STM32F4 Kiti ile Simulink Tabanlı Kontrol Eğitimi Uygulamaları Geliştirme
|
|
- Dilara Nazmi
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 TOK 2014 Bildiri Kitabı Eylül 2014, Kocaeli STM32F4 Kiti ile Simulink Tabanlı Kontrol Eğitimi Uygulamaları Geliştirme Tuğçe Yaren, Volkan Süel, Yasin Yeniaydın, Burak Sakacı, Selçuk Kizir Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi, İzmit/KOCAELİ {tuceyaren, v.suel.mekatronik, ysnynydn, sonuçları gözlenebilir. Ayrıca bilgisayar, karttan veri alabilir ve bu veriler depolanabilir. Bu şekilde akademik çalışmalar, kart kullanımı ile kolaylıkla uygulanabilir. Kontrol teorisinin önemli konularından biri olan kararlılık, basit sistemler üzerinde kit kullanımı ile gözlenebilir. Örneğin köklerin yer eğrisi yöntemi ile kapalı çevrim bir transfer fonksiyonunun kutuplarının ve sıfırlarının sistemin K kazancına göre değişimi, sıfır ve kutup eklenmesinin sistemin kararlılığına etkisi deney düzeneğinde gözlenebilir. Tasarlanan çeşitli kontrolör yapılarının uygulaması da kit kullanımı ile gerçekleştirilebilir. Bunlardan biri endüstriyel uygulamalarda yaygın kullanılan PID kontroldür [2]. ZieglerNichols metodu gibi parametre ayarlama teknikleri ile de kontrol yapısının geliştirilmesi sağlanabilir [3,4]. Bulanık mantık, faz ilerlemeli, faz gerilemeli, uyarlamalı, kayma kipli kontrol, yapay sinir ağları, durum geri beslemeli kontrol yöntemleri vb. ile uygulamalar yapılabilir [5]. Kontrol teorilerinin uygulanması ile öğrenme verimliliği artar, temel kavram ve yapıların hızlı bir şekilde anlaşılması sağlanır. Bu çalışmada, ülkemizde kontrol derslerini barındıran mühendislik bölümlerinde düşük maliyetli ve kolaylıkla kullanılabilecek STM32F4 geliştirme kiti ile Waijung blok seti tanıtılacak ve yapılacak olan uygulamalara örnek teşkil etmesi açısından bir DC motorun konum kontrolü Şekil 1 de görülen deney düzeneği kullanılarak faz ilerlemeli kontrol yöntemi ile gerçekleştirilecektir. Özetçe Bu çalışmada, Simulink destekli ve düşük maliyetli STM32F4 uygulama geliştirme kiti kullanılarak kontrol teorisi konularının uygulanabilirliği ele alınmış ve örnek teşkil etmesi açısından DC motorun konum kontrolü faz ilerlemeli denetleyici tasarlanarak gerçekleştirilmiştir. Buna göre kit tanıtılmış, uygulama adımları örnek üzerinden açıklanmış ve denetleyici tasarımı ve deneysel sonuçlar sunulmuştur. Açıklanan yöntemlerle hızlı ve kolay bir şekilde uygulama geliştirilebileceği ve kontrol eğitiminde kullanılabileceği vurgulanmaktadır. 1. Giriş Son yıllarda, çağdaş uygarlığın ve teknolojinin gelişmesi ve ilerlemesi ile birlikte, kontrol sistemlerinin önemi gittikçe artmaya başlamıştır [1]. Uygulama alanı çok geniş ve önemi çok büyük olan kontrol sistemleri ile ilgili verilen kontrol teorisi dersleri mühendislik fakülteleri ve meslek yüksekokulları gibi teknik okulların müfredatına dâhildir ve ders içerikleri oldukça kapsamlıdır. Açık çevrim kapalı çevrim kontrol, transfer fonksiyonları, fiziksel sistemlerin matematiksel modelleri, durum değişkenleri analizi, sistemlerin geçici ve kalıcı durum davranışları, Routh-Hurwitz kararlılık analizi, kök yer eğrileri yöntemi, Bode ve Nyquist diyagramları, PID kontrol sistemlerinin tasarımı, Matlab/Simulink simülasyonları, ayrık-zamanlı sistemlere giriş, kapalı-döngü sistemlerin kararlılık analizi, Jury testi, ayrık-zamanlı kök-yer eğrileri, kök-yer eğrileri tabanlı kontrolör tasarımı, frekans-uzayı tabanlı kontrolör tasarımı gibi konular lisans düzeyindeki ders içeriklerine dâhildir ve bu kontrol teorisi konuları Matlab uygulamaları yardımı ile işlenmektedir. Akademik düzeyde gerçekleştirilen kontrol çalışmalarında, genellikle sistemin matematiksel modelinin elde edilmesi ile bu modeller bilgisayar ortamında uygulanıp, geliştirilir. Ancak yapılan çalışmaların pratiğe dökülmesi teorinin uygulanabilirliği ve geçerliliği açısından önem taşımaktadır. Çünkü tasarlanan algoritmaların bilgisayar ortamındaki çıktıları ile deney düzeneklerinde uygulanması sonucu elde edilen çıktılarının karşılaştırılması, yapılan çalışmaların kaliteli ve verimli olmasını sağlar. Kontrol algoritmalarının pratikte uygulanabilmesi için bilgisayar ile deney düzeneği arasında veri alışverişinin olması gerekmektedir. Veri alışverişi ise bu amaç ile tasarlanmış elektronik kartların (kit) kullanımı ile sağlanır. Bilgisayar ve kartın haberleşmesi USB veya Seri Port üzerinden gerçekleşir. Bilgisayardan karta veri yollanarak istenilen uygulama DC Motor STM32F4 Kiti Lojik Analizörü Motor Sürücü Devresi USB>RS232 Çevirici FTDI Şekil 1: Deney düzeneği 2. STM32F4 Kiti ve Waijung Blok Seti Günümüzde STMicroelectronics firmasının üretmiş olduğu yüksek performanslı STM32F4 (Şekil 2) kitinin kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Bunun nedenleri düşük maliyetli olması, programlayıcı ve hata ayıklama birimlerinin kit üzerinde yer alması, ARM tabanlı yüksek performans sergilemesi, STM ve Waijung blok setleri ile Simulink 868
