ASDA-A2 Sürücülerde Dahili Pozisyonlama İÇİNDEKİLER Giriş 1- Dahili Pozisyonlama İçin Yapılması Gereken Temel Parametre Ayarları 2- ASD-A2 Dahili Pozisyonlama Modu Bağlantı Şeması 3- Parametreler Üzerinden Manuel Konfigürasyon a. TYPE Ayarı 1- Sabit hız kontrolü 2- Tek pozisyon kontrolü 3- Otomatik pozisyon kontrolü 7- Belirlenen pozisyona atlama 8- Belirlenen parametreye değer yazma b. OPT Ayarı i. INS ii. AUTO iii. OVLP iv. UNIT v. ROM vi. CMD 1. ABS (Absolute Pozisyonlama) 2. REL (Relative Pozisyonlama) 3. INC (Incremental Pozisyonlama) 4. CAP (Capture Pozisyonlama) c. ACC ve DEC Ayarı d. SPD Ayarı e. DLY Ayarı f. Örnek Manuel Parametre Ayarı 1: Tek Pozisyon Kontrolü g. Örnek Manuel Parametre Ayarı 2: Belirli Parametreye Değer Yazma 4- ASDA-Soft Programı Üzerinden Konfigürasyon a. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 1: Otomatik Pozisyon Kontrolü b. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 2: Belirli PR ye Atlama c. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 3: Belirli Parametreye Değer Yazma d. Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 4: Sabit Hız Kontrolü e. Index Pozisyon Sihirbazı f. ACC, DEC, SPD ve DLY Parametrelerinin Ayarlanması 1
GİRİŞ Dahili pozisyonlama modunda sürücüye bir tetikleme inputu (CTRG) ve gerekli sayıda PR seçim inputu (POS0-POS5) tanımlanır. Tetikleme inputu geldiğinde sürücü PR seçim inputlarına gelen sinyale göre parametrelerinde tanımlanmış olan PR yi gerçekleştirir. Tetikleme inputu yükselen kenar mantığıyla çalışır.pr bir kere tetiklendikten sonra PR gerçekleştirilirken input gelmese dahi PR gerçekleştirilmeye devam edecektir. Sürücü bir PR yi gerçekleştirirken tetikleme inputu ardarda verilirse sürücü tetik inputunun yükselen kenarının geldiği andaki PR seçim inputlarının durumuna bakar. Ve devam etmekte olan PR tamamlanınca sırayla tetiklenen PR leri gerçekleştirir. ASD-A2 sürücülerde gerçekleştirilen dahili pozisyonlar sadece motor hareketi ile sınırlı değildir. Bunun yanı sıra PR ler arası geçiş ve parametre değiştirmek gibi özel fonksiyonları da ASD-A2 sürücüler tarafından desteklenir. 1- Dahili Pozisyonlama İçin Yapılması Gereken Temel Parametre Ayarları Dahili pozisyonlama modunda çalışmak için aşağıdaki parametre ayarları yapılmalıdır. Bu ayarlar sürücü üzerinden girilebileceği gibi ASDA-Soft programı üzerinden sürücüye bağlanarak da yapılabilir. Dahili pozisyonlamada çalışırken PR leri tetiklemek için iki temel metod vardır. Bunlar Dijital girişler üzerinden PR tetiklenmesi ve haberleşme üzerinden PR tetiklenmesidir. Burada dijital girişler üzerinden tetiklemeyle ilgili parametrelerin başında sembolu bulunur ve haberleşmeyle ilgili olanların başında sembolü bulunur. Sürücü üzerinden parametre değiştirirken dikkat edilmesi gerekenler!!! Bir parametre değiştirildikten sonra ekranda yazısı çıkıyorsa parametre değişikliği başarıyla gerçekleştirilmiş demektir. Ancak bazı parametreler girildikten sonra ekrana değişik mesajlar gelmektedir. Örneğin şeklinde bir mesaj gelirse bu Servoyu