Delta PLC Pals Komutarı 1) PLSY / DPLSY : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedini üretir. Komut Kullanım Şekli DPLSY D50 D60 Y0 D50 Pals frekans değeri bu register a yazılır. D60 Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Sadece pozitif değer kabul eder. Y0 Pals çıkış portudur. Not : PLSY komutu D50 ve D60 registerları içerisindeki değer 16 bitten fazla olması halinde DPLSY (32 bit) olarak kullanılmalıdır. Bu komut ile servonun yönü kontrol edilememektedir. Ayrıca yön kontrolü için yön çıkışı (Y1) ayrı bir girişle ayarlanmalıdır. CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 20 KHz (D50) frekansında 5000 (D60) adet pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanması halinde M1 ile servonun dönüş yönü değiştirilebilir. 2) PLSV / DPLSV : Bu komut ile istenilen frekansta ve istenilen yönde sürekli pals üretir. Komut Kullanım Şekli DPLSV D80 Y0 Y1 D80 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y0 Pals çıkış portudur. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır. Not : PLSV komutu ile D80 registeri içerisine yazılan frekans değeri ile Y0 dan çıkış veren komuttur. Burada D80 içerisine yazılan değer pozitif ise servo Y1, negatif ise /Y1 yönünde döner. Bu komut üretilen palsin hem frekansı hem de yönünü kontrol amaçlı kullanılır. Örneğin D80 içerisine K1000 değeri yazılması halinde servo 1KHz frekansında bir yöne dönerken, K-1000 yazılması halinde 1KHz frekansında tersi yönde adetsiz pals üretir. 1
Örnek-1 CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanmıştır. Görüldüğü üzere yazılan frekans değeri K200000 olarak yazılarak servo Y1 (saat yönü)yönünde dönmektedir. Örnek-2 CH0 için Y0 çıkışından M0 şartı sağlanması halinde 200 KHz (D80) frekansında sürekli pals üreten program uygulamasıdır. Servonun yön girişi Y1 çıkışına bağlanmıştır.görüldüğü üzere yazılan frekans değeri K-200000 olarak yazılarak servo /Y1 (saat yönü tersi) yönünde dönmektedir. 3) PLSR / DPLSR : Bu komut ile hızlanma-yavaşlama zamanı ile pals üretilir.bu komut rampalı pals üretmek için kullanılır. Komut Kullanım Şekli DPLSR K500 D0 K3000 Y1 K500 Max hız değeri (500 Hz).(S1) D0 Pals çıkış adedi. Min. 110 olmalıdır. Aksi durumda doğru çıkış vermez.(s2) K3000 Hızlanma-Yavaşlama zamanı(3sn). Bu parametre aşağıdaki formülle ayarlanmalıdır.max. 5000 ms olmalıdır.(s3) Y1 Pals çıkış portudur. Eşitlikler 1-) S3 90000 / S1 2-) S3 (S2 / S1) * 818 3-) S3 D1012 deki tarama zamanının 10 katından büyük olmalıdır. 90000 / S1 S3 (S2 / S1) * 818 D1012 * 10 S3 2
Not : PLSR komutu sıfırdan belirlenecek max. Hız değerine ne kadar zamanda ulaşılacağının parametresel olarak belirlenmesi ile Hızlanma Yavaşlama rampası oluşturan pals komutudur. Bu komutun kullanım şekli yukarıdadır. Burada S1 olarak tanımlanan parametre max. hız değerini, S2 pals adet değeri, S3 olarak tanımlanan parametre ise hızlanma veya yavaşlama zamanının girildiği parametredir. Burada dikkat edilmesi gereken husus S3 parametresinin değeri yukarıda formül ile belirlenmiş aralıkta olmalıdır. Bu komutun işleyişi rampalı olarak verilen pals adedini üretir. Komut icrası tamamlandığı zaman ilgili kanala ait pozisyon tamamlandı biti( aşağıdaki tablodan bakabilirsiniz) 1( bir) olmaktadır. M0 aktif olduğu anda 500 Hz frekansına D0 içerisinde belirtilen pals adedi ile 3000 ms içerisinde rampa ile Y0 dan çıkış yapan program uygulamasıdır. Pals adedi tamamlandığında M1029 pozisyon tamamlandı biti aktif olacak ve M0 çıkışını reset yapacaktır. 