2 üzerinden kolaylıkla programlanabilmesi ve böylece koddan bağımsız hızlı prototip uygulamalar geliştirmeye imkan tanıması olarak özetlenebilir. Şekil 2: STM32F4 uygulama geliştirme kiti [6] STM32F4 geliştirme kiti ARM işlemcisi kullanılarak üretilmiştir ve üzerinde Cortex-M4 tabanlı 168 MHz lik bir mikrodenetleyici bulunmaktadır. ARM, bir işlemci mimarisidir. ARM işlemciler 32 bitlik yapısı sayesinde 8 bitlik işlemcilere göre oldukça hızlıdır. Ayrıca yüksek performans ve düşük güç tüketimi özellikleri ile %75 lik oranla gömülü sistemler üzerinde en çok kullanıma sahip işlemcilerdir. Cortex-M4 bir mimaridir ve en önemli özelliği sayısal işaret işleme (DSP) fonksiyonlarını içermesidir. Kart üzerinde bulunan USB girişleri sayesinde bilgisayar ile haberleştirilir. Kartın giriş çıkış ve güç pinleri 2 adet 2 li 50 pin erkek soket ile çalışmalarda kolaylık sağlaması amacı ile dışarı verilmiştir, 4 farklı renkte LED ile kullanıcıların yazılımlarını rahatlıkla kontrol edebilmesi sağlanmıştır. Dijital mikrofon çipi ve kulaklık girişi sayesinde ise çeşitli DSP ve ses uygulamaları da gerçekleştirilebilir. Ayrıca kart üzerinde reset butonu, kullanıcı butonu, 24 bit ADC bulunur. Discovery serisi kitler, kullanıcıların firmanın STM32 ürünlerini tanıması amacıyla üretilmiştir ve bu nedenle düşük maliyetli, başlangıç düzeyinde geliştirme kitleridir. STM32 cihazlarının yüksek performans, sayısal işaret işleme, gerçek zamanda kolaylıkla uygulanabilirlik, düşük güç tüketimi, uygulamada kolaylık ve gelişmelere tam uyum özellikleri tercih edilme sebeplerindendir. STMicroelectronics firmasının ürünleri dışında farklı firmaların (Texas Instrumets, dspace vb.) piyasaya sunduğu birçok ürün seçeneği de mevcuttur. STMicroelectronics ve Texas Instruments firmaları ürünlerinin, eğitim amacıyla kullanımı yaygındır. Bunun temel sebebi ise maliyetlerinin çok fazla olmamasıdır. dspace firmasının ürünleri ise yüksek maliyetlidir ve daha çok ticari ve araştırma amaçlarıyla kullanılır. STMicroelectronics ve Texas Instrumets ürünleri arasında maliyet bakımından karşılaştırma yapılırsa STMicroelectronics ürünlerinin daha ucuz olduğu görülür. Piyasadaki ürünler incelendiğinde ve bahsedilen özellikler göz önünde bulundurulduğunda bizim uygulamalarımıza en uygun kitin STM32F4 olduğu görülür. Kitin en önemli artıları maliyetinin çok az olması, temin edilmesinin kolaylığı ve kullanıcıya hızlı prototip oluşturma imkanı vermesidir. Eğitim amacıyla STM32F4 kitinin kullanılması öğrencilere büyük avantaj sağlar. Akademik çalışmaların uygulamaya geçmesi sonucu teori ile pratiğin karşılaştırması yapılır ayrıca tasarlanan kontrol algoritmalarının uygulama sonuçları gözlenebilir. Çalışmaların bilgisayarda olan kısmı ise MATLAB-Simulink ile kolaylıkla gerçekleştirilebilir. MATLAB programı birçok üstünlüğüyle ve kullanıcılara sağladığı avantajlarla akademik çalışmalarda çok fazla kullanılmaktadır. Simulink, kod satırları yerine bloklarla sistemlerin kurulumunu ve analizini gerçekleştirir ayrıca sistemlerin modellenmesi, kararlılık analizi, sistem davranışlarının gözlenmesi gibi temel kontrol uygulamaları da yapılabilir. Bu nedenle çoğu firma MATLAB üzerine bir eklenti geliştirerek kullanıcılara, üretmiş olduğu işlemcileri doğrudan MATLAB Simulink üzerinden programlayabilme imkânı sağlamıştır. Blok setler kullanıcılara birçok kolaylık sağlar. Her türlü sensörden gelen veriyi gerçek zamanda Simulink e aktarma, açık ve kapalı döngü donanımlarını gerçekleştiren benzetim, Simulink harici donanım kontrolü, veri kayıt sistemi, otomatik/ akıllı/ otomasyon kontrol sistemi, sinyal işleme gibi uygulamalar için gömülü sistem oluşturma bu kolaylıklardan bazılarıdır. Blok setler, kontrol sistemleri derslerinde öğrenciler ve öğretim elemanlarının hızlı prototip oluşturmasını, uygun donanım kullanarak model tabanlı tasarım gerçekleştirmesini, temel kavram ve kurallara odaklanmasını ve bitirme projelerini gerçekleştirmesini sağlar. Blok setler ile uygulama yapmak oldukça kolaydır. Görsel Simulink blokları ile öğrenme verimliliği artar, temel kavram ve teorilerin öğrenilmesi hızlanır. Öğrenciler üst düzey bir genel sistem mimarisinin çalışmasını görebilir ve inceleme fırsatı bulabilirler. Tasarlanan bir Simulink modeli herhangi bir kodlamaya, ekstra bir donanıma gerek kalmadan ARM Cortex 4 tabanlı çalışan bir gömülü sisteme dönüştürülür. Gerekenler sadece STM32F4 kiti ve WAİJUNG blok setidir. WAİJUNG blok seti [7] Tayvanlı bir firma tarafından geliştirilmiş ve kullanıcılara Simulink tabanlı uygulama geliştirme seçeneği sunan blok setlerden biridir. ST firmasının geliştirmiş olduğu blok setinde [8] ise Matlab programıyla uyum sorunu mevcuttur. ToolBox ve BlockSet uygulamaları elektronik devrelerin gerçekleştirilmesine yardımcı olur. Simulink kütüphanesine eklenen BlockSetler ile ADC, UART, SPI gibi çevre birimlerini kullanarak uygulamalar gerçekleştirilir. STM32F4 kiti ve Waijung BlockSet ile gerçekleştirilebilecek uygulamalardan bazıları ve bu uygulamalarda kullanılan bloklar Tablo 1 de görülmektedir. Tablo 1: STM32F4 kiti ve Waijung blok seti ile gerçekleştirilebilecek örnek uygulamalar 869
3 2.1. Simulink ile Hızlı Uygulama Geliştirme Waijung blok set ile uygulama gerçekleştirebilmek için öncelikle blok setin Simulink e eklenmesi gerekmektedir. Waijung blok setleri ile oluşturulan bir Simulink modelinin derlenebilmesi için model dosyası Waijung blok set klasöründe olmalıdır. Bilgisayardan kite veri gönderebilmek için ST-Link Utility ve ST-Link/V2 USB Sürücüsünün bilgisayara yüklenmiş olması gerekmektedir. Ayrıca veri alışverişini gözlemlemek için TTL USB Ara Dönüştürücüsüne ihtiyaç duyulur. STM32F4 kitinde uygulamak üzere Simulink modeli oluşturmak için Waijung BlockSet içerisindeki STM32F4 Target blok setten yararlanılır. Kullanılan temel bloklar Şekil 3 te görüldüğü üzere Target Setup, Digital Output, Digital Input, Regular ADC, Uart Setup, Uart Tx, Uart Rx, Timer IRQ, Basic Pwm, Encoder Read bloklarıdır. Bazı blokların özellikleri örnek teşkil etmesi amacı ile bu bölümde anlatılmıştır. Waijung blok setleri kullanıcılarına seri haberleşme uygulamaları fırsatı da sunmaktadır. Örneğin CAN blokları ile CANBUS protokol uygulamaları geliştirilebilir ve kontrollü veri transferi sağlanabilir. CAN bloklarının yanı sıra I2C ve SPI blokları ile de seri veri bağlantısı gerçekleştirilebilir. PWM için önemli bilgiler: PWM üretmek için seçilen Timer başına en fazla 4 ayrı çıkış pininden PWM sinyali üretilebilir. Her bir Timer 16 bittir. Üretilen PWM sinyalinin periyodu sabittir, uygulama esnasında değiştirilemez. Bu