Off yapmadan parametreyi değiştiremezsiniz anlamına gelir. Aynı şekilde mesajıyla karşılaşırsak, parametre değişikliği ancak enerjiyi kesip tekrar verdikten sonra aktif olacak anlamına gelir. P2-08 : 10 Sürücüyü Fabrika Ayarlarına geri almak içindir. Sürücüde önceden yapılmış herhangi bir parametresel değişikliğin bu modun çalışmasında hataya yol açmaması için bunun yapılması tavsiye edilir. Zorunlu değildir. Bu değişiklik yapıldıktan sonra mutlaka enerji kesilip tekrar verilmelidir. 2
, P1-01 : 1 Servo Sürücüyü Dahili Pozisyonlama moduna almak içindir. Dahili pozisyonlama modu çoklu modlarda (Pt Pr mod gibi) da mevcuttur fakat bu modların seçimi halinde inputlardan da dahili pozisyonlama modu aktif edilir. NOT:P1-01=0x1001 yaparak dahili pozisyonlama modunun varsayılan input atamaları da gerçekleştirilebilir. Bu P1-01 parametresinin bir özelliğidir. Mod seçimlerinde başına 1 yerleştirilecek girilen modun varsayılan inputları otomatik tanımlanmış olur. Örneğin Speed mod için P1-01=0x1002 yaparak varsayılan inputları tanımlanmış olur. P2-11 : 108 DI2 girişini CTRG (Command Triggered) olarak ayarlanır. Bu giriş 1 olduğunda, tüm bağlantı ve ayarlamalar yapılmış ise sürücü seçilen pozisyonu gerçekleştirir. P2-12 :111 DI3 girişi POS0 (PR Seçim 0) olarak ayarlanır. Servoya hangi PR yi gerçekleştirmesi gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan birincisidir. P2-13 : 112 DI4 girişi POS1 (PR Seçim 1) olarak ayarlanır. P2-14 : 113 DI5 girişi POS2 (PR Seçim 2) olarak ayarlanır. P2-15 : 11A DI6 girişi POS3 (PR Seçim 3) olarak ayarlanır. P2-16 : 11B DI7 girişi POS4 (PR Seçim 4) olarak ayarlanır. P2-17 : 11C DI8 girişi POS5 (PR Seçim 5) olarak ayarlanır. Servoya hangi PR yi gerçekleştirmesi gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan sonuncusudur. Bu PR lerin seçimi aşağıdaki tabloda gösterilmiştir. POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG Parametreler HOME OFF OFF OFF OFF OFF OFF P6-00 P6-01 PR 1 OFF OFF OFF OFF OFF ON P6-02 P6-03 PR 50 ON ON OFF OFF ON OFF PR51 ON ON OFF OFF ON ON PR 63 ON ON ON ON ON ON Tablo 1.1 PR Seçim inputları ayar tablosu P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 P7-26 P7-27 P5-07 : Haberleşme üzerinden PR seçimi ve tetiklenmesi için kullanılır. İçerisine yazılan PR numarası aktifleşir. Örneğin içerisine 1 yazılırsa sürücü PR 1 i uygulamaya başlar. Ayrıca CTRG tetiğine ihtiyaç duymaz. * Haberleşme üzerinden PR tetiklemek için bu parametrenin yanı sıra sürücü haberleşme parametreleri olan 3. Grup parametrelerde düzenlenmelidir. 3
** Inputlar üzerinden pozisyon seçimi ve tetiklenmesi işleminde aşağıdaki zaman çizelgeleri dikkate alınmalıdır. Bu çizelgelerden de görülebileceği gibi pozisyon seçim inputlarından tanımlanan pozisyon en az 1 ms sonra CTRG tetiği ile tetiklenebilir. Bir CTRG tetiğinin algılanabilmesi için en az 2 ms süreyle bu tetiğin verilmesi gerekir. Dahili pozisyon (PR) Harici I/O sinyali 2 ms, P2-09 dan ayarlanabilir. Dahili I/O sinyali 4
2- ASD-A2 Dahili Pozisyonlama Modu bağlantı şeması 