El kitabı. Fieldbus Arabirimi DFE24B EtherCAT. Baskı 05/ / TR

Transkript

1 Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis Fieldbus Arabirimi DFE24B EtherCAT Baskı 5/ / TR El kitabı

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 İçindekiler 1 Önemli uyarılar Sembol açıklaması Ürünün parçası Dokümantasyon uyarısı Hasar sorumluluğu Ürün adı ve ticari markası Atık toplama Emniyet uyarıları Ön bilgiler Genel sistem uyarıları Bus sistemleri ile ilgili genel emniyet uyarıları Taşıma / Depolama Yerleştirme / Montaj Devreye alma / İşletme Giriş Bu el kitabının içeriği Ek literatür Özellikler MOVDRVE, MOVTRAC B ve EtherCAT Tüm bilgilere erişim olanağı EtherCAT üzerinden çevrimsel veri alışverişi EtherCAT üzerinden çevrimsel olmayan veri alışverişi EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması Denetleme fonksiyonları Diyagnoz Fieldbus monitör Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVDRVE MDX61B'ye montajı Montaja başlamadan önce Opsiyon kartı takılıp sökülürken yapılması gerekenler DFE24B opsiyon kartının MOVTRAC B'ye montajı SBus bağlantısı Sistem yolu bağlantısı Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması Kullanılan soket bağlantıları Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi Bus sonlandırma İstasyon adresi ayarları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri EtherCAT-LED'leri Gateway-LED'i El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 3

4 İçindekiler 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi MOVDRVE B de işletme için XML dosyası Projelendirmede yapılması gerekenler MOVDRVE 'da işletme için PDO konfigürasyonu EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway için projelendirilmesi MOVTRAC B ve Gateway gövdesi UOH11B ile çalıştırmak için XML dosyaları Projelendirmede yapılması gerekenler MOVTRAC B için DFE24B-Gateway PDO yapılandırması Gateway modu için auto-setup MOVDRVE MDX61B frekans çeviricideki ayarlar MOVTRAC frekans çeviricinin ayarlanması EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü MOVDRVE MDX61B ile TwinCAT in kontrolü için bir örnek EtherCAT zamanaşımı (MOVDRVE MDX61B) Fieldbus zamanaşımı yanıtı (MOVDRVE MDX61B) MOVTRAC B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü MOVTRAC B (Gateway) ile TwinCAT in kontrolü için bir örnek SBus zamanaşımı Cihaz hatası Gateway modunda DFE24B'nin fieldbus zaman aşımı EtherCAT üzerinden parametre belirleme SDO servisleri READ ve WRTE EtherCAT üzerinden TwinCAT de bir parametre okuma örneği EtherCAT üzerinden TwinCAT de bir parametreyi yazdırma örneği Konfigürasyonun dönüş kodları Elementler Error class (hata sınıfı) Error code (hata kodu) Additional-Code (Ek kod) SDO servislerinin hata kodları listesi EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş Velocity modu Pozisyon modu MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar Velocity modu için ayarlar Pozisyon modu için ayarlar EtherCAT-Master da ayarlar Velocity modu için ayarlar Pozisyon modu için ayarlar TwinCAT örneği Velocity modu El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

5 İçindekiler 8 MOVTOOLS -MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Giriş Gerekli donanım Gerekli yazılım Kurulum Mailbox-Gateways in yapılandırılması Mühendislik PC si ağ ayarları SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu İletişimin yapısı Yapılması gerekenler Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması) Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi MOVTOOLS -MotionStudio çalışırken ortaya çıkabilen sorunlar Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi Hata listesi Teknik bilgiler MOVDRVE MDX61B için DFE24B opsiyonu MOVTRAC ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu Alfabetik Endeks El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 5

6 1 Önemli uyarılar Sembol açıklaması 1 Önemli uyarılar 1.1 Sembol açıklaması Bu dokümanda belirtilen emniyet ve dikkat uyarıları kesinlikle dikkate alınmalıdır! Elektrik şoku tehlikesi. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya çok ağır yaralanmalar. Muhtemel Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya çok ağır yaralanmalar. Tehlikeli Durum. Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar. Zararlı Durum. Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur. Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler. 1.2 Ürünün parçası Bu el kitabı fieldbus arabirimi DFE24B Ether CAT'ın bir parçasıdır ve işletme ile servis ile ilgili önemli bilgileri içermektedir. 1.3 Dokümantasyon uyarısı Bu dokümandaki talimatlara uyulması; kusursuz bir işletme ve garanti şartlarının yerine getirilmesi için şarttır DFE24B EtherCAT opsiyon kartlı frekans çeviricileri monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz. Bu el kitabında, MOVDRVE ve MOVTRAC dokümantasyonunun, özellikle MOVDRVE MDX6B/61B ve MOVTRAC B sistem el kitaplarının mevcut olduğu ve okunduğu varsayılmaktadır. 6 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

7 Önemli uyarılar Hasar sorumluluğu Hasar sorumluluğu Doğru yapılmamış veya bu el kitabına uygun olmayan diğer işlemler ürün özelliklerini olumsuz olarak etkilemektedir. Bu durumlarda Firma SEW-EURODRVE GmbH & Co KG tarafından hiçbir şekilde hasar sorumluluğu kabul edilmez. 1.5 Ürün adı ve ticari markası Bu el kitabında kullanılan markalar ve ürün adları ilgili firmaların ticari markaları veya kayıtlı ticari markalarıdır. 1.6 Atık toplama Geçerli olan güncel yönetmelikleri dikkate alınız! Parçaları ayrı ayrı ve geçerli atık toplama yönetmeliklerine uygun olarak toplayınız: Elektronik hurdası Plastik Sac Bakır vb. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 7

8 2 Emniyet uyarıları Ön bilgiler 2 Emniyet uyarıları DFE24B EtherCAT fieldbus arabirimini kurup işletmeye alırken geçerli kaza önleme talimatları ve MOVDRVE MDX6B/61B ve MOVTRAC B işletme kılavuzu göz önünde bulundurulmalıdır. 2.1 Ön bilgiler Aşağıdaki emniyet uyarıları DFE24B EtherCAT fieldbus arabiriminin kullanımı ile ilgilidir. Bu el kitabının her bölümünde verilen ilave emniyet talimatları da ayrıca dikkate alınmalıdır. 2.2 Genel sistem uyarıları Hasar görmüş ürünler kesinlikle monte edilmemeli ve devreye alınmamalıdır. Hasarlar derhal nakliye firmasına bildirilmelidir Bus sistemleri ile ilgili genel emniyet uyarıları Sahip olduğunuz iletişim sistemi size, MOVDRVE frekans çeviricinin tüm olanaklarının tesis koşullarına uymasını sağlamaktadır. Tüm bus sistemlerinde olduğu gibi, burada da parametrelere dışarıdan yapılacak belirsiz etkiler frekans çeviricinin davranışını değiştirebilir. Bu durum beklenmedik ve kontrol edilemeyen sistem davranışları oluşturabilir. 2.3 Taşıma / Depolama Ürün teslim alınırken içeriğinin taşıma sürecinde hasar görüp görmediği derhal kontrol edilmelidir. Olası hasarlar derhal nakliye şirketine bildirilmelidir. Hasar varsa ürün kullanılmamalıdır. Gerektiğinde uygun ve yeterli boyutta bir taşıyıcı kullanın. Yanlış depolama hasar yapabilir! Cihaz derhal monte edilmeyecek ise, kuru ve tozsuz bir yerde saklanmalıdır. 8 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

9 Emniyet uyarıları Yerleştirme / Montaj Yerleştirme / Montaj "Montaj ve kurulum uyarıları" (Bölüm 4) bölümündeki uyarıları dikkate alınız. 2.5 Devreye alma / İşletme "Parametre belirleme ve devreye alma" bölümündeki (Bölüm 5) uyarıları dikkate alınız. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 9

10 3 Giriş Bu el kitabının içeriği 3 Giriş 3.1 Bu el kitabının içeriği Bu kullanıcı kılavuzunda tanımlananlar: DFE24B EtherCAT opsiyon kartının MOVDRVE MDX61B sürücüye montajı. DFE24B EtherCAT opsiyon kartının MOVTRAC B frekans çeviricide ve UOH11B gateway gövdesinde kullanılması. MOVDRVE MDX61B cihazın EtherCAT fieldbus sisteminde devreye alınması. MOVTRAC B cihazın EtherCAT gateway sisteminde devreye alınması. EtherCAT-Master'ın XML dosyaları ile yapılandırılması. MOVTOOLS -MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden işletilmesi. 3.2 Ek literatür MOVDRVE ın EtherCAT fieldbus sistemine kolay ve etkili şekilde bağlanabilmesi için, EtherCAT opsiyonu ile ilgili bu el kitabının yanı sıra aşağıda belirtilen dokümanlar da temin edilmelidir: "MOVDRVE fieldbus cihaz profili" el kitabı MOVTRAC B sistem el kitabı "MOVDRVE field bus cihaz profili" el kitabında ve MOVTRAC B sistem el kitabında fieldbus parametreleri ve bu parametrelerin açıklamaları ile kodlamalarının dışında, çeşitli kontrol tasarımları ve uygulama olanakları, küçük örneklerle açıklanacaktır. "MOVDRVE fieldbus cihaz profili " el kitabındaki parametre listesinde frekans çeviricide bulunan ve çok farklı iletişim arabirimleri (örn. sistem bus, RS485 ve fieldbus arabirimi) üzerinden okunup yazılabilen tüm parametreler verilmektedir. 3.3 Özellikler MOVDRVE MDX61B sürücü ve MOVTRAC B frekans çevirici güçlü DFE24B üniversal fieldbus arabirimi sayesinde EtherCAT üzerinden bir üst seviyedeki otomasyon, projelendirme ve görselleştirme sistemlerine bağlantı olanağı mevcuttur MOVDRVE, MOVTRAC B ve EtherCAT EtherCAT modunda çalışmak için temel alınan frekans çevirici davranışı (cihaz profili), fieldbus a bağlı değildir ve bu nedenle de tek bir ünitedir. Bu da kullanıcılara, sürücü uygulamalarının fieldbus a bağlı kalmadan gerçekleştirme olanağı sağlar. Bu sayede kolayca diğer bus sistemlerine, örn. DeviceNet (DFD opsiyonu) geçilebilir. 1 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

11 Giriş Özellikler Tüm bilgilere erişim olanağı MOVDRVE MDX61B sizlere tüm sürücü parametrelerine ve işlevlerine EtherCAT arabirimi üzerinden dijital erişim olanağı sağlamaktadır. Sürücü hızlı ve çevrimsel işlem verileri üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kanalı üzerinden istenen değerler (örn. istenen hız, yükselme/düşme için entegratör süresi vb.) girişi dışında, "enable", "controller inhibit", "Normal stop", "Hızlı stop" gibi sürücü işlevleri gerçekleştirilebilir. Aynı zamanda bu kanal üzerinden mevcut hız, akım, cihaz durumu, hata numarası veya referans mesajlar gibi mevcut değerler de okunabilir EtherCAT üzerinden çevrimsel veri alışverişi EtherCAT-Master ile MOVDRVE B sürücü ve MOVTRAC B frekans çevirici arasındaki veri alışverişli genelde çevrimseldir. Çevrim süresi EtherCAT projelendirilirken tespit edilir EtherCAT üzerinden çevrimsel olmayan veri alışverişi EtherCAT spesifikasyonuna göre çevrimsel olmayan READ / WRTE servisleri, EtherCAT üzerinden işlem verisi iletişiminin performansında bir düşüş olmadan, mesajlarla birlikte çevrimsel bus işletmesine eklenir. Sürücü parametrelerine okuma ve yazma erişimleri SDO servisleri (Service Data Objects) üzerinden sağlanır. Bu servisler CoE (CANopen over EtherCAT) veya VoE servislerine (Vendorspecific over EtherCAT) eklenmiştir. Bu parametre veri alışverişi sayesinde, tüm önemli tahrik parametrelerinin bir üst seviyedeki otomasyon cihazında kayıtlı olduğu uygulamalarda iverterde manuel parametre belirlemeye gerek yoktur EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması Genelde EtherCAT opsiyon kartı tüm fieldbus ayarları EtherCAT sisteminin kalkışı esnasında gerçekleşecek şekilde tasarlanmıştır. Bu sayede frekans çevirici kısa bir süre içerisinde EtherCAT sistemine entegre edilip çalıştırılabilir. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Data Drive 1 Drive 2 Drive 3... FCS Resim 1: MOVDRVE 'lı EtherCAT 61211AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 11

12 3 Giriş Özellikler Denetleme fonksiyonları Fieldbus sistemlerinin kullanılması sürücü tekniğinde, fieldbus süre denetimi (fieldbus time out) veya hızlı stop tasarımları gibi ilave denetim işlevleri gerektirmektedir. MOVDRVE / MOVTRAC denetim fonksiyonlarının kendi uygulamalarınıza da uyumunu sağlayabilirsiniz. Örneğin, frekans çeviricinin bir bus hatası durumunda nasıl bir hata davranışı göstereceğini belirleyebilirsiniz. Burada çoğu uygulamalarda "hızlı stop" uygun bir çözüm olabilir. Diğer bir olanak ta en son istenen değerlerin dondurulması olabilir. Bu durumda sürücü geçerli olan en son istenen değerlerle çalışmaya devam eder (örn. konveyör bandı). Kontrol klemenslerinin işlevsellikleri fieldbus modunda da sağlanabildiğinden, fieldbus a bağlı olmayan hızlı stop tasarımlarının frekans çevirici klemensleri üzerinden gerçekleştirilmesi mümkündür Diyagnoz MOVDRVE B sürücü ve MOVTRAC B frekans çevirici devreye alma ve servis çalışmaları için sayısız arıza teşhis olanakları sunmaktadır. Örneğin, entegre edilmiş fieldbus monitörü üzerinden hem bir üst seviyeden gönderilen istenen değerler hem de gerçek değerler kontrol edilebilir Fieldbus monitör Ayrıca fieldbus opsiyon kartının durumu ile ilgili kapsamlı bilgiler de alabilirsiniz. Fieldbus monitör fonksiyonu ve bilgisayar yazılımı MOVTOOLS -MotionStudio birlikte konforlu bir arıza teşhis olanağı sunmakta ve tüm sürücü parametrelerinin (fieldbus parametreleri de dahil) ayarlanması olanağının yanı sıra fieldbus ve cihazın durumu ile ilgili bilgileri ayrıntılı olarak ekrana getirmektedir. 12 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

13 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVDRVE MDX61B'ye montajı 4 4 Montaj ve kurulum uyarıları Bu bölümde opsiyon kartı DFE24B'nin MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B ve UOH11B gateway gövdesine montajı ve kurulması uyarıları verilmektedir. 4.1 DFE24B opsiyon kartının MOVDRVE MDX61B'ye montajı Boyut MOVDRVE MDX61B opsiyon kartlarının çıkartılıp takılması sadece SEW-EURODRVE tarafından yapılmalıdır. Opsiyon kartlarının uygulayıcı tarafından çıkartılıp takılması Boyut da değil, sadece Boyut 1 ile 6 arasındaki MOVDRVE MDX61B sürücülerde mümkündür. DFE24B opsiyonu elektrik gerilimini MOVDRVE B üzerinden alır. Ayrı bir gerilim beslemesi kullanılmasına gerek yoktur Montaja başlamadan önce Opsiyon kartı DFE24B fieldbus slotuna takılmalıdır. Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır: Frekans çeviricinin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın. Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin. Opsiyon kartını takmadan önce tuş takımını ve ön kapağı (Æ MOVDRVE MDX6B/61B işletme kılavuzu, "Montaj" bölümü) çıkartın. Opsiyon kartını taktıktan sonra ön kapağı ve tuş takımını (Æ MOVDRVE MDX6B/61B işletme kılavuzu, "Montaj" bölümü) tekrar takın. Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın. Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 13