blok girişine verilen değere göre, üretilecek PWM sinyalinin (%) Duty Cycle değeri belirlenir. Bu değerler arasında double değerleri olmalıdır. PWM üretmek için kullanılacak TIMER Üretilecek PWM polaritesi Üretilecek PWM periyodu PWM sinyalinin elde edileceği çıkış pini seçimi Şekil 5: Basic PWM blok parametreleri Şekil 3: Waijung blokları [7] STM32F4 Target blok setleri ile model hazırlarken kullanıcının herhangi bir yapılandırma ayarı yapmasına gerek yoktur. Çünkü Device Configuration kısmında bulunan Target Setup bloğu ile yapılandırma gerçekleştirilir. Bu özellik kullanıcıya önemli bir avantaj sağlamaktadır. Target Setup bloğu uygulama için oluşturulan Simulink modelinin STM32F4 kitinde işlenebilecek kod satırına dönüştürülmesi ve derlenmesi işlemlerini kontrol eder. Derleme işleminin gerçekleşmesi için bu blok Waijung blok setleri ile oluşturulan her Simulink modelinde olmak zorundadır Uart Setup Bloğu Simulink Library-Waijung Blockset-STM32F4 Target-On chip Peripherals-UART yolu izlenerek Şekil 6 da görülen Uart Setup bloğuna erişilebilir. Bu bloğun Şekil 7 de görüldüğü üzere veri bit sayısı, Uart Modülü seçimi, seri haberleşme hızı ayarı, durdurma biti seçimi, haberleşmede veri gönderme-alma amaçlı kullanılacak pin, eşlik biti seçimi gibi parametre ayarları bulunmaktadır. Uart Modülü kullanılarak harici bir cihazdan veri gönderme veya veri alma işlemlerinin gerçekleştirileceği uygulamalarda, uygulamaya ait Simulink modelinde Uart Setup bloğu her zaman bulunmalıdır. Şekil 6: Uart Setup bloğu Basic PWM Bloğu Simulink Library-Waijung Blockset-STM32F4 Target-On chip Peripherals-TIM yolu izlenerek Şekil 4 te görülen Basic PWM bloğuna erişilebilir. Blok parametreleri ve işlevleri Şekil 5 te görülmektedir. PWM sinyalleri üretmek için bu blok kullanılır. Şekil 4: Basic PWM bloğu Şekil 7: Uart Setup blok parametreleri 870
4 Bilgisayardan ara yüz programıyla (Hyper Terminal, Docklight vb.) veri gönderme veya alma işlemleri gerçekleştirilmek isteniyorsa, STM32F4 kitinin RS232 seviyesinde olmamasından dolayı FTDI gibi UART TTL seviye dönüştürücüsüne (0-3V, 0-5V), yani ek bir ara birime ihtiyaç duyulur Encoder Read Bloğu Simulink Library-Waijung Blockset-STM32F4 Target-On chip Peripherals-TIM yolu izlenerek Şekil 8 de görülen Encoder Read bloğuna erişilebilir. Blok parametreleri ve işlevleri Şekil 9 da görülmektedir. Encoder çıkışının okunacağı uygulamalarda bu blok kullanılır. Şekil 8: Encoder Read bloğu Encoder Read bloğu için önemli bilgiler: Blok iki adet çıkış üretir: Yön ve pozisyon. Yön çıkışı olarak motor dönme yönüne göre 0 veya 1 bilgisi elde edilir. Pozisyon çıkışı, blok içerisine girilen PPR değeri ve kanal seçim sayısına göre elde edilir. Eğer iki kanal seçilmişse; motorun bir tur tam dönüşünde 4*PPR-1 çıkışı, tek kanal seçilmişse; motorun bir tur tam dönüşünde 2*PPR-1 çıkışı pozisyon verisi olarak elde edilir. Motor hız uygulamalarında, Encoder in her okunması sonrasında çıkışı silinmeli ( reset count after every counter read işaretlenerek) ve okunma süresine bölünmelidir. bilgilerde, dijital faz ilerlemeli denetleyici tasarımı üzerinde fazla durulmamaktadır. Genelde öğrenciler tarafından fiziksel bir sistem tasarlanırken kontrol yöntemi olarak PID denetleyicileri tercih edilmektedir. Makalenin bu bölümünde düşük maliyetli STM32F4 geliştirme kiti kullanarak dijital faz ilerlemeli bir denetleyici tasarımının oldukça kolay ve kullanışlı olduğu gösterilecek ve bu tip denetleyiciler tasarlanırken dikkat edilmesi gereken önemli noktalara değinilecektir Dijital Faz İlerlemeli Faz Gerilemeli Denetleyiciler Dijital faz ilerlemeli - faz gerilemeli denetleyiciler fiziksel bir sistemin performans ölçütlerini iyileştirme amacıyla kullanılmaktadır. Dijital faz ilerlemeli denetleyiciler, sistem kararlılığını artırmakta ve cevap süresini hızlandırmaktadır. Dijital faz gerilemeli denetleyiciler ise, sistemin kalıcı durum hatasını azaltmaktadır (kalıcı durum hatasını yok etmez). Bu tip denetleyiciler kök-yer eğrisi ve Bode diyagramları kullanılarak tasarlanabilmektedir [9]. Şekil 10 da denetleyici transfer fonksiyonuna ait sıfır ve kutupların yerlerinin sistem açık çevrim cevabının kök yer eğrisine bakılarak karar verildiği ve faz ilerlemeli denetleyici tasarlanarak sistem kararlılığının arttığı gösterilmektedir. Bu durumda denetleyiciye ait sıfırın yeri, sıfır-kutup sadeleştirilmesi için sistemin kutuplarından bir tanesine yerleştirilir. Denetleyiciye ait kutbun yeri ise, bu eklenilen sıfırın solunda ve birim çemberin içerisinde olacak şekilde yerleştirilir. Böylece kök-yer eğrisi sola ötelenecektir ve sistemin kararlılığı artacaktır. Kök yer eğrisinin sola ötelenme miktarı ise, sistemin performans ölçütlerine göre karar verilir. Encoder okunmasında kullanılacak kanal seçimi TIMER seçimi Kullanılan Encoder e ait bir tur dönüşte elde edilen Pulse sayısı Şekil 10: Dijital faz ilerlemeli denetleyici kullanımı sonucu sistemin kök yer eğrisi değişimi [9] Bu tip denetleyicilerin genel yapıları ise şu şekildedir: G ( z ) Kd ( z zo ) (1) ( z zp ) Her okunan Encoder değerinin, okunduktan sonra sıfırlanması sağlanır. Şekil 9: Encoder Read blok parametreleri Encoder in okunacağı zaman aralığı 3. Dijital Faz İlerlemeli Denetleyici ile DC Motor Konum Kontrolünün Gerçekleştirilmesi Ülkemizde kontrol sistemleri tasarımı derslerinde, fiziksel bir sistemi kontrol etme yöntemleri kapsamında anlatılan teorik Dijital faz ilerlemeli denetleyici için, K d > 1, z o > z p olmalıdır. Dijital faz gerilemeli denetleyici için, K d < 1, z o < z p olmalıdır. Bu bölümden sonra Faulhaber 3557K020cs DC motorunun STM32F4 geliştirme kiti ile faz ilerlemeli denetleyici tasarlanarak konum kontrolü gerçekleştirilecektir Denetleyici Tasarımı DC motor hız transfer fonksiyonu Denklem 2 ile verilmiştir. Tablo 2 de verilen sistem parametreleri, motor katalog bilgilerinden ve sisteme uygulanan farklı girişler sonucu elde 871