1 DO4+ DO4-26 2 DO3- DO5-27 3 DO3+ DO5+ 28 4 DO2- /HPULSE 29 5 DO2+ DI8-30 POS5 6 DO1- DI7-31 POS4 7 DO1+ DI6-32 POS3 POS1 8 DI4- DI5-33 POS2 SERVO ON 9 DI1- DI3-34 POS0 CTRG 10 DI2- PULL HI_S (SIGN) 35 11 COM+ /SIGN 36 12 GND SIGN 37 13 GND HPULSE 38 14 NC PULL HI_P (PULSE) 39 15 MON2 /HSIGN 40 16 MON1 PULSE 41 17 VDD V_REF 42 18 T_REF /PULSE 43 19 GND GND 44 20 VCC COM- 45 21 OA HSIGN 46 22 /OA COM- 47 23 /OB OCZ 48 24 /OZ COM- 49 25 OB OZ 50 5
3- Parametreler Üzerinden Manuel Konfigürasyon ASD-A2 sürücülerde 6. Grup ve 7. Grup parametrelerinde dahili pozisyon konfigürasyonlarını tutar. P6-00 HOME Konfigürasyonu P6-01 HOME Data P6-02 Pozisyonun Konfigürasyonu P6-03 Pozisyon Datası P6-04 Pozisyonun Konfigürasyonu P6-05 Pozisyon Datası P6-06 Pozisyonun Konfigürasyonu P6-07 Pozisyon Datası HOME PR 1 PR 2 PR 3 P7-26 Pozisyonun Konfigürasyonu P7-27 Pozisyon Datası PR 63 Her iki parametre bir PR grubunu oluşturur. Bir PR grubundaki parametre registerlarının yapısı aşağıdaki tablodaki gibidir. Bu tablodaki ilk parametre olan P6-02 PR ayarlarının yapıldığı parametredir. (örneğin belirlenmiş olan bir pozisyona gitme işleminin seçimi bu parametreden yapılır.) Tablodaki ikinci parametre ise bu PR ayarına ait data değerini tutar. (örneğin gidilecek pulse adeti bu parametreye girilir.) Bit 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 P6-02 - - DLY SPD DEC ACC OPT TYPE P6-03 DATA (32-bit) Tablo 3.1 PR parametrelerinin register yapısı İlk parametreden yapılan konfigürasyon ayarları aşağıdaki gibidir. DLY SPD DEC ACC OPT TYPE Bit 23 Bit 19 Bit 15 Bit 11 Bit 20 Bit 16 Bit 12 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 0 + - + + UNIT AUTO INS 1- Sabit hız kontrolü + - + + CMD OVLP INS 2- Tek pozisyon kontrolü 3- Otomatik pozisyon kontrolü + - - - - - - INS 7- Belirlenen PR ye atlama + - - - - ROM AUTO INS 8- Belirlenen parametreye değer yazma Tablo 3.2 PR konfigürasyon parametresi ayar tablosu 6
a. TYPE: PR de yapılması gereken işlem türü seçilir. 1- Sabit Hız Kontrolü Sabit hız kontrolü seçildiğinde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen hızda döndürür. Bu PR bir kez tetiklendikten sonra başka bir PR tetiklene kadar motor belirtilen hızda dönmeye devam eder. Tablo 1.2 den de görüldüğü gibi sabit hız kontrolü seçildiğinde PR ayar parametresinin bit 16 19 arası bitler kullanılmaz. (Pozisyon kontrolü modlarında bu bitler motor hareket hızı indeksinin seçim bitleridir. ) Hız direkt PR data parametresine girilir. 2- Tek Pozisyon Kontrolü Tek pozisyon kontrolünde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen pozisyona OPT ayarına göre ilerletir. PR tamamlandığında motor durur. 3- Otomatik Pozisyon Kontrolü Otomatik pozisyon kontrolünde, sürücü motoru PR data parametresinde (P6-03) belirtilen pozisyona OPT ayarına göre ilerletir. PR tamamlandığın sürücü bir sonraki PR yi gerçekleştirir. 