Sarkaç Tipi Bir Tepe Vincinin Kontrolüne Bulanık Yaklaşım
|
|
- Can Toner
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Sarkaç Tipi Bir Tepe Vincinin Kontrolüne Bulanık Yaklaşım H. H. Bilgiç * Ç. Conker H. Yavuz M. A. Şen Mustafa Kemal Üniversitesi Mustafa Kemal Üniversitesi Çukurova Üniversitesi Selçuk Üniversitesi Hatay Hatay Adana Konya Özet Ağır nesnelerinkısa mesafelerde taşınmasında kullanılan tepe vinçlerinde hareket, vinci kullanılan operatör yardımıyla manuel yapılmaktadır. Bu da taşıma esnasında çok fazla salınıma neden olur. Bu çalışmada, sarkaç tipi bir tepe vincinin matematik modeli çıkarılarak belirli bir çalışma aralığında doğrusallaştırılmıştır. Doğrusal matematiksel model üzerinden sistemin kontrolü içinlqr kontrolcü tasarımı benzetim çalışmaları yapılmıştır. Tasarlanan LQR kontrolcü, Quanser firmasına ait doğrusal ters sarkaç seti üzerinde uygulanmıştır.lqr kontrol uygulama verileri MATLAB ANFIS arayüzünde yapay sinir ağı tabanlı eğitilerek bulanık mantık tabanlı kontrolcü elde edilmiştir.tepe vinçlerinin kontrolüne farklı bir yaklaşım olarak ele alınan bu çalışmada elde edilen bulanık kontrolcünün sistemin kontrolünde başarılı olduğu sonucuna ulaşılmıştır. Anahtar kelimeler: anfis,lqrkontrol, simulink, tepe vinci, Abstract In general, heavy loads transfers over short distances are achieved using cranes operated manually. Manual operation leads to oscillation during transportation. In this study, linearized mathematical model of a pendulum type crane is developed for a specific operating range. Using the linear mathematical model of the system, a simulation model of a LQR controller design is developed and simulation studies have been performed. Designed LQR controller is tested on a linear inverted pendulum provided by a company called Quanser. The experimental data of the LQR controller is then used in development of MATLAB ANFIS trained artificial neural network-based fuzzy logic controller. The crane controller developed in this study is considered as a successful alternative to conventional control techniques. Keywords: anfis, lqr control, simulink,overhead crane, * I.Giriş Günümüzde sanayide, limanlarda, inşaat sektöründe ve daha birçok alanda ağır nesnelerin taşınması için vinçler kullanılmaktadır. Bu vinçler arasında en popüler olanlar birisi de tepe vinçleridir. Tepe vinçleri daha çok bir operatör yardımıyla manuel olarak kullanılmaktadır. Kullanım esnasında operatörün en ufak hareketinde sistemde büyük salınımlar oluşabilmektedir. Operatör, nesneleri bırakacağı yere gelerek bu salınımların sonlanmasını beklemekte ve bu durum ciddi zaman kaybına sebep olmaktadır. Zaman zaman da operatör acele ederek salınımlar bitmeden hareketi sonlandırmaya çalışmakta ve bu tip durumlar da can ve mal kaybına neden olmaktadır. Bu nedenlerle vinçlerin salınım kontrolünü iyileştirmeye yönelik çalışmalar, kontrol alanında çalışan araştırmacıların ilgisini çeken güncel bir problemdir. Tepe vinçlerinin kontrolü üzerine yapılan çalışmalar genel olarak iki gruba ayrılabilir. Alçak iletimli (Low Pass) filtre ve girdi şekillendirici (Input Shaping) gibi kontrol teorileri açık çevrim uygulamalarına [1-]; LQR, bulanık mantık (Fuzzy Logic), yapay sinir ağları (Artifical Neural Network) ve PID kontrol gibi kontrol teorileri de kapalı çevrim uygulamalarınaörnek olarak gösterilebilir [3-6]. Açık çevrim kontrol uygulamaları basit olmalarına rağmen bozucu girişlere karşı oluşabilecek salınımları kontrol etmeye yönelik yeterli cevaplar vermeyebilirler. Kapalı çevrim uygulamalarında ise sisteme eklenen sensörler yardımıyla sistemdeki istenmeyen salınımlar bastırılabilmektedir. İki eksende hareket eden sarkaç tipi birtepe vincinin konum kontrolüne yönelik farklı bir yaklaşım olarak ele alınan bu çalışmada ağırlığın bağlı olduğu sarkacın uç konumunun büyük genliğe sahip salınımlar yapmadan hareketli araba ile düşey olarak en kısa zamanda aynı konuma getirilmesi ve sarkacın düşey denge konumunda kalması amaçlanmıştır. II. Sarkaç Tipi Tepe Vinci Basit olarak bir tepe vinci (Şekil 1)M kütleli bir araba, arabaya bağlı serbest durumda hareket edebilen l boyuna, I atalet momentine ve m kütlesine sahip sarkaçtan oluşmaktadır. Arabaya bir kontrol girişi uygulanmakta ve çıkış olarak sarkaç açısı ve arabanın konumu elde edilmektedir. Bunlara bağlı olarak sarkacın uç noktasının konumu, sarkacın açısal hızı ve konumu, arabanın doğrusal hızı ve ivmesi de elde edilebilir. * hhbilgic@mku.edu.tr cconker@mku.edu.tr hyavuz@cu.edu.tr marifsen@selcuk.edu.tr 1