4) DRVI / DDRVI : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi incremental ve rampalı olarak üretilir. Komut Kullanım Şekli DDRVI D200 D202 Y0 Y1 Y0 D200 Üretilecek pals adedi bu register a yazılır. Pozitif veya negatif olabilir. D202 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y0 Pals çıkış portudur. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır Not : DRVI komutu incremental olarak D202 içerisine yazılan frekansta D200 içerisindeki pals adedi kadar palsı Y0 dan çıkış yapan komuttur. D200 içerisine yazılan değer pozitif ise Y1, negatif ise /Y1 yönünde servo hareket eder. Rampalı pals komutu olan DRVI için hızlanma ve yavaşlama süresi tablodaki register ile ayarlanmaktadır. CH0 için Y0 çıkışından M10 şartı sağlanması halinde 1 KHz (D202) frekansında 100.000 (D200) adet pals üreten program uygulamasıdır. D202 içerisine yazılan değer pozitif olduğu için Y1 (saat ) yönünde hareket eder. Bu komutun önemli özelliği rampalı olmasıdır. 3
5) DRVA / DDRVA : Bu komut ile istenilen frekansta istenilen pals adedi absolute ve rampalı olarak üretilir. Komut Kullanım Şekli DDRVA D100 D102 Y0 Y1 Y0 D100 Absolute olarak gidilecek pals değeridir. D102 Pals frekans değeri bu register a yazılır. Y0 Pals çıkış portudur. Y1 Yön çıkış portu olarak seçilmiş Y çıkışıdır Not : DRVA komutu absolute olarak D102 içerisine yazılan frekansta D100 içerisindeki absolute pals noktasına Y0 dan çıkış yapan komuttur. D100 içerisine yazılan değer pozitif veya negatif olabilir. Örneğin komut kullanımında şu anki absolute değeri 13500 ise biz D100 içerisine k20000 yazılır ise Y1 yönünde k6500 pals üreterek absolute k20000 değerine servo giderken D100 içerisine k9000 yazılır ise servo /Y1 yönünde k4500 pals geri gelerek absolute k9000 noktasına gelecek şekilde pals üretir. PLC de CH0 için pals adedi D1336 register i içerisinde tutulur. DDRVA komutu işletilmeden önce değeri k0 olan D1336 registeri aşağıda da görüldüğü üzere komut işletildikten sonra k5600 değerine gelmiştir. Komut aynı şekliyle ikinci kez icra edilecek olursa servoda herhangi bir hareket olmayacaktır. Çünkü güncel pals değeri k5600 olduğu için DDRVA komutu tekrar absolute olarak k5600 değerine gitmesini isteyeceğinden 0 pals hareket olacak ve komut sonlanacaktır. Tekrar komut icra edilecek ise D100 içerisindeki değer farklı seçilmeli bundan sonra işletilince o değere gidecek şekilde pals üretilecektir. 4
6) DVSPO: Bu komut belirtilen pals adetindeki frekans değerini anlık olarak değiştirmemize olanak sağlamaktadır. Komutun kullanılabileceği PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2 Komut Kullanım Şekli DVSPO D408 D410 D412 Y0 D 408 Pals çıkış frekansı değeri bu register a yazılır. D 410 Üretilecek pals adedi bu registera yazılır. D 412 Frekans artım değeri bu registera yazılır D 413 Frekansı artım adım zamanı değeri bu register a yazılır. M10 kontağı kapalı olduğunda D408 ve D412 registerlerine MOV edilen değerler yazılmış olur. M11 kontağı kapatıldığında yeni hız 200 KHz olacaktır. D412 datasındaki frekans değeri D413 datasındaki K değerine göre artar. Yani 8ms de bir 2 KHz lik adımlarla frekans artırma uygulanmış olur. Birinci hız yani 50 KHz den ikinci hız 200 KHz ye ulaşma zamanının hesabı için; 5