5 edilen çıkış verileri kullanılarak Matlab de parametre kestirimi yapılması sonucu elde edilmiştir. ( s ) K (2) V ( s ) JLs JRLBs RBs K s gösterilmektedir. Dijital faz ilerlemeli denetleyicilerin sistemin kök yer eğrisini sola ötelediği ve sistemin kararlılığını artırdığı daha önceki kısımlarda açıklanmıştı. Şekil 12 ise teorik bilgilerin benzetim sonuçlarıyla uyuştuğunu göstermesi açısından önemlidir. Tablo 2: Uygulamada kullanılan DC motor parametreleri Sembol Tanım Değer J Rotor Atalet Momenti 47e-7 kge 2 B Viskoz Sönümleme 35e-5 Nms K Elektriksel ve Tork 34.2e-3 (NmA) Sabiti (V/rad/sn) R Rotor Direnci 4 ohm L Rotor Endüktansı 630e-6 Henry Sürekli zamanlı transfer fonksiyonu bilinen sistemin ayrık zamanlı transfer fonksiyonunu bulmak için, sistem kapalı çevrim transfer fonksiyonunun birim basamak yanıtı analiz edilmiş ve bunun sonucunda örnekleme periyodunun T s = sn. olmasına karar verilmiştir [2]. Sistemin ayrık zamanlı transfer fonksiyonu şu şekilde elde edilmiştir: ( z ) ( z )( z ) (3) V ( z ) ( z 1)( z )( z 3.47 e 06 ) Şekil 11 de ayrık zamanlı transfer fonksiyonu elde edilen sistemin, Matlab de kök-yer eğrisi çizdirilerek, tasarlanacak dijital faz ilerlemeli denetleyicinin sıfır ve kutuplarının yerleri belirlenmiş ve kritik K kazanç değerleri gözlemlenmiştir. Şekil 12: Dijital faz ilerlemeli denetleyici eklenmiş sistemin kök yer eğrisi 3.3. Simulink Uygulama Modeli Uygulamayı geliştirmek üzere iki model oluşturulmuştur. Şekil 13 te görülen Simulink modeli bilgisayar üzerinde koşmakta ve sisteme uygulanan referans girişi değiştirilebilmekte ve sistem yanıtı elde edilerek görüntülenmektedir. Bunun için oluşturulan Simulink modelinde öncelikle Host Serial Setup bloğu içerisinde COM 67 portundan, baud rate oranında, 8 bitlik, eşlik biti kullanılmadan ve stop biti 1 olacak şekilde seri haberleşme için gerekli veri ayarlamaları yapılmıştır. Bu ayarlara göre sisteme uygulanacak referans girişi STM32F4 kitine Host Serial Tx bloğu aracılığı ile gönderilmektedir. Sistem çıkışına ait veriler ise Host Serial Rx bloğu ile elde edilip, çizdirilmektedir. Şekil 11: Örneklenmiş DC motor sisteminin kök-yer eğrisi Sistemin kök yer eğrisi referans alınarak, sistemin performans ölçütlerine göre tasarlanacak faz ilerlemeli denetleyicinin transfer fonksiyonu şu şekilde elde edilmiştir: 3 * z z 0.01 Faz ilerlemeli denetleyici tasarlandıktan sonra sistemin kök yer eğrisi ve kritik kazanç değerleri Şekil 12 de (4) Şekil 13: PC üzerinden referans girişi ve veri toplama modeli Waijung blok setleriyle oluşturduğumuz ve kite yüklenen Simulink modeli Şekil 14 te görülmektedir. DC Motor 20 khz frekansında PWM sinyali ile sürülmektedir. Bu sinyal Waijung Basic PWM bloğu ile elde edilmektedir. Sistem konum çıkışı Encoder Read bloğu aracılığıyla ölçülmektedir. Seri port aracılığı ile sisteme gönderilen referans girişi ve istenirse faz ilerlemeli denetleyicinin kazanç değeri Uart Rx bloğu ile elde edilebilmektedir. 872
6 Şekil 16 da ise sistemin referans girişi olarak 2 saniyelik bir yörüngeyi takip etmesi istenmiştir. Şekil 17 de ise referans girişi olarak sisteme sinüs işareti verilmiştir. Sistem, referans girişini başarılı bir şekilde takip etmektedir. Şekil 14: Denetleyici Simulink modeli 3.4. Deneysel Sonuçlar Bu çalışmada faz ilerlemeli denetleyici tasarlanarak DC motorun gerçek zamanlı konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sistemin, farklı girişlere verdiği yanıtlar Şekil 15 ve Şekil 17 arasında gösterilmiştir. Şekil 15 te performans ölçütlerine göre tasarlanan denetleyici ile DC motor sisteminin birim basamak girişine verdiği yanıt verilmiştir. Performans ölçütleri belirlenmeden önce sisteme %100 PWM uygulanıp, sistemin bir turu en az kaç saniyede alabileceği gözlemlenmiştir. Sistem bir turu minimum 0.15 saniyede alabilmektedir. Tasarlanan faz ilerlemeli denetleyici sonrası Şekil 15 te görüldüğü gibi çıkış 0,16 saniyede cevaba oturmakta, sistem cevabında aşım meydana gelmemekte ve kalıcı durum hatası bulunmamaktadır. Konum [derece] Konum [derece] Faz İlerlemeli Kontrollü Sistemin Birim Basamak Giriş Yanıtı Referans Giriş Sistem Cevabı Zaman [saniye] 50 Şekil 15: Sistemin birim basamak girişi yanıtı Faz İlerlemeli Kontrollü Sistemin Kane Giriş Yanıtı Referans Giriş Sistem Cevabı Zaman [saniye] Şekil 16: Sistemin yörünge takip yanıtı Şekil 17: Sistemin sinüs girişi yanıtı 4. Sonuçlar Bu çalışmada, öğrencilerin yaparak ve yaşayarak öğrenme düzeyini arttırmaya yönelik düşük maliyetli, hızlı ve kolayca programlanabilen STM32F4 uygulama geliştirme kitinin kontrol sistemlerinde kullanımı hakkında bilgiler sunulmuştur. Bu çalışmada açıklanan yöntemle kontrol, robotik, güç elektroniği, otomasyon, endüstriyel iletişim uygulamaları ve diğer mühendislik alanlarında eğitim ve araştırma amaçlı uygulamalar gerçekleştirilebilir. Bunun dışında, lisans ve lisansüstü seviyelerinde veri toplama, analiz, sistem tanımlama ve denetleyici tasarımı hakkındaki teorik bilgilerin pratiğe dökülmesinde kullanılabileceği gözlemlenmiştir. Kaynakça [1] Kuo, B. C., Automatic Control Systems, Prentice Hall, 7th Edition, [2] Ogata, K., Modern Control Engineering, 4th Edition Prentice Hall [3] Coşkun, İ., Terzioğlu. H., In Real Time Variable Parameter with PID Speed Control, International Advanced Technologies Symposium (IATS 09), [4] Grassi, E., Tsakalis, K.S., Dash, S., Galikwad, S.V., and Stelin, G., Adaptive/self-tuning PID control by erequency loop-shaping, Proceedings of the 39* IEEE Conference on Decision and Control Sydney, , [5] Özkan, B., Mekatronik Sistemlerde Uygulanan Belli Başlı Kontrol Yöntemleri, Türk Bilim Araştırma Vakfı Bilim Dergisi, Cilt:2, Sayı:3, Sayfa: , [6] 532/PF [7] [8] 961/SS1533/PF258513?sc=stm32-mat-target [9] e 873
OTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıErzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri. ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş
Erzurum Teknik Üniversitesi RobETÜ Kulübü Robot Eğitimleri ARDUİNO EĞİTİMLERİ I Arş. Gör. Nurullah Gülmüş 29.11.2016 İÇERİK Arduino Nedir? Arduino IDE Yazılımı Arduino Donanım Yapısı Elektronik Bilgisi
DetaylıV Daq Kurulum adımları
V Daq Kurulum adımları 1. Kurulum dosyasının indirilmesi 2. Kurulum işlemleri 3. Seri port ayarlamaları 4. Kurulum klasörünün Matlab yoluna eklenmesi 5. Kurulu değil ise real time çekirdeğinin kurulması
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıPROJE RAPORU. Proje adı: Pedalmatik 1 Giriş 2 Yöntem 3 Bulgular 6 Sonuç ve tartışma 7 Öneriler 7 Kaynakça 7
PROJE RAPORU Proje Adı: Pedalmatik Projemizle manuel vitesli araçlarda gaz, fren ve debriyaj pedallarını kullanması mümkün olmayan engelli bireylerin bu pedalları yönetme kolu (joystick) ile sol el işaret
DetaylıTECO N3 SERİSİ HIZ KONTROL CİHAZLARI
1/55 TECO N3 SERİSİ HIZ 230V 1FAZ 230V 3FAZ 460V 3FAZ 0.4 2.2 KW 0.4 30 KW 0.75 55 KW 2/55 PARÇA NUMARASI TANIMLAMALARI 3/55 TEMEL ÖZELLİKLER 1 FAZ 200-240V MODEL N3-2xx-SC/SCF P5 01 03 Güç (HP) 0.5 1
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
Detaylıİçİndekİler. 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? 2. Bölüm - MİkroDenetleyİcİlerİ Anlamak
XIII İçİndekİler 1. Bölüm - Mİkro Denetleyİcİ Nedİr? Mikrodenetleyici Tanımı Mikrodenetleyicilerin Tarihçesi Mikroişlemci- Mikrodenetleyici 1. İki Kavram Arasındaki Farklar 2. Tasarım Felsefesi ve Mimari
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıHİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI
49 HİDROLİK SİSTEMLERİN TASARIMINDA PAKET PROGRAM VE HİDROLİK MODÜLLER KULLANILARAK KOLAY BENZETİM YAPILMASI Tuna BALKAN M. A. Sahir ARIKAN ÖZET Bu çalışmada, hidrolik sistemlerin tasarımında hazır ticari
DetaylıParalel ve Seri İletişim. Asenkron/Senkron İletişim. Şekil 2: İletişim Modları
Paralel ve Seri İletişim Şekil1a: Paralel İletişim Şekil1b. Seri iletişim Şekil 2: İletişim Modları Asenkron/Senkron İletişim PROTEUS/ISIS SANAL SERİ PORT ile C# USART HABERLEŞMESİ Seri iletişimde, saniyedeki
DetaylıANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ
ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıArduino nedir? Arduino donanım ve yazılımın kolayca kullanılmasına dayalı bir açık kaynak elektronik platformdur.
Arduino nedir? Arduino donanım ve yazılımın kolayca kullanılmasına dayalı bir açık kaynak elektronik platformdur. Açık kaynak nedir? Açık kaynak, bir bilgisayar yazılımının makina diline dönüştürülüp kullanımından
DetaylıRF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ
RF İLE ÇOK NOKTADAN KABLOSUZ SICAKLIK ÖLÇÜMÜ Fevzi Zengin f_zengin@hotmail.com Musa Şanlı musanli@msn.com Oğuzhan Urhan urhano@kou.edu.tr M.Kemal Güllü kemalg@kou.edu.tr Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği
DetaylıF3432 WCDMA ÇİFT SİM KARTLI WİFİ ÖZELLİKLİ 3G ROUTER
F3432 WİFİ özellikli çift SIM kart girişli 3G Router yüksek güçlü 32 bitlik işlemci ve gömülü gerçek zamanlı uygulamaları destekler. Bu cihazlar hücresel ağa uygun bi şekilde bağlamak için basit ayarlar
DetaylıProje Teslimi: 2013-2014 güz yarıyılı ikinci ders haftasında teslim edilecektir.
ELEKTRONĐK YAZ PROJESĐ-2 (v1.1) Yıldız Teknik Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Bölümünde okuyan 1. ve 2. sınıf öğrencilerine; mesleği sevdirerek öğretmek amacıyla, isteğe bağlı olarak
Detaylı4-Deney seti modüler yapıya sahiptir ve kabin içerisine tek bir board halinde monte edilmiştir.
MDS 8051 8051 AİLESİ DENEY SETİ 8051 Ailesi Deney Seti ile piyasada yaygın olarak bulunan 8051 ailesi mikro denetleyicileri çok kolay ve hızlı bir şekilde PC nizin USB veya Seri portundan gönderdiğiniz
DetaylıBÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş
C ile 8051 Mikrodenetleyici Uygulamaları BÖLÜM 2 8051 Mikrodenetleyicisine Giriş Amaçlar 8051 mikrodenetleyicisinin tarihi gelişimini açıklamak 8051 mikrodenetleyicisinin mimari yapısını kavramak 8051
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıFPGA İLE UYGULAMA ÖRNEKLERİ FPGA ile Seri Haberleşme (RS232) Uygulaması
FPGA ile Seri Haberleşme (RS232) Uygulaması 1 FPGA ile (Sahada Programlanabilir Mantık Dizeleri) gerçekleştirilen bu örnek uygulamamızda, geliştirme kartımız üzerinde bulunan giriş / çıkış pinlerini FT232RL
DetaylıKontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları
Kontrol Sistemleri (EE 326) Ders Detayları Ders Adı Ders Kodu Dönemi Ders Saati Uygulama Saati Laboratuar Saati Kredi AKTS Kontrol Sistemleri EE 326 Bahar 3 0 0 3 5 Ön Koşul Ders(ler)i MATH 275, MATH 276
DetaylıGenel Kavramlar. Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi Gömülü Sistemler Ders Notları-2
Genel Kavramlar Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi Gömülü Sistemler Ders Notları-2 ADC : Analog/Digital Converter ARM : Acorn RISC Machine CLK : Clock CPU : Central Processing Unit DAC : Digital / Analog
DetaylıBİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ TASARIM PROJESİ ÇALIŞMASI PİC PROGRAMLAMA İLE BASİT UÇAK OYUNU MEHMET HALİT İNAN BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BAHAR 2014 KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
DetaylıWiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12. WiFi RS232 Converter. Teknik Döküman
WiFi RS232 Converter Sayfa 1 / 12 WiFi RS232 Converter Teknik Döküman WiFi RS232 Converter Sayfa 2 / 12 1. ÖZELLĐKLER 60.20mm x 40.0mm devre boyutları (5-15)VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıMelih Hilmi ULUDAĞ. Yazılım Mühendisi Mekatronik Mühendisi. a aittir.