2 (4), (5) numaralı doğrusallaştırılmış sistem denklemlerinin transfer fonksiyonlarını elde etmek için başlangıç koşullarını sıfır kabul ederek denklemlerin Laplace dönüşümünü alınır.transfer fonksiyonunda başlangıçta hem kutup hem de sıfır vardır. Sıfırını iptal ederek gerekli düzeltmeler yapılır ve sarkacın açısının çıkış olduğu (6) ve arabanın pozisyonunun çıkış olduğu (7) transfer fonksiyonları aşağıdaki gibi elde edilir. Şekil 1. Sarkaç tipi tepe vincinin serbest cisim diyagramı A. Sistemin matematik modeli Sistem matematik modeli Newton un hareket kanunlarına göre oluşturulmuştur. Buna göre arabanın yatayda yaptığı hareket ve sarkacın yatayda yaptığı denklemleri analiz edilmiş ve ortak çözüm olarak aşağıdaki denklem elde edilmiştir. M m xbx ml ml u (1) ( ) cos sin Sarkacın düşey yöndeki kuvvet analizi ve sarkacın merkezinde oluşan moment denklemlerinin çözümünden aşağıdakidenklem elde edilmiştir. () ( I ml ) mglsin mlxcos LQR kontrol doğrusal sistemlerin kontrolleri için geçerlidir ve elde ettiğimiz denklemlerin doğrusallaştırılmaları gerekmektedir. Bunun için, sinα ve cosα terimlerinin yok edilmesi gerekmektedir. Sarkaç düşey konumda salınım hareketi yapacağı ve sarkaç açısındaki değişimin çok küçük olduğunu varsayarak aşağıdaki kabulleri uygulayabiliriz. sin sin( ) cos cos( ) 1 0 (3) ml s () s q rad [ ] U() s 3 b( I ml ) ( M m) mgl bmgl N s s s q q q (6) ( I ml ) s gml X() s q m [ ] U() s 4 b( I ml ) 3 ( M m) mgl bmgl N s s s s q q q (7) q [( M m)( I ml ) ( ml) ] (8) Sistemin durum uzay gösterimi transfer fonksiyonlarının yardımıyla aşağıdaki gibi ifade edilir x ( ) x I ml m gl I ml 0 0 x IM ( m) Mml IM ( m) Mml x IM ( m) Mml u mlb mgl( M m) ml 0 0 IM ( m) Mml IM ( m) Mml IM ( m) Mml =Ax+Bu olan durum-uzay modeli için durumlarımız; x 1 =x: arabanın konumu, x =: arabanın doğrusal hızı, x 3 =α: sarkacın açısı, x 4 =: sarkacın açısal hızıdır, A sistem matrisi ve B giriş matrisidir. B. Deney cihazı Benzetim çalışmaları MATLAB/Simulink ortamında yapılmıştır ve deneysel doğrulama için Şekil de görülen Quanser firmasının doğrusal ters sarkaç deney seti kullanılmıştır. Literatürde bu deney seti kullanılarak yapılmış birçok makale bulunmaktadır [7-8]. (9) (1) ve () numaralı denklemlere (3) numaralı eşitliklerdeki kabullerimizi uygulayarak doğrusallaştırılmış iki denklem elde ederiz. I ml mgl mlx (4) ( ) ( M m) xbx ml u (5) Şekil. Deney düzeneği
3 Yüksek hassasiyet ve MATLAB/Simulink ile eş zamanlı kullanımı gibi avantajlar bu deney setinin seçilmesinde önemli etkenlerdir. Deney cihazı MATLAB/Simulink modülü ile eş zamanlı olarak çalışabildiği gibi sistemden aldığımız verileri bilgisayara da kaydedebilmektedir. Deney seti basit olarak; sarkacın bağlı olduğu bir araba ve arabanın doğrusal hareket edebildiği kramayer dişliden oluşur. Araba kramyer dişli üzerinde DC servo motorun miline bağlı dişlinin dönmesi ile doğrusal olarak hareket eder. Sistemde bulunan enkoderlerin yardımı ile sarkacın açısı ve arabanın konumu belirlenebilir. Sarkacın açısının ve arabanın konumu doğrudan elde edildiği, sarkacın açısal hızının ve arabanın doğrusal hızının bu iki değişkenin türevleri alınarak elde edildiği sisteme ait gerekli parametreler Tablo 1 de verilmiştir. Tablo 1: Quanser doğrusal ters sarkaç deney setine ait gerekli parametreler [9]. Parametre Açıklama g=9.81 Yer çekimi sabiti [m/sn ] M=0.75 m=0.30 Sarkaç arabasının arabanın ağırlığı [kg] Sarkacın ağırlığı [kg] I= Sarkacın atalet momenti [kgm ] l=0.643 B=5.4 Sarkacın uzunluğu [m] Sarkaç arabasının eşdeğer viskoz sönüm oranı[n m sn/rad] kontrolcüden elde edilmiş ve eğitim verileri ANFIS ortamında eğitilerek bulanık kontrolcü elde edilmiştir. A. LQR kontrolcü tasarımı Bu kısımda LQR kontrolcü tasarımı yapılarak vinç sistemi tam durum beslemesi ile kontrol edilmiştir. Bu sayede bulanık kontrolcü için eğitim verileri de elde edilmiştir. Durum darbe cevaplarının minimize edilmesini sağlayan ve çok düzenli bir sentez sürecine sahip olan LQR kontrol; doğrusal optimal durum geri besleme olarak da adlandırılabilir. LQR kontrol aynı zamanda yüksek seviyede gürbüzlüğe sahiptir [10]. Bu sebeplerden sonraki bölümde tasarlanan bulanık kontrolcü için uygulama verileri LQR kontrolcüden elde edilmiştir. Durum uzayı denklem (11) ile verilen sistem için kullanılan =Ax+Bu gösteriminde u=k.x şeklindedir.burada KLQR kontrol kazanç matrisi ve durum matrisidir. Sistemin durumlarının xd=[xref 0 0 0]şeklinde bir referans yörüngeyi takip etmesi istenirse sistemdeki hata, kazanç matrisi ve sistem durum matrisi aşağıdaki şekilde tanımlanabilir; K=[k 1 k k 3 k 4 ] T (10) x=[x-xref α x α] T (11) Hatanın sıfıraulaşması istenilen referansı takip anlamına geldiği için denetleyici hatayı sıfıra götürecek şekilde tasarlanır. Aşağıda LQR kontrolün sisteme uygulanması gösterilmektedir (Şekil 3). K ep= Sarkaç encoder hassasiyeti [rad/tur] f maks=50 Maksimum motor giriş voltaj frekansı [Hz] I maks =1 maks =06.3 Maksimum motor giriş akımı [A] Maksimum motor hızı [rad/sn] III. Kontrolcü Tasarımı Vinçlerde yükün bağlı olduğu uç noktanın istenilen referans yörüngeyi takip ederken salınım yapmamasına yönelik literatürde farklı denetleyiciler tasarlanmıştır. Bu alt kısımda vinçlerin bulanık kontrolüne farklı bir yaklaşım olarak ANFIS ile bulanık kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Kontrolcü tasarlarken ANFIS için gerekli olan veriler klasik kontrol yöntemlerinden LQR Şekil3.LQR kontrolün sisteme uygulanması LQR kontrol yöntemi uygulanırken, durum takip hatası ve sistem girdi maliyeti kullanılarak Denklem 1 de görüldüğü üzere J performans indeksi olarak bilinen bir ilişki tanımlanır. 1 J e Qe u Ru dt T T ( ) (1) 0 Burada amaç J nin minimize edilmesidir. Bu ifadede e T Qe ve u T Ru kuadritik formda olup Q pozitif belirli veya yarı belirli ve R pozitif belirli köşegen matrisdir. 3