Değişim anı aşağıdaki grafikte gözlenebilir. Yön değişimi öncelikle CH0 için D1220 ve CH1 için D1221 registerlerinin 1 olması gerekir. Bunun için yazmış olduğumuz programın en üst satırına aşağıdaki gibi M1000 kontağı eklenerek değerler MOV edilmelidir. Sonrasında yön kontrolünü ise CH0 için M1305, CH1 için M1306 kontakları kullanarak sağlayabiliriz. 7) DICF: Bu komut DVSPO ve DPLSY komutlarında pozisyonlama devam ederken dijital girişlere bağlı olarak değişken hız (frekans) kullanılacağı zaman hız değişimlerinin tarama sürelerinden bağımsız olarak daha hızlı (10ms) gerçekleştirmektedir. Komutun kullanılabileceği PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2 Komut Kullanım Şekli DICF D408 D412 Y0 6
D 408 Frekans artım değeri bu registera yazılır D 412 Frekansı artım adım zamanı değeri bu registera yazılır 7
Ana program EI ve FEND komutu arasına yazıldıktan sonra istenilen hız değişimlerinin olabilmesi için birinci hız için X5, ikinci hız için ise X6 girişlerinin aktif olması gerekmektedir. Aşağıdaki grafiklerde DICF komutunun hız aralıkları verilmiştir. 8) ZRN/DZRN: Bu komut Home Sensörüne göre pozisyon sıfırlaması yapmak için kullanılır. 28SV PLC 2.0 ve üzeri versiyonlarda kullanılabilir. Komutun kullanılabileceği PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2, SV DZRN D408 D412 X4 Y0 D 408 Birinci hız pals frekans değeri D 410 İkinci hız pals frekans değeri X4 İkinci pals frekansına geçiş için gerekli input. Y0 Pals çıkış portudur. 8
M0 set edildiğinde DZRN komutu D408 datasındaki 100 KHz ile dönmeye başlar. X4 e bir input geldiğinde ters yönde 10000 KHz ile döner ve input gittiğinde durur. 9) DPTPO: Bu komut ile pals ve pals frekans değerleri adımla şeklinde ayarlanır. Komutun kullanılabileceği PLC modelleri; ES2/EX2, SA2, SX2 DPTPO D408 D708 Y0 D 408 Tablo başlangıç adresi D 708 Hücre adedi bu registere yazılır. D 709 Kaçıncı hücre icra ediliyor ise bu registerden gözlenebilir. Y0 Pals çıkış portu. 9
M12 set edildiğinde D408 datasına MOV edilen K1000 değeri hızdır. D410 datası da servonun tur değeri girilir. Bu işlem bittiğinde otomatik olarak ikinci MOV edilen değere geçilir ve hiç hız kesmeden ikinci hız ve tur icra edilmiş olur. Ayrıca D708 datasına da kaç adım gidileceği girilmelidir. Aşağıdaki grafikte adım değişikleri gözlenebilir. 10
PLC Modellerinin Pals ÇıkıĢları ve Max. ÇıkıĢ Frekansları Model Max.Çık. Frek. CH0 CH1 CH2 CH3 DVP14SS 10KHz (k10.000) Y0 Y1 --- --- DVP28SV 200KHz (k200.000) Y0 Y2 Y4 Y6 DVP12SA 32KHz(k32.000) Y0 Y1 --- --- DVP10SX 32KHz(k32.000) Y0 Y1 --- --- DVP14SS2 10KHz(k10.000) Y0 Y1 Y2 Y3 DVP12SA2 100KHz(Y0,Y2) 10KHz(Y1,Y3) DVP20SX2 100KHz(Y0,Y2) 10KHz(Y1,Y3) Y0 Y1 Y2 Y3 Y0 Y1 Y2 Y3 ES2/EX2/SA2/SX2 Modelleri için Pals ÇıkıĢları Uyarı-1 : DVP12SA ve DVP10SX PLC modelleri için yazılan 32KHz Max çıkış frekansı toplam 2 Kanalın bant genişliğini ifade etmektedir. Eğer 2 kanaldan birlikte çıkış verilirse 2 kanal toplam çıkış frekansı 32KHz olmalıdır. Uyarı-2 : Pals çıkışı kullanılacak olan PLC nin çıkışlarının transistör olmasına dikkat ediniz. Röle çıkışlı PLC lerde pals çıkışı kullanılamaz. Uyarı-3 : Pozisyonlu pals komutlarında pozisyon icra edilirken pals gösterge registeri sıfırlanamaz. Ancak önşart kaldırıldıktan sonra gösterge registeri sıfırlanır. 11
