ROBOT KULÜBU RAPORU Rehber Öğretmenler : Sabahattin POYRAZ, Ali Burak SAYDAN Toplantı Zamanı : 12 Eylül 2012 Çarşamba (İlk Toplantı) Çalışmalar : Her Çarşamba 9. Ve 10. Ders Saati ve Cumartesi Günleri Kulübün Amacı : Kulübümüz üniversiteler, teknik liseler, fen liseleri ve kolejlerin katılacağı robot yarışmalarında teknolojisini ispat ederek üniversitelerden daha iyi teknik bilgiye sahip olduğunu kanıtlamanın yanı sıra bu sene yapılacak olan toplam sekiz robot yarışında derece elde etme amacını güderek öğrencilerin vizyonunu açmak, sahip oldukları teknik bilgilerin ne derece de olduğunu göstermek ve teknik konularda onları daha istekli hale getirmek amacını gütmektedir. Kulüp Çalışma Planı : Kulübümüz diğer okul ve üniversitelerin robot kulüplerinden farklı olarak bu yıl Türkiye çapında altısı üniversitelerin düzenlediği bir de Türkiye Finali olarak adlandırabileceğimiz milli eğitim bakanlığının düzenlediği tüm yarışmalara katılma amacını gütmektedir bu nedenlerden dolayı kulübümüzün çalışma takvimi yoğun olacaktır ve aşağıda belirtildiği gibi olması planlanmaktadır Her Çarşamba 9. Ve 10. Saat ve her haftasonu cumartesi günü çalışmalarımız devam edecektir fakat Sabahattin POYRAZ ın 29 Eylül den sonra tüm haftasonları kurs vereceğinden dolayı ve Ali Burak SAYDAN ın belirli tarihlerde kurs vereceğinden dolayı haftasonu yapılacak çalışmalar için Sinan AMRAN ve Yılmaz SONGUR adlı hocalarımız çalışmalara katılacaklardır. Bu çalışmaların hepsinde robot kulübü öğrencileri aktif olarak yer alacaktır, geçen sene yetiştirilen bu yıl 11. Sınıf olan End. Oto. Bölümü öğrencilerinin bazıları teknik bilgi olarak iyi seviyededir, bu öğrenciler dönüşümlü olarak her hafta sonu geleceklerdir. Bu kulübe bu yıl 10. Sınıftan öğrenci seçilmeyecektir, seneye 10. Sınıfta teknik konularda en iyi beceriyi gösterilen öğrenciler seneye robot kulübüne alınacaktır. Kulübümüzün Katılacağı Yarışmalar : - ODTÜ - SAKARYA ÜNİVERSİTESİ - ÇANKAYA ÜNİVERSİTESİ - İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ - ULUDAĞ ÜNİVERSİTESİ - BİLKENT ÜNİVERSİTESİ - MEB ROBOT YARIŞMASI (Türkiye Finali) Bu yarışmaların araları bir ya da iki hafta olduğu için yarışma yapılırken motorlar yanmakta mekanik aksam dağılmaktadır bir sonraki yarışmaya yetişmek için öğretmen ve öğrenci bir hafta süre ile okulda yatması ile robotlar onarılabilmektedir. Bu durum çizgi izleyen ve mini sumo için geçerli değildir çünkü bunlarda bu durumlar yaşanmamaktadır bu durum sadece sumo kategorisi için mevcuttur.