4 q q1 0 0 Q, Rr1 0 0 q q1 (13) LQR kontrolde kullanıcının tanımladığı q i ve r 1 katsayılarına bağımlı olarak performans indeksi minimize edecek sistem girdisi (u) bulunur. Sistemin durum-uzay modelinde de görülen =Ax+Buiçin sistem girdisi (u) temelde u=k.x şeklindedir. Burada K=R -1 B T P olup, P ise aşağıdaki Ricatti eşitliğinin çözümünden bulunabilen simetrik matristir. PA+A T P+Q-PBR -1 B T P=0 (14) Bu eşitliği nümerik olarak çözen programlardan biri de MATLAB tır. Ağırlık matrisleri Q, R, sistem matrisi A ve giriş matrisi B bilindiğinde K geri besleme matrisi lqr komutu ile bulunmaktadır. Sistemimiz için geri besleme matrisi K[ ] olarak bulunur. Elde edilen K matrisi ile tam durum geri beslemeli kontrol uygulanan sistemden zamana bağlı motor voltajı, sarkaç açısı ve sarkaç uç konumu grafikleri aşağıdaki gibi elde edilmiştir (Şekil 4, 5, 6). Şekil 4. Sarkaç açısının zamana bağlı değişim grafiği Şekil 5. Sarkaç uç konumunun zamana bağlı değişim grafiği Şekil 6. Motor voltajının zamana bağlı değişim grafiği B. ANFIS ile bulanık kontrolcü tasarımı ANFIS ile bulanık kontrolcü; bulanık mantığın uzman bilgisi ile sonuç çıkarabilme özelliğinin yanında yapay sinir ağlarının paralel hesaplayabilme ve öğrenebilme kabiliyetinin birleşiminden oluşur. Sonuçta sinirsel bulanık sistemler sayesinde yapay sinir ağları daha anlaşılır hale gelir [11]. Jang ın geliştirdiği ANFIS yöntemi doğrusal olmayan fonksiyonların modellenmesinde ve kaotik zaman sinirlerinin tahmininde kullanılmıştır[11].matlab ın ANFIS Editor modülü aracılığı ile yöntem araştırmacıların kullanımına sunulmuştur [11, 1, 13]. MATLAB/ANFIS ile kontrolcü tasarlarken aşağıdaki adımlar takip edilmelidir [11, 14]. Veri toplamak: Kontrol edilecek sistem için veri toplayarak bu verileri ANFIS in kullanabileceği şekilde arabirime yüklemek. Uygun yapıyı oluşturmak: Bunun için; önceden hazırlanmış veya boş bir yapı kullanabiliriz. Boş yapıda giriş-çıkış ilişkisinin nasıl belirleneceğini gösteren iki yöntem vardır. Bunlar; Grid Partitioning ve Subtractive Clustering. Bu aşamada giriş ve çıkış üyelikleri ile ilgili tanımlamalar da yapılabileceği gibi optimizasyon da yaptırılabilmektedir. Yalnız, çıkıştaki üyelik sayısını, dolayısıyla kural sayısını belirlemek veya bir kısıtlama getirmek mümkün değildir. ANFIS bunları kendisi otomatik belirler. Ağı eğitmek: Burada eğitim hatasının sıfır olması istenilir. Eğitimde hatanın yayılması iki şekilde olur; sadece geri yayılım veya hibrit bir metot kullanılır. Sonuç olarak meydana gelen fismat yapısının performansı kontrol verisi yardımıyla belirlenerek grafik olarak kullanıcıya sunulur. Bulanık kontrolcü için LQR kontrolcüsündeki dört durum giriş kazanç matrisi ile çarpılarak elde edileren motor voltajı çıkış olmak üzere beş adet veri elde edilmiştir. Bu sayede sistem hakkında yeterli bilgi sahibi olunmuştur. 4
5 Şekil 10. Araba hızı üyelik fonksiyonları Şekil 7. Bulanık kontrolcünün sisteme uygulanması Elde edilen veriler ANFIS arabirimine aktarılarak eğitilmiştir (Şekil 7). Tasarımda dört girişin her biri için Küçük (K), Orta (O) ve Büyük (B) ve Çok Büyük (ÇB) şeklinde dörder üyelik fonksiyonu olmak üzere toplamda onaltı üyelik fonksiyonu elde edilmiştir (Şekil 8, 9, 10, 11). Şekil 11. Sarkaç açısal hızı üyelik fonksiyonları Hibrit metod kullanılarak ve hata toleransı sıfır alınarak ağ eğitilmiştir. Oluşturulan ANFIS yapısında toplam 551adet düğüm vardır. 56 tane doğrusal ve 48 tane doğrusal olmayan toplam 304 parametre kullanılmıştır. Sugeno tipi bulanık çıkarım yönteminin kullanıldığı eğitimde 56 tane de kural mevcuttur. Oluşturulan yapay sinir ağının yapısı Şekil 1 de gösterilmiştir. Şekil 8. Araba konumu üyelik fonksiyonları Şekil 1. Yapay sinir ağı yapısı Şekil 9. Sarkaç açısı üyelik fonksiyonları 5
6 Eğitim ve test için 547 verinin kullanıldığı ANFIS eğitimi, test sonuçları ile desteklenmiş ve Şekil 13 de gösterilmiştir. Yapılan eğitim sonucunda. Epoch da hata değeri elde edilerek eğitim tamamlanmıştır. Eğitim ve test verilerinde de büyük bir oranda örtüşme olduğu görülmüştür (Şekil 13). Bu bağlamda kullanılan veri sayısının ANFIS eğitimi için yeterli olduğu söylenebilir Şekil 16 Motor voltajının zamana bağlı değişim grafiği Şekil 13. ANFIS eğitimi test sonuçları MATLAB ın ANFIS Editor modülü yardımı ile tasarlanan bulanık kontrolcü MATLAB/Simulink ortamında gerçek zamanlı olarak deney seti üzerinde uygulanmıştır. Elde edilen kontrolcü cevapları;zamana bağlı motor voltajı, sarkaç açısı ve sarkaç uç konumu grafikleri aşağıda (Şekil 14, 15, 16). Şekil 14 Sarkaç açısının zamana bağlı değişim grafiği IV. Sonuçlar Bu çalışmada iki eksende hareket kabiliyetine sahip tepe vinci modellenmiş, modellenen sistem için klasik kontrol yöntemlerinden olan LQR kontrolcü tasarımı yapılmıştır. MATLAB/Simulink ortamında tasarlanan kontrolcü deney setinde eş zamanlı olarak çalıştırılmış,bulanık mantık kontrolcü tasarımı için uygulama verileri elde edilmiştir. Bulanık kontrolcü tasarımı uzun ve uzmanlık gerektiren bir süreç iken elde edilen uygulama verileri ile hızlı ve etkin bir şekilde bulanık kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Daha çok doğrusal sistemlerin kontrolü için önerilen LQR kontrol belirli bir çalışma aralığında doğrusallaştırdığımız sistem kontrolünde uygulanmıştır. Daha çok doğrusal olmayan sistemlerin kontrolünde tercih edilen bulanık mantık kontrolcü ile sistemin doğrusal olmamasından kaynaklı sistem davranışları azaltılmaya çalışılmıştır. Deneysel