14 4 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVDRVE MDX61B'ye montajı Opsiyon kartı takılıp sökülürken yapılması gerekenler Resim 2: MOVDRVE MDX61B, boyut 1-6, cihaza bir opsiyon kartı takılması 639AXX 1. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki vidayı sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slottan dışarıya çekin. 2. Opsiyon kartı tespit braketindeki siyah kapaktaki 2 vidayı sökün. Siyah kapağı çıkartın. 3. Opsiyon kartını 3 vida ile, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin. 4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki tespit vidasını tekrar takın ve sıkın. 5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir. 14 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

15 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVTRAC B'ye montajı DFE24B opsiyon kartının MOVTRAC B'ye montajı MOVTRAC B için özel bir bellenime gerek yoktur. Opsiyon kartları MOVTRAC B'ye sadece SEW-EURODRVE tarafından takılmalı ve çıkartılmalıdır SBus bağlantısı MOVTRAC B S1 S2 DFE 24B RUN [1] [2] X44 ON OFF ERR FSC11B X45 X46 HL AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 + DC 24 V = 24V O GND X X AXX [1] Sonlandırma direnci aktif, S1 = ON [2] DP anahtar S2 (rezerve edilmiştir), S2 = OFF DFE24B'de entegre edilmiş bir SBus sonlandırma direnci mevcuttur ve bu sebepten daima bir SBus bağlantısının başına monte edilmelidir. DFE24B'nin adresi daima 'dır. X46 X26 X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 X12:8 DC 24 V girişi X12:9 GND dijital girişler için referans potansiyel El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 15

16 4 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVTRAC B'ye montajı Kablolamanın kolayca yapılabilmesi için DFE24B opsiyonu, MOVTRAC B'nin X46.7'sinden X26.7'ye gelen 24 V doğru akımla beslenebilir. DFE24B opsiyonu MOVTRAC B tarafından beslenirken MOVTRAC B de X12.8 ve X12.9 klemensleri üzerinden 24 V doğru gerilimle beslenmelidir Sistem yolu bağlantısı X44 MOVTRAC B S1 S2 ON OFF DFE 24B RUN ERR FSC11B X45 X46 H L AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + DC 24 V = - 24V O GND X X X44 FSC11B X45 ON OFF X46 X44 FSC11B X45 ON OFF X46 HL HL Resim 3: Sistem bus bağlantısı 6173AXX DFE24B GND = Sistem bus referans SC11 = System bus High SC12 = Sistem bus Low MOVTRAC B GND = Sistem bus referans SC22 = Sistem bus çıkan Low SC21 = Sistem bus çıkan High SC12 = Sistem bus gelen Low SC11 = Sistem bus gelen High S12 = Sistem bus sonlandırma direnci 16 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

17 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVTRAC B'ye montajı 4 Aşağıdaki noktalar dikkate alınmalıdır: Mümkünse, 2x2 damarlı, bükülmüş ve ekranlanmış bakır kablo (bakır örgü ekranlı veri iletim kablosu) kullanılmalıdır. Ekran, MOVTRAC B'nin elektronik klemensinin her iki ucuna geniş bir alanda bağlanmalıdır. İki damarlı kablolarda ekran uçlarını ayrıca GND'ye de bağlayın. Bu kablo aşağıdaki özelliğe sahip olmalıdır: Damar kesiti,25 mm 2 (AWG23)...,75 mm 2 (AWG18) Kablo direnci 1 MHz'de 12 Ê Kapasitans  4 pf/m, 1 khz'de Örneğin, CAN Bus veya DeviceNet kabloları uygundur. İzin verilen toplam kablo uzunluğu ayarlanmış olan SBus baud hızına bağlıdır: 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Sistem yolu bağlantısının başına ve sonuna sistem yolu sonlandırma direnci bağlayın (S1 = ON). Diğer cihazlardaki sonlandırma direncini kapatın (S1 = OFF). DFE24B ağ geçidi bir sistem yolu bağlantısının daima başında veya sonunda bulunmalıdır ve sabit bir sonlandırma direncine sahiptir. Yıldız şeklinde kablolamaya müsaade edilmemektedir. SBus ile birbirlerine bağlanan cihazlar arasında potansiyel fark oluşmamalıdır. Potansiyel farkı uygun önlemler alınarak, örn. cihazların sıfırları ayrı bir kablo ile bağlanarak, önlenmelidir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 17

18 4 Montaj ve kurulum uyarıları Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması 4.3 Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması UOH11B DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT X31 OUT X3 N H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND DC+24 V GND 6174ATR X26 X26:1 SC11 Systembus +, CAN high X26:2 SC12 Systembus, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Gateway gövdesi X26'ya bağlı olan bir DC 24 V ile beslenir. 18 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

19 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması Parça numarası DFE24B tipi EtherCAT arabirimi opsiyonu: "DFE24B tipi EtherCAT" arabirimi opsiyonu sadece MOVDRVE bağlantılı olarak kullanılabilir, MDX6B ile kullanılması mümkün değildir. Bu durumda DFE24B opsiyonu fieldbus slotuna takılmalıdır. MDX61B ile DFE24B nin önden görünüşü Açıklama DP anahtarı Klemens Fonksiyon DFE 24B RUN ERR RUN: EtherCAT işletme LED'i (turuncu/yeşil) ERR: EtherCAT hata LED'i kırmızı) Bus elektroniği ve iletişimin işletme durumunu gösterir. EtherCAT hatalarını gösterir. AS F1 1 DP anahtarı AS F1 Gateway modu için auto-setup Rezerve edildi EtherCAT N Link/Activity LED i (yeşil) X3 N: Gelen EtherCAT bağlantısı Bir önceki cihaza EtherCAT bağlantısı olup olmadığını/bağlantının aktif olup olmadığını gösterir. X3 X31 OUT Link/Activity LED i (yeşil) X31 OUT: Giden EtherCAT bağlantısı Bir sonraki cihaza EtherCAT bağlantısı olup olmadığını/bağlantının aktif olup olmadığını gösterir. 5883AXX MOVTRAC B ve UOH11B'nin önden görünüşü Açıklama Fonksiyon H1 LED H1 (kırmızı) Sistem hatası (sadece gateway işlevselliği için) H2 LED H2 (yeşil) Rezerve edildi X24 X24 X-terminali PC ve MOVTOOLS -MotionStudio üzerinden diyagnoz için RS485 arabirimi 58129AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 19

20 4 Montaj ve kurulum uyarıları Kullanılan soket bağlantıları 4.5 Kullanılan soket bağlantıları Hazır, ekranlanmış, EC1181 Baskı 2., Kategori 5 e göre RJ45 fişli konnektörler kullanılmalıdır. [6] [3] [2] [1] A Resim 4: Fişli konnektör RJ45 in bağlantıları B 54174AXX A = Önden görünüş B = Arkadan görünüş [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX Receive Minus DFE24B - EtherCAT bağlantısı DFE24B opsiyonu doğrusal bir bus yapısı için iki RJ45-fiş ile donatılmıştır. EtherCAT master (gerektiğinde başka EtherCATslave'ler üzerinden) twisted-pair bir kablo ile X3 N'e (RJ45) bağlanır. Bu durumda diğer EtherCAT cihazları X31 OUT (RJ45) üzerinden bağlanır. EC 82.3 uyarınca iki DFE24B arasındaki 1 MBaud Ethernet (1BaseT) kablosunun maksimum uzunluğu 1 m olmalıdır. 2 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

21 Montaj ve kurulum uyarıları Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi Bağlantılarda sadece ekranlanmış kablolar ve EC1181 Baskı 2., Kategori 5, Sınıf D tarafından istenen koşulları da yerine getiren bağlantı elemanları kullanılmalıdır. Veri yolu kablosunun uzmanca ekranlanması endüstriyel ortamlarda oluşması mümkün olan elektrik parazitlerinin sönümlenmesini sağlar. Aşağıdaki önlemler ekranlamada en iyi sonuçları vermektedir: Konnektörlerin, modüllerin ve topraklama kablolarının tespit vidalarını elle sıkın. Sadece metal veya metal kaplama muhafazalı konnektörler kullanın. Ekranı konnektöre mümkün olduğu kadar geniş bir alana yayarak bağlayın. Veri yolu kablosunun ekranını iki taraflı bağlayın. Sinyal ve veri yolu kablolarını güç kablolarına (motor kabloları) paralel olarak döşemeyin, mümkünse ayrı bir kablo kanalı kullanın. Endüstriyel ortamlarda sadece metalik, topraklanmış kablo rafları kullanılmalıdır. Sinyal kablosunu ve ilgili topraklama kablosunu birbirlerine çok yakın olarak ve en kısa yoldan döşeyin. Veri yolu kablolarını soketli bağlantılar kullanarak uzatmayın. Veri yolu kablolarını mevcut şase yüzeylerine yakın olarak döşeyin. Topraktaki potansiyel dalgalanmalarda, iki taraflı bağlanan ve toprak potansiyeli (PE) ile bağlanan ekran üzerinden bir dengeleme akımı geçebilir. Bu durumda VDE- Talimatlarına uygun bir topraklama sağlanmalıdır. 4.7 Bus sonlandırma Bus sonlandırmaya (örn. bus sonlandırma dirençleri ile) gerek yoktur. Bir EtherCAT- Device'a başka bir sıra cihaz bağlanmazsa, bu durum otomatik olarak algılanır. 4.8 İstasyon adresi ayarları SEW-EURODRVE EtherCAT cihazların adresleri cihaz üzerinde ayarlanamaz. Bu adresler bus yapısındaki pozisyonları üzerinden tanınır ve EtherCAT-master tarafından bir adres verilir. Bu adresler örneğin operatör paneli DBG6B üzerinden gösterilebilir (Parametre P83). El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 21

22 4 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri 4.9 DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri EtherCAT-LED'leri DFE24B EtherCAT opsiyon kartında, DFE24B nin ve EtherCAT sisteminin aktüel durumlarını gösteren 2 LED bulunur. DFE24B RUN ERR 617AXX RUN LED'i (yeşil/turuncu) RUN LED'i (yeşil/turuncu) DFE24B opsiyonunun durumunu gösterir. Durum Durum Açıklama Kapalı NT Opsiyon kartı DFE13B hata durumunda. Yeşil yanıp PRE-OPERATONAL Opsiyon kartı DFE24B PRE-OPERATONAL durumunda. sönüyor Bir defa yanıyor (yeşil) SAFE-OPERATONAL Opsiyon kartı DFE24B SAFE-OPERATONAL durumunda. Yeşil OPERATONAL Opsiyon kartı DFE24B OPERATONAL durumunda. Yeşil titreşiyor Turuncu yanıp sönüyor NTALSATON veya BOOTSTRAP NOT CONNECTED DFE24B kalkış durumunda ve henüz NT durumuna erişmedi. Opsiyon kartı DFE24B BOOTSTRAP durumunda. Bellenim yükleniyor. DFE24B opsiyonu açıldıktan sonra henüz bir EtherCAT master tarafından adreslenmedi. LED ERR (kırmızı) ERR LED i (kırmızı) EtherCAT da hata olduğunu gösterir. Durum Hata Açıklama Kapalı Hata yok DFE24B opsiyonunun EtherCAT iletişimi çalışıyor. Titreşiyor Boot hatası Bir boot hatası tespit edildi. NT durumuna erişildi, fakat AL durum kaydındaki "Change" parametresi "x1:change/error" konumunda. Yanıp sönüyor Geçersiz yapılandırma Genel yapılandırma hatası. Bir defa yanıyor İki defa yanıyor Üç defa yanıyor Dört defa yanıyor Açık Talep edilmeyen bir durum değişmesi Uygulama Watchdog'unda timeout Rezerve edildi - Rezerve edildi - PD Watchdog zamanaşımı Slave uygulaması EtherCAT'ın durumunu kendiliğinden değiştirdi. AL durum kaydındaki "Change" parametresi "x1:change/error" konumunda. Uygulamada bir Watchdog Timeout tespit edildi. Bir PD Watchdog Timeout gerçekleşti. 22 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

23 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri 4 Gösterge durumlarının tanımı Gösterge Tanımlama Sırası Açık Daimi gösterge Kapalı Gösterge devamlı olarak kapalı. Titreşiyor Gösterge 1 Hz frekans ile Açık ile 5ms Kapalı arasında değişiyor. on off 5ms 5894AXX Bir defa titreşme Gösterge bir kez kısaca titreşiyor ve daha sonra bir kapalı evresi başlıyor. 5ms on off 5895AXX Yanıp sönüyor Gösterge 2,5 Hz frekans ile Açık ile Kapalı arasında değişiyor (2 ms açık, 2 ms kapalı). on off 2ms 2ms 5896AXX Bir defa yanıyor Gösterge bir kez kısaca yanıyor (2 ms) ve daha sonra uzun bir süre (1 ms) kapalı evresi başlıyor. on off 2ms 1s 5897AXX İki defa yanıyor Gösterge iki kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor. on off 2ms 2ms 2ms 1s 581AXX Üç defa yanıyor Gösterge üç kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5811AXX Dört defa yanıyor Gösterge dört kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor. on off 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 2ms 1s 5812AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 23

24 4 Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri Link/Activity LED i (yeşil) Gelen EtherCAT kablosu (X3) ve aktaran EtherCAT kablosu (X31) için her EtherCAT bağlantısında bir "Link/Activity" LED'i bulunur. Bu LED'ler bir önceki (X3) veya bir sonraki cihaza (X31) EtherCAT bağlantısı olup olmadığını ve bu bağlantının aktıf olup olmadığını gösterir. X31 OUT N X3 LED"Link/Activity" 61195AXX Gateway-LED'i Gateway iletişim durumlarının LED'leri H1 H2 X axx LED H1 Sys-Fault (kırmızı) Sadece gateway işlevi için Durum Durum Açıklama Kırmızı Sistem hatası Gateway yapılandırılmamış veya tahrik ünitelerinden biri aktif değil Kapalı SBus ok Gateway yapılandırılması doğru Yanıp sönüyor Bus scan Gateway bus'ı kontrol ediyor LED H2 (yeşil) şu anda sadece rezerve edildi. X-terminali X24 PC ve MOVTOOLS -MotionStudio üzerinden diyagnoz yapmak için kullanılan RS485 arabirimidir. 24 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

25 Projelendirme ve devreye alma XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği 5 5 Projelendirme ve devreye alma Bu bölümde EtherCAT Master ın projelendirilmesi ve frekans çeviricinin fieldbus modu için devreye alınması ile ilgili bilgiler verilmektedir. DFE24B için geçerli güncel XML dosyalarını, SEW sitesinde ( "Software" başlığı altında bulabilirsiniz. 5.1 XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği XML-dosyası DFE24B'nin MOVDRVE B'de fieldbus opsiyonu olarak ve MOVTRAC B de Gateway olarak veya Gateway muhafazası (UOH11B) olarak kullanılır. XML dosyasındaki değerler değiştirilemez veya genişletilemez. XML dosyasında değişiklik yapılması sonucu frekans çeviricide oluşacak hatalar için sorumluluk kabul edilmez! 5.2 XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi MOVDRVE B de işletme için XML dosyası EtherCAT-Master ın projelendirilmesi için bir XML dosyası (SEW_DFE24B.XML) mevcuttur. Bu dosyayı projelendirme yazılımındaki özel bir dizine kopyalayınız. Ayrıntılı bilgiler ilgili projelendirme yazılımlarının kullanma kılavuzlarından alınabilir. EtherCAT-Technology Group (ETG) tarafından standartlaştırılan XML dosyaları tüm EtherCAT master'ları tarafından okunabilirler. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 25

26 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi Projelendirmede yapılması gerekenler MOVDRVE B nin EtherCAT fieldbus arabirimi ile projelendirilmesi için: 1. XML dosyasını projelendirme yazılımınızda verilen yönergelere göre yükleyin (Copy). Kurulum işlemi başarı ile tamamlandığında, cihaz slave katılımcılarda (SEW EURODRVE Æ Drives altında) MOVDRVE+DFE24B adı altında görünür. 2. Cihazı EtherCAT yapısına ekleme işlemini, [nsert] menüsü üzerinden yapabilirsiniz. Adres otomatik olarak atanır. Daha kolay tanıyabilmek için cihaza bir isim verebilirsiniz. 3. Uygulamanız için gerekli işlem verileri yapılandırmasını seçin (Bölüm e bakınız). 4. /O ları veya periferi verilerini, uygulama programlarının giriş ve çıkışları ile birbirine bağlayın. Projelendirme işleminden sonra EtherCAT iletişimini başlatabilirsiniz. RUN ve ERR LED leri ile DFE24B opsiyonunun iletişim durumu gösterilir (bkz. Bölüm 4.9 "DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri") 26 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

