Robot Bilimi Robotların Sınıflandırılması Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0
Robot Teknolojisinin Temelleri Robot bilimi, birçok mühendislik dalını kapsar.
Teknoloji Düzeyi Hareket Güç Açık Çevrim Denetim Dış Geribeslemeli Denetim Özel İşlev Programlanabilen İşlev Kendinden hedef belirleme Kendinden Programlanma ve Hedef Belirleme Teknolojilerine Göre Robotlar Aletler Mekanizasyon Otomatik Makinalar (Açık Çevrim) Otomatik Makinalar (Geribeslemeli Denetim) CNC Tezgah ve Makineler Esnek Tezgah ve Makineler, Robotlar Yarı Akıllı Makineler (Kısmen kendinden denetimli) Akıllı Makineler (Kendinden denetimli)
Sektörel Amaca Göre Robotlar Endüstriyel Robotlar Otomatik üretim tezgahları ve hat. Kaynak robotları Boyama robotları Montaj robotları Makina sağlığı izleme Çevre koşullarını izleme Kalite kontrol robotları Bakım robotları Malzeme taşıma robotları Depolama robotları
Sektörel Amaca Göre Robotlar Tıp ve Sağlık Sistemleri Teşhise yardımcı cihazlar Protezler Tedaviye yardımcı robotlar Savunma Sanayi Uygulamaları Patlayıcı taşıyan robot Silah nitelikli robotlar Gözlem robotları İmha robotları
Sektörel Amaca Göre Robotlar Tarım Endüstrisi Hasat robotları Tarım ürünlerini işleme robot ve makinaları Ürün sınıflandırma sistemleri Kalite denetleme sistemleri Eğitim ve Eğlence Eğitim robotları Çizgi İzleyen, Labirent çözen, sumo robotlar, belirli bir görevi yerine getiren robotlar v.s. Araştırma robotları Eğlence sistemleri
Sektörel Amaca Göre Robotlar Diğer çeşitli Uygulamalar Kurtarma robotları Yangın söndürme robotları Duvar tırmanan robotlar (Yangın, boyama, kaynak, gözlem vb. İşler için) Su altı robotları (Gözlem, arkeoloji, kurtarma, tamir, bakım, boyama vb. İşler) Maden kazaları ve deprem sonrası kurtarma robotları Radyoaktif ve zehirli ortamlarda çalışan robot
Hareket Durumuna Göre Robotlar Sabit Robotlar Sabit bir kaide üzerinde çalışan robotlardır. Sabit kaide çevresinde robotun uzanabildiği tim alanlar çalışma uzayı olarak tanımlanır ve robot bu uzay içerisinde üzerine düşen görevi yerine getirir. Endüstriyel ve Tıbbi yardımcı robotlar bu türdendir. Mobil Robotlar Tekerlek üzerinde, ray üzerinde, pervaneli, uçabilen ya da yüzebilen hareketli robotlardır. Eğitim, eğlence, arama kurtarma, savunma, su altı araştırma, havadan gözlem ve taşımacılık robotları bu türdendir.
Kontrol Yöntemlerine Göre Robotlar Noktadan Noktaya Kontrol Edilen Robotlar Genellikle bir nesneyi bir yerden alıp başka bir yere götüren robotlardır. Sürekli Yörünge Kontrollü Robotlar Belirli bir yörünge izlemek üzere programlanan robotlardır. Kaynak yapan robotlar buna en uygun örnektir.
Yeteneklerine Göre Robotlar Ardaşıl Kontrollü Robotlar Önceden tanımlanan bir dizi görevi sırasıyla yerine getirir. Örneğin çamaşır makinesi gibi. Tüm program önceden bellidir ve bir defa başlatıldığında çalışmaya devam eder. Playback Robotlar Bir seri hareket dizisi, gideceği koordinatlar öğretilerek bunları hafızaya kaydeder ve çalışma boyunca öğretilen hareketleri tekrarlar. Kontrollü yörünge izleyen robotlar İki nokta arasında gideceği yörünge programlanabilir. Adaptif Robotlar Bilgisayar kontrollü ve geri beslemeli robotlardır. Çevre değişimlerini algılayarak çalışmasını kendi kendine düzenler. Zeki robotlar Çevreyi algılayıp öğrenebilen, yapay zeka tabanlı robotlardır.
Güç Kaynaklarına Göre Robotlar Elektrik Servo / Step Motorları kullananlar Pnömatik ya da hidrolik güce ihtiyaç duymadan çalışan robotlardır. Güçlerini AC ya da DC servo veya step motorlardan alırlar. Pnömatik Robotlar Basınçlı hava ile çalışan robotlardır. Özellike doğrusal hareketlerin kolayca uygulanabildiği basit hareketler çin uygundur. Ancak basınçlı hava için bir kompresör gerektirmektedir. Hidrolik Robotlar Daha çok ağır endüstride yüksek güç gerektiren uygulamalarda kullanılır. Hidrolik tankına ve hidrolik pompasına ihtiyaç duyar.
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Robotların temel yaşam alanı olan endüstride robotlar daha sistematik sınıflandırılmışlardır. Bu sınıflandırma için öncelikle bazı terimleri burada açıklamakta fayda vardır; Endütriyel bir robotta eklemler; (P) Prizmatik Eklem: Sadece doğrusal hareket eden eklemlerdir. (R) Articulated Eklem: Dönel harekete sahip eklemlerdir.
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Çeşitli eklem konfigürasyonları ile hareket eden robot uç işleyicisinin ulaşabildiği / taradığı tüm alana çalışma uzayı denir. Endüstriyel robotların çalışma uzayı, eklemlerin bağlantı durumuna göre farklıık göstermektedir. Örneğin, SCARA robotun çalışma uzayı, üç boyutlu silindirik bir hacim şeklinde gösterilir. Robot uç işleyici, bu hacim içerisinde tanımlanan herhangi noktaya ulaşabilir.
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Kartezyen Robotlar (PPP)
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Silindirik Robotlar (RPP)
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması SCARA Robotlar (RRP) (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly)
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Küresel Robotlar (RRP)
Endüstriyel Robotların Sınıflandırılması Dönel Robotlar (RRR)
İki Harf Kodlu Sınıflandırma Bu sınıflandırma türünde robotlar, sadece iki harf ile kodlanarak sınıflandırılırlar. 1. harf, 1. eklemin özelliği ve 2. ekleme göre nasıl döndüğü, 2. harf, 3. eklemi ve 2. eklem ile 3. eklem arasındaki ilişkidir. S : Kayma C : Kayma Eksenine Paralel Dönme N : Dönme Eksenine Dik Dönme R : Dönme Eksenine Dik Dönme veya Dönme Eksenine Paralel Dönme
İki Harf Kodlu Sınıflandırma İki harf sisteminde kullanılan eklem sembolleri.
İki Harf Kodlu Sınıflandırma
İki Harf Kodlu Sınıflandırma
İki Harf Kodlu Sınıflandırma
İki Harf Kodlu Sınıflandırma
İki Harf Kodlu Sınıflandırma