7- Belirlenen PR ye Atlama Belirlenen PR ye atlama seçildiğinde, sürücü PR data parametresinde (P6-03) belirtilen PR ye geçer. Örneğin PR 1 de belirlenen PR ye atlama ayarlanmış ise bu PR tetiklendiğinde P6-03 de seçilen PR ye geçilir ve ayarlanan PR gerçekleştirilir. Bu modda Tablo 1.2 de belirtildiği gibi SPD, DEC ve ACC ayarı bulunmaz. 8- Belirlenen Parametreye Değer Yazma Belirlenen parametreye değer yazma seçildiğinde, sürücü seçilen bir parametreye PR data parametresinde (P6-03) belirtilen değer yazılır. Bu modda Tablo 1.2 de belirtildiği gibi SPD, DEC ve ACC ayarı bulunmaz. Bunların yerine Tablo 3.2 de belirtilen ayar parametresinde bit 16 19yerine yazma yapılacak parametre grup değeri girilir. (P2-21 deki 2 bu ayarın yerine yazılır.) Bit 8 15 arasınada parametrenin alt grup sayısal değeri decimalden hexadecimale çevrilerek yazılır. (P2-21 deki 21 hexadecimale çevrilerek 15 olarak bu bitlerin yerine yazılır.) b. OPT:TYPE bölümünde seçilen işlem türünün fonksiyon ayarları bu bölümden ayarlanır. i. INS (Bit 4): Insert özelliğini aktif eder. Dahili pozisyonlamada inputlardan ayarlanan PR tetiklendikten sonra işlemi gerçekleştirmeye başlar. PR gerçekleştirilirken inputlardan farklı bir PR tanımlanıp bu PR tetiklenirse sürücü önceki PR yi bırakıp bu PR yi gerçekleştirmez. INS aktif ise PR ler tetiklendiği anda önceki PR yi yarıda keserek tetiklenen PR yi gerçekleştirir. ii. AUTO (Bit 5): AUTO özelliği aktifleştirince sürücü PR yi tamamladığında bir sonraki PR ye geçer ve bu PR yi gerçekleştirir. 7
iii. OVLP (Bit 5): Bu özellik tek ve otomatik pozisyon kontrolü modlarında bulunur. Dahili pozisyonlama modunda ardarda tetiklenen iki pozisyon kontrolü işleminde ilk PR gerçekleştirilirken istenilen pozisyona SPD de ayarlanan hızla ilerler. PR tamamlanırken DEC de ayarlanan yavaşlama zamanına göre motor yavaşlar ve PR tamamlandığında motor sıfır hıza ulaşır. Sonraki PR ye geçtiğinde de sıfır hızdan bu PR nin belirlenen hızına geçilir ve bu hızda PR tamamlanır. OVLP fonksiyonu aktifleştirildiğinde bu PR ler arası geçişte sürücü sıfır hıza ulaşmadan önceki PR hızından ikinci PR hızına geçiş yapar. SPEED INS OVLP DLY INS OVLP DLY SPEED INS OVLP DLY INS OVLP DLY P_Command 1 (Type 3) DLY 1 P_Command 2 (Type 2) TIME P_Command 1 (Type 3) P_Command 2 (Type 2) TIME iv. UNIT (Bit 6): Sabit hız kontrolü modunda PR data parametresine (P6-03 gibi) girilen değerin birim seçimi bu bölümden yapılır. Bu bit 0 ise data birimi 0.1 rpm (Motor devri) ve bit 1 ise data birimi PPS (saniyedeki pulse adeti) olur. v. ROM (Bit 6): Belirlenen parametreye değer yazma işleminde (TYPE=8) bu özellik aktifleştirilirse sürücü parametreye değer yazarken yazılan değeri EEPROM a kalıcı olarak ta yazar. vi. CMD (Bit 7 Bit 6): Tek ve otomatik pozisyon kontrolü işlemlerinde sürücünün hedef pozisyonu nasıl belirleyeceği bu bölümden yapılır. - ABS (00): Absolute (Mutlak) pozisyonlamadır. Absolute pozisyonlamada sürücü home konumundayken sürücü 10000 pulse konumuna gönderilir ve daha sonra 3000 pulse konumuna gitmesi istenirse sürücü motoru 3000 pulse ileri göndermek yerine 7000 pulse geri göndererek absolute 3000 pulse konumuna ulaştırmış olur. Burada pozisyon datasına girilen değer hedef pozisyondur. CMD = DATA - REL (01): Relative (Göreceli) pozisyonlamadır. Relative pozisyonlamada pozisyon tetiklendiği anda motorun pozisyonu hafızaya alınır ve bu pozisyon üzerine PR datasında belirlenen değer eklenerek hedef pozisyon belirlenir. Bu fonksiyonun INC fonksiyonundan temel farkı tetiklendiği andaki pozisyonu referans alarak hedef pozisyonu belirliyor olmasıdır. CMD = Tetikleme Anındaki Pozisyon + DATA 8