veriler kontrol sisteminin başarılı tasarlandığını ve kendinden beklenen performansı yerine getirdiğini göstermiştir. Sonuç olarak, tepe vinçlerinin hassas konum kontrolünü sağlamaya yönelik MATLAB ın ANFIS modülü ile tasarlanan bulanık kontrolcünün, sistem hakkında yeterli bilgi sahibi olunduğunda etkin bir kontrolcü olabileceği görülmüştür. Ayrıca bu çalışma kapsamında incelenen sisteme benzer sistemler için de sistem hakkında bilgi sahi olunduğu takdirde benzer şekilde ANFIS ile bulanık kontrolcütasarımı yapılabileceği, kontrolcü cevapları üzerinde olumlu bir etki yapabileceği anlaşılmıştır. Şekil 15 Sarkaç uç konumunun zamana bağlı değişim grafiği Kaynakça [1] Ahmad, M. A., et al. "Investigations of NCTF with input shaping for sway control of a double-pendulum-type overhead crane." Advanced Computer Control (ICACC), 010 nd International Conference on. Vol. 3. IEEE, 010. [] Ahmad, M. A., Z. Zulkifely, and M. A. Zawawi. "Experimental investigations of input shaping schemes for sway control of a gantry crane system." Computer and Network Technology (ICCNT), 010 Second International Conference on. IEEE,
7 [3] Méndez, Juan A., et al. "An application of a neural self-tuning controller to an overhead crane." Neural computing & applications 8.: , 1999 [4] Mahfouf, Mahdi, et al. "Fuzzy logic-based anti-sway control design for overhead cranes." Neural Computing & Applications 9.1: 38-43,000. [5] Chang, Cheng-Yuan, et al. "An enhanced adaptive sliding mode fuzzy control for positioning and anti-swing control of the overhead crane system." Systems, Man and Cybernetics, 006. SMC'06. IEEE International Conference on. Vol.. IEEE, 006. [6] Solihin, Mahmud Iwan, and Ari Legowo. "Fuzzy-tuned PID antiswing control of automatic gantry crane." Journal of Vibration and Control 009. [7] Popadic, Tonci, Fetah Kolonic, and Alen Poljugan. "A fuzzy control scheme for the gantry crane position and load swing control." University of Zagreb [8] Burul, Ivan, F. Kolonic, and J. Matusko. "The control system design of a gantry crane based on H control theory." MIPRO, 010 Proceedings of the 33rd International Convention. IEEE, 010. [9] Quanser, 01. Inverted pendulum plant manual.quanser, Inc., Canada. [10] Kashani, R., Active Vibration Damping Using Optimal Control Techniques. 003 [11] Jang J.S., ANFIS: Adaptive-Network-based Fuzzy Inference System, IEEE Trans. On System, Man and Cybernetics. Vol.3, No 3, , May/June [1] Wu, Junfeng, and Shengwei Jia. "TS adaptive neural network fuzzy control applied in two-wheeled self-balancing robot." Strategic Technology (IFOST), 011 6th International Forum on. Vol.. IEEE, 011. [13] Kalyoncu, M., Tınkır, M., Hierarchical adaptive network based fuzzy logic controller design for a single flexible link robot manipulator, EPE-PEMC'008, The 13th International Power Electronics and Motion Control Conference, Poznań, Poland, September 1-3, , 008. [14] Jang, J. S., Gulley N., Fuzzy Logic Toolbox User s Guide, The Mathworks Inc., [15] H.H. Bilgiç, M.A. Şen, A. Yapıcı, M. Kalyoncu, Doğrusal Ters Sarkacın Denge Kontrolü İçin Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık & LQR Kontrolcü Tasarımı, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 014) (Poster), Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı Bildiriler Kitabı, s , Kocaeli, Eylül 014. [16] Bilgiç, H. H., Doğrusal arabalı ters sarkacın dengelenmesi için yapay sinir ağı tabanlı bulanık mantık kontrolcü tasarımı. Mustafa Kemal Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Yüksek Lisans Tezi. 014 [17] M.A. Şen, M. Kalyoncu, M. Tınkır, İki Tekerlekli Kendini Dengeleyebilen Bir Araç İçin Yapay Sinir Ağı ve Bulanık Mantık Tabanlı Kontrolcü Tasarımı, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK 014), Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı Bildiriler Kitabı, s , Kocaeli, Eylül
Doğrusal Ters Sarkacın Denge Kontrolü İçin Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık & LQR Kontrolcü Tasarımı
TOK 14 Bildiri Kitab 11-13 Eylül 14, Kocaeli Doğrusal Ters Sarkacın Denge Kontrolü İçin Yapay Sinir Ağı Tabanlı Bulanık Mantık & LQR Kontrolcü Tasarımı Hasan Hüseyin Bilgiç 1, Muhammed Arif Şen, Ahmet
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2015 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
1) Giriş Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Pendulum Deneyi.../../2018 Bu deneyde amaç Linear Quadratic Regulator (LQR) ile döner ters sarkaç (rotary inverted
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıElectronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org
Electronic Letters on Science & Engineering 3(1) (2007) Available online at www.e-lse.org Fuzzy and Adaptive Neural Fuzzy Control of Compound Pendulum Angle Ahmet Küçüker 1,Mustafa Rüzgar 1 1 Sakarya University,
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu, İzmir, 1-17 Haziran 15 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
DetaylıBulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti
Bulanık Mantık Tabanlı Uçak Modeli Tespiti Hüseyin Fidan, Vildan Çınarlı, Muhammed Uysal, Kadriye Filiz Balbal, Ali Özdemir 1, Ayşegül Alaybeyoğlu 2 1 Celal Bayar Üniversitesi, Matematik Bölümü, Manisa