27 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi MOVDRVE 'da işletme için PDO konfigürasyonu EtherCAT, CoE varyasyonunda (CANopen over EtherNET) master ile slave arasındaki çevrimsel iletişim için CANopen standardında tanımlanmış olan işlem veri nesneleri (PDO) kullanır. CANopen'a uygun oalrak işlem veri nesneleri Rx (Receive) ile Tx (Transmit) farklıdır. Rx-işlem veri nesneleri Rx- işlem veri nesneleri (Rx-PDO) EtherCAT slave tarafından alınır. İşlem çıkış verilerini (kontrol değerleri, istenen değerler, dijital çıkış sinyalleri) EtherCAT master'dan EtherCAT slave'e aktarırlar. Tx-işlem veri nesneleri Tx-işlem veri nesneleri (TX-PDO) EtherCAT slave'den EtherCAT master'a geri gönderilir. İşlem giriş verilerini (gerçek değerler, durumlar, dijital giriş bilgileri vb. aktarırlar). MOVDRVE B'nin DFE24B çalışma modunda çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri için iki farklı PDO tipi kullanılır. OutputData1 (Standard 1 PO) MOVDRVE B'nin standart işlem verilerine sabit olarak bağlanmış olan, 1 çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli statik PDO (Æ"MOVDRVE Fieldbus- cihaz profili" El kitabı). OutputData2 (Configurable PO) Frekans çeviricinin serbest yapılandırılabilir farklı işlem verileri ile bağlanabilen, 1'a kadar çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli (16 Bit) ve 8'e kadar çevrimsel sistem değişkenli (32 Bit), yapılandırılabilir PDO. nputdata1 (Standard 1 P) MOVDRVE B'nin standart işlem verilerine sabit olarak bağlanmış olan, 1 çevrimsel işlem giriş veri kelimeli statik PDO (Æ"MOVDRVE Fieldbus- cihaz profili" El kitabı). nputdata2 (Configurable P) Frekans çeviricinin serbest yapılandırılabilir farklı işlem verileri ile bağlanabilen, 1'a kadar çevrimsel işlem giriş veri kelimeli (16 Bit) ve 8'e kadar çevrimsel sistem değişkenli (32 Bit), yapılandırılabilir PDO. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 27

28 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi DFE24B MOVDRVE B için olası işlem veri nesnelerinin (PDO) listesi İndeks Büyüklük İsim Mapping Sync-Manager Sync-Unit 16hex 2 Bayt OutputData1 (Standard 1 PDO) sabit içerik 2 (5632dec) 162hex Bayt OutputData2 (Configurable PO) - 2 (6656dec) 1Ahex 2 Bayt nputdata1 (Standard 1 P) sabit içerik 3 (5632dec) 1A2hex (6658dec) Bayt nputdata2 (Configurable P) - 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) SEW Drive EtherCAT cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Resim 5: İşlem veri nesneleri OutputData1 ve nputdata1'nin kullanımı 61221AXX 28 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

29 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi 5 1 çevrimsel işlem veri kelimesi için statik PDO acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 1 PO) PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO 6 PO 7 PO 8 PO 9 PO 1 MOVDRVE Process Data or POS plus Process Data POS plus MOVDRVE Process Data Resim 6: OutputData1 için standart işlem çıkış verilerinin bağlantısı 61223AXX OutputData1 ile aktarılan işlem çıkış verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem çıkış verileri PO1... PO3, MOVDRVE B sürücüde işlem verileri parametre ayarı üzerinden çeşitli işlem verilerine (kontrol kelimeleri, istenen değerler) bağlanabilirler (Æ "Fieldbus- cihaz profili MOVDRVE " elkitabı) İşlem çıkış verileri PO4... PO1 sadece POS plus içerisinde kullanıma sunulur. PDO OutputData1 için sabit yapılandırılmış işlem çıkış verilerinin bağlantısı ndex.subindex PDO'da offset İsim Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3DB8.hex (158.dec). PO1 UNT 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 2. PO2 UNT 4. PO3 UNT 6. PO4 UNT 8. PO5 UNT 1. PO6 UNT 12. PO7 UNT 14. PO8 UNT 16. PO9 UNT 18. PO1 UNT 2 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 29

30 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi PDO OutputData1 için sabit yapılandırılmış işlem giriş verilerinin bağlantısı MOVDRVE Process Data or MOVDRVE POS plus Process Data POS plus Process Data P 1 P 2 P 3 P 4 P 5 P 6 P 7 P 8 P 9 P 1 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Resim 7: PDO nputdata1 için standart işlem giriş verilerinin bağlantısı 61226AXX nputdata1 ile aktarılan işlem giriş verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem giriş verileri P1 P3, MOVDRVE B sürücüde işlem verileri parametre ayarı üzerinden çeşitli işlem verilerine (durum kelimeleri, gerçek değerler) bağlanabilirler (Æ "Fieldbus- cihaz profili MOVDRVE " elkitabı) İşlem giriş verileri P4 P1 sadece POS plus içerisinde kullanıma sunulur. ndex.subindex PDO'da offset İsim Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3E1C.hex. P1 UNT (159.dec) 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 2. P2 UNT 4. P3 UNT 6. P4 UNT 8. P5 UNT 1. P6 UNT 12. P7 UNT 14. P8 UNT 16. P9 UNT 18. P1 UNT 2 1'dan daha az işlem veri kelimesi aktarılacak ise veya PDO-Mapping'in ayarlanması gerekiyorsa, statik PDO yerine yapılandırılabilir PDO kullanılmalıdır. 3 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

31 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi 5 8'e kadar POS plus değişkenleri veya 1 işlem veri kelimesi için yapılandırılabilir PDO OutputData2 ve nputdata2 ile aktarılan işlem verileri, aşağıdaki tabloya göre işlem veri belgileri ile değişken olarak yapılandırılabilir. DNT tipindeki 32 Bit değişkenler ile birlikte standart işlem verileri PO1... PO1 ve P1... P1 da yapılandırılabilir. Bu durumda PDO'lar hedefe yönelik olarak uygulama durumuna göre yapılandırılır. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) cycl. nputdata2 acycl. Mailbox (Configurable P) Communication SEW Drive Resim 8: Yapılandırılabilir PDO OutputData2, nputdata2'nin kullanımı 6123AXX acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1 1. Variable PO2 6. Variable 7. Variable PO1 8. Variable max. 1 Process Data PO1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) Resim 9: OutputData2 için serbest yapılandırılabilir PDO-Mapping 61232AXX max. 1 Process Data P1..1 (UNT) max. 8 POS plus Variables (DNT) 1. Variable P1 2. Variable 7. Variable P1 8. Variable cycl. nputdata2 (Configurable P) acycl. Mailbox Communication Resim 1: nputdata2 için serbest yapılandırılabilir PDO-Mapping 61237AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 31

32 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi PDO OutputData2 ve nputdata2 için yapılandırılabilir işlem giriş ve çıkış verilerinin atanması Maksimum yapılandırılabilir PDO OutputData2 ve nputdata2 yapısı 1 işlem veri kelimesi (tip UNT) 8 POS plus değişkeni (tip DNT) ndex.subindex İsim Veri tipi Bayt olarak büyüklük 2AF8.hex (11.dec) 2CBD.hex (11453.dec) 2CBE.hex (11454.dec) 2CBF.hex (11455.dec) 2CC.hex (11456.dec) 2CD1.hex (11473.dec) 2CD2.hex (11474dec) 2CD3.hex (11475.dec) 2CD6.hex (11478.dec) 2CD7.hex (11478.dec) 2CD8.hex (1148.dec) 2CD9.hex (11481.dec) 2CDA.hex (11482.dec) 2CDB.hex (11483.dec) 2CDC.hex (11484.dec) 2CE4.hex (11492.dec) 2CE7.hex (11495.dec) 2CEB.hex (11499.dec) 2CEC.hex (115.dec) 2CED.hex (1151.dec) 2CEE.hex (1152.dec) 2CEF.hex (1153dec) Template posvar (...123) ModuloCtrl (H453) ModTagPos (H454) ModActPos (H455) ModCount (H456) Durum kelimesi (H473) Scope474 Scope475 (H475) AnaOutPOS2 (H478) AnaOutPOS (H479) OptOutPOS (H48) StdOutPOS (H481) OutputLevel (H482) nputlevel (H483) ControlWord (H484) TargetPos (H492) LagDistance (H495) SetpPosBus (H499) TpPos2_VE (H5) TpPos1_VE (H51) TpPos2_Abs (H52) TpPos1_Abs (H53) DNT 4 4 Read Write Erişim özelliği POS plus değişkenleri için şablon Modulo işlevinin kontrol kelimesi Modulo hedef pozisyon Modulo mevcut pozisyon Modulo sayısal değer POS durum kelimesi Doğrudan Scope değişkeni Doğrudan Scope değişkeni Analog çıkış 2 opsiyon DO11B Analog çıkış opsiyon DO11B Opsiyonel dijital çıkışlar Standart dijital çıkışlar Dijital çıkışların durumu Dijital girişlerin durumu POS plus kontrol kelimesi Hedef pozisyon Kayma mesafesi Bus pozisyonu istenilen değeri Touch Probe pozisyon 2 sanal enkoder Touch Probe pozisyon 1 sanal enkoder Touch Probe pozisyon 2 Touch Probe pozisyon 1 32 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

33 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi 5 ndex.subindex İsim Veri tipi Bayt olarak büyüklük 2CF.hex (1154.dec) 2CF1.hex (1155.dec) 2CF2.hex (1156.dec) 2CF3.hex (1157.dec) 2CF4.hex (1158.dec) 2CF5.hex (1159dec) 2CF6.hex (1151.dec) 2CF7.hex (11511.dec) 3DB8.hex (158.dec) 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1581.dec) 3E1C.hex (159.dec) 3E1D.hex (1591dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) TpPos2_Ext (H54) TpPos2_Mot (H55) TpPos1_Ext (H56) TpPos2_Mot (H57) ActPos_Mot16 bit (H58) ActPos_Abs (H59) ActPos_Ext (H51) ActPos_Mot (H511) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO7 PO8 PO9 PO1 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P1 DNT 4 4 UNT 2 2 Read Write Erişim özelliği Touch Probe pozisyon 2 harici Touch Probe pozisyon 2 motor enkoderi Touch Probe pozisyon 1 harici Touch Probe pozisyon 1 motor Actual Pozisyon Motor 16 Bit Gerçek pozisyon mutlak enkoder Harici enkoder X14 mevcut pozisyon Mevcut pozisyon motor enkoder Standart işlem çıkış veri kelimesi PO1 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO2 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO3 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO4 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO5 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO6 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO7 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO8 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO9 Standart işlem çıkış veri kelimesi PO1 Standart işlem giriş veri kelimesi P1 Standart işlem giriş veri kelimesi P2 Standart işlem giriş veri kelimesi P2 Standart işlem giriş veri kelimesi P4 Standart işlem giriş veri kelimesi P5 Standart işlem giriş veri kelimesi P6 Standart işlem giriş veri kelimesi P7 Standart işlem giriş veri kelimesi P8 Standart işlem giriş veri kelimesi P9 Standart işlem giriş veri kelimesi P1 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 33

34 5 Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master ın MOVDRVE B için projelendirilmesi İşlem veri nesnelerinin yapılandırma olasılığı: Eğer aynı anda OutputData1 veya nputdata1 projelendirilmiş ise, OutputData2 ve nputdata2 serbest yapılandırılabilir işlem veri nesnelerinde çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri PO eklenebilirler. İşlem veri nesnelerinin çok kere yapılandırılması mümkün değildir. Sadece standart işlem veri nesneleri PO1 PO1, P1... P1 veya POS plus - değişkenleri (indeksleri ) işlem verileri olarak yapılandırılabilirler. 34 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

35 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway için projelendirilmesi Bu bölümde EtherCAT-Master'ın MOVTRAC B ve DFE24B-Gateway/UOH11B ile projelendirilmesi açıklanmaktadır MOVTRAC B ve Gateway gövdesi UOH11B ile çalıştırmak için XML dosyaları EtherCAT-Master'ın projelendirilmesi için bir XML dosyası (SEW_DFE24B.XML) mevcuttur. Bu dosyayı projelendirme yazılımındaki özel bir dizine kopyalayınız. Ayrıntılı bilgiler ilgili projelendirme yazılımlarının kullanma kılavuzlarından alınabilir. EtherCAT-Technology Group (ETG) tarafından standartlaştırılan XML dosyaları tüm EtherCAT master'ları tarafından okunabilirler Projelendirmede yapılması gerekenler EtherCAT arabirimli MOVTRAC /Gateways'in projelendirmesinde yapılması gerekenler: 1. XML dosyasını projelendirme yazılımınızda verilen yönergelere göre yükleyin (kopyalayın). Kurulum işlemi başarı ile tamamlandığında, cihaz slave katılımcılarda (SEW EURODRVE Æ Drives altında) DFE24B-Gateway adı altında görünür. 2. Cihazı EtherCAT yapısına ekleme işlemini, [yapıştırın] menüsü üzerinden yapabilirsiniz. Adresler otomatik olarak atanacaklardır. Daha kolay tanıyabilmek için cihazı adlandırabilirsiniz. 3. /O ları veya periferi verilerini, uygulama programlarının giriş ve çıkışları ile birbirine bağlayın. Projelendirme işleminden sonra EtherCAT haberleşmesini başlatabilirsiniz. RUN ve ERR LED leri size Opsiyon DFE24B nin haberleşme durumunu belirtir (Bölüm 4.9'a bkz. " Opsiyon DFE24B nin işletme göstergeleri") El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 35

36 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 5 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway MOVTRAC B için DFE24B-Gateway PDO yapılandırması MOVTRAC B için DFE24B-Gateway çalışma modunda çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri için birer adet PDO kullanılır. OutputData1 (Standard 24 PO) Maksimum 8 alt seviyedeki MOVTRAC B frekans çeviricinin işlem verileri ile sabit olarak bağlanmış 24 çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli statik PDO. nputdata1 (Standard 24 P) Maksimum 8 alt seviyedeki MOVTRAC B frekans çeviricinin işlem verileri ile sabit olarak bağlanmış 24 çevrimsel işlem giriş veri kelimeli statik PDO. DFE24B-Gateway için olası PDO listesi: İndeks Büyüklük İsim Mapping Sync-Manager Sync-Unit 161hex 48 Bayt OutputData1 (Standard 24 PO) sabit içerik 2 (5633dec) 1A1hex (5633dec) 48 Bayt nputdata1 (Standard 24 P) sabit içerik 3 Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Resim 11: EtherCAT-Master ile veri alışverişi (PDO OutputData1, nputdata1) 61242AXX 36 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