- INC (10): Incremental (Artan) pozisyonlamadır. Incremental pozisyonlamada sürücü önceki hedef pozisyon değerine, PR datasında belirlenen değeri ekleyerek yeni hedef pozisyon belirlenir. CMD = Önceki Hedef Pozisyon + DATA - CAP (11): Capture pozisyonlamadır. Capture pozisyonlamada, capture fonksiyonunda kaydedilen son pozisyon değerine PR datasında bulunan değeri ekleyerek hedef pozisyonu belirler. CMD = Son Capture Edilen Pozisyon + DATA Mevcut Motor FB_PUU pozisyonu Absolute Command 60000 Absolute command (ABS)60000 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 Relative command (REL) 60000 Incremental command (INC)60000 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 Mevcut Motor FB_PUU pozisyonu Mevcut Motor FB_PUU + 60000 pozisyonu Mevcut komutun hedef + 60000 pozisyonu CMD_E Relative Command 60000 Incremental Command 60000 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 Capture fonksiyonu + 60000 ile yakalanan pozisyon Mevcut Motor FB_PUU pozisyonu Incremental Command 60000 Cap. Relative command (CAP)60000 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000 90000 100000 9
c. ACC ve DEC: Tek ve otomatik pozisyon kontrolü ve sabit hız kontrolü işlemlerinde motorun hızlanma zamanı ACC bölümden ve yavaşlama zamanı DEC bölümünden indeks belirtilerek ayarlanır. Sürücü içerisinde dahili 16 hızlanma/yavaşlama zamanı bulunur. Bu hızlanma/yavaşlama zamanı değerleri aşağıdaki parametrelerden değiştirilir. P05-20 0. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-28 8. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-21 1. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-29 9. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-22 2. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-30 10. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-23 3. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-31 11. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-24 4. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-32 12. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-25 5. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-33 13. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-26 6. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-34 14. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-27 7. