlaşma yöntemi, yer altına gönderilen akımın aniden kesilmesinden sonra ölçülen gerilim
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA YETERLİK SINAVI YÖNETMELİĞİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DOKTORA YETERLİK SINAVI YÖNETMELİĞİ Doktora Yeterlik Sınavı, başvurunun yapıldığı ve Doktora Yeterlik Komitesi nin başvuruyu onayladığı dönemdeki, dönem sonu sınavlarının
DetaylıHareketli. Sistem. Sistemleri. Hareketli. Sistemi
Sistemi tartım sistemleri birçok yapının birbirine entegre edilmesiyle oluşur. kalite kriteri sistemleri direkt olarak etkilemektedir. Bu parçaların çoğunun direkt üretimini gerçekleştirebiirnek kurulacak
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıDairesel Dalga Kılavuzlarının 2 Boyutlu FDTD Yöntemi le Modellenmesi
Dairesel Dalga Kılavuzlarının 2 Boyutlu FDTD Yöntemi le Modellenmesi Yavuz EROL, Hasan H. BALIK Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisli i Bölümü 23119 Elazı yerol@firat.edu.tr, hasanbalik@gmail.com
DetaylıMekanik. 1.3.33-00 İp dalgalarının faz hızı. Dinamik. İhtiyacınız Olanlar:
Mekanik Dinamik İp dalgalarının faz hızı Neler öğrenebilirsiniz? Dalgaboyu Faz hızı Grup hızı Dalga denklemi Harmonik dalga İlke: Bir dört köşeli halat (ip) gösterim motoru arasından geçirilir ve bir lineer
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıTEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ
TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ FOTOĞRAF/GÖRÜNTÜ KAVRAMI VE ÖZELLİKLERİ BEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ GEOMATİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ JDF345 TEMEL GÖRÜNTÜ BİLGİSİ DERSİ NOTLARI http://geomatik.beun.edu.tr/marangoz/ İÇERİK
DetaylıBilgisayarla Fotogrametrik Görme
Bilgisayarla Fotogrametrik Görme Dijital Görüntü ve Özellikleri Yrd. Doç. Dr. Mustafa DİHKAN 1 Dijital görüntü ve özellikleri Siyah-beyaz resimler için değer elemanları 0-255 arasındadır. 256 farklı durum
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıOptik Filtrelerde Performans Analizi Performance Analysis of the Optical Filters
Optik Filtrelerde Performans Analizi Performance Analysis of the Optical Filters Gizem Pekküçük, İbrahim Uzar, N. Özlem Ünverdi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümü Yıldız Teknik Üniversitesi gizem.pekkucuk@gmail.com,
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE VE İMALAT MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MÜHENDİSLİKTE DENEYSEL METOTLAR II DOĞRUSAL ISI İLETİMİ DENEYİ 1.Deneyin Adı: Doğrusal ısı iletimi deneyi..
DetaylıMEMS Malzeme Karakterizasyonu için Bütünleşik bir Elektrostatik Mikro Bükülme Test
Çankaya University Journal of Science and Engineering Volume 9 (2012), No. 1, 9 23 MEMS Malzeme Karakterizasyonu için Bütünleşik bir Elektrostatik Mikro Bükülme Test Yapısı Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi
Detaylı6. DENEY Alternatif Akım Kaynağı ve Osiloskop Cihazlarının Kullanımı
6. DENEY Alternatif Akım Kaynağı ve Osiloskop Cihazlarının Kullanımı Deneyin Amacı: Osiloskop kullanarak alternatif gerilimlerin incelenmesi Deney Malzemeleri: Osiloskop Alternatif Akım Kaynağı Uyarı:
DetaylıDC Beslemeli Raylı Ulaşım Sistemlerinin Simülasyonu
DC Beslemeli Raylı Ulaşım Sistemlerinin Simülasyonu M. Turan SÖYLEMEZ İstanbul Teknik Üniversitesi Elektrik Müh. Bölümü Süleyman Açıkbaş İstanbul Ulaşım A.Ş. Plan Giriş - Neden Raylı Sistem Simülasyonu?