Detaylı1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi. analitik olarak bulmak denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket:
1. DENEY ADI: Rezonans Deneyi 2. analitik olarak bulmak. 3. 3.1. denir. Serbestlik Derecesi: Genlik: Periyot: Frekans: Harmonik Hareket: Harmonik Hareket Rezonans: Bu olaya rezonans denir, sistem için
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıTek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü
Tek Eklemli Esnek Bağlı Robot Kolunun Modellenmesi, Tasarımı ve Bulanık Mantık ile Kontrolü İsmail H. Akyüz, Selçuk Kizir, Zafer Bingül Mekatronik Mühendisliği Bölümü Kocaeli Üniversitesi,438, Kocaeli,
DetaylıKLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM
KLASİK BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ PROBLEMİ : INVERTED PENDULUM M.Ali Akcayol Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü (Yüksek Lisans Tezinden Bir Bölüm) Şekil 1'
DetaylıBİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU
BİLECİK ŞEYH EDEBALİ ÜNİVERSİTESİ AKADEMİK ÖZGEÇMİŞ FORMU KİŞİSEL BİLGİLER Adı Soyadı Tolga YÜKSEL Ünvanı Birimi Doğum Tarihi Yrd. Doç. Dr. Mühendislik Fakültesi/ Elektrik Elektronik Mühendisliği 23.10.1980
DetaylıBULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ
16. ULUSAL MAKİNA TEORİSİ SEMPOZYUMU Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, 12-13 Eylül, 2013 BULANIK MANTIK YÖNTEMİNİN PID DENETLEYİCİ PERFORMANSINA ETKİSİ 1 Mustafa ARDA, 2 Aydın GÜLLÜ, 3 Hilmi
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıElektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması
Elektrikli Araçlar İçin Çift Çevrim Destekli DA Motor Kontrol Uygulaması A. M. Sharaf 1 İ. H. Altaş 2 Emre Özkop 3 1 Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, Ne Brunsick Üniversitesi, Kanada 2,3 Elektrik-Elektronik
DetaylıMusa DEMİRCİ. KTO Karatay Üniversitesi. Konya - 2015
Musa DEMİRCİ KTO Karatay Üniversitesi Konya - 2015 1/46 ANA HATLAR Temel Kavramlar Titreşim Çalışmalarının Önemi Otomatik Taşıma Sistemi Model İyileştirme Süreci Modal Analiz Deneysel Modal Analiz Sayısal
DetaylıAktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları
Uluslararası Katılımlı 7. Makina Teorisi Sempozyumu, Izmir, -7 Haziran 5 Aktif Titreşim Kontrolü için Bir Yapının Sonlu Elemanlar Yöntemi ile Modelinin Elde Edilmesi ve PID, PPF Kontrolcü Tasarımları E.
Detaylı2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics
2011 Third International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics Özet: Bulanık bir denetleyici tasarlanırken karşılaşılan en önemli sıkıntı, bulanık giriş çıkış üyelik fonksiyonlarının
DetaylıMühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences
Mühendislik ve Fen Bilimleri Dergisi Journal of Engineering and Natural Sciences Sigma 5 39-50, 03 Araştırma Makalesi / Research Article YAPAY SİNİR AĞLI KAYAN KİPLİ KONTROLÜN DÖNEL TERS SARKAÇ SİSTEMİNE
DetaylıBölüm 3. Tek Serbestlik Dereceli Sistemlerin Zorlanmamış Titreşimi
Bölüm 3 Tek Serbestlik Dereceli Sistemlerin Zorlanmamış Titreşimi Sönümsüz Titreşim: Tek serbestlik dereceli örnek sistem: Kütle-Yay (Yatay konum) Bir önceki bölümde anlatılan yöntemlerden herhangi biri
DetaylıSAYISAL KONTROL 2 PROJESİ
SAYISAL KONTROL 2 PROJESİ AUTOMATIC CONTROL TELELAB (ACT) ile UZAKTAN KONTROL DENEYLERİ Automatic Control Telelab (ACT), kontrol deneylerinin uzaktan yapılmasını sağlayan web tabanlı bir sistemdir. Web
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıMEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ
MEKATRONİK VE KONTROL LABORATUARI DENEY FÖYÜ DENEYİN ADI: Ters Sarkaç Kontrol Deneyi AMAÇ: Bu laboratuar deneyinde matematik denklemleri sıkça karşımıza çıkan arabalı ters sarkacın kontrolünü gerçekleştireceğiz.
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıOtomatik Kontrol I. Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi. Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü
Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıÜç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi
Araştırma Makalesi Adıyaman Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi (05) 6-7 Üç Fazlı Sincap Kafesli bir Asenkron Motorun Matlab/Simulink Ortamında Dolaylı Vektör Kontrol Benzetimi Ahmet NUR *, Zeki
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıBULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU. Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2
Fırat Üniversitesi-Elazığ BULANIK MANTIK KONTROLLÜ ÇİFT EKLEMLİ ROBOT KOLU Göksu Görel 1, İsmail H. ALTAŞ 2 1 Elektrik ve Enerji Bölümü Çankırı Karatekin Üniversitesi goksugorel@karatekin.edu.tr 2 Elektrik-Elektronik
DetaylıOTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM
ASYU 2008 Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu OTOMOBİLLER İÇİN BULANIK MANTIK TABANLI HIZ SABİTLEYİCİ BİR SİSTEM Kenan YANMAZ 1 İsmail H. ALTAŞ 2 Onur Ö. MENGİ 3 1,3 Meslek Yüksekokulu
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Ball and Beam Deneyi.../../205 ) Giriş Bu deneyde amaç kök yerleştirme (Pole placement) yöntemi ile top ve çubuk (ball
DetaylıCETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR
CETP KOMPOZİTLERİN DELİNMELERİNDEKİ İTME KUVVETİNİN ANFIS İLE MODELLENMESİ MURAT KOYUNBAKAN ALİ ÜNÜVAR OKAN DEMİR Çalışmanın amacı. SUNUM PLANI Çalışmanın önemi. Deney numunelerinin üretimi ve özellikleri.
