Step Motor Step motor fırçasız elektrik motorlarıdır. Step motorlar ile tam bir tur dönmeyi yüksek sayıda adımlara bölebilmek mümkündür (200 adım). Step motorları sürmek için, sürekli gerilim uygulamak yerine darbeler(pulse) uygulamak gerekmektedir. 12 volt ile çalışan modelleri yaygındır. Step motorlar genel olarak 2 çeşide ayrılabilir. 1. Bipolar step motor: Bipolar step motorların çıkışında 4 kablo bulunur. Motorun bobinleri birbirlerine bağlanmıştır, bu yüzden bu uçlara ters gerilim uygulanmak zorundadır(1a=1 ise 1b=0 olmalıdır). Genel olarak bir H-Bridge devresi ile sürülür. 2. Unipolar step motor: Unipolar step motorların çıkışında 5 yada 6 kablo bulunur. Motorun bobinleri ayrı ayrı çıkışa gönderilir ve yapısına göre 1 veya 2 adet ortak giriş bulunur(toprak ve besleme uçları). Yandaki şekilde görünen step motorda 1 ve 2 ortak girişler, a ve b ise step motorun hareketinin sağlanması için gerekli kombinasyonun uygulandığı girişlerdir. Step motor sürme teknikleri: Step motorlar, sürüş bilgisinin gönderildiği bir sistem(bilgisayar, mikrokontrolör, PLC gibi) ile bu bilgiyi step motora uygulayabilecek sürücü devreler ile sürülebilir. PIC16F84 ile step motor sürülmesi: Proteus programında kurulan devrenin şeması aşağıdaki gibidir. Bu devrede A portunun sıfırıncı biti 0 yapıldığında motor sağ yönde, birinci biti sıfır yapıldığında ise motor sol yönde dönmektedir. PIC programı assembly dilinde yazılmıştır.
Program: LIST P=16F84 ; PIC16F84 u tanit INCLUDE "P16F84.INC" SAYAC1 EQU h'0c' ;adres tanimlamalari SAYAC2 EQU h'0d' ADIM EQU h'0e' CLRF PORTB ;portb yi temizle BSF STATUS, 5 ;bank1 CLRF TRISB ;portb yi cikis yap MOVWF TRISA ;porta yi giris yap BCF STATUS, 5 ;bank0 ; W=FF(11111111) MOVWF ADIM ;adim=w KONTROL BTFSC PORTA, 0 ;porta nin 0. bitini test et, sifirsa bir satir atla GOTO TEST_PORTA_1 SAG INCF ADIM, F ;Adim=Adim+1 MOVF ADIM, W ;W= Adim ANDLW b'00000111' ;W 00000111 ile AND CALL TABLO ANDLW b'00001111' ;son 4 bit kullanilacak MOVWF PORTB ;portb ye gonder CALL GECIKME
SOL DECF ADIM, F MOVF ADIM, W ANDLW b'00000111' CALL TABLO ANDLW b'00001111' MOVWF PORTB CALL GECIKME TABLO ADDWF PCL, F RETLW b'0001' RETLW b'1001' RETLW b'1000' RETLW b'1010' RETLW b'0010' RETLW b'0110' RETLW b'0100' RETLW b'0101' GECIKME MOVWF SAYAC1 DONGU1 MOVWF SAYAC2 DONGU2 DECFSZ SAYAC2, F GOTO DONGU2 DECFSZ SAYAC1, F GOTO DONGU1 RETURN TEST_PORTA_1 BTFSC PORTA, 1 GOTO SOL END ;adim= adim-1
L297 kullanımı Step motor sürülürken genel olarak L298 H-bridge entegresi ile birlikte kullanılırlar. SYNC bacağı, yani birde fazla L297 senkron olarak kullanılacaksa, bu bacaklar vasıtası ile L297 ler birbirlerine bağlanır. A,B,C ve D bacakları step motora bağlanır. Home bacağı ilk konumu belirtir (1010). INH1 ve INH2 L298 e bağlanır. V s entegrenin beslemesidir, 5V a bağlanır. Sense1 ve 2 bacaklarından akım kontrolü yapılır. V ref bacağına uygulanan gerilim referans gerilimi belirler, ve tepe değer bu gerilim olur. CW/CCW bacağına uygulanan sinyal dönüş yönünü belirler. Half/full bacağına gönderilen sinyal ile step motorun tam adım yada yarım adım döneceğini belirler. L297 L298 birlikte kullanımı
ULN2003 Kullanımı: ULN2003 Step motor sürmek için kullanılan yardımcı bir entegredir. Yandaki şekilde ULN2003 ün bacak bağlantıları görülmektedir. Aşağıdaki şekilde ULN2003 ün PIC16F84 ile kullanılmasına bir örnektir.