Robot Kulübü Alt Dalları : Robot kulübümüz üç alt dala ayrılacaktır. Bunlardan dallar takım takım olarak ayrılacaktır, bir öğrencinin üç alanla uğraşması çok zordur bir yarışma alanında uzmanlaşması sürekli gelişimi sağlayacağı için çok önemlidir. Bu nedenle öğrenciler takım takım ayrılacaktır. 1.) Sumo Takımı 2.) Çizgi İzleyen Takımı 3.) Mini Sumo Takımı Her takımda dört ya da beş öğrenci olacak şekilde robot kulübümüz oluşturulacaktır daha önce de bahsettiğimiz gibi robot takımına teknik anlamda iyi öğrenciler alınacaktır aksi taktir de robot kulübünde başarıya ulaşılması zordur. Tişört : Okulumuzun gideceği yarışmalar için takım takım tişört basılacaktır. Bu tişörtlerde okulumuzun amblemi, kulübümüzün ve takımımızın adı yazacak ve bu tişörtlerle yarışmalara gidilecektir. Sumo Robot Takımı : Yeni kurulan sumo robot takımımız geçen sene Odtü, Sakarya Üniversitesi, Uludağ Üniversitesi ve Milli Eğitim bakanlığının yapmış olduğu yarışlara katılmıştır. Sakarya Üniversitesinde çizgi izleyen kategorisinde 2. Olunmuş, Uludağ Üniversitesinde Sumo Kategorisinde 2. Ve 3. Kürsüsünde iki robotumuz derece almış ve türkiye finali olarak nitelendirilen Türkiye çapında yapılmış tüm robotların katıldığı yarışma olan meb robot yarışmasında sumo kategorisinde Türkiye üçüncüsü olmuştur. Bu takımımız hem mekanik aksam, hem elektriksel bağlantı, elektronik kart tasarımı, dizayn işlemlerinin tümü bu sumo projesinde birleşmektedir öğrenci bir sistemi baştan aşağıya analiz etmekte ve üzerinde uğraşarak teknik anlamda büyük kademe almaktadır. Sumo Robotlar
Yarışma Kuralları : Sumo güreşlerinde olduğu gibi yine iki rakibin ring yerine dohyoların üzerinde birbirlerini dışarı çıkarmaya çalışmaları ile olur. Dohyo ile Sumo Robotların Görünümü 1-) Ağırlık sınırı 3Kg dır. %2 hata payı (tolerans) kabul edilmektedir buda 60gr tekabül etmektedir. 2-) Boyut sınırı 20x20 cm dir. %0.2 tolerans vardır, yükseklik sınırı yoktur. 3-) Pist Özellikleri, Çap : 154 cm, Beyaz Çizgi : 5 cm, Yükseklik : 7cm 4-) Robotlar belirtilen yatay kesitlere uymak zorundadır, uymayan robotlar diskalifiye edilirler. 5-) Amaç : Rakip robotu kurallar dahilinde dışarı atmaktır. 6-) Dışarıdan kontrol edilebilen robotlar yarışmaya katılamaz. Herhangi bir verici ile veya fiziksel olarak robotlara müdahale kesinlikle yasaktır(örneğin, uzaktan kumanda ile) fakat çok hızlı ve güçlü bir robotu elle durdurmak imkansız olacağından bir uzaktan kumanda ile yarışma kazanıldığında robotu durdurmak için kumanda kullanılabilir. 7-) Rakip robota bir şey fırlatmak, bir şeyle vurmak, yakıcı madde kullanmak, piste yabancı madde(kum, toz vb.) dökmek, karşı robota manyetik dalgayla veya ışıkla saldırmak, piste zarar vermek kesinlikle yasaktır ve diskalifiye sebebidir. Kısacası karşı robotu itmek dışında bir şey yapılmamalıdır. Gerekli durumlarda da jüri kararı geçerlidir. 8-) Her maç en fazla 2 dakikadır. Bu süre içerisinde üstünlük sağlayamayan robotlar berabere sayılır. 9-) Karşılaşma başlangıcında hakem robotların hazırlanması için işaret verir. Robotlar piste hakemin yardımıyla yerleştirilir. 3 dakika içerisinde piste gelmeyen robot yenik sayılır. Yarışmacılar piste geldikten sonra, maça başlamadan hemen önce robotların herhangi birinin bozulduğunun farkedilmesi durumunda hakem ek süre verme hakkına sahiptir. Tanınan ek süre sonunda robot hala çalışmıyorsa yarışmacı yenik sayılır.
10.) Robotlar aşağıdaki resimdeki gibi yerleştirilir, ve hakem 1, 2, 3 diye saydıktan sonra robotlar 5sn sonra hareket eder ve birbirlerine saldırmaya başlarlar. Birinci Maç : İkinci Maç :
11.) Robotlar çalıştırıldıktan sonra pistin dış sınırına 1 m mesafede kimse bulunmamalıdır. 12) Robotlar çalıştırıldıktan sonra, 5 sn boyunca hareket etmemelidirler. Eğer robotlardan birisi erken başlarsa, robotlar yeniden başlatılır. Aynı robot bir kez daha erken başlarsa robot o karşılaşmadan yenik ayrılır. 13) Maç sırasında robotun herhangi bir parçası pist dışındaki zemine değerse, robot o maçta yenik sayılır. (Robotun bir kısmı pistin dışında ama zemine değmiyorsa karşılaşma devam eder). 14) Robotlar başlangıçtan beri hiç hareket etmiyorsa ya da maç sırasında ve tehlikeli sayılabilecek bir durum oluştuysa(ör: kısa devre) hakem maçı yeniden başlatma yada sorun çıkaran robotu yenik sayma hakkına sahiptir. 15) Maç sırasında robottan herhangi bir parça düşerse, robot o maç için yenik sayılır.