37 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway 5 Sabit yapılandırılmış işlem çıkış verilerinin bağlantısı (PDO 1) acycl. Mailbox Communication cycl. OutputData1 (Standard 1 PO) PO1 PO2 PO3 PO4 PO5 PO6 PO22 PO23 PO24 Drive 1 PO1...PO3 Drive 2 PO1...PO3 Drive 8 PO1...PO3 Resim 12: OutputData1 için standart işlem çıkış verilerinin bağlantısı 61239AXX OutputData1 ile transfer edilen işlem çıkış verileri takip eden tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem çıkış verileri PO1... PO3, her frekans çevirici için MOVTRAC B frekans çeviricide işlem veri parametreleri üzerinden, farklı işlem verilerine (kontrol kelimeleri, istenen değerler) bağlanabilirler (Æ "MOVTRAC B" işletme kılavuzu) ndex.subindex PDO'da offset İsim Atanma Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3DB8.hex (158.dec). PO1 Drive 1 PO1 3DB9.hex (1581.dec) 3DBA.hex (1582.dec) 3DBB.hex (1583.dec) 3DBC.hex (1584.dec) 3DBD.hex (1585.dec) 3DBE.hex (1586.dec) 3DBF.hex (1587.dec) 3DC.hex (1588.dec) 3DC1.hex (1589.dec) 3DC2.hex (1581.dec) 3DC3.hex (15811.dec) 3DC4.hex (15812.dec) 3DC5.hex (15813.dec) 3DC6.hex (15814.dec) 2. PO2 Drive 1 PO2 4. PO3 Drive 1 PO3 6. PO4 Drive 2 PO1 8. PO5 Drive 2 PO2 1. PO6 Drive 2 PO3 12. PO7 Drive 3 PO1 14. PO8 Drive 3 PO2 16. PO9 Drive 3 PO3 18. PO1 Drive 4 PO1. PO11 Drive 4 PO2 2. PO12 Drive 4 PO3 4. PO13 Drive 5 PO1 6. PO14 Drive 5 PO2 8. PO15 Drive 5 PO3 UNT 2 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 37

38 5 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway ndex.subindex PDO'da offset İsim Atanma Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3DC7.hex (15815.dec) 3DC8.hex (15816.dec) 3DC9.hex (15817.dec) 3DCA.hex (15818.dec) 3DCB.hex (15819.dec) 3DCC.hex (1582.dec) 3DCD.hex (15821.dec) 3DCE.hex (15822.dec) 3DCF.hex (15823.dec) 1. PO16 Drive 6 PO1 12. PO17 Drive 6 PO2 14. PO18 Drive 6 PO3 16. PO19 Drive 7 PO1 18. PO2 Drive 7 PO2 18. PO21 Drive 7 PO3 18. PO22 Drive 8 PO1 18. PO23 Drive 8 PO2 18. PO24 Drive 8 PO3 UNT 2 38 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

39 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway 5 Sabit yapılandırılmış işlem giriş verilerinin bağlantısı (PDO 1) Drive 1 P1...P3 Drive 2 P1...P3 Drive 8 P1...P3 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P22 P23 P24 cycl. nputdata1 (Standard 1 P) acycl. Mailbox Communication Resim 13: nputdata1 için standart işlem giriş verilerinin bağlantısı 6124AXX nputdata1 ile aktarılan işlem giriş verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem giriş verileri P1 P3 MOVTRAC B frekans çeviricide, işlem verileri parametre belirlenmesi üzerinden, farklı işlem verilerine (durum kelimeleri, mevcut değerler) bağlanabilirler (Æ "MOVTRAC B" işletme kılavuzu) ndex.subindex PDO'da offset İsim Atanma Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3E1C.hex (159.dec). P1 Drive 1 P1 3E1D.hex (1591.dec) 3E1E.hex (1592.dec) 3E1F.hex (1593.dec) 3E2.hex (1594.dec) 3E21.hex (1595.dec) 3E22.hex (1596.dec) 3E23.hex (1597.dec) 3E24.hex (1598.dec) 3E25.hex (1599.dec) 3E26.hex (1591.dec) 3E27.hex (15911.dec) 3E28.hex (15912.dec) 3E29.hex (15913.dec) 3E2A.hex (15914.dec) 2. P2 Drive 1 P2 4. P3 Drive 1 P3 6. P4 Drive 2 P1 8. P5 Drive 2 P2 1. P6 Drive 2 P3 12. P7 Drive 3 P1 14. P8 Drive 3 P2 16. P9 Drive 3 P3 18. P1 Drive 4 P1 2. P11 Drive 4 P2 22. P12 Drive 4 P3 24. P13 Drive 5 P1 26. P14 Drive 5 P2 28. P15 Drive 5 P3 UNT 2 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 39

40 5 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway ndex.subindex PDO'da offset İsim Atanma Veri tipi Bayt olarak büyüklük 3E2B.hex (15915.dec) 3E2C.hex (15916.dec) 3E2D.hex (15917.dec) 3E2E.hex (15918.dec) 3E2F.hex (15919.dec) 3E3.hex (1592.dec) 3E31.hex (15921.dec) 3E32.hex (15922.dec) 3E33.hex (15923.dec) 3. P16 Drive 6 P1 UNT P17 Drive 6 P2 34. P18 Drive 6 P3 36. P19 Drive 7 P1 38. P2 Drive 7 P2 4. P21 Drive 7 P3 42. P22 Drive 8 P1 44. P23 Drive 8 P2 46. P24 Drive 8 P3 4 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

41 Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVTRAC B/Gateway Gateway modu için auto-setup Otomatik kurma (auto-setup) fonksiyonu ile DFE24B gateway olarak, bilgisayar kullanmadan da devreye alınabilir. Auto-setup DP anahtar üzerinden (bkz. Bölüm 4.4, sayfa 19) aktive edilir. Otomatik kurma (AS) DP anahtarın açılması ile bu fonksiyon sadece bir defa uygulanır. Daha sonra Auto-stop DP anahtarı açık kalmalıdır. Fonksiyonun yeniden uygulanabilmesi için anahtar kapatılıp tekrar açılmalıdır. DFE24B ilk adımda alt seviyedeki SBus üzerinde frekans çeviricileri arar ve bulduğunda LED H1 (sistem hatası) kısa bir süre için yanıp söner. Bunun için frekans çeviricilerin SBus adresleri farklı ayarlanmış olmalıdır (P881). Adreslerin, frekans çeviricilerin elektrik panolarındaki yerleşimlerine göre, Adres 1'den başlayarak yukarıya doğru sıralanması önerilmektedir. Bulunan her frekans çevirici için fieldbus tarafındaki işlem resmine 3 kelime ilave edilir. Bir frekans çevirici bulunamadığı zaman, LED H1 yanmaya devam eder. Maksimum 8 frekans çevirici dikkate alınır. Arama tamamlandığında DFE24B bu 3 işlem veri kelimesini çevrimsel olarak, bağlanan her frekans çevirici ile değiştirir. İşlem çıkış verileri fieldbus tarafından alınır, 3'lü bloklara bölünür ve gönderilir. İşlem giriş verileri frekans çevirici tarafından okunur, gruplaştırılır ve fieldbus master'a aktarılır. SBus iletişiminin çevrim süresi her katılımcı için 2 ms'dir. SBus üzerinde 8 frekans çevirici bulunan bir uygulama için işlem verileri güncelleme çevrimi süresi böylece 8x 2 ms = 16 ms olarak hesaplanabilir. DFE24B 'ye bağlanmış olan frekans çeviricilerin işlem verileri seçimi değiştirildiğinde, DFE24B bu değerleri sadece bir kere Auto-Setup esnasında kaydettiğinden, Auto-Setup işlemi yeniden yapılmalıdır. Bağlanmış olan frekans inverterlerinin işlem veri seçimleri Auto-Setup sonrası, aynı zamanda dinamik olarak değiştirilemez. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 41

42 5 Projelendirme ve devreye alma MOVDRVE MDX61B frekans çeviricideki ayarlar 5.4 MOVDRVE MDX61B frekans çeviricideki ayarlar Fieldbus'ın kolay çalışması için aşağıdaki ayarlar yapılmalıdır AXX MOVDRVE B sürücünün EtherCAT üzerinden kontrol edilebilmesi için ayarı, kontrol kaynağına (P11) ve istenen değer kaynağında (P1) = FELDBUS değiştirilmelidir. FELDBUS ayarlandığında, sürücü, EtherCAT üzerinden istenen değer aktarımına ayarlanır. Böylece MOVDRVE B sürücü üst seviyedeki otomasyon cihazından gönderilen işlem çıkış verilerine yanıt verir. MOVDRVE B sürücü EtherCAT opsiyon kartı takıldıktan sonra, başka ayara gerek kalmadan derhal EtherCAT üzerinden kurulabilir. Bu durumda çalıştırdıktan sonra, örneğin tüm parametreler bir üst seviyedeki otomasyon cihazından ayarlanabilir. 42 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

43 Projelendirme ve devreye alma MOVTRAC frekans çeviricinin ayarlanması 5 Kontrol ve istenen değer kaynağı FELDBUS ın aktive edilmesi üst seviyedeki kontrol ünitesindeki "Fieldbus modu aktif" biti ile gösterilir. Bir emniyet gereği olarak, MOVDRVE B sürücünün fieldbus sistemi üzerinden kontrol edilebilmesi için klemenslerle de "enable" konuma getirilmelidir. Bunun için klemensler, sürücünün giriş klemensleri üzerinden "enable" olabileceği şekilde bağlanmalı ve programlanmalıdır. İnverterin klemesler üzerinden "enable" yapılabilmesi için en basit yol, örn. DØØ giriş klemensine (Function/CONTROLLER NHBT) +24V sinyali vermek ve DØ1... DØ7 giriş klemenslerini NO FUNCTON olarak programlamaktır. MOVDRVE B sürücünün EtherCAT bağlantısı ile tam olarak devreye alınması için izlenmesi gereken yol Bölüm 6 ve 7'de açıklanmaktadır. 5.5 MOVTRAC frekans çeviricinin ayarlanması 11639AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 43

44 5 Projelendirme ve devreye alma MOVTRAC frekans çeviricinin ayarlanması MOVTRAC B frekans çeviricinin EtherCAT üzerinden kontrol edilebilmesi için ayarı, kontrol kaynağına (P11) ve istenen değer kaynağında (P1) = SBus olarak değiştirilmelidir. MOVTRAC B frekans çevirici SBus 'a ayarlandığında, istenen değer aktarımı parametreleri Gateway üzerinden belirlenir. Böylece MOVTRAC B frekans çevirici üst seviyedeki otomasyon cihazından gönderilen işlem çıkış verilerine yanıt verir. Frekans çevirici MOVTRAC B'nin SBus iletişimi bozulduğunda durması için, SBus1 zamanaşımı (P883) ms'den farklı bir değer olarak ayarlanmalıdır. Biz ms arasında bir değer verilmesini önermekteyiz. Kontrol ve istenen değer kaynağı SBus'ın aktive edilmesi üst seviyedeki kontrol ünitesindeki "SBus modu aktif" bit i ile gösterilir. Bir emniyet gereği olarak, frekans çeviricinin fieldbus sistemi üzerinden kontrol edilebilmesi için klemenslerle de "enable" konuma getirilmelidir. Bunun için klemensler, frekans çeviricilerin giriş klemensleri üzerinden "enable" olabileceği şekilde bağlanmalı ve programlanmalıdır. Frekans çeviricinin klemensler üzerinden "enable" yapılabilmesi için en basit yol, örn. DØ giriş klemensine (Function SAĞ/STOP) +24 V sinyali vermek ve diğer giriş klemenslerini NO FUNCTON olarak programlamaktır. P881 SBus adresi parametresini yükselen bir sırada değerleri arasına ayarlayınız. SBus adresi, DFE24B-Gateway tarafından kullanıldığından, kullanılmaması gerekir. P883 SBusTimeout parametresini ms arasında bir değere ayarlayın. 2 ms. 44 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

45 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü 6 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Bu bölümde frekans çeviricisinin EtherCAT 'de, fieldbus haberleşmesi (Motion-Control- Uygulamaları Æ Böl. 7) için sabit yapılandırılmış PDO üzerinden kumandasında çalışma prensibi anlatılmaktadır. 6.1 MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü MOVDRVE B frekans çevirici, 1 /O kelimesi uzunluğundaki, sabit yapılandırılmış PDO üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kelimeleri EtherCAT-Masters kullanımında doğrudan işlem görüntüsünde görüntülenirler ve doğrudan kontrol programından yanıt alabilirler. EtherCAT Master SEW Drive SEW Drive SEW Drive /O Ethernet Header Frame Header EtherCAT EtherCAT Header Drive 1 Drive 2 Drive 3 Data... FCS Resim 14: SEW tahrik üniteli EtherCAT 61375AXX İşlem veri kanalı üzerinden kontrol ile ilgili ayrıntılı bilgiler, özellikle kontrol ve durum kelimesinin kodlanması, fieldbus cihaz profili el kitabından alınabilir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 45

46 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü MOVDRVE MDX61B ile TwinCAT in kontrolü için bir örnek SEW_DFE24B.xml dosyası TwinCAT alt dizinindeki "\O\EtherCAT" e kopyalandıktan sonra, bir MOVDRVE B yi "offline mode"unda "Append box" üzerinden EtherCAT yapısına ekleyebilirsiniz (Æ aşağıdaki resim) AXX "online mode" 'unda (yani EtherCAT hattına bağlanılmış halde) "Find devices" simgesi ile EtherCAT hattına bağlanmış olan MOVDRVE ları arayabilirsiniz (Æ aşağıdaki resim) AXX Fieldbus'ın işlevselliğinin kolay olması için NC aksları mutlaka her bulunan cihaz için oluşturulmuş olmak zorunda değildir. 46 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

47 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü 6 En basit işlem verisi aktarımı için sadece her iki PDO nputdata1 ve OutputData1 gereklidir. Yapılandırılabilir PDO yu devre dışı bırakmak için her iki PDO'nun (nput ve Output) onay kutularındaki işaretleri kaldırabilirsiniz (Æaşağıdaki resim) AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 47

48 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVDRVE MDX61B'nin sürücünün kontrolü Şimdi artık 1 a kadar işlem veri kelimesini PLC programı ile bağlayabilir veya aşağıdaki resimde gösterildiği gibi test etmek için manuel olarak tanımlayabilirsiniz AXX Önce işlem çıkış verilerini PO1 işaretleyin. Gelen pencerede "Online" sekmesini seçiniz. "Write" butonuna tıklayın. "Set Value Dialog" penceresi açılır. Burada "Dec" veya "Hex" alanlarına verilerinizi giriniz. Aynı şekilde bu prosedürü işlem çıkış verileri PO2 için tekrarlayınız. 1 işlem giriş ve çıkış veri kelimesinin atanma ve ölçeklendirilmesi MOVDRVE B de parametre grubu 87_ de yapılır veya bir POS plus programı üzerinden veya bir uygulama modülü üzerinden belirlenir. Daha ayrıntılı bilgiler "MOVDRVE MDX6B/61B" sistem el kitabı ile "Fieldbus cihaz profili" el kitabında verilmiştir EtherCAT zamanaşımı (MOVDRVE MDX61B) EtherCAT üzerinden veri aktarımı arızalandığında veya kesildiğinde MOVDRVE MDX61B da master'da projelendirilmiş olan yanıt denetleme süresi geçer (standart değer 1 ms). ERR der DFE24B LED i yanar ve yeni kullanıcı verileri alınmadığını gösterir. MOVDRVE MDX61B aynı zamanda P831 Reaktion Fieldbus Timeout ile seçilmiş olan hata yanıtını gerçekleştirir. P819 Fieldbus Timeout ile Master tarafından EtherCAT için verilmiş olan yanıt denetleme süresi gösterilir. Bu zaman aşımı süresi sadece Master üzerinden değiştirilebilir. Değişiklikler kullanma paneli veya MOVTOOLS üzerinden gösterilirler, fakat etkin değillerdir ve bir daha çalıştığında üzerlerine yazılır Fieldbus zamanaşımı yanıtı (MOVDRVE MDX61B) P831 Reaction Fieldbus Timeout ile fieldbus zaman aşımı gözetimini oluşturan hata yanıtı parametresi belirlenir. Buradaki yapılan ayar master sistemin projelendirilmesine de uymalıdır. 48 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