DetaylıMM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ
MM 409 MatLAB-Simulink e GİRİŞ 2016-2017 Güz Dönemi 28 Ekim 2016 Arş.Gör. B. Mahmut KOCAGİL Ajanda-İçerik Simulink Nedir? Nerelerde Kullanılır? Avantaj / Dezavantajları Nelerdir? Simulink Arayüzü Örnek
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıYrd. Doç. Dr. Mustafa NİL
Yrd. Doç. Dr. Mustafa NİL ÖĞRENİM DURUMU Derece Üniversite Bölüm / Program Fırat Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Y. Kocaeli Üniversitesi Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DetaylıBÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM
BÖLÜM 4: MADDESEL NOKTANIN KİNETİĞİ: İMPULS ve MOMENTUM 4.1. Giriş Bir önceki bölümde, hareket denklemi F = ma nın, maddesel noktanın yer değiştirmesine göre integrasyonu ile elde edilen iş ve enerji denklemlerini
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıGeriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı. Mehmet Ali Çavuşlu
Geriye Yayılım ve Levenberg Marquardt Algoritmalarının YSA Eğitimlerindeki Başarımlarının Dinamik Sistemler Üzerindeki Başarımı Mehmet Ali Çavuşlu Özet Yapay sinir ağlarının eğitiminde genellikle geriye
DetaylıTEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ
TEKNOLOJİ, Yıl 5, (2002), Sayı 3-4, 73-77 TEKNOLOJİ TEK BÖLGELİ GÜÇ SİSTEMLERİNDE BULANIK MANTIK İLE YÜK FREKANS KONTRÜLÜ Ertuğrul ÇAM İlhan KOCAARSLAN Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik
DetaylıISSN : 1308-7231 sherdem@selcuk.edu.tr 2010 www.newwsa.com Konya-Turkey BİR DC MOTORUN BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ İLE KONTROLÜ
ISSN:1306-3111 e-journal of New World Sciences Academy 2011, Volume: 6, Number: 2, Article Number: 1A0175 İlker Ali Özkan ENGINEERING SCIENCES İsmail Sarıtaş Received: November 2010 Saadetdin Herdem Accepted:
DetaylıPlazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine
Plazma İletiminin Optimal Kontrolü Üzerine 1 Yalçın Yılmaz, 2 İsmail Küçük ve 3 Faruk Uygul *1 Faculty of Arts and Sciences, Dept. of Mathematics, Sakaya University, Sakarya, Turkey 2 Faculty of Chemical
DetaylıFizik 101: Ders 23 Gündem
Fizik 101: Ders 3 Gündem Basit Harmonik Hereket Yatay yay ve kütle Sinus ve cosinus lerin anlamı Düşey yay ve kütle Enerji yaklaşımı Basit sarkaç Çubuk sarkaç Basit Harmonik Hareket (BHH) Ucunda bir kütle
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıYrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye
İbrahim ALIŞKAN 1 Elektrik Dr. & Endüstri Müh. Yrd.Doç. Elektrik-ElektronikMüh. Böl. Mühendislik Fakültesi Bülent Ecevit Üniversitesi Oda No: 111 İncivezMah. 67100, Merkez/Zonguldak/Türkiye İletişim ve
DetaylıÖZGEÇMİŞ. 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR
Resim ÖZGEÇMİŞ 1. Adı Soyadı : Kamile ŞANLI KULA İletişim Bilgileri : Ahi Evran Üniversitesi, Fen Edebiyat Fakültesi, Adres Matematik Bölümü, KIRŞEHİR Telefon : 386 280 45 50 Mail : kskula@ahievran.edu.tr
DetaylıNewton un ikinci yasası: Bir cisim ivmesi cisim üzerine etki eden toplam kuvvet ile doğru orantılı cismin kütlesi ile ters orantılıdır.
Bölüm 5: Hareket Yasaları(Özet) Önceki bölümde hareketin temel kavramları olan yerdeğiştirme, hız ve ivme tanımlanmıştır. Bu bölümde ise hareketli cisimlerin farklı hareketlerine sebep olan etkilerin hareketi
DetaylıPID tip denetleyiciler kullanılarak yapılan bir ters sarkaç stabilizasyonunun performans analizi
Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi mühendislik dergisi Cilt: 8, 3, 563-574 3-9 Temmuz 2017 PID tip denetleyiciler kullanılarak yapılan bir ters sarkaç stabilizasyonunun performans analizi Fuat PEKER
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği Bölüm 3- Rijit Gövdeli Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası
DetaylıKıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması
Kıyıcı Beslemeli DA Motorun Oransal İntegral ve Bulanık Mantık Oransal İntegral Denetleyicilerle Hız Kontrolü Karşılaştırılması Erhan SESLİ 1 Ömür AKYAZI 2 Adnan CORA 3 1,2 Sürmene Abdullah Kanca Meslek
Detaylı18.034 İleri Diferansiyel Denklemler
MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret
DetaylıDİNAMİK Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi. Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü
DİNAMİK - 11 Yrd. Doç. Dr. Mehmet Ali Dayıoğlu Ankara Üniversitesi Ziraat Fakültesi Tarım Makinaları ve Teknolojileri Mühendisliği Bölümü 11. HAFTA Kapsam: İmpuls Momentum yöntemi İmpuls ve momentum ilkesi
DetaylıÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ
ÖZGEÇMİŞ VE ESERLER LİSTESİ ÖZGEÇMİŞ Adı Soyadı: Arif Ankaralı Derece Bölüm/Program Üniversite Yıl Lisans Makina Müh. Bölümü Orta Doğu Teknik Üniversitesi 1988 Y. Lisans Makina Müh. Programı Selçuk Üniversitesi
DetaylıBTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ
1 BTÜ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI DERSİ ROTORLARDA STATİK VE DİNAMİKDENGE (BALANS) DENEYİ 1. AMAÇ... 2 2. GİRİŞ... 2 3. TEORİ... 3 4. DENEY TESİSATI... 4 5. DENEYİN YAPILIŞI... 7 6.
DetaylıKablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme. Tahir Emre KALAYCI. 21 Mart 2008
Kablosuz Sensör Ağlar ve Eniyileme Tahir Emre KALAYCI 21 Mart 2008 Gündem Genel Bilgi Alınan Dersler Üretilen Yayınlar Yapılması Planlanan Doktora Çalışması Kablosuz Sensör Ağlar Yapay Zeka Teknikleri
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ
Geç teslim edilen raporlardan gün başına 10 puan kırılır. Raporlarınızı deneyden en geç bir hafta sonra teslim etmeniz gerekmektedir. Raporunuzu yazarken föyde belirtilmeyen ancak önemli gördüğünüz kısımların
DetaylıBir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, 3-5 Kasım 28, TOK'8, Istanbul Bir DC Motorun Gerçek Zamanlı Kontrolünde Üç Yöntem Ali Nehir Yücel, Yusuf Buğday2, Mehmet Önder Efe3,2,3 Elektrik ve Elektronik Mühendisliği
DetaylıRCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK
Selçuk-Teknik Dergisi ISSN 130-6178 Journal of Selcuk-Technic Cilt, Sayı:-006 Volume, Number:-006 RCRCR KAVRAMA MEKANİZMASININ KİNEMATİK ANALİZİ Koray KAVLAK Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi,
DetaylıSistem Analizi Eğitim Simülatörü Tasarımı The Design of Training Simulator for System Analysis
Sistem Analizi Eğitim Simülatörü Tasarımı The Design of Training Simulator for System Analysis *1 Fahri Vatansever ve 1 Metin Hatun *1 Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü, Uludağ
DetaylıKST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü
KST Lab. Manyetik Top Askı Sistemi Deney Föyü. Deney Düzeneği Manyetik Top Askı sistemi kontrol alanındaki popüler uygulamalardan biridir. Buradaki amaç metal bir kürenin manyetik alan etkisi ile havada
DetaylıRijit Cisimlerin Dengesi
Rijit Cisimlerin Dengesi Rijit Cisimlerin Dengesi Bu bölümde, rijit cisim dengesinin temel kavramları ele alınacaktır: Rijit cisimler için denge denklemlerinin oluşturulması Rijit cisimler için serbest
DetaylıFırçasız DC Motorun Optimal Durum-Uzayı Kontrolü
TOK 2014 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 2014, Kocaeli Fırçasız DC Motorun Optimal Durum-Uzayı Kontrolü Burak Kürkçü1, Coşku Kasnakoğlu2, Sabri Çetin3 1 Aselsan A.Ş bkurkcu@aselsan.com.tr 2 Tobb ETU kasnakoglu@etu.edu.tr
DetaylıOtomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi. H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Si stemin İ şl evsel Kalitesi H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel Kalitesi Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin İşlevsel
DetaylıOSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ
OSPF PROTOKOLÜNÜ KULLANAN ROUTER LARIN MALİYET BİLGİSİNİN BULANIK MANTIKLA BELİRLENMESİ Resul KARA Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Teknik Eğitim Fakültesi Abant İzzet Baysal Üniversitesi, 81100,
DetaylıDiferensiyel denklemler sürekli sistemlerin hareketlerinin ifade edilmesinde kullanılan denklemlerdir.
.. Diferensiyel Denklemler y f (x) de F ( x, y, y, y,...) 0 veya y f ( x, y, y,...) x ve y değişkenlerinin kendileri ve türevlerini içinde bulunduran denklemlerdir. (Türevler; "Bağımlı değişkenin değişiminin
DetaylıEge Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Grup Adı: Sıvı Seviye Kontrol Deneyi.../..
Ege Üniversitesi Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Kontrol Sistemleri II Dersi Grup Adı: Sıvı Seviye Kontrol Deneyi.../../2015 KP Pompa akış sabiti 3.3 cm3/s/v DO1 Çıkış-1 in ağız çapı 0.635 cm DO2
DetaylıKalman Filtresi ile LQR ve PI Denetleyicilerin DC Motor Sistemine Uygulanması LQR and PI Controller with Kalman Filter Applied to DC Motor System
Eleo 2014 Elektrik Elektronik Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği Sempozyumu, 27 29 Kasım 2014, Bursa Kalman Filtresi ile LQR ve PI Denetleyiilerin DC Motor Sistemine Uygulanması LQR and PI Controller
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN
DetaylıSelçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü* Alaaddin Keykubad Kampüsü, KONYA
TAVUK KULUÇKA MAKİNESİNİN BULANIK-PID KONTROLÜ Mustafa TINKIR*, Serkan DOĞANALP**, Mete KALYONCU*, Ümit ÖNEN* Selçuk Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Makina Mühendisliği Bölümü* 42079 Alaaddin
DetaylıMATLAB A GİRİŞ. EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN
MATLAB A GİRİŞ EE-346 Hafta-1 Dr. Ayşe DEMİRHAN MATLAB Teknik ve bilimsel hesaplamalar için yazılmış yüksek performanslı bir yazılım geliştirme aracı MATrix LABoratory (MATLAB) Boyutlandırma gerekmeyen
DetaylıİKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ
İKİ BOYUTLU ÇUBUK SİSTEMLER İÇİN YAPI ANALİZ PROGRAM YAZMA SİSTEMATİĞİ Yapı Statiği nde incelenen sistemler çerçeve sistemlerdir. Buna ek olarak incelenen kafes ve karma sistemler de aslında çerçeve sistemlerin
DetaylıSinirsel Benzetim ve NSL. İlker Kalaycı 06, 2008
Sinirsel Benzetim ve NSL İlker Kalaycı 06, 2008 Gündem Yapay Sinir Ağları Benzetim Benzetim Dilleri Sinirsel Benzetim Dilleri NEURON, GENESIS,NEST Gündem Neural Simulation Language (NSL) Tarihçe Genel
DetaylıMAK669 LINEER ROBUST KONTROL
MAK669 LINEER ROBUS KONROL s.selim@gyte.edu.tr 14.11.014 1 State Feedback H Control x Ax B w B u 1 z C x D w D u 1 11 1 (I) w Gs () u y x K z z (full state feedback) 1 J ( u, w) ( ) z z w w dt t0 (II)
DetaylıRÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ
RÜZGAR TÜRBİNLERİNİN KANAT AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI TABANLI DENETİMİ Zafer ÖZER A. Serdar YILMAZ, Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Elektrik-Elektronik Müh. Bölümü zaferozer@ksu.edu.tr ABSTRACT Bu
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıAKTĐF KÜTLE SÖNÜMLEYĐCĐLĐ ÇOK SERBESTLĐK DERECELĐ BĐR YAPININ DEPREME KARŞI LQR KONTROLÜ
AKTĐF KÜTLE SÖNÜMLEYĐCĐLĐ ÇOK SERBESTLĐK DERECELĐ BĐR YAPININ DEPREME KARŞI LQR KONTROLÜ Nurkan Yağız*, Rahmi GÜÇLÜ** ve Đsmail YÜKSEK** *Đstanbul Üniversitesi, Makine Mühendisliği Bölümü, Avcılar, Đstanbul
Detaylı1. Giriş. 2. Dört Rotorlu Hava Aracı Dinamiği 3. Kontrolör Tasarımı 4. Deneyler ve Sonuçları. 5. Sonuç
Kayma Kipli Kontrol Yöntemi İle Dört Rotorlu Hava Aracının Kontrolü a.arisoy@hho.edu.tr TOK 1 11-13 Ekim, Niğde M. Kemal BAYRAKÇEKEN k.bayrakceken@hho.edu.tr Hava Harp Okulu Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıEndüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri
Endüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri Gelişen imalat teknolojileri ile birlikte birim hacimde daha yüksek tork değerlerine sahip redüktörihtiyacı kullanıcıların en önemli beklentilerinden biri
DetaylıBMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK. İlhan AYDIN
BMÜ-421 Benzetim ve Modelleme MATLAB SIMULINK İlhan AYDIN SIMULINK ORTAMI Simulink bize karmaşık sistemleri tasarlama ve simülasyon yapma olanağı vermektedir. Mühendislik sistemlerinde simülasyonun önemi
DetaylıTaşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin Adaptif Kontrolü
TOK 214 Bildiri Kitabı 11-13 Eylül 214, Kocaeli Taşıt Aktif Süspansiyon Sistemlerinin ü Cengiz Özbek1, Recep Burkan2, Ömür Can Özgüney3 1 Makine Mühendisliği Bölümü Beykent Üniversitesi, Ayazağa {mcengizozbek}@yahoo.com
DetaylıANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ
ANAHTARLI RELÜKTANS MOTORUN SAYISAL HIZ KONTROLÜ Zeki OMAÇ Hasan KÜRÜM Fırat Üniversitesi Bingöl Meslek Yüksekokulu Bingöl Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik - Elektronik Mühendisliği Bölümü
DetaylıROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ.