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı P05-35 15. Hızlanma/Yavaşlama Zamanı Tablo 1.3 Hızlanma/Yavaşlama Zamanı Parametreleri(Birim: ms) d. SPD: Tek ve otomatik pozisyon kontrolü ve sabit hız kontrolü işlemlerinde motorun hareket hızı SPD bölümünden ayarlanır. Sürücü içerisinde dahili 16 hareket hız bulunur. Bu hareket hızı değerleri aşağıdaki parametrelerden değiştirilir. P05-60 0. Hareket Hızı P05-68 8. Hareket Hızı P05-61 1. Hareket Hızı P05-69 9. Hareket Hızı P05-62 2. Hareket Hızı P05-70 10. Hareket Hızı P05-63 3. Hareket Hızı P05-71 11. Hareket Hızı P05-64 4. Hareket Hızı P05-72 12. Hareket Hızı P05-65 5. Hareket Hızı P05-73 13. Hareket Hızı P05-66 6. Hareket Hızı P05-74 14. Hareket Hızı P05-67 7. Hareket Hızı P05-75 15. Hareket Hızı Tablo 1.4 Hareket Hızı Parametreleri(Birim: rpm) e. DLY: Sürücüde ayarlı PR ler arası geçiş gecikmesi bu bölümden ayarlanır. Sürücü içerisinde dahili 16 gecikme zamanı bulunur. Bu gecikme zamanı değerleri aşağıdaki parametrelerden değiştirilir. P05-40 0. Gecikme Zamanı P05-48 8. Gecikme Zamanı P05-41 1. Gecikme Zamanı P05-49 9. Gecikme Zamanı P05-42 2. Gecikme Zamanı P05-50 10. Gecikme Zamanı P05-43 3. Gecikme Zamanı P05-51 11. Gecikme Zamanı P05-44 4. Gecikme Zamanı P05-52 12. Gecikme Zamanı P05-45 5. Gecikme Zamanı P05-53 13. Gecikme Zamanı P05-46 6. Gecikme Zamanı P05-54 14. Gecikme Zamanı P05-47 7. Gecikme Zamanı P05-55 15. Gecikme Zamanı Tablo 1.5 Gecikme Zamanı Parametreleri (Birim: ms) 10
Örnek Manuel Parametre Ayarı 1: PR 2 ye tek pozisyon kontrolü tanımlamak istenirse bu PR nin ayar parametresi olan P06-04 parametresinin ayarı aşağıdaki gibi yapılır. P06-04 = 0x000A1282 (Hexadecimal değer girilir.) 0x00 0A1282 TYPE : Tek pozisyon kontrolü için 2 girilir. OPT ayarları ACC: 2. Hızlanma zamanı seçimi DEC: 1. Yavaşlama zamanı seçimi OPT ayarında ise; SPD:10. Hareket hızı seçimi DLY: 0. Gecikme zamanı seçimi (8) 16 = (1000 ) 2 INS fonksiyonu iptal OVLP fonksiyonu iptal INC hedef pozisyon belirleme Son olarak bu PR yi tetiklemeden önce motorun gitmesini istediğiniz pozisyonu PR 2 data parametresi olan P06-05 ya yazılır. 11
Örnek Manuel Parametre Ayarı 2: PR 5 de P02-10 parametresinin değerini değiştirerek Servo OFF yapmak istenirse, sürücüde bu PR belirli bir parametreyi değiştirme olarak ayarlanmalıdır. Bu PR nin ayar parametresi olan P06-10 parametresinin ayarı aşağıdaki gibi yapılır. Parametre değiştirme modunda ACC, DEC ve SPD gibi ayarlar bulunmaz. Bu ayarların yerini değiştirilecek parametre seçimi alır. Burada SPD yerine parametre grubu girilir ve ACC ve DEC yerine de parametre alt grubu girilir. Parametre alt grubu girilirken decimalden hexadecimale çevrilerek girilir. Örneğin P02-10 parametresinin alt grubu olan 10, hexadecimale çevrilerek 0A olarak ayar parametresine yazılır. P06-04 = 0x00020A38(Hexadecimal değer girilir.) 0x00 020A38 TYPE : Belirli bir parametreye değer girmek için 8 girilir. OPT ayarları Değiştirilecek parametre alt grubu seçimi Değiştirilecek parametre grubu seçimi DLY: 0. Gecikme zamanı seçimi OPT ayarında ise; (3) 16 = (0011 ) 2 INS fonksiyonu aktif AUTO fonksiyonu aktif ROM fonksiyonu pasif Rezerve Son olarak bu parametreye yazılması istenen değer PR 5 data parametresi olan P06-11 e yazılır. Servo OFF yapmak için bu değer 0x0101 girilir. (hexadecimal girilir.) 12