49 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVTRAC B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü MOVTRAC B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü Gateway'e bağlanan frekans çeviriciler her bir frekans çevirici için 3 /O kelimesi uzunluğundaki işlem veri kanalı üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kelimeleri EtherCAT-Masters kullanımında doğrudan işlem görüntüsünde görüntülenirler ve hemen kontrol programından yanıt alabilirler. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N Resim 15: EtherCAT verilerinin PLC adres alanında görüntülenmesi PO = İşlem çıkış verileri / P = İşlem giriş verileri 61242AXX PDO daki 24 işlem giriş ve çıkış veri kelimeleri Gateway'den aşağıda açıklandığı gibi 8'e kadar SBus üzerinden bağlanmış olan frekans çeviriciye aktarılır: Kelime 1, 2 ve 3 en düşük SBus adresindeki frekans çeviriciye (örn. 1) Kelime 4, 5 ve 6 bir sonraki daha yüksek olan SBus adresindeki frekans çeviriciye (örn. 2)... Eğer 8'den daha az frekans çevirici Gateway'e bağlanmışsa, PDO'daki üstte olan kelimeler anlamsızdır ve hiç bir cihaza aktarılmaz. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 49

50 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVTRAC B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü MOVTRAC B (Gateway) ile TwinCAT in kontrolü için bir örnek SEW_DFE24B.xml dosyası TwinCAT alt dizinindeki "\O\EtherCAT" e kopyalandıktan sonra, bir DFE24B-Gateway i "offline mode" unda "Box yapıştırın" üzerinden EtherCAT yapısına yapıştırabilirsiniz (Æ takip eden resim) AXX "online mode" 'unda (yani EtherCAT hattına bağlanılmış halde) "Cihazları Ara" sembolü ile EtherCAT hattına bağlanmış olan DFE24B-Gateways leri araştırabilirsiniz (Æ takip eden resim) AXX Bulunan her bir DFE24-B-Gateway için bir NC aksı oluşturmak anlamlı değildir. Her DFE24B-Gateway'e bir MOVTRAC B bağlanması durumunda her biri için bir aks oluşturulmalıdır. Fieldbus'ın işlevselliğinin kolay olması için NC aksları mutlaka her bulunan cihaz için oluşturulmuş olmak zorunda değildir. 5 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

51 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVTRAC B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü 6 İlk 3 işlem veri kelimesi DFE24B-Gateway'e bağlanmış olan birinci MOVTRAC B ile değiş tokuş edilir, PLC programına bağlanır veya test için elle yazılır (Æ aşağıdaki resim) AXX Önce işlem çıkış verilerini PO1 işaretleyiniz. Gelen pencerede "Online" sekmesini seçiniz. "Write" butonuna tıklayın. "Set Value Dialog" penceresi açılır. Burada "Dec" veya "Hex" alanlarına verilerinizi giriniz. Aynı şekilde bu prosedürü İşlem çıkış verileri PO2 için de yapınız. 3 işlem giriş ve çıkış veri kelimesinin atanma ve ölçeklendirilmesi MOVTRAC B de parametre grubu 87_ de yapılır veya bir POS plus programı üzerinden belirlenir. Diğer bilgiler için "MOVTRAC B" sistem elkitabı ve "MOVTRAC iletişimi" el kitabına bakınız SBus zamanaşımı SBus'ta bulunan bir veya birden fazla frekans çeviriciye DFE24 tarafından ulaşılamaz ise, Gateway ilgili frekans çeviricinin durum kelimesi 1'de (status word 1) hata kodu F111 Sistem hatası gösterir. LED H1 (sistem hatası) ışıldar. Hata diyagnoz arabirimi X24'de de gösterilir. Frekans çeviricinin durması için MOVTRAC B deki SBus-Zaman aşımı süresi (P883), dışında bir değere ayarlanmalıdır. Zamanaşımı reaksiyonunu parametre P836 üzerinden ayarlanır Cihaz hatası Gateway ler kendi kedilerini test ederken çoğu hatayı tanırlar ve "inhibit" konumuna geçerler. Hata cevapları ve hata çözüm önlemleri hata listesinde verilmiştir. Kendi kendini test ederken oluşan bir hata, tüm frekans çeviricilerdeki fieldbus'ların işlem girişi verilerinin durum kelimelerinde (status word 1) hata kodu F111 Sistem hatası görünür. DFE24B üzerindeki LED H1 (sistem hatası) eşit aralıklarla yanıp sönmeye başlar. Hata kodu tanı arabirimi X24 üzerinden MOVTOOLS MotionStudio ile Gateway'in durum göstergesinde gösterilir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 51

52 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme Gateway modunda DFE24B'nin fieldbus zaman aşımı Gateway'in, EtherCAT haberleşmesi sırasında, bir zaman aşımı durumunda nasıl bir yanıt vermesi gerektiği P831 Fieldbus zaman aşımı yanıtı parametresi ile ayarlanabilir. P831 fieldbus zamanaşımı yanıtı Yanıt yok PA_DATA = Açıklama Alt seviyedeki SBus'a bağlı olan tahrik üniteleri son istenen değerleri ile çalışmaya devam eder. EtherCAT haberleşmesi kesildiğinde bu tahrik üniteleri artık kontrol edilemez. Bir EtherCAT zaman aşımı tanındığında, işlem verisi konfigürasyonlarında control word 1 veya control word 2 olan tüm tahrik ünitelerinde bir hızlı stop gerçekleşir. Bunun için kontrol kelimesinin... 2 bitlerine Gateway tarafından verilir. Tahrik üniteleri hızlı stop rampası ile dururlar. 6.3 EtherCAT üzerinden parametre belirleme EtherCAT deki sürücü parametrelerine CoE (CANopen over EtherCAT) deki standart SDO-servisleri READ ile WRTE ulaşılır. Frekans çeviricilerin parametrelerinin EtherCAT parametre kanalı üzerinden ayarlanması sadece MOVDRVE MDX61B ve DFE24B-Gateway parametreleri ile mümkündür. EtherCAT parametre kanalı SDO, Gateway'in altında SBus'ta kurulu olan frekans çeviricilerin parametrelerine veri erişimi olanağı sunmazlar. MOVTOOLS MotionStudio SBus üzerinden Gateway'de bağlı olan MOVTRAC B lere de VoE- (Vendor specific over EtherCAT) servisleri sayesinde ulaşabilir (Æ Böl. 8) SDO servisleri READ ve WRTE EtherCAT-Master a veya yapılandırma ortamına bağlı olarak kullanıcı arabirimi farklılık gösterir. Fakat SDO komutlarının uygulanmasında her zaman aşağıdaki parametrelere ihtiyaç duyulur. SDO-READ Slave adresi (16 Bit) İndeks (16 Bit) Alt indeks (8 Bit) Veriler Veri uzunluğu SDO-WRTE Slave adresi (16 Bit) İndeks (16 Bit) Alt indeks (8 Bit) Veriler Veri uzunluğu Açıklama Veri okunulması istenen frekans çeviricinin EtherCAT adresi. Object Dictionary'deki okunması istenen adres. Alınan verilerin ve uzunluklarının kaydedilme yapısı. Açıklama Üzerine veri yazılması istenen frekans çeviricinin EtherCAT adresi. Object Dictionary'deki yazılması gereken adres. Yazılacak verilerin kaydedildiği yapı. READ ve WRTE SDO servisleri için başka ek flag'ler ve parametreler gerekebilir: fonksiyonun etkinleştirilmesi için işleniyor veya hata mesajları göstermek için zaman aşımı denetimi için uygulamadaki hata mesajları için 52 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

53 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme EtherCAT üzerinden TwinCAT de bir parametre okuma örneği Parametre okumak için SDO-READ işlevi kullanılır. Bunun için okunacak parametrenin indeksi gereklidir. Parametre indeksi SHELL programında veya parametre ağacında [CTRL + F1] tuşları ile de gösterilebilir. TwinCAT ye eklemek için FB_EcCoESdoRead fonksiyon modülü gereklidir. Bu fonksiyon modülünü TcEtherCAT.lib kütüphanesinde bulabilirsiniz. Bu fonksiyon modülünü iki adımda entegre edebilirsiniz. 1. FB_EcCoESdoRead fonksiyon modülünün bir instance ının yaratılması 2. Fonksiyon modüllerinin girişleri aşağıdaki gibi atanmıştır: snetd: EtherCAT-Master ın Net-D verileri nslaveaddr: Okunması gereken SEW cihazının EtherCAT adresi. nndex: Okunulacak parametrenin indeks verisi. nsubndex: Okunulacak parametrenin alt indeksi verisi. pdstbuf: Gösterge okunulan parametrenin kaydedilmesi gereken yerin veri alanında. cbbuflen: Okunacak parametrenin bayt olarak maksimum bellek kapasitesi. bexecute: Okuma işlemini pozitif bir kenar başlatır. ttimeout: Fonksiyon modülünün zamanaşımı süresi verisi. Çıkış flag ları bbusy ve berror servislerin durumuna işaret ederler, bir hata durumunda nerrd ve eğer berror flag ı ayarlanmışsa, hata numarasını gösterirler. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 53

54 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme Aşağıdaki resim fonksiyon modülünün TwinCAT'de entegrasyonunu göstermektedir: 11647AXX SEW parametreleri her zaman 4 Bayt (1 DWord) veri uzunluğuna sahiptirler. Ölçeklendirme ve daha detaylı anlatım için, bkz. ''Fieldbus Cihaz Profili" el kitabı. Yukarıda gösterilen örnekte DC link gerilimi okundu (indeks 8325, alt indeks ). Örneğin 639 sayısı alındığında, bu fieldbus cihaz profiline göre 639 V'ye eşittir. 54 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

55 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme EtherCAT üzerinden TwinCAT de bir parametreyi yazdırma örneği SDO-WRTE fonksiyonu bir parametreyi yazmak için kullanılır. Bunun için yazılacak parametrenin indeksi gereklidir. Parametre indeksi SHELL programında veya parametre ağacında [CTRL + F1] tuşları ile de gösterilebilir. TwinCAT ye eklemek için FB_EcCoESdoWrite fonksiyon modülü gereklidir. Bu fonksiyon modülünü TcEtherCAT.lib kütüphanesinde bulabilirsiniz. Bu fonksiyon modülünü iki adımda entegre edebilirsiniz. 1. FB_EcCoESdoWrite fonksiyon modülünün bir instance ını yaratın. 2. Fonksiyon modüllerinin girişleri aşağıdaki gibi atanırlar: snetd: EtherCAT-Master ın Net-D verileri nslaveaddr: Üzerine veri yazılması gereken SEW cihazının EtherCAT adresi. nndex: Yazılacak parametrenin indeksi nsubndex: Yazılacak parametrenin alt indeksi. pdstbuf: Gösterge yazılacak parametrenin kaydedilmesi gereken yerin veri alanında. cbbuflen: Gönderilecek veri miktarı (bayt). bexecute: Yazma işlemini pozitif bir kenar başlatır. ttimeout: Fonksiyon modülünün zamanaşımı süresi. Çıkış flag ları bbusy ve berror servislerin durumuna işaret ederler, bir hata durumunda nerrd ve eğer berror flag ı ayarlanmışsa, hata numarasını gösterirler. Aşağıdaki resim fonksiyon modülünün TwinCAT'de entegrasyonunu göstermektedir: 11648AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 55

56 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Konfigürasyonun dönüş kodları SEW parametreleri her zaman 4 Bayt (1 DWord) veri uzunluğuna sahiptirler. Ölçeklendirme ve daha detaylı anlatım için, bkz. ''Fieldbus Cihaz Profili" el kitabı. Yukarıda gösterilen örnekte olması gereken (dahili) değer n11 (indeks 8489, alt indeks ) 1 d/d ya ayarlandı. Fieldbus cihaz profiline göre istenen devir sayısı 1 faktörü ile çarpılmalıdır. 6.4 Konfigürasyonun dönüş kodları Elementler Hatalı bir parametre belirlemede, frekans çeviriciden parametre belirleyen Master a, hata nedeni ile ilgili ayrıntılı bilgi veren çeşitli dönüş kodları gönderilir. Genel olarak bu dönüş kodları şu elemanlara yapılandırılmıştır. Error class (hata sınıfı) Error code (hata kodu) Additional-Code (ek kod) Error class (hata sınıfı) Error Class (1 Bayt) elemanı ile hatanın tipi tam olarak sınıflandırılır. Sınıf (hex) Tanımı Anlamı 1 vfd-state Sanal alan aygıtının durum hatası 2 application-reference Uygulama programı hatası 3 definition Tanımlama hatası 4 resource Kaynak hatası 5 service Servis uygulaması hatası 6 access Erişim hatası 7 ov Nesne listesi hatası 8 other Başka bir hata Error code (hata kodu) Error-Code (1 Byte) elemanı hata sınıfları içinde tam olarak hata nedenini verir. Error Class 8 = Başka bir hata için sadece Error Code = (Başka bir hata kodu) tanımlanmıştır. Ayrıntılı olarak tanınması bu durumda Additional-Code içerisinde gerçekleşir. 56 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

57 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Konfigürasyonun dönüş kodları Additional-Code (ek kod) Additional-Code (2 Byte) detaylı olarak hata tarifini içeriri SDO servislerinin hata kodları listesi Hata kodu Error class (hata sınıfı) Error code (hata kodu) Additional- Code (ek kod) Tanımı Açıklama x NO_ERROR Hata yok. x TOGGLE_BT_NOT_CHANGED Segmentlenmiş transfer sırasında togglebit'deki hata x SDO_PROTOCOL_TMEOUT Servis uygulaması sırasında zamanaşımı. x COMMAND_SPECFER_UNKNOWN Bilinmeyen SDO servisi. x OUT_OF_MEMORY SDO servis uygulamasında bellek taşması. x UNSUPPORTED_ACCESS İndeks'e izin verilmeyen erişim. x WRTE_ONLY_ENTRY İndeks sadece yazılabilir, okunamaz. x READ_ONLY_ENTRY İndeks sadece okunabilir, yazılamaz; parametre inhibit aktif. x OBJECT_NOT_EXSTNG Nesne mevcut değil, yanlış indeks. Bu indeks için opsiyon kartı mevcut değil. x OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED İndeks bir PDO'ya eşlenmemelidir. x MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO Eşlenmiş nesnelerin sayısı PDO için fazla yüksek. x PARAM_S_NCOMPATBLE İndeks için bağdaşmayan veri biçimi. x NTERNAL_DEVCE_NCOMPATBLTY Dâhili cihaz hatası. x HARDWARE ERROR Dâhili cihaz hatası. x PARAM_LENGTH_ERROR İndeks için veri biçimi yanlış büyüklüğe sahip. x PARAM_LENGTH_TOO_LONG İndeks için veri biçimi çok uzun. x PARAM_LENGTH_TOO_SHORT İndeks için veri biçimi çok küçük. x SUBNDEX_NOT_EXSTNG Alt dizin mevcut değil. x VALUE_EXCEEDED Geçersiz değer. x VALUE_TOO_GREAT Değer çok büyük x VALUE_TOO_SMALL Değer çok küçük x MAX_VALUE_S_LESS_THAN_MN_VALUE Bu değer için üst sınır alt sınırdan daha az x8 8 GENERAL_ERROR General hata x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Verilere erişim hatası x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL x DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ N_THS_STATE Lokal kontrol nedeni ile verilere erişim hatası. Cihaz durumu nedeni ile veriye erişim hatası. x NO_OBJECT_DCTONARY_S_PRESENT Object dictionary mevcut değil. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 57