Melih Hilmi ULUDAĞ Yazılım Mühendisi Mekatronik Mühendisi www.melihhilmiuludag.com a aittir. ÖZET Teknolojiyi kısaca bilimsel bilgiden yararlanarak yeni bir ürün geliştirmek, üretmek ve hizmet desteği
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıDC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri
DC motorların sürülmesi ve sürücü devreleri Armatür (endüvi) gerilimini değiştirerek devri ayarlamak mümkündür. Endüvi akımını değiştirerek torku (döndürme momentini) ayarlamak mümkündür. Endüviye uygulanan
DetaylıFRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) SW1 X1 - X7 EN ENABLE GİRİŞİ Y1 - Y4
DetaylıBilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi. FT232R ve MAX232 Entegreleri. Çalışma Raporu
Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi FT232R ve MAX232 Entegreleri Çalışma Raporu Hazırlayan: Fatih Erdem 26 Mayıs 2011 Bilgisayar ile Dijital Devrelerin Haberleşmesi Günümüz bilgisayarları USB,
DetaylıSıtkı KOCAOĞLU 1, Hilmi KUŞÇU 2. Kırklareli Üniversitesi, Kırklareli sitki.kocaoglu@kirklareli.edu.tr. Trakya Üniversitesi, Edirne hilmi@trakya.edu.
PIC İLE DC MOTORLARIN HIZ VE KONUM KONTROLÜ İÇİN GEREKLİ PID PARAMETRELERİNİN BELİRLENMESİ VE BİR UYGULAMA Sıtkı KOCAOĞLU 1, Hilmi KUŞÇU 2 1 Elektronik Teknolojisi Bölümü Kırklareli Üniversitesi, Kırklareli
DetaylıDOKUMANLAR
DOKUMANLAR https://www.pickat.org Bu belgeyi yukarıdaki karekodu telefonunuza taratarak veya aşağıdaki linkten indirebilirsiniz. Link sürekli güncellenmektedir. https://drive.google.com/file/d/1wyi3ejzvge9vbu0ujklajnsjukbfldv/view?usp=sharing
DetaylıMikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC)
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİ LABORATUARI Mikroişlemci ile Analog-Sayısal Dönüştürücü (ADC) 1. Giriş Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.
DetaylıDeney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıSANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi
SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
DetaylıBir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.
1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri
DetaylıİÇİNDEKİLER. 3 STM32F4 MIKRO-DENETLEYICISI 23 STM32 Ailesi ve STM32F STM32 Ailesi 23 STM32 Mikrodenetleyicileri 30 Numaralandırılması 30
VII 1 GİRİŞ 1 Gömülü Sistemler (Embedded Systems) 1 Kitap Hakkında 2 Kitap Kimler İçin? 2 Kitabı Takip Edebilmek İçin Gerekenler 3 Kitabın İçeriği ve Uygulamaları 4 2 ARM İŞLEMCISI VE MIKRO-DENETLEYICILER
DetaylıMAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok
DetaylıPID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK2013, 26-28 Eylül 2013, Malatya PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda STM32F407 Tabanlı Hız Kontrolü Fatih Köse, Kaplan Kaplan, H. Metin Ertunç, Mekatronik
DetaylıACR-Net 100 Kullanım Kılavuzu
ACR-Net 100 Kullanım Kılavuzu Ayrıntılı bilgi için web sayfamızı ziyaret edin. www.acrelektronik.com.tr 1 İçindekiler 1. ACR-Net 100... 3 1.1. ACR-Net 100 Özellikleri... 3 1.2. Kullanım Alanları... 3 1.3.
DetaylıStrike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu
Strike 5.50 R Proximity Kart Okuyucu Kullanım Kılavuzu Bu kılavuz Strike 5,50 R kullanım ve bilgisayar bağlantısı ile cihaz tanımlamalarına yönelik doğru çalışma alışkanlıkları konusunda bilgiler vermektedir.
DetaylıBilişim Sistemleri. Modelleme, Analiz ve Tasarım. Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU
Bilişim Sistemleri Modelleme, Analiz ve Tasarım Yrd. Doç. Dr. Alper GÖKSU Ders Akışı Hafta 5. İhtiyaç Analizi ve Modelleme II Haftanın Amacı Bilişim sistemleri ihtiyaç analizinin modeli oluşturulmasında,
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıARM MİMARİSİ VE UYGULAMALARI
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MİKROİŞLEMCİLER LABORATUARI ARM MİMARİSİ VE UYGULAMALARI 1. GİRİŞ Günümüzde kişisel bilgisayarların yanı sıra akıllı telefonlar, tabletler gibi
DetaylıFRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MULTİ ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 X5 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 Y2 DİJİTAL
DetaylıBilgisayarda Programlama. Temel Kavramlar
Bilgisayarda Programlama Temel Kavramlar KAVRAMLAR Programlama, yaşadığımız gerçek dünyadaki problemlere ilişkin çözümlerin bilgisayarın anlayabileceği bir biçime dönüştürülmesi / ifade edilmesidir. Bunu
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
DetaylıC-Serisi PLC İleri Seviye Eğitim
C-Serisi PLC İleri Seviye Eğitim 1 PLC ye Giriş 2 PLC ye Giriş 3 PLC ye Giriş CJ1 I/O Modülleri - 8/16/32/64pts Max I/O - 160,640 Max Program Kapasitesi - 20K Steps Komut sayısı - 400 4 PLC Ladder Diyagram
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıPR362009 24 Kasım 2009 Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5
Yazılım, PC-tabanlı kontrol Sayfa 1 / 5 IT standartları otomasyonu geliştiriyor: Microsoft Visual Studio entegrasyonlu TwinCAT programlama ortamı TwinCAT 3 extended Automation Beckhoff, otomasyon dünyasını
DetaylıIFD8520 ADRESLENEBİLİR RS-485/RS-422 İZOLELİ ÇEVİRİCİ KULLANIM KILAVUZU
IFD8520 ADRESLENEBİLİR RS-485/RS-422 İZOLELİ ÇEVİRİCİ KULLANIM KILAVUZU ÖNSÖZ: Delta IFD8520 izoleli adreslenebilir RS-232 RS-422/RS-485 çevirici, RS-422/RS-485 'den RS-232 protokolüne haberleşme arabirimi