4- ASDA-Soft Programı Üzerinden Hızlı ve Pratik Konfigürasyon Dahili modda PR konfigürasyonları yapmadan önce bülten başında bahsedilen parametre ayarlarının yapılması gerekir. Parametre ayarları yapıldıktan sonra Dahili pozisyonları (PR ler) tanımlamak için ASDA-Soft üzerinden PR Mode Editör sihirbazı kullanılır. Açılan PR Mode Editor sihirbazında ekran görüntüsü aşağıdaki gibidir. Burada dahili pozisyonlama (PR Mod) için kullanılan temel bölümler resmin altında açıklanmıştır. A C H D I B E F A- Sürücü üzerinden PR ayarlarının tamamını çekmek ve yapılan PR ayarlarının tamamını sürücüye yazmak için bu bölüm kullanılır. Aynı zamanda ASDA-Soft üzerinde yapmış olduğunuz PR ayarlarını bilgisayara kaydedip, PR ayar dosyaları açma işlemini de bu bölümde gerçekleştirirsiniz. 13 G
B- Ayarlanabilir dahili pozisyon (PR) listesidir. Bu liste üzerinden seçilen PR nin ayarları sihirbazın ortasında açılır. Bu liste üzerinde mouse un sağ butonuyla tıklandığında liste üzerinde bir menü açılır. Bu menü üzerinden kullanıcı, seçili olan PR için yapmış olduğu konfigürasyonu kopyalayıp başka bir PR üzerine yapıştırabilir veya PR ayarlarını taşıyarak liste üzerindeki sıralamayı düzenleyebilir. C- PR TYPE ayarı bu bölümden yapılır. D- PR OPT ayarları bu bölümden yapılır. E- PR Hareket hızı, hızlanma/ yavaşlama zamanı gibi diğer PR ayarları bu bölümden gerçekleştirilir. F- PR Data registerına değer buradan girilir. G- Yapılan PR ayarları bu bölüm üzerinden sürücüye gönderilir ( Download butonu kullanılarak) ve bir PR için yapılan PR ayarı diğer PR lere de buradan kopyalanabilir.(yön butonlarını kullanarak) H- Sürücüye kaydedilen PR ayarlarını bu bölümden deneyebilirsin. Değer kutusuna PR numarası girildikten sonra Run Pr. Path butonuna basılırsa bu PR uygulanır. Stop Pr. Path ile de PR durdurulur. İ- Index pozisyon sihirbazı Aşağıda konuyla ilgili yapılmış örneklerin akış diyagramı bulunmaktadır. Belirli pozisyona git PR 5 e atla Parametreye değer yaz Sabit hız kontrolü PR #1 Pozisyon (3) D=0 S=1800 rpm 2000000 PUU, INC PR #2 (I) PR Atlama (7) Delay=0 PR#5 PR #5 Parametre Yaz (8) Delay=0 P5-26=50 PR #6 (I) Sabit Hız (1) Delay=0 200 rpm 14
a- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 1: PR Mode Editor sihirbazı üzerinden PR 1 i Otomatik pozisyon kontrolü tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. PR Mode Setting listesinde PR 1 karşısında çıkan * sembolü ayarlarda yapılan değişikliğin sürücüye yüklenmediği anlamına gelir. Ayarlarda yapılan değişiklerin ardından sihirbazın en altında bulunan Download butonuna basarak yapılan değişiklikler sürücüye yüklenir ve * sembolü kaybolur. Download butonu sadece listeden seçili olan PR ayarlarını sürücüye yükler. 15
b- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 2: PR 2 yi belirli PR ye atlama tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. Burada kırmızı çerçeve içerisinde bulunan bölümde, yapılan ayarlar sonucu PR nin ilgili parametrelerine yazılan değer gösterilir. Sürücü içerisinde kayıtlı bir PR ayarını çekmek için yeşil çerçeve içerisindeki buton kullanılır. Buton ile sadece liste üzerinden seçili olan PR nin parametrelerin değerleri çekilir. 16
c- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 3: PR 5 i Belirli parametreye değer yazma tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. Burada PR5 ile Hızlanma/Yavaşlama zamanı6 (P5-26) değiştirilir. Resimden de görülebileceği gibi OPT ayarlarında AUTO fonksiyonu aktifleştirilmiştir. Bu fonksiyon sayesinde PR 5 de tanımlı olan parametre yazma işleminin tamamlanması durumunda bir sonraki PR olan PR 6 yı uygulamaya başlıyor. 17
d- Örnek ASDA-Soft PR Konfigürasyonu 4: PR 6 yı sabit hız kontrolü tanımlamak için aşağıdaki konfigürasyonlar yapılır. Sürücüye yukarıda yapılan tüm PR ayarları yüklenirse, sürücü sırayla tanımlı olan 4 PR yi uygulayacaktır. Bu ayarların yüklü olduğu sürücüde PR1 tetiklendiğinde sürücü ilk olarak belirlenen pozisyona gidecek ardında PR 2 aktif olunca PR 2 den PR 5 e geçiş yapacaktır. Aktif olan PR 5 de Hızlanma/Yavaşlama zamanı 6 yı (P5-26) değiştirir ve PR 6 yı aktifleştirir. PR 6 da gerçekleştirilen sabit hız kontrolü işlemi içinde PR 5 de değiştirilen Hızlanma/Yavaşlama zamanı 6 kullanılır. 18
e- Index Pozisyon Sihirbazı Index pozisyon kontrolü CNC tezgahlarında takım değiştirme işlemi veya döner tabla pozisyonlama için kullanılabilecek bir fonksiyondur. Uçların pozisyonları tanımlandıktan sonra bu uçlar arası geçişin nasıl gerçekleşeceği belirlenir. Bu konfigürasyon içinde Index Position Setting Wizard uygulaması kullanılır. Bu fonksiyon için sihirbaz üzerinde aşağıda görüldüğü gibi ayarlar yapılır. Buradaki ilk değer kutusundan başlangıç PR si seçilir. İkinci değer kutusundan da pozisyon sayısı girilir. Ve son değer kutusundan da döner tabla veya takım tutucunun 1 tam tur da aldığı yolun pulse adeti girilir. OPT ayarları bu bölümden yapılır. Buradaki DIR ayarı dönüş yönünün seçimidir. Burada 0 ileri, 1 Geri ve 2 en kısa mesafedir. En kısa mesafe seçilmesi durumunda sürücü pozisyonlara giderken en kısa mesafe kat edilecek şekilde yönü belirler. Ayalar tamamlandıktan sonra mavi çerceve içerisindeki kutucuk işaretlenerek OK butonuna basılırsa yapılan PR ayarları otomatik olarak sürücüye yüklenir. Bu ayarları yüklemeden önce Servo OFF konumunda olduğundan emin olunuz. 19
NOT: Bu fonksiyon kullanılmadan önce sürücü home işlemini tamamlamış bulunmalıdır. Ancak Home bulma sonrası bu fonksiyon aktif olur. Home bulmadan ilgili PR tetiklenirse AL237 hata kodu gözlemlenir. f- ACC, DEC, SPD ve DLY Parametrelerinin Ayarlanması Sürücü dahili hafızasında bulunan 16 Hızlanma/Yavaşlama zamanı, 16 Gecikme zamanı ve 16 Hareket hızı bilgisi bulundurur. Bu değerlerin tümü ASDA-Soft programındaki PR Mode Editor sihirbazı ile değiştirilebilir. Bu parametrelerin ayarlarına aşağıdaki resimde yeşil çerçeve içerisindeki bulunan bölümden girilir. Kırmızı çerçeve içerisindeki bölümden de ilgili parametrelerin değerleri değiştirilebilir. 20
Fabrika Aygıtları Sistem Teknolojisi Ltd. Şti www.fastltd.net Temmuz-2012 21