58 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control Bu bölümde bir Motion-Control uygulamaları için gerekli olan bir EtherCAT-Master'da MOVDRVE B nin senkronize çalışmasına olanak veren EtherCAT fonksiyonları hakkında bilgileri alabilirsiniz. 7.1 EtherCAT e giriş Bu bölümde SEW frekans çeviricinin EtherCAT de senkron çalıştırılmasında kullanılan terimler ve fonksiyonlar açıklanmaktadır. EtherCAT ile ilgili ayrıntılı teknik bilgiler EtherCAT kullanıcı organizasyonlarından örn. internet sayfasından ve EtherCAT master sistemleri üreticilerinden elde edilebilir. Aşağıdaki bölümde Motion-Control uygulamaları için gerekli olan basit mekanizmaları, tahrik tekniğinde kullanılan kaskad kontrolden başlayarak anlatmaktadır. [1] [2] [3] [4] x ref v ref x act v act t ref M V [5] X [5] X [6] x ref İstenen değer pozisyonu [1] Pozisyon kontrolü x act Gerçek değer pozisyonu [2] Hız kontrolü v ref İstenen hız değeri [3] Frekans çeviricinin çıkış katı v act Gerçek hız değeri [4] Tahrik edilen makine (yük) t ref İstenen tork değeri [5] Enkoder (V = hız; X = pozisyon) [6] Opsiyonel senkron enkoder 61477AXX İşlem bir pozisyon istenen değeri (x ref ) ile başlar. Bu değer ve pozisyon gerçek değeri (x act ) ile birlikte, pozisyon kontrol ünitesi bir istenen hız değeri hesaplar (v ref ). Devir kontrol ünitesi [2] hız istenen- ve gerçek değerlerinden hareket ederek, elektrik akımını frekans çeviricinin çıkış katından [3] alan motorda bir tork oluşturmak için istenen tork değerini (t ref ) hesaplar. Tahrik edilen makine [4] tarafından ortaya çıkarılan karşı momente bağlı olarak bir devir sayısı ayarlanır (enkoder ile ölçülerek [5]). Motor devir sayısına bağlı olarak bir pozisyon sensörü [5] sayesinde pozisyon değişimi ölçülür. Uygulamaya bağlı olarak tork, devir sayısı veya pozisyon için kapalı kontrol döngüleri frekans çeviricide veya üst seviyedeki bir kontrol ünitesinde kapatılabilirler. MOVDRVE B pozisyon kontrolü de dahil olarak tüm kontrol devrelerini üzerlenebilir. Bu şekilde bir pozisyonlama hareketi sadece bir istenen pozisyon değerinin invertere aktarılması sayesinde yerine getirilebilir (örn. "Bus pozisyonlandırma" uygulama modülü). Aktüel pozisyon ve ek olarak, eğer pozisyonlama görevi bitirilmiş ise, bir "hazır mesajı" kontrol ünitesine yollanır. 58 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

59 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş 7 Motion-Control uygulamalarında pozisyonlama hareketi hedef pozisyon ve Motion- Controller daki hız ve rampa zamanları gibi hareket parametresi yani genellikle üst seviye kontrol ünitesinde ile yönetilirler. İz eğrisinden (track curve) hesaplanan bir istenen hız değeri (Æ böl. "7.1.1") veya bir istenen pozisyon (Æ böl. "7.1.2") çok kısa zaman aralıkları ile frekans çeviriciye aktarılır. Frekans çeviriciinverter bu istenen hız veya istenen pozisyon değerlerine göre ayarlama yapar ve aktüel pozisyonu haber verir. Motion-Controller pozisyonlama görevinin ne zaman biteceğini kendisi bilir. Bir üst seviyedeki kontrol ünitesi istenen değerleri çevrimsel olarak aktardığından, kontrol işlemindeki hızlandırma ve geciktirme rampaları hesaplanır. Bunun için tahrik ünitesine entegre edilmiş rampa fonksiyonları kullanılmaz. Senkronizasyon Kontrol ünitesi her kontrol çevrimi için pozisyon mevcut değerini okur ve son kontrol periyodundaki pozisyon farkı (dx) ile zamansal farktan (dt) aktüel devir sayısını (dx/dt) hesaplar ve gerekiyorsa eğer hızlanma, ani hareket gibi diğer büyüklükleri de verir. Bus aktarımının ve inverterin dahili işlem çevriminin ve eğer gerekiyorsa harici enkoderlerin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar. Örnek Bu örnekle eğer kontrol ünitesi, bus, frekans çevirici veya enkoder senkronize çalışmadığı takdirde aliasing efektinin nasıl oluştuğu daha da açık anlatılmış olacaktır (Æ takip eden resim). Kontrol zaman dilimleri (control time-slices): 5 ms Bus çevrimi: 5 ms, kontrole senkron Frekans çeviricide işlem süresi: 5 ms, senkron değil [A] dts [B] [C] Resim 16: Aliasing efektinin oluşumu dtg dx dx dx dx dx 6148AXX [A] Kontrol aralığı dt S [C] Frekans çeviricide veya enkoderde zaman dilimi dt G [B] Bus çevrimi dx Pozisyon farkı (kat edilen yol) Bu örnekte frekans çevirici veya enkoder ile kontrol senkronize olmadığından, her iki cihazın ideal olmayan quartz osilatörleri zaman dilimlerinde (time-slices) hafif kaymalar oluşur. Bu aktarılan pozisyon değerlerinde atlamalara sebebiyet verir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 59

60 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş Kontrol periyotları sırasında 1 den 3 e kadar çok küçük hız yanlışlıkları (v = dx/dt S À dx/dt G ) tespit edilirse, hızın hesaplanmasının 4. kontrol periyodunda hatırı sayılır ölçüde bir hata ortaya çıkar (v = 2dx/dtS). Bu bir tarama periyodu için yanlış hesaplanan devir sayısı kontrol ünitesindeki kontrol algoritmalarında güçlü reaksiyonlara yol açar ve hata mesajlarının gelmesine yol açabilir. Yukarıda anlatılan ve ayrı ayrı sistemlerdeki taramalarda elde edilen problem, normalde sadece Motion-Control uygulamalarında kontrol işleminin çevrim zamanı az ise veya bu zaman frekans çeviricinin dahili çalışma çevrimi ve harici enkoderlerinki ile aynı büyüklükte ise rahatsız edici bir durum olarak ortaya çıkar EtherCAT prensip olarak Bus ve kontrol çevrimlerini senkronize çalıştıracak şekilde yapılandırılmıştır. Distributed Clock mekanizması ile aynı zamanda frekans çeviricinin dahili işlem zaman dilimlerinin kontrol ünitesine senkronize edilmesini sağlar. MOVDRVE B de zaman dilimlerinin senkronizasyonu ve Dual-Port RAM DFE24-B nin opsiyonu üzerinden veri alma kontrol edilir. 6 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

61 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş Velocity modu [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] Resim 17: Velocity modu fieldbus arabirimi ile kaskad [B] 61478AXX [A] Kontrol ünitesi [B] Fieldbus arabirimi [C] Frekans çevirici x ref İstenen pozisyon değeri [1] Pozisyon kontrol ünitesi x act Gerçek değer pozisyonu [2] Hız kontrolü v ref İstenen hız değeri [3] Frekans çeviricinin çıkış katı. v act Gerçek hız değeri [4] Tahrik edilen makine t ref Tork istenilen değer [5] Enkoder (V = hız; X = pozisyon) [6] Opsiyonel senkron enkoder Velocity modunda devir sayısı (veya hız) istenen değeri kontrol ünitesinden frekans çeviriciye aktarılır ve frekans çeviriciden veya ayrı bir enkoderden pozisyon mevcut değeri okunur. Velocity modunda, frekans inverteri basit bir devir sayısı ayarlama aktüatörüdür. Bus aktarımının ve frekans çeviricinin dahili işlem çevriminin ve enkoderin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar. Pozisyonun referanslanması, izin verilen yol aralığının veya limit anahtarlarının denetimi, yüke bağlı rampa spesifikasyonları ve fark hatası denetimleri bir üst seviyedeki kontrol ünitesinde gerçekleşir ve MOVDRVE B nin görevi değildir. Büyük kontrol periyotlarında (>1 ms) istenmeyen yüksek ivmelenmeleri engellemek için, MOVDRVE B tarafından devir sayısı istenen değeri doğrudan değil, lineer enterpolasyonu alınarak kabul edilir. Bununla anlatılmak istenen; 5 ms'lik istenen değer çevrimi için MOVDRVE B ın kontrolünde istenen devir sayısı değişimi her 5 ms de büyük bir adımda değil, aksine 1 ms'lik 5 küçük adımda ayarlanacaktır. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 61

62 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT e giriş Pozisyon modu [1] [2] [3] [4] X ref v ref t ref X act v act M V [5] X [5] X [6] [A] [C] [B] Resim 18: Pozisyon modu fieldbus arabirimi ile kaskad 61479AXX [A] Kontrol ünitesi [B] Fieldbus arabirimi [C] Frekans çevirici x ref Pozisyon istenilen değer [1] Pozisyon kontrol ünitesi x act Gerçek değer pozisyonu [2] Hız kontrolü v ref İstenen hız değeri [3] Frekans çeviricinin çıkış katı. v act Gerçek hız değeri [4] Tahrik edilen makine t ref Tork istenilen değer [5] Enkoder (V = hız; X = pozisyon) [6] Opsiyonel senkron enkoder Pozisyon modunda çevrimsel olarak bir pozisyon istenen değeri kontrol ünitesinden frekans çeviriciye aktarılır ve frekans çeviriciden veya ayrı bir enkoderden pozisyon mevcut değeri geri okunur. Pozisyon modunda frekans çevirici, devamlı değişen pozisyon istenen değerlerini takip eder ve kendisi pozisyon mevcut değerlerinden ([5] veya [6] den) devir kontrol ünitesi için gerekli olan devir sayısı istenen değerini üretir. Bus aktarımının ve çeviricinin dahili işlem çevrimlerinin ve enkoderin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar. Kontrol ünitesinde pozisyon referansı bir kere frekans çeviricisindekine pozisyona göre referanslandıktan sonra izin verilen yol aralığının veya limit anahtarlarının denetimi frekans çeviricide yapılabilir. En mantıklı yüke bağımlı rampa spesifikasyonları ayarları ve frekans çeviricide bir kayma hatası denetimi detaylı olarak kontrol edilmelidir. Büyük kontrol periyotlarında (>1 ms) istenmeyen yüksek ivmelenmeleri engellemek için, MOVDRVE B tarafından pozisyon istenen değeri doğrudan değil, lineer enterpolasyonu alınarak kabul edilir. Bununla anlatılmak istenen; 5 ms'lik istenen değer çevrimi için MOVDRVE B ın kontrolünde istenen pozisyon değişimi her 5 ms de büyük bir adımda değil, aksine 1 ms'lik 5 küçük adımda ayarlanacaktır. 62 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

63 EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar Velocity modu için ayarlar Bir MOVDRVE B nin Motion-Control da, önceden verilen devir sayısı ile senkron kontrolü için MOVTOOLS MotionStudio da takip eden parametre ayarları yapılmalıdır (Æ aşağıdaki resim): P1 İstenen değer kaynağı = Fieldbus P11 Kontrol sinyali kaynağı = Fieldbus P7 Çalışma şekli = SERVO + POS veya CFC + POS P87 İstenen değer açıklaması PO1 = kontrol kelimesi 1 P873 Mevcut değer açıklaması PE1 = Durum kelimesi AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 63

64 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar Daha sonra EtherCAT ağı üzerindeki kontrol ünitesi senkronizasyonunu aktive etmeniz gerekmektedir. Bunun için takip eden parametre ayarlarını yapınız (Æ aşağıdaki resim): 61451AXX P887 senkronizasyon harici. Kontrol ünitesi = AÇK P888 senkronizasyon zamanı SBus [ms] = 1 Ayarlanmış senkronizasyon zamanı tam olarak bus çevrimi ile aynı olmalıdır. P916 rampa şekli = hız enterpolasyonu P97 DPRAM senkronizasyonu = EVET P971 senkronizasyon fazı = Eğer aliasing efekti belirirse P971 senkronizasyon fazını optimize etmek için kullanılabilir. Standart olarak senkronizasyon fazını ms'ye ayarlayın. 64 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

65 EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar Pozisyon modu için ayarlar Bir MOVDRVE B nin Motion-Control da, önceden verilen pozisyon ile senkron kontrolü için MOVTOOLS MotionStudio da takip eden parametre ayarları yapılmalıdır (Æ aşağıdaki resim): 61452AXX P1 İstenen değer kaynağı = Fieldbus P11 Kontrol sinyali kaynağı = Fieldbus P7 Çalışma şekli = SERVO + POS veya CFC + POS P87x şlem veri tanımı Kontrol ünitesi ve uygulamaya bağlı olarak kontrol kelimesi ve durum kelimesi kullanılabilir. Kontrol kelimesi ve durum kelimesi P87... P879 parametreleri ile ayarlanabilirler veya POS plus değişkenlerine aktarılabilirler ve Motion-Controllers'ın durum motorunun fonksiyonları ile kullanılabilirler. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 65

66 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE B de ayarlar Daha sonra EtherCAT ağı üzerindeki kontrol ünitesi senkronizasyonunu aktive etmeniz gerekmektedir. Bunun için takip eden parametre ayarlarını yapınız (Æ aşağıdaki resim): 61453AXX P887 senkronizasyon harici. Kontrol ünitesi = AÇK P888 senkronizasyon zamanı SBus [ms] = 1 Ayarlanmış senkronizasyon zamanı tam olarak bus çevrimi ile aynı olmalıdır. P916 rampa şekli = pozisyon enterpolasyonu 16 Bit P97 DPRAM senkronizasyonu = EVET P971 senkronizasyon fazı = Eğer aliasing efekti belirirse P971 senkronizasyon fazını optimize etmek için kullanılabilir. Standart olarak senkronizasyon fazını ms'ye ayarlayın. 66 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

67 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT-Master da ayarlar EtherCAT-Master da ayarlar Zaman dilimi (time-slice) senkronizasyonu için Distributed Clock fonksiyonunu aktif hale getirmelisiniz. Bus çevrimi tam olarak P888 parametresinde ayarlanan senkronizasyon zamanı ile aynı olmalıdır. Ayrıca sadece syncmanager x1 (Output Data) için zaman aşımı denetimini için watchdog u aktif hale getiriniz. Sabit PDO (nputdata1 ve OutputData1) ların aktif değil konumunda olduğundan emin olunuz Velocity modu için ayarlar İstenen hız değeri, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan sistem değişkeni H499'a yazılır ve aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: 1 dijit Ô,2 d/d, yani 5 üzerinden bir değerô 1 d/d Kontrol ünitesinde kullanılan büyüklükler frekans çeviriciye aktarılmadan önce uygun olarak ölçeklendirilmiş olmalıdırlar. PO1 üzerinden, kontrol kelimesi istenen hız değeri ile birlikte PDO2'de transfer edilir. Kontrol ünitesine transfer edilecek olan pozisyon, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan H511 sistem değişkeninden okunabilir. Pozisyon aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: 496 digits tam bir dönmeyi temsil eder Okunan pozisyonun kontrol ünitesinde kullanılan büyüklüğe göre ölçeklenmesi gereklidir. P1 üzerinden, durum kelimesi mevcut pozisyon değeri ile birlikte PDO2'de transfer edilir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 67

68 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT-Master da ayarlar Pozisyon modu için ayarlar İstenen pozisyon değeri, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan sistem değişkeni H499'a yazılır ve aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: 1 motor dönüşü Ô 2 16 Kontrol ünitesinde kullanılan büyüklükler frekans çeviriciye aktarılmadan önce uygun olarak ölçeklendirilmiş olmalıdırlar. Kontrol kelimesi aşağıda görüldüğü gibi aktarılır: pozisyon istenen değeri ile birlikte PDO2'de PO1 üzerinden veya doğrudan bir sistem değişkeni üzerinden, eğer durum motorunda bir optimizasyon gerekli ise. Durum motorunun uygulama bazlı ayarlanması POS plus programı veya PLC programı olarak Motion-Controller de yapılır. Kontrol ünitesine transfer edilecek olan pozisyon, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan H58 sistem değişkeninden okunabilir. Pozisyon aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: 1 motor dönüşü Ô 2 16 Okunan pozisyonun kontrol ünitesinde kullanılan büyüklüğe göre ölçeklenmesi gereklidir. Kontrol kelimesi pozisyon istenen değeri ile birlikte PDO2 de P1 üzerinden veya durum motorunun POS plus da uygulama bazlı bir ayarlanmasında doğrudan POS plus sistem değişkeninden okunulabilir. 68 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

69 EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği TwinCAT örneği Senkron çalışma için parametre ayarlamaları Aşağıdaki resimlerde gösterilen ayarları yapınız AXX Senkron çalışma için DC (Distributed Clock) kesme tabında "DC for synchronization" opsiyonunu seçin. "Cycle time" alanınki çevrim zamanının P888'de ayarlanan senkronizasyon zamanı ile aynı olmasına dikkat edin AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 69