ROBOTLARIN YAPAY SİNİR AĞLARI KULLANILARAK DENETİMİ Murat ŞEKER 1 Ahmet BERKAY 1 EMurat ESİN 1 ArşGör,Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü, Bilgisayar MühBöl 41400 Gebze mseker@bilmuhgyteedutr aberkay@bilmuhgyteedutr,
Detaylıİki Serbestlik Dereceli Dört Rotor Sisteminin Tasarımı, Modellenmesi ve Kontrolü
07 Published in 5th International Symposium on Innovative Technologies in Engineering and Science 9-0 September 07 (ISITES07 Baku - Azerbaijan) İki Serbestlik Dereceli Dört Rotor Sisteminin Tasarımı, Modellenmesi
DetaylıMAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ Bahar Dr. Nurdan Bilgin
MAK 308 MAKİNA DİNAMİĞİ 017-018 Bahar Dr. Nurdan Bilgin EŞDEĞER ATALET MOMENTİ Geçen ders, hız ve ivme etki katsayılarını elde ederek; mekanizmanın hareketinin sadece bir bağımsız değişkene bağlı olarak
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıSİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI A SOFTWARE EDUCATIONAL MATERIAL ON SIGNAL FUNDAMENTALS
SİNYAL TEMELLERİ İÇİN BİR YAZILIMSAL EĞİTİM ARACI TASARIMI Öğr. Gör. Hakan Aydogan Uşak Üniversitesi hakan.aydogan@usak.edu.tr Yrd. Doç. Dr. Selami Beyhan Pamukkale Üniversitesi sbeyhan@pau.edu.tr Özet
DetaylıNX Motion Simulation:
NX Motion Simulation: Mekanizma Hareket Analizi UNIGRAPHICS NX yazılımının modüllerinden biri olan NX Motion Simulation, NX Dijital Ürün Tasarımı ailesinin mühendislik bileşenlerinden birisidir. Motion
DetaylıTİTREŞİM VE DALGALAR BÖLÜM PERİYODİK HAREKET
TİTREŞİM VE DALGALAR Periyodik Hareketler: Belirli aralıklarla tekrarlanan harekete periyodik hareket denir. Sabit bir nokta etrafında periyodik hareket yapan cismin hareketine titreşim hareketi denir.
DetaylıEĞİTİM AMAÇLI SİNİRSEL BULANIK DENETİMİNE DAYALI BİR MANYETİK ASKI SİSTEMİNİN TASARLANMASI VE SİMULİNK ORTAMINDA BENZETİMİ
5. Uluslar arası İleri Teknolojiler Sempozyumu (İATS 09), 13-15 Mayıs 2009, Karabük, Türkiye EĞİTİM AMAÇLI SİNİRSEL BULANIK DENETİMİNE DAYALI BİR MANYETİK ASKI SİSTEMİNİN TASARLANMASI VE SİMULİNK ORTAMINDA
DetaylıMAK 210 SAYISAL ANALİZ
MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 1- GİRİŞ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 Mühendislikte, herhangi bir fiziksel sistemin matematiksel modellenmesi sonucu elde edilen karmaşık veya analitik çözülemeyen denklemlerin
DetaylıYÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III
YÖNEYLEM ARAŞTIRMASI - III Prof. Dr. Cemalettin KUBAT Yrd. Doç. Dr. Özer UYGUN İçerik Quadratic Programming Bir karesel programlama modeli aşağıdaki gibi tanımlanır. Amaç fonksiyonu: Maks.(veya Min.) z
DetaylıRobot Bilimi. Robot Kontrol Sistemleri
Robot Bilimi Robot Kontrol Sistemleri Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Kontrol Yapısı Robotlar (Aynı zamanda insanlarda); Çevrelerini Algılarlar Karar verirler (Amaçları, Görevleri v.s.) Çevrelerine Tepki
DetaylıSOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ
SOLIDWORKS SIMULATION EĞİTİMİ Kurs süresince SolidWorks Simulation programının işleyişinin yanında FEA teorisi hakkında bilgi verilecektir. Eğitim süresince CAD modelden başlayarak, matematik modelin oluşturulması,
DetaylıKapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi
6 th International Advanced Technologies Symposium (IATS ), 6-8 May 20, Elazığ, Turkey Kapalı Ortam Sıcaklık ve Nem Denetiminin Farklı Bulanık Üyelik Fonksiyonları Kullanılarak Gerçekleştirilmesi Ö. Akyazı,
DetaylıBBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm
BBO Algoritmasının Optimizasyon Başarımının İncelenmesi Optimization Performance Investigation of BBO Algorithm Tufan İNAÇ 1, Cihan KARAKUZU 2 1 Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı Bilecik Şeyh Edebali
Detaylı