DetaylıAlıcı Devresi; Sinyali şu şekilde modüle ediyoruz;
Bu e kitapta infrared iletişim protokolleri ile ilgili basit bir uygulamayı anlatmaya çalışacağım. Bunu yine bir mikrodenetleyici ile yapmamız gerekecek. Siz isterseniz 16f628a yı ya da ccp modülü olan
DetaylıÇok İşlemcili Yapılarda Sinyal İşleme Yazılımlarının Geliştirilmesi Uygulaması. Sinan Doğan, Esra Beyoğlu
Çok İşlemcili Yapılarda Sinyal İşleme Yazılımlarının Geliştirilmesi Uygulaması Sinan Doğan, Esra Beyoğlu ASELSAN A.Ş., REHİS Grubu, Ankara 16 Nisan 2009 1 1 İçerik Sinyal İşleme Yazılımları Çok İşlemci
DetaylıFRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU
FRENIC MEGA ÖZET KULLANIM KLAVUZU GENEL BİLGİLER SÜRÜCÜ KONTROL BAĞLANTILARI PLC 24 VDC CM DİJİTAL GİRİŞ COM UCU FWD REV X1 - X7 EN DİJİTAL GİRİŞLER ( PNP / NPN SEÇİLEBİLİR ) ENABLE GİRİŞİ SW1 Y1 - Y4
DetaylıINVT IVC1. -Kompakt Tip PLC. Marketing 2014 HM
INVT IVC1 -Kompakt Tip PLC Marketing 2014 HM Özelikler IVC1 Özelikleri Genişleme 128 IO 7 modül genişleme Haberleşme Arayüzü 2 seri port: 1xRS232, 1xRS232/485 Temel komut işlem Hızı 0.3μs Pulse Girişi
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
Detaylı1511 ÖNCELİKLİ ALANLAR ARAŞTIRMA TEKNOLOJİ GELİŞTİRME VE YENİLİK PROJELERİ DESTEKLEME PROGRAMI MAKİNA İMALAT ROBOTİK VE MEKATRONİK ÇAĞRI DUYURUSU
1511 ÖNCELİKLİ ALANLAR ARAŞTIRMA TEKNOLOJİ GELİŞTİRME VE YENİLİK PROJELERİ DESTEKLEME PROGRAMI 1. Çağrı Kodu MAKİNA İMALAT ROBOTİK VE MEKATRONİK ÇAĞRI DUYURUSU 1511-MAK-ROME-2016-1 2. Çağrı Başlığı CNC
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 9- Frekans Domeninde Sistem Analizi Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat
DetaylıPLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ
PLC (Programlanabilir Kontrol Cihazı) TABANLI SİSTEMLERİN İNTERNET ÜZERİNDEN İZLENMESİ Derya Birant, Alp Kut Dokuz Eylül Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü İÇERİK Giriş PLC nedir? PLC lerin Uygulama
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıT.C. RC SERVO MOTOR KONTROLÜ
T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ RC SERVO MOTOR KONTROLÜ İBRAHİM ALİ METİN BİLECİK 30 Mart 2015 T.C. BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıWiFi Relay Sayfa 1 / 11. WiFi Relay. Teknik Döküman
WiFi Relay Sayfa 1 / 11 WiFi Relay Teknik Döküman WiFi Relay Sayfa 2 / 11 1. ÖZELLĐKLER 100.0mm x 80.0mm devre boyutları 12/24 VDC giriş gerilimi Giriş ve çalışma gerilimini gösteren LED ler 4 adet, 12/24V,
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER
YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıRX İnvertörlerde Frenleme Direnci Bağlantısı
RX İnvertörlerde Frenleme Direnci Bağlantısı İÇİNDEKİLER Giriş Harici Frenleme Direnci(Dinamik) Kullanımı Frenleme Direnci/Ünitesi Boyutları ve Seçim Tablosu RX de Frenleme Direnci Bağlantıları RX de Frenleme
DetaylıTemel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi. Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın
Temel Mikroişlemci Tabanlı Bir Sisteme Hata Enjekte Etme Yöntemi Geliştirilmesi Buse Ustaoğlu Berna Örs Yalçın İçerik Giriş Çalişmanın Amacı Mikroişlemciye Hata Enjekte Etme Adımları Hata Üreteci Devresi
DetaylıBESLEME KARTI RF ALICI KARTI
BESLEME KARTI Araç üzerinde bulunan ve tüm kartları besleyen ünitedir.doğrudan Lipo batarya ile beslendikten sonra motor kartına 11.1 V diğer kartlara 5 V dağıtır. Özellikleri; Ters gerilim korumalı Isınmaya
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıSTM32F4 DISCOVERY İLE DOKUNMATİK ARAYÜZLÜ PNÖMATİK SİSTEM TASARIMI
STM32F4 DISCOVERY İLE DOKUNMATİK ARAYÜZLÜ PNÖMATİK SİSTEM TASARIMI Yücel YILMAZ, yucel@yilmazyucel.com Sakarya Üniversitesi,54000, Sakarya Bilal KAYA, bilalkayatr@gmail.com Sakarya Üniversitesi, 54000,
DetaylıPULSE ÇIKIŞI İLE SERVO MOTOR KONTROLÜ. Giriş PLS2 Komutunun Açıklanması CP1H ve Smart Step 2 Kablo Bağlantıları Sonuç
PULSE ÇIKIŞI İLE SERVO MOTOR KONTROLÜ Giriş PLS2 Komutunun Açıklanması CP1H ve Smart Step 2 Kablo Bağlantıları Sonuç GİRİŞ Bu dökümanda CP1H plc sinden pulse çıkışı alınarak Smart Step 2 üzerinden nasıl
DetaylıATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu
ATC-3200 ZigBee to RS232/422/485 Çevirici Kullanıcı Kılavuzu 1.0 Giriş AC-3200 cihazı, maliyet odaklı tasarlanmış yüksek entegreli Seri den ZigBee ye kablosuz çevirici adaptördür. Dahili ZigBee teknolojisi
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
Detaylıİ.T.Ü. Eğitim Mikrobilgisayarının Tanıtımı
İ.T.Ü. Eğitim Mikrobilgisayarının Tanıtımı 1.1 Giriş İTÜ Eğitim Mikrobilgisayarı (İTÜ-Eğit) MC6802 mikroişlemcisini kullanan bir eğitim ve geliştirme bilgisayarıdır. İTÜ-Eğit, kullanıcıya, mikrobilgisayarın
DetaylıSponsorlar için detaylı bilgi, ekte sunulan Sponsor Başvuru Dosyası nda yer almaktadır.
TOK 2014 OTOMATİK KONTROL ULUSAL TOPLANTISI KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ İZMİT Sayın Yetkili, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi nin kararıyla Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı ve Sergisi 2014 (TOK 2014), Kocaeli
DetaylıCPU ONE PLC KULLANMA KLAVUZU
CPU ONE PLC KULLANMA KLAVUZU A. GENEL ÖZELLİKLER CPU One endüstrinin zorlu şartları göz önüne alınarak, otomasyon ihtiyaçlarına uygun olarak tasarlanan yerli üretim programlanabilir kontrol cihazıdır.
DetaylıBETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU
BETİ GSM/GPRS MODEM KULLANIM KILAVUZU Yayınlanış Tarihi: 01.08.2012 Revizyon:1.2 1 1. MODEM İN ÖZELLİKLERİ: Beti GSM/GPRS modem kartı, kullanıcıların M2M uygulamaları için ihtiyaç duyabilecekleri asgari
DetaylıKontrol Sistemlerinin Tasarımı
Kontrol Sistemlerinin Tasarımı Kök Yer Eğrileri ile Tasarım II PD Denetleyici ve Faz İlerletici Dengeleyici 1 Ardarda (Kaskat) bağlantı kullanılarak geri beslemeli sistemin geçici rejim cevabının iyileştirilmesi
DetaylıBENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER
BENZERSİZ SORUNLARA BENZERSİZ ÇÖZÜMLER EĞİTİM PROGRAMLARI MATLAB İLE MÜHENDİSLİK ÇÖZÜMLERİ Amaç: Sistem tasarım ve analizinin MATLAB dilinde kolay programlama yoluyla tekrarlanabilir yapılara oturtulması
DetaylıYazılım Destek Hizmeti
Veri sayfası Yazılım Destek Hizmeti HP Care Hizmetleri kapsamında Care Pack ve Sözleşmeli Hizmetler Hizmetin sağladığı avantajlar Sorun çözme amacıyla HP teknik kaynaklarına Yazılım güncellemelerini ayrı
DetaylıTürkiye Mümessili. F.A.S.T Fabrika Aygıtları Sistem Teknolojisi Ltd.Şti. FAST PLAZA Karaman Çiftlik Yolu No:51 Küçükbakalköy / Kadıköy / İstanbul
Türkiye Mümessili F.A.S.T Fabrika Aygıtları Sistem Teknolojisi Ltd.Şti FAST PLAZA Karaman Çiftlik Yolu No:51 Küçükbakalköy / Kadıköy / İstanbul Tel: 0216 574 9434 pbx Fax: 0216 574 1660 Web: http://www.fastltd.net
DetaylıDCAS NGP operatör panel
operatör panel 8739-70 OPERATÖR PANEL 8739-71 PLC MINI OPERATÖR PANEL 4 Adet PNP Input 2 Adet Relay Output 8739-72 PLC MINI II OPERATÖR PANEL 6 Adet PNP Input 4 Adet Relay Output 2 Adet NPN - PNP HSC Input
DetaylıBULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1. Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı
BULANIK MANTIK VE SİSTEMLERİ 2014 2015 BAHAR DÖNEMİ ÖDEV 1 Müslüm ÖZTÜRK 148164001004 Bilişim Teknolojileri Mühendisliği ABD Doktora Programı Mart 2015 0 SORU 1) Bulanık Küme nedir? Bulanık Kümenin (fuzzy
DetaylıĐŞARET ĐŞLEME (SIGNAL PROCESSING)
ĐŞARET ĐŞLEME (SIGNAL PROCESSING) Modern ölçme sistemlerinde Đşaret Đşleme bloğunun yerini çoğunlukla bir PC almıştır. Söz konusu bloğun en önemli fonksiyonu, ölçülen fiziksel büyüklük elektriksel işarete
DetaylıKONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ
Giriş KONTROL SİSTEMLERİ TASARIMI LABORATUARINA GİRİŞ 0.1 GİRİŞ Deneylerin yapılacağı laboratuar, bilgisayar yardımıyla analog ve dijital denetleyici sistemlerinin analizine, tasarımına, benzetimine ve
Detaylı5. LOJİK KAPILAR (LOGIC GATES)
5. LOJİK KPILR (LOGIC GTES) Dijital (Sayısal) devrelerin tasarımında kullanılan temel devre elemanlarına Lojik kapılar adı verilmektedir. Her lojik kapının bir çıkışı, bir veya birden fazla girişi vardır.
DetaylıProje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi
Proje Yöneticisi: Doç.Dr. Cihan KARAKUZU Proje Adı : MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımı ve ilişkili bir uygulama geliştirilmesi MATLAB Real-Time Windows Target toolbox kullanımının basit
DetaylıMATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN
MATLAB A GİRİŞ EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB Teknik ve bilimsel hesaplamalar için yazılmış yüksek performanslı bir yazılım geliştirme aracı MATrix LABoratory (MATLAB) Boyutlandırma gerekmeyen
DetaylıKULUÇKA PRG. VERSION 14.04 KULLANMA KLAVUZU
AGRİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MAKİNE SAN.TİC.LTD.ŞTİ. KULUÇKA PRG. VERSION 14.04 KULLANMA KLAVUZU EKİM 2014 AKHİSAR 1 ) Kuluçka Makinesi Sürüm 14.04 ın Temel Özellikleri 1. Gelişim makineleri 115200,57600,38400,19200,9600
DetaylıANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ.
ÇOK KADEMELİ POMPA PERFORMANSININ CFD YÖNTEMİYLE BELİRLENMESİ Ahmet AÇIKGÖZ Mustafa GELİŞLİ Emre ÖZTÜRK ANOVA MÜHENDİSLİK LTD. ŞTİ. KISA ÖZET Bu çalışmada dört kademeli bir pompanın performansı Hesaplamalı
DetaylıMikroiĢlemci ile Analog-Sayısal DönüĢtürücü (ADC)
KARADENĠZ TEKNĠK ÜNĠVERSĠTESĠ BĠLGĠSAYAR MÜHENDĠSLĠĞĠ BÖLÜMÜ MĠKROĠġLEMCĠ LABORATUARI MikroiĢlemci ile Analog-Sayısal DönüĢtürücü (ADC) 1. GiriĢ Analog işaretler analog donanım kullanılarak işlenebilir.
DetaylıELEKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DENETİMLİ SENKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI
5. luslararası İleri Teknolojiler Sempozyumu (IATS 09), 13 15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye LKTROLİZ YAPMAK İÇİN PI DNTİMLİ SNKRON DA-DA DÖNÜŞTÜRÜCÜ TASARIMI DSIGN OF A PI CONTROLLD SYNCRONOS DC-DC CONVRTR
DetaylıF8914 ZİGBEE RF MODEM İLE MODBUS HABERLEŞME KILAVUZU
F8914 ZİGBEE RF MODEM İLE MODBUS HABERLEŞME KILAVUZU Z Telemetri Telekomünikasyon Yazılım San. Tic. LTD. ŞTI. Kavaklıdere Mah. Atatürk Bulvarı No: 151/804 Çankaya / Ankara info@ztelemetry.com Tel: +90
DetaylıTEKNOMOBİL UYDU HABERLEŞME A.Ş. KULLANICI KILAVUZU Rev. 1.0 Satcom SCATEL
UYDU HABERLEŞME A.Ş. KULLANICI KILAVUZU Rev. 1.0 Satcom SCATEL İÇİNDEKİLER GÜVENLİK UYARISI... 1 GİRİŞ... 2 1. SCATEL ÖZELLİKLERİ...3 2. ELEKTRİKSEL ARA YÜZLER... 4 2.1 D-SUB 50 PİNLİ DİŞİ BAĞLAYICI...4
DetaylıKobra 3 ile Ohm Yasası
Kobra 3 ile Ohm Yasası LEP İlgili konular Ohm yasası, Özdirenz, Kontakt Direnç, İletkenlik, Güç ve İş Prensip Voltaj ile akım arasındaki ilişki farklı rezistörler için ölçülür. Direnç akımla ilglili olan
Detaylı3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR
3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.
Detaylı