70 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği Syncmanager x1 için zaman aşımı denetimini aktif hale getirin. Bunun için "Edit Sync Manager" penceresinde "Watchdog Trigger" opsiyonunu işaretli hale getirin (Æ aşağıdaki resim) 61457AXX NC akslarının parametrelerini belirleme Daha sonra NC akslarının parametreleri belirlenir (Æ aşağıdaki resim) AXX "Settings" kesmesindeki "Axis Type" alanında "Standard" opsiyonunu seçin ve "Unit" alanında sistem birimini belirleyin (örn. ). "Global" kesmesindeki maksimum hızı ve kayma hatası denetimini ayarlayın. "Dynamics" kesmesinde rampa zamanlarını ayarlayın. Yapılan bu ayarlar mekanik elemanlara ve frekans çeviricisindeki ayarlara uygun olmalıdırlar. 7 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

71 EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği 7 Enkoderde parametre ayaları "CANopen DS42" enkoder olarak ("Axis x_enc" altında) tanımlanır ve aşağıda gösterildiği gibi parametre ayarları yapılır (Æ aşağıdaki resim). Ölçekleme faktörü aşağıdaki formül ile hesaplanır: 36 /(496 inc/devir) =, /inc 61461AXX Velocity modu Velocity modunda ("Axis x_drive" altında) tahrik ünitesi olarak "Drive connected to KLXXX..." seçilir. "Analog" kesmesinde aşağıdaki değerler girilir (Æ aşağıdaki resim): 61463AXX İstenen devir sayısı ("Reference Velocity") = maksimum devir sayısı 6 "at Output Ratio [....1.]" daki dönüşüm faktörü ile = (maksimum devir sayısı 5) / 2 15 girilir. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 71

72 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği PDO atanmasında PDO1 aktif değil hale getirilir ve PDO2 istenen devir sayısı ve kontrol kelimesi veya mevcut değer (H511) ve durum kelimesi belirlenir (Æ aşağıdaki resimler) AXX 61465AXX 72 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

73 EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği 7 En sonunda istenen devir sayısı ve tahrik ünitesinin mevcut pozisyonu NC aksları ile bağlanır ve kontrol kelimesi ve durum kelimesi 1 PLC görevi ile fieldbus cihaz profilindeki anlatıma uygun şekilde, kontrol edilirler (Æ aşağıdaki resim) 61466AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 73

74 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE 8 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Giriş 8 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Bu bölümde MOVTOOLS -MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması açıklanmaktadır. 8.1 Giriş EtherCAT uygulayıcıya çevrimsel işlem verilerinin dışında çevrimsel olmayan parametre servisleri de sunar. Bu çevrimsel olmayan veri değişimi EtherCAT-Masters ın Mailbox- Gateway i üzerinden gerçekleşir (Æ aşağıdaki resim). EtherCAT-Master'daki Mailbox-Gateway üzerinden MOVTOOLS MotionStudio nin parametre ayar servisleri EtherCAT-Telegramme larına eklenirler. Tahrik ünitesinin geri bildirimleri DFE24B'den, aynı yolu kullanarak Mailbox-Gateway ve sonra MOVTOOLS MotionStudio ya aktarılırlar. Ethernet Header Frame Header EtherCAT Header Data Drive... FCS EtherCAT Master EtherCAT acycl. Mailbox Communication cycl. nputdata1 (Standard 24 P) cycl. OutputData1 (Standard 24 PO) acycl. Mailbox Communication DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 EtherCAT Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X31 OUT X3 N 61242AXX EtherCAT-Master da VoE (Vendor specific over EtherCAT) aktif hale getirilir ve EtherCAT-Mailbox hazırlanır. Daha sonra da VoE üzerinden tahrik ünitesine bağlantı kurulabilir ve MOVTOOLS MotionStudio çevrimiçi olarak kullanılabilir. 74 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

75 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Gerekli donanım Gerekli donanım Eğer EtherCAT-master ı üzerinde MOVTOOLS MotionStudio için uygun bir işletim sistemi mevcut ise, başka bir donanıma ihtiyaç yoktur. Eğer uygun bir işletim sistemi yok ise veya MOVTOOLS MotionStudio başka bir PC'den işletime alınacak ise, EtherCAT-Master LAN üzerinden bu PC ile bağlantı kuracağı ikinci bir Ethernet arabirimine ihtiyaç duyar (Æ aşağıdaki resim). Engineering LAN Ethernet TCP/P TCP/P Windows MMS MBX Ether CAT EtherCAT 61475AXX 8.3 Gerekli yazılım MOVTOOLS -MotionStudio, Versiyon 5.4 ve daha sonraki 8.4 Kurulum MOVTOOLS MotionStudio yazılımını kurun. Eğer MOVDRVE B kullanılıyorsa MOVTOOLS -Packet in de kurulumunu yapın. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 75

76 8 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Mailbox-Gateways in yapılandırılması 8.5 Mailbox-Gateways in yapılandırılması EtherCAT-kontrolün VoE/EoE-Support ını aktif hale getirin. EtherCAT-Mailbox-Gateways in P adresini belirleyin. Normal olarak P adresi TwinCAT programı tarafından verilir ve değiştirilmemelidir. Fa. Beckhoff'un TwinCAT programında belirtilen ayarlar şu şekildedirler: Resim 19: EtherCAT-Mailbox-Gateways in P adresini ayarlayın 11649AXX 8.6 Mühendislik PC si ağ ayarları Eğer MOVTOOLS MotionStudio EtherCAT-Master üzerinde çalışıyorsa, başka herhangi bir ağ ayarı yapmanıza gerek yoktur. Eğer EtherCAT-Master bir Ethernet ağına bağlanmış ise, ağdaki diğer PC ler MOVTOOLS MotionStudio ile EtherCAT deki SEW tahrik ünitelerine erişebilirler (Æ böl. "8.2"). Bunun için mesajlar mühendislik PC'sinden EtherCAT-Master ın Ethernet arabirimi kullanılarak Mailbox-Gateway e iletilirler (yani Routing). 76 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

77 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Mühendislik PC si ağ ayarları 8 Prensip olarak Routing'in iki ayrı tipi kullanılır: 1. Tip: Mailbox-Gateway e erişim mühendislik PC sinde Standard-Gateways in belirlenmesi ile. Bu tipte Standard-Gateway olarak EtherCAT-Masters ın P adresi girilir. [Start] / [Settings] / [Network and DFÜ connections] seçiniz. Ekrana "Network and DFÜ connections" penceresi gelir. Bir LAN bağlantısına sağ tıklayın ve bağlam menüsünden "Properties" girişini seçiniz. Ekrana "Properties of LAN connection" penceresi gelir. Seçenekler penceresinde "nternet protocol (TCP/P)" seçim kutusunu işaretleyin. "Properties" butonuna tıklayın. Ekrana "Properties of nternet protocol (TCP/P)" penceresi gelir. "Use the following P address" onay kutusunu işaretleyin ve aşağıdaki bilgileri girin (Æ aşağıdaki resim): Use the following P address P address Subnet mask Standard gateway AXX 2. Tip: Bir statik Route tanımlayarak erişim. Bu tipte mühendislik PC sinin routing tablosuna mühendislik verilerinin EtherCAT- Master üzerinden Mailbox-Gateway'e aktaracak bir giriş kaydedilir. DOS-Box unda statik bir route yaratmak için gerekli komut: route p add [Target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: EtherCAT-Mailbox-Gateways in P adresidir [Netmask]: Prensip olarak ayarlanır (Hostrouting) [Gateway]: EtherCAT-Mailbox-Gateways in TCP/P ağındaki P adresidir 61941AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 77

78 8 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu 8.7 SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu MOVTOOLS MotionStudio programını EtherCAT üzerinden çalıştırabilmek için önce SEW-iletişim sunucusu yapılandırılmalıdır İletişimin yapısı MOVTOOLS MotionStudio ile SEW-EURODRVE GmbH & Co KG elektronik ürünlerine farklı ve aynı zamanda da birden fazla iletişim yolu üzerinden iletişim sağlanır. MOVTOOLS MotionStudio başlarken ayrıca SEW iletişim sunucusu da başlatılır ve Windows durum çubuğunda ayrıca bir sembol daha görünür Yapılması gerekenler Haberleşmenin yapılandırılması 4 adımda yapılır: 1. Sembol çubuğundaki "Communication connection" sembolüne tıklayarak veya "Network communication connections" üzerinden SEW iletişim sunucu ayarlarını açın (Æ aşağıdaki resim) AXX 2. Bir Ethernet arabirimi yapılandırın. Bunun için seçim penceresinde [1] "Ethernet" opsiyonunu seçin. "Protocols" altında "Activate EtherCAT" i işaretleyin [2]. Daha sonra "Setup EtherCAT" üzerine tıklayın [3]. [1] [2] [3] 61936AXX 78 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

79 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu 8 3. Ekrana "Ethercat i hazırlama" penceresi gelir. "+" butonuna tıklatın [1] ve EtherCAT- Master daki Mailbox-Gateways in P-Adresse ni ekleyin. [1] 61937AXX Verilen cihaz tarama alanını temel ayarlar altında dikkate alın ("Scan range from/to" alanları). Standart olarak EtherCAT-Adresleri 11 den 11 a kadar taranırlar. Büyük EtherCAT ağlarında bu cihaz tarama alanlarını sistem büyüklüğü ile orantılı ayarlanmalıdır. 4. [Settings] / [Options] menüsünde "Online mode" menü noktasını seçin. "Cyclic accessibility test" alanındaki "Execute automatically" [1] opsiyonunun seçili olmasına dikkat edin. [1] 61938AXX El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 79

80 8 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması) 8.8 Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması) Fonksiyon tuşu <F5> veya "Online-Scan" butonuna basıldığında yapılandırılan tüm iletişim kanalları otomatik olarak taranır ve erişilebilen cihazlar bir cihaz ağacı üzerinde gösterilir AXX 8 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

81 MOVTOOLS MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi Cihaz tarama işlemi gerçekleştirin (bkz. Bölüm 8.7). Fare ile istenen cihazı işaretleyin ve "Online-Mod" butonuna basarak MOVTOOLS - MotionStudio programını çevrimiçi moduna getirin (Æ aşağıdaki resim). Şimdi istenen cihazı işaretleyin ve sağ tıklayarak Plugn menüsünü etkinleştirin AXX 8.1 MOVTOOLS -MotionStudio çalışırken ortaya çıkabilen sorunlar Konfigürasyonda problem oluştuğunda aşağıdaki noktalara dikkat edin: MOVTOOLS MotionStudio nun haberleşme ayarlarında EtherCAT-Protokol'ü aktif hale getirilmiş mi? EtherCAT-Master da Mailbox-Gateways in P adresi doğru ayarlanmış mı? EtherCAT-Mailbox-Gateway üzerinden "ping" komutu ile cevap alınabiliyor mu? Cihaz tarama alan ayarı yeterli yapılmış mı? MOVTOOLS MotionStudio da çevrimsel çevrimiçi-ulaşılabilirlik kapatılmış mı? El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 81

82 9 Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi 9 Hata diyagnostiği 9.1 Arıza teşhis işlemi Aşağıda verilen arıza teşhis işlemi ile çok sık belirtilen problemlerde nasıl hata analizi yapılacağı açıklanmaktadır: Frekans çevirici EtherCAT'de çalışmıyor Frekans çevirici EtherCAT master ile kontrol edilemiyor. Frekans çeviricide farklı fieldbus uygulamaları için parametre belirleme ile ilgili diğer uyarılar için, bkz. Fieldbus-cihaz profili ve MOVDRVE parametre dizini el kitabı. Adım 1: Frekans çeviricinin EtherCAT'de doğru bağlandığını kontrol edin Masterde/frekans çeviricide bus fişi takılı mı? HAYR Æ [A] EVET Ç DFE24B opsiyonunda Link/Activity LED i yanıyor mu? YANMYOR Æ [A] AÇK Ç Frekans çevirici EtherCAT'a doğru bağlandı mı? EtherCAT bağlantısının X3 N bağlantısını kontrol edin (gelen EtherCAT HAYR Æ [A] bağlantısı) / X31 OUT (giden EtherCAT-bağlantısı). EVET Ç 2. adım ile devam edin: RUN LED inin durumu nasıl? [A] Bus kablolamasını kontrol edin! Adım 2: RUN LED inin durumu nasıl? KAPAL Slave master tarafından NT durumuna getirildi mi? EVET Æ HAYR Æ [A] [B] Turuncu yanıp sönüyor Master'de bus kalkışı henüz tamamlanmadı. Æ [C] Yeşil yanıp sönüyor Slave PRE-OPERATONAL durumunda. Æ [C] Bir kez yeşil yanıp sönüyor Slave SAFE-OPERATONAL durumunda. Æ [C] Yeşil yanıyor Slave OPERATONAL durumunda. Æ [C] [A] Master'da bus başlat. [B] DFE24B opsiyonu arızalı. [C] 3. adım ile devam edin: ERR LED inin durumu nasıl? 82 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

83 Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi 9 Adım 3: ERR LED inin durumu nasıl? KAPAL Örnek 1: RUN LED'i yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda). DFE24B opsiyonunun EtherCAT iletişimi çalışıyor. Ç Örnek 2: RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATONAL durumunda) RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda) Ç Master'da bus başlatın ve slave'i OPERATONAL durumuna getirin. Ç İşlem iletişimini başlatın. Titreşiyor Şart: RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATONAL durumunda) RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda) Ç Bir boot hatası tespit edildi. DFE24B opsiyonunu başlatın. Ç ERR LED'i titreşmeye devam ederse, DFE24B opsiyonu arızalıdır. İki kez kırmızı yanıp sönüyor Örnek 1: RUN LED'i yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda). Ç Fieldbus zamanaşımı, işlem çıkış verilerini aktive edin. Örnek 2: RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATONAL durumunda) RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda) Ç Watchdog Timeout Æ Master'da bus başlatın ve slave'i OPERATONAL durumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın. Bir kez yeşil yanıp sönüyor Şart: RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATONAL durumunda) RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda) Ç Talep edilmeyen bir durum değişmesi oldu. Konfigürasyon hatasını giderin ve daha sonra da master'da bus başlatın. Ç Slave'i OPERATONAL konumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 83

84 9 Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi Yanıp sönüyor Şart: RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATONAL durumunda) RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATONAL durumunda) Ç Geçersiz bir konfigürasyon oluştu. Konfigürasyon hatasını giderin ve daha sonra da master'da bus başlatın. Ç Slave'i OPERATONAL konumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın. 84 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

85 Hata diyagnostiği Hata listesi Hata listesi Aşağıdaki hata listesi DFE24B opsiyonunun Gateway modu için geçerlidir. DFE24B opsiyonu MOVDRVE B'de çalışırken ilgili hata kodları MOVDRVE MDX6B/61B işletme kılavuzundadır. Hata kodu Tanımı Yanıt Neden Önlem 17 Stack Overflow SBus iletişimi durur 18 Stack Underflow SBus iletişimi durur 19 NM SBus iletişimi durur 2 Undefined SBus iletişimi durur Opcode 21 Protection Fault SBus iletişimi durur 22 llegal Word SBus iletişimi durur Operand Access 23 llegal nstruction Access SBus iletişimi durur Frekans çeviricinin elektronik modülünde bozukluk, EMU etkisi olabilir Topraklama bağlantılarını ve ekranlamaları kontrol edin, gerektiğinde düzeltin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız. 25 Eeprom SBus iletişimi durur EEPROM'a erişimde hata Fabrika ayarlarını kontrol edin, reset gerçekleştirin ve DFE'de yeniden parametre belirleyin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız. 28 Fieldbus Zaman Aşımı 37 Watchdog hatası 45 Başlangıç durumuna getirme hatası Varsayılan: PO verileri = Hata yanıtı P831 üzerinden ayarlanabilir Planlanmış olan yanıt süresi içerisinde master-slave iletişimi olmadı. Master'ın iletişim biçimini kontrol edin Master yapılandırmadaki fieldbus zamanaşımı süresini (yanıt denetimi) uzatın veya denetimi kapatın SBus iletişimi durur Sistem yazılımının akışında hata. SEW servisine danışın. SBus iletişimi durur Reset sonrası öz sınamada hata. Reset gerçekleştirin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız. 111 Device Timeout sistem hatası yok DFx'in kırmızı sistem hatası LED'ine (H1) dikkate edin. Bu LED kırmızı yanıyorsa veya yanıp sönüyorsa, bir veya birkaç SBus katılımcısı zamanaşımı süresi içerisinde yanıt vermedi. Kırmızı sistem hatası LED'i (H1) yanıp sönüyorsa, DFx'in kendisi hata durumundadır. Bu durumda F111 numaralı hata sinyali kontrole sadece fieldbus üzerinden verildi. Gerilim beslemesini ve SBus kablolamasını ve sonlandırma dirençlerini kontrol edin, DFx'i kapatın ve tekrar açın. Hata giderilemez ise, hatayı diyagnoz arabirimi üzerinden sorgulayın ve bu tabloda açıklanan önlemi gerçekleştirin. El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 85