16) Robotların ikisi de maç sırasında kural ihlali(maç kaybına sebep durumlar) yaparsa maç tekrarlanır. 17) Karşılaşmalardaki teknik anlaşmazlıklarda, hakemin kararları geçerlidir. Mini Sumo Robot Takımı : Mini Sumo Robotu olarak okulumuz geçen sene Güvenç ÇAKMAK adlı öğrencimizin yaptığı robot ile yarışmaya katılmıştır, okulumuzu ilk olarak temsil eden öğrencimizdir. Bu sene ilk defa organize bir şekilde okulumuz mini sumo kategorisinde derece arayacak robotları yapmaya başlayacaktır. Kurallar : 1-) Ağırlık sınırı 500g dır. %2 hata payı (tolerans) kabul edilmektedir buda 10gr tekabül etmektedir. 2-) Boyut sınırı 10x10 cm dir. %0.2 tolerans vardır, yükseklik sınırı yoktur. 3-) Pist Özellikleri, Çap : 77 cm, Beyaz Çizgi : 2.5 cm, Yükseklik : 5cm Diğer tüm kurallar sumo robot ile aynıdır. Çizgi İzleyen Takımı : Çizgi izleyen robot, belirlenen pistte sensörleri aracılığıyla iz süren, pistteki dinamik değişimlere adapte olabilen robottur. Çizgi izleyen robotlarda amaç, robotun çizgi üzerinde kalabilmesi ve çizgiyi takip edebilmesi için, devamlı bilgi gönderimi ile etki tepki mekanizması oluşturarak hatalı konum ve hareketi kontrol edebilecek sistemi geliştirmektir. Geçen sene çizgi izleyen robot yapımında Sakarya Üniversitesinde ikinci olduk ve robotumuz yarış pistinde hasar aldı sumo robotlara yoğunlaşıldığından çizgi izleyen baştan programlanamadı ve diğer yarışmalara katılamadık. Bu sene oluşturulan takım ile gelişmiş çizgi izleyenler yapılacak ve yarışmalarda derece aranacaktır.
Çizgi İzleyen Yarışma Alanları : Gelişmiş Çizgi İzleyen Yarışma Alanı : Şekilden de görüldüğü gibi dönüşlerin ve kestirme yolların olduğu bir piste sahiptir. Bu kategoride amaç süre olarak en hızlı bir şekilde parkuru tamamlamaktır. Robotların Özellikleri : - Robot boylarında herhangi bir kısıtlama yoktur. (Ör: Robot genişliği 50 cm nin üzerinde olursa robot piste sığmayacaktır. Bu yüzden piste konduğunda pist dışına taşacaktır. Bu durumda yarışamayacağından yarışmadan elenecektir.) - Piste zarar veren robot elenir. - Sensör sınırlaması yoktur. Parkur Özellikleri : - Parkur zemini siyah sunta kaplama olacaktır. - Yol üzerindeki çizgiler beyaz elektrik bandı ile çekilecektir. - Yolların genişliği 50cm olacaktır. - Çizginin genişliği 19±2mm olacaktır. - Parkurda farklı uzunluklu ve yarıçaplı virajlar vardır. - Parkurda eğimli yol ve köprü yoktur. - Parkurda kapı yoktur. - Yoldan çıkan robot, çıktığı yerden piste tekrar konulur. - Yanlış yolu takip eden robot en son takip ettiği doğru yola konulur. - Kesikli çizgileri takip edemeyip pistten çıkan robot kesikli çizgilerin sonuna konulur.
- Yukarda yapılan hatalardan robot her bir durum için 5 sn ceza alır. - Piste ve platforma herhangi bir şekilde zarar veren robot elenir. - Tüm yarışmalarda otonom sistem kullanılacaktır, herhangi bir kumanda sistemi kullanılması yasaktır. Elemeli Çizgi İzleyen Yarışma Alanı : İki robot beş saniye sonra aynı anda hareket edecektir. Bitişi hangi robot daha önce tamamlar ise o robot bir üst tura çıkacak diğer robot elenecektir.