PLSY / DPLSY Komut Özel Register ve Bit PALS DURDURMA (SS/SA) Serisi Bit (M) M1078 M1079 ------ ------ (ES2/EX2/SA2/SX2) Serisi ÇıkıĢ (Y) Y0 Y1 Y2 Y3 Bit (M) M1078 M1079 M1104 M1105 (SV/EH) Serisi Bit (M) M1334 M1335 M1520 M1521 * İlgili kanala ait bit pals komutları icra edilirken on yapılması durumunda palsler kesilir. * PLSY/DPLSY komutu icra edilirken ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda pals çıkışı durur ve tekrar OFF yapılması durumunda pals çıkışı kaldığı yerden devam eder ve pals adedi tamamlanınca sona erer. SÜREKLĠ PALS ÇIKIġI (SS/SA) Serisi Bit (M) M1010 M1023 ------ ------ * PLSY/DPLSY komutu icra etmeden önce ilgili kanala ait bit ON yapılması durumunda PLSY komutu sürekli pals çıkışı verir. Pals çıkışı ilgili bitin tekrar OFF yapılması durumunda durur. * SV/SS2/SA2 serisi PLC ler için pals değeri 0 olarak girilir ise sürekli pals çıkıģı verir. POZĠSYON PALS GÖSTERGE REGĠSTERĠ (SS/SA/SX) Serisi Register (D) D1030 D1032 (High Word) (D1031) (D1032) 12
(ES2/EX2/SA2/SX2) Serisi ÇıkıĢ (Y) Y0 Y1 Y2 Y3 Register (D) D1030 D1032 D1336 D1338 (Double Word) (D1031) (D1032) (D1337) (D1339) (SV/EH) Serisi Register (D) D1336 D1338 D1375 D1377 (High Word) (D1337) (D1339) (D1376) (D1378) * Pals komutları ile üretilen palsleri ve bu pals ve yöne göre oluşan pozisyon bilgisini gösteren register. DWord durumu için High Word leri parantez içinde verilmiştir. PALS RESET (EH/SV/ES2/EX2/SA2/SX2) Serisi Bit (M) M1347 M1348 M1524 M1525 * İlgili kanala ait bit ON yapılması durumunda PLSY komutunun icrası tamamlandığı zaman komut kendini oromatik olarak resetler ve 1 tarama zamanı sonrasında PLSY komutu tekrar pals üretmeye başlar. POZĠSYON TAMAMLANDI BĠLGĠ BĠTĠ (SS/SA/SX) Serisi Bit (M) M1029 M1030 ------- ------ (SV/EH) Serisi Bit (M) M1029 M1030 M1036 M1037 (ES2/EX2/SA2/SX2) Serisi ÇıkıĢ (Y) Y0 (CH0) Y1 Y2 (CH1) Y3 Bit (M) M1029 M1030 M1102 M1103 * Pozisyon tamamlandığı zaman yukarıdaki tablodaki ilgili kanallara ait M bitleri 1 olarak pozisyonun tamamlanma bilgisini üretmektedir. 13
DRVI / DRVA Komut Özel Register ve Bit RAMPALI KOMUTLAR ĠÇĠN RAMPA SÜRESĠNĠN AYARLANDIĞI PLC REGĠSTERĠ (SV/EH) Serisi Hızlanma/YavaĢlama Zamanı D1343 D1353 D1381 D1382 Fabrika değerlerinde varsayılan hızlanma ve yavaşlama zamanı örneğin CH0 için D1343 registerindedir. Eğer hızlanma ve yavaşlama ayrı ayrı ayarlanmak isteniyorsa aşağıdaki bitler kullanılır. Aktivasyon Biti M1535 D1353 D1381 D1382 YavaĢlama Zamanı D1348 D1349 D1350 D1351 Örnek olarak DDRVI komutu ile CH0 için rampa komutlarının kullanımı aşağıdaki gibidir. Hızlanma ve Yavaşlama değerlerinin çalışması için M1 kontağının kapalı olup M1534 ün çekili olması ayrıca M2(Hızlanma Zamanı) M3(Yavaşlama Zamanı) kontaklarının kapalı olması gerekir. (ES2/EX2/SA2/SX2) Serisi CH (Kanal) CH0 (Y0-Y1) CH1 (Y2-Y3) CH2 CH3 Register (D) D1343 D1353 -------- -------- * Yukarıdaki ilgili kanallara ait rampa registerleri içerisindeki default hızlanma ve yavaşlama rampa süresi 200 ms dir. İstenilen rampa süresi bu registerlar içerisindeki değer değiştirilerek elde edilebilir. Not: Rampa süresi ayarları DRVI ve DRVA komutları için geçerlidir. 14
Fabrika Aygıtları Sistem Teknolojisi Ltd.ġti Eylül 2011 15