86 1 kva i P f n Hz Teknik bilgiler MOVDRVE MDX61B için DFE24B opsiyonu 1 Teknik bilgiler 1.1 MOVDRVE MDX61B için DFE24B opsiyonu DFE24B opsiyonu (MOVDRVE MDX61B) Parça numarası Güç sarfiyatı P = 3 W Standartlar EC 61158, EC Baud hızı 1 MBaud tam duplex Bağlantı tekniği 2 RJ45 (8x8 modüler jack) Bus sonlandırma Bus sonlandırma otomatik olarak aktive edildiğinden entegre edilmedi. OS Layer Ethernet İstasyon adresi EtherCAT-Master üzerinden ayarlanır (Æ P93 ile gösterilir) XML dosyasının adı SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) MOVDRVE B'nin veya daha yükseği (Æ Gösterge P76 ile) bellenim durumu Devreye alma araçları PC-Programı MOVTOOLS MotionStudio version 5.4 ve üzeri Tuş takımı DBG6B 86 El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

87 Teknik bilgiler MOVTRAC ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu kva i P f n Hz MOVTRAC ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu DFE 24B RUN ERR 1 AS F1 224 EtherCAT X31 OUT X N Resim 2: Gateway gövdesi UOH11B'de cihaz boyutları AXX DFE24B opsiyonu (MOVTRAC B Gateway) Harici gerilim beslemesi U = DC 24 V ( % 15, +% 2) max = DC 2 ma P max = 3.4 W Standartlar EC 61158, EC Baud hızı 1 MBaud tam duplex Bağlantı tekniği 2 RJ45 (8x8 modüler jack) Bus sonlandırma Bus sonlandırma otomatik olarak aktive edildiğinden entegre edilmedi. OS Layer Ethernet İstasyon adresi EtherCAT-Master üzerinden ayarlanır (Æ P93 ile gösterilir) XML dosyasının adı SEW_DFE24B.xml Vendor D x59 (CANopenVendor D) EtherCAT services CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVLNK-Protocol over EtherCAT) Firmware-Status Özel bir bellenim durumuna gerek yoktur MOVTRAC B Devreye alma araçları PC-Programı MOVTOOLS MotionStudio version 5.4 ve üzeri Tuş takımı FBG6B El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 87

88 11 Alfabetik Endeks 11 Alfabetik Endeks A Additional-Code (ek kod)...57 Ayar Frekans çevirici MOVDRVE MDX61B...42 Frekans çevirici MOVTRAC B...43 B Bağlantı DFE24B opsiyonu...19 Bağlantı tekniği... 86, 87 Baud hızı...17 Bus kablosu Döşenmesi...21 Ekranlama...21 Bus sonlandırma...21, 86, 87 C Cihaz taraması...8 Ç Çevrimiçi çalışma, etkinleştirilmesi...81 D Denetleme fonksiyonları...12 Depolama...8 DFE24B Bağlantı...19 İşletme göstergeleri...22 Klemens açıklaması...19 DFE24B işletme göstergeleri...22 DFE24B'nin MOVTRAC B'deki SBus bağlantısı...15 DP anahtarı...19 Diyagnoz...12 E Emniyet uyarıları...8 Bus sistemleri...8 Devreye alma / İşletme...9 Taşıma / Depolama...8 Yerleştirme / Montaj...9 Error class (hata sınıfı)...56 Error code (hata kodu)...56 EtherCAT Çalışma karakteristiği...45 Fonksiyonlar...58 LED'ler...22 Opsiyon kartının yapılandırılması Parametre belirleme Veri alışverişi Zamanaşımı EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT-Master da ayarlar Giriş MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE da ayarlar Pozisyon modu Senkronizasyon TwinCAT örneği Velocity modu EtherCAT üzerinden veri alışverişi F Fieldbus monitör Fişli konnektör RJ45 in bağlantıları... 2 Fonksiyonlar EtherCAT G Gateway modu için auto-setup H Hasar sorumluluğu... 7 Hata Teşhisi İ İstasyon adresi... 86, 87 Ayarlar İşlem veri nesneleri (PDO) konfigürasyonu MOVDRVE MDX61B'nin çevrimsel EtherCAT işletimi için K Klemens açıklaması DFE24B opsiyonu Konfigürasyonun dönüş kodları Kontrol ünitesi MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B Kontrol ünitesi örneği L LED'ler, EtherCAT-LED El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT

89 Alfabetik Endeks 11 M Mailbox-Gateway Yapılandırma...76 Mailbox-Gateways in yapılandırılması...76 Montaj Bir opsiyon kartının takılması ve sökülmesi.14 DFE24B opsiyon kartı MOVTRAC B'ye...15 Gateway gövdesi UOH11B...18 MOVDRVE MDX61B'deki DFE21B opsiyon kartı...13 MOVDRVE MDX61B Frekans çeviricideki ayarlar...42 Kontrol ünitesi...45 MOVTOOLS MotionStudio ile MOVDRVE da ayarlar...63 MOVTOOLS -MotionStudio EtherCAT üzerinden çalıştırma...74 MOVTRAC B Frekans çeviricideki ayarlar...43 Kontrol ünitesi...49 O Opsiyon kartları takma ve sökme işlemi...14 P Parametre belirleme Dönüş kodları...56 EtherCAT üzerinden...52 Parça numarası...86 Pozisyon modu...62 Proje planlaması XML dosyası ile MOVDRVE B için EtherCAT-Master...25 XML dosyası ile MOVTRAC B veya Gateway için EtherCAT-Master...35 Yapılması gerekenler... 26, 35 S SBus Zamanaşımı SDO servisleri READ ve WRTE Sembol açıklaması... 6 Senkronizasyon SEW iletişim sunucusu Sistem bus bağlantısı T Taşıma... 8 Teknik bilgiler Gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu MOVDRVE MDX61B için DFE24B opsiyonu MOVTRAC B için DFE24B opsiyonu TwinCAT U Uyarılar Dokümantasyon... 6 Güvenlik... 8 Montaj / kurulum Önemli uyarılar... 6 V Velocity modu X XML dosyası... 86, 87 DFE24B için geçerliliği EtherCAT için Gateway gövdesi UOH11B'de kullanılması.35 MOVTRAC B'de kullanılması Z Zaman aşımı EtherCAT SBus El Kitabı Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT 89

90 Adres listesi Almanya Genel merkez Fabrika Satış Service Competence Center Bruchsal Orta Kuzey Doğu Güney Batı SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Posta kutusu Postfach 323 D Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (Hannover yakınında) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (Zwickau yakınında) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (Münih yakınlarında) SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (Düsseldorf yakınlarında) Elektronik SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Sürücü Servisi Hotline / 24 saat açık Almanya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax sew@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-west@sew-eurodrive.de Tel Fax sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Fransa Fabrika Satış Servis Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Fabrika Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Montaj Satış Servis Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Fransa'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax sew@usocome.com Tel Tel Fax Tel Fax Tel Fax ABD Fabrika Montaj Satış Servis Güney Doğu Bölgesi SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C Tel Fax Sales Fax Manufacturing Fax Assembly Fax Confidential/HR cslyman@seweurodrive.com 9 1/29

91 ABD Montaj Satış Servis Kuzey Batı Bölgesi Orta Batı Bölgesi Güney Batı Bölgesi Batı Bölgesi SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, CA ABD'deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax Tel Fax Tel Fax Tel Fax Arjantin Montaj Satış Servis Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Fax Avustralya Montaj Satış Servis Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Fax enquires@sew-eurodrive.com.au Avusturya Montaj Satış Servis Viyana SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Fax sew@sew-eurodrive.at Belçika Montaj Satış Servis Brüksel SEW Caron-Vector Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Service Competence Center Endüstriyel redüktörler SEW Caron-Vector Rue de Parc ndustriel, 31 BE-69 Marche-en-Famenne Tel Fax service-wallonie@sew-eurodrive.be Anvers SEW Caron-Vector Glasstraat, 19 BE-217 Merksem Tel Fax service-antwerpen@sew-eurodrive.be Beyaz Rusya Satış Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Tel.+375 (17) Fax +375 (17) sales@sew.by Brezilya Fabrika Satış Servis Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, Rodovia Presidente Dutra Km 28 Guarulhos SP SAT - SEW ATENDE Brezilya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax sew@sew.com.br 1/29 91

92 Bulgaristan Satış Sofya BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Cezayir Satış Cezayir Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Çek Cumhuriyeti Satış Prag SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha LuÓná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tel Fax bever@fastbg.net Tel Fax reducom_sew@yahoo.fr Tel Fax sew@sew-eurodrive.cz Çin Fabrika Montaj Satış Servis Montaj Satış Servis Tianjin Suzhou Guangzhou Shenyang Wuhan SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, SEW-EURODRVE (Wuhan) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road No. 59, the 4th Quanli Road, WEDA 4356 Wuhan Çin deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax info@sew-eurodrive.cn Tel Fax suzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax guangzhou@sew-eurodrive.cn Tel Fax shenyang@sew-eurodrive.cn Tel Fax Danimarka Montaj Satış Servis Kopenhag SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Fax sew@sew-eurodrive.dk Estonya Satış Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Fas Satış Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Fildişi Kıyısı Satış Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 8 Tel Fax veiko.soots@alas-kuul.ee Tel Fax ali.alami@premium.net.ma Tel Fax /29

93 Finlandiya Montaj Satış Servis Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Fax sew@sew.fi Fabrika Montaj Servis Karkkila SEW ndustrial Gears Oy Valurinkatu 6, PL 8 F-36 Kakkila, 361 Karkkila Tel Fax sew@sew.fi Gabon Satış Libreville ESG Electro Services Gabun Feu Rouge Lalala 1889 Libreville Gabun Tel Fax Güney Afrika Montaj Satış Servis Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Fax info@sew.co.za Cape Town SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Fax Telex cfoster@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaco Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Fax cdejager@sew.co.za Hindistan Montaj Satış Servis Vadodara SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. 4, GDC PORRamangamdi Vadodara Gujarat Tel Fax sales@seweurodriveindia.com subodh.ladwa@seweurodriveindia.com Montaj Satış Servis Chennai SEW-EURODRVE ndia Private Limited Plot No. K3/1, Sipcot ndustrial Park Phase Mambakkam Village Sriperumbudur Kancheepuram Dist, Tamil Nadu Tel Fax c.v.shivkumar@seweurodriveindia.com Hollanda Montaj Satış Servis Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Fax info@vector.nu Hong Kong Montaj Satış Servis Hong Kong SEW-EURODRVE LTD. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Fax contact@sew-eurodrive.hk Hırvatistan Satış Servis Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Fax kompeks@inet.hr 1/29 93

94 İngiltere Montaj Satış Servis Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Fax İrlanda Satış Servis Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Fax info@alperton.ie İspanya Montaj Satış Servis Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Fax sew.spain@sew-eurodrive.es İsrail Satış Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Fax office@liraz-handasa.co.il İsveç Montaj Satış Servis Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Fax jonkoping@sew.se İsviçre Montaj Satış Servis Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Fax info@imhof-sew.ch İtalya Montaj Satış Servis Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Fax sewit@sew-eurodrive.it Japonya Montaj Satış Servis wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Fax sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Kamerun Satış Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 224 Douala Tel Fax Kanada Montaj Satış Servis Toronto Vancouver Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Kanada'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca Tel Fax marketing@sew-eurodrive.ca 94 1/29

95 Kolombiya Montaj Satış Servis Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Fax sewcol@sew-eurodrive.com.co Kore Montaj Satış Servis Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA Co., Ltd. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Fax master@sew-korea.co.kr Letonya Satış Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Litvanya Satış Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Lübnan Satış Beyrut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Tel Fax info@alas-kuul.com Tel Fax info@irseva.lt Tel Fax ssacar@inco.com.lb Lüksemburg Montaj Satış Servis Brüksel CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Fax info@caron-vector.be Macaristan Satış Servis Budapeşte SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Fax office@sew-eurodrive.hu Malezya Montaj Satış Servis Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Fax sales@sew-eurodrive.com.my Meksika Montaj Satış Servis Quéretaro SEW-EURODRVE MEXCO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Quéretaro C.P Quéretaro, México Tel Fax scmexico@seweurodrive.com.mx Mısır Satış Servis Kahire Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Fax copam@datum.com.eg 1/29 95

96 Norveç Montaj Satış Servis Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Fax sew@sew-eurodrive.no Peru Montaj Satış Servis Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Fax sewperu@sew-eurodrive.com.pe Polonya Montaj Satış Servis ŁódÑ SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL ŁódÑ Tel Fax sew@sew-eurodrive.pl 24 saat servis Tel ( SEW SEW) sewis@sew-eurodrive.pl Portekiz Montaj Satış Servis Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Fax infosew@sew-eurodrive.pt Romanya Satış Servis Bükreş Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Fax sialco@sialco.ro Rusya Montaj Satış Servis St. Petersburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Fax sew@sew-eurodrive.ru Senegal Satış Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar Tel Fax senemeca@sentoo.sn Singapur Montaj Satış Servis Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Fax sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovakya Satış Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Òilina Banská Bystrica Košice SEW-Eurodrive SK s.r.o. ndustry Park - PChZ ulica M.R.Štefánika 71 SK-1 1 Òilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. Slovenská ulica 26 SK-4 1 Košice Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk Tel Fax sew@sew-eurodrive.sk 96 1/29

97 Slovenya Satış Servis Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Fax pakman@siol.net Sırbistan Satış Belgrad DPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel / Fax office@dipar.co.yu Şile Montaj Satış Servis Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Posta kutusu Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Fax ventas@sew-eurodrive.cl Tayland Montaj Satış Servis Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Fax sewthailand@sew-eurodrive.com Tunus Satış Tunus T. M.S. Technic Marketing Service Zone ndustrielle Mghira 2 Lot No Fouchana Tel Fax tms@tms.com.tn Türkiye Montaj Satış Servis İstanbul-Merkez SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel , , Fax sew@sew-eurodrive.com.tr Ukrayna Satış Servis Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Fax sew@sew-eurodrive.ua Venezuela Montaj Satış Servis Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Fax ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net Yeni Zelanda Montaj Satış Servis Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Fax sales@sew-eurodrive.co.nz Yunanistan Satış Servis Atina Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Fax info@boznos.gr 1/29 97

98

99 SEW-EURODRVE Driving the world

100 Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis Dünya nasıl hareket ettirilir? Hızlı düşünen ve sizinle birlikte geleceği şekillendiren insanlarla. Tüm dünyada size daima yakın olan bir servis ağı ile. Çalışma kapasitenizi otomatik olarak geliştiren sürücüler ve kontrol üniteleri ile. Günümüzün en önemli endüstri dallarında kapsamlı bir bilgi birikimi ile. Günlük çalışmaları kolaylaştıran yüksek standartlarda, ödün vermeyen bir kalite ile. SEW-EURODRVE Driving the world Her yerde. Hızlı ve inandırıcı çözümler için global bir görünüşle. Bugünden yarın için çözümler sunan yenilikçi fikirlerle. 24 saat bilgi ve yazılım erişimi sunan bir İnternet hizmeti ile. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com