DetaylıNanolif Üretimi ve Uygulamaları
Nanolif Üretimi ve Uygulamaları Doç. Dr. Atilla Evcin Malzeme Bilimi ve Mühendisliği Bölümü Çözelti Özellikleri Elektro-eğirme sırasında kullanılacak çözeltinin özellikleri elde edilecek fiber yapısını
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 2) DENEYSEL KARIŞTIRMA İSTASYONUNUN PID İLE DEBİ KONTROLÜ
Detaylıİşaret ve Sistemler. Ders 1: Giriş
İşaret ve Sistemler Ders 1: Giriş Ders 1 Genel Bakış Haberleşme sistemlerinde temel kavramlar İşaretin tanımı ve çeşitleri Spektral Analiz Fazörlerin frekans düzleminde gösterilmesi. Periyodik işaretlerin
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıDeney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Giriş
Deney 10: Analog - Dijital Dönüştürücüler (Analog to Digital Converters - ADC) Analog - Dijital Dönüştürücülerin ADC0804 entegre devresi ile incelenmesi Giriş Sensör ve transdüser çıkışlarında genellikle
DetaylıELASTİSİTE TEORİSİ I. Yrd. Doç Dr. Eray Arslan
ELASTİSİTE TEORİSİ I Yrd. Doç Dr. Eray Arslan Mühendislik Tasarımı Genel Senaryo Analitik çözüm Fiziksel Problem Matematiksel model Diferansiyel Denklem Problem ile ilgili sorular:... Deformasyon ne kadar
DetaylıFOTOGRAMETRİ DAİRESİ BAŞKANLIĞI FAALIYETLERI
FOTOGRAMETRİ DAİRESİ BAŞKANLIĞI FAALIYETLERI Fotg.D.Bşk.lığı, yurt içi ve yurt dışı harita üretimi için uydu görüntüsü ve hava fotoğraflarından fotogrametrik yöntemlerle topoğrafya ve insan yapısı detayları
DetaylıUYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA
UYDU GÖRÜNTÜLERİ VE SAYISAL UZAKTAN ALGILAMA Son yıllarda teknolojinin gelişmesi ile birlikte; geniş alanlarda, kısa zaman aralıklarında ucuz ve hızlı sonuç alınabilen uzaktan algılama tekniğinin, yenilenebilir
DetaylıTIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER
TIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER SUNU PLANI Analog sayısal çevirici FIR Filtreler IIR Filtreler Adaptif Filtreler Pan-Tompkins Algoritması Araş. Gör. Berat Doğan 08/04/2015
DetaylıBilgisayar Grafiği. Volkan KAVADARLI
Bilgisayar Grafiği Volkan KAVADARLI 11011032 Bilgisayar Grafiği? Özel bir grafik donanımı ve yazılımının yardımıyla bir bilgisayar tarafından görüntü verisinin temsilini kullanarak oluşturulmuş görüntüler.
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıYapay Sinir Ağları. (Artificial Neural Networks) DOÇ. DR. ERSAN KABALCI
Yapay Sinir Ağları (Artificial Neural Networks) J E O L O J İ M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ A. B. D. E S N E K H E S A P L A M A Y Ö N T E M L E R İ - I DOÇ. DR. ERSAN KABALCI Yapay Sinir Ağları Tarihçe Biyolojik
Detaylıİkili (Binary) Görüntü Analizi
İkili (Binary) Görüntü Analizi İkili görüntü analizine giriş Eşikleme (Thresholding) Matematiksel morfoloji Piksel ve komşulukları (neighborhoods) Bağlantılı bileşenler analizi (Connected components analysis)
DetaylıTURBOCHARGER REZONATÖRÜ TASARIMINDA AKUSTİK ANALİZ VE SES İLETİM KAYBI ÖLÇÜMLERİNİN KULLANIMI
OTEKON 14 7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi 26 27 Mayıs 2013, BURSA TURBOCHARGER REZONATÖRÜ TASARIMINDA AKUSTİK ANALİZ VE SES İLETİM KAYBI ÖLÇÜMLERİNİN KULLANIMI Özgür Palaz *, Burak Erdal *, Florian
DetaylıYıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü. Bilgisayarla Görme. Final
Yıldız Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Bilgisayarla Görme Final Harris ve Moravec Köşe Belirleme Metotları Selçuk BAŞAK 08501008 Not: Ödevi hazırlamak için geliştirdiğim
DetaylıElementlerin büyük bir kısmı tabiatta saf hâlde bulunmaz. Çoğunlukla başka elementlerle bileşikler oluşturmuş şekilde bulunurlar.
Elementlerin büyük bir kısmı tabiatta saf hâlde bulunmaz. Çoğunlukla başka elementlerle bileşikler oluşturmuş şekilde bulunurlar. Elementlerin bileşik oluşturma istekleri onların kararlı yapıya ulaşma
DetaylıBARTIN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ METALURJİ VE MALZEME MÜHENDİSLİĞİ MALZEME LABORATUARI II DERSİ AKIMLI VE AKIMSIZ KAPLAMALAR DENEY FÖYÜ
BARTIN ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ METALURJİ VE MALZEME MÜHENDİSLİĞİ MALZEME LABORATUARI II DERSİ AKIMLI VE AKIMSIZ KAPLAMALAR DENEY FÖYÜ Gelişen teknoloji ile beraber birçok endüstri alanında kullanılabilecek
DetaylıCETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR
CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.
DetaylıGama ışını görüntüleme: X ışını görüntüleme:
Elektronik ve Hab. Müh. Giriş Dersi Görüntü İşleme Yrd. Doç. Dr. M. Kemal GÜLLÜ Uygulama Alanları Gama ışını görüntüleme: X ışını görüntüleme: Uygulama Alanları Mor ötesi bandı görüntüleme: Görünür ve
DetaylıHafta 5 Uzamsal Filtreleme
BLM429 Görüntü İşlemeye Giriş Hafta 5 Uzamsal Filtreleme Yrd. Doç. Dr. Caner ÖZCAN If the facts don't fit the theory, change the facts. ~Einstein İçerik 3. Yeğinlik Dönüşümleri ve Uzamsal Filtreleme Temel
Detaylı