KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 4 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 Üç Fazlı Asenkon Moto İçin Uzay Vektö Dabe Genişlik Modülasyonu Kullanan Yapay Sini Ağı Temelli Adaptif Hız Kontol Sistemi Tasaımı Edal KILIÇ 1, Hasan Rıza ÖZÇALIK *, Sami ŞİT 1 Kahamanmaaş Sütçü İmam Ünivesitesi, Afşin Meslek Yüksekokulu, Kahamanmaaş, Tükiye Kahamanmaaş Sütçü İmam Ünivesitesi, Elektik-Elektonik Mühendisliği, Kahamanmaaş, Tükiye ÖZET: Asenkon motolaın günümüz endüstisinde yaygın kullanımı bu motolaın sağlamlığı, yüksek veimliliği ve işletme güvenililiğinden kaynaklanmaktadı. Bununla bilikte, oldukça kamaşık ve doğusal olmayan yapılaından dolayı bu motolaın kontol edilmeleinde büyük güçlükle yaşanmaktadı. Mikoişlemci ve güç elektoniği alanlaındaki son gelişmelein yanı sıa yapay zekâ temelli yeni kontol statejilei asenkon motolaının daha etkin ve güvenili şekilde kontol edilmesini sağlamıştı. Güçlü mikodenetleyicileden olan sayısal işaet işlemcile ile moto kontolünde kullanılan koodinat dönüşümlei, alan tahmin algoitmalaı ve denetim algoitmalaı gibi kamaşık hesaplamala yapılabilmektedi. Bilindiği gibi yapay zekâya dayalı moden aaçla aasında ye alan yapay sini ağlaı, doğusal olmayan dinamik sistemlein modellenmesi ve kontolünde yaygın olaak kullanılmaktadı. Bu çalışmada üç fazlı bi asenkon motoun hız kontol sistemi dspic30f6010a mikodenetleyicisi kullanılaak geçekleştiilmişti. Roto akı vektöü, vektö kontolünün en veimli şeması olan dolaylı alan yönlendimeli kontol tekniği kullanılaak tahmin edili. Üç fazlı eviicinin anahtalamasında uzay vektö dabe genişlik modülasyon (UVDGM) tekniği kullanılmıştı. Süücü sisteminin pefomansının atıılması amacıyla adyal taban fonksiyonlu yapay sini ağı (RTYSA) temelli model efeans adaptif kontol (MRAK) metodu kullanılaak bi hız denetimin algoitması geliştiilmişti. Asenkon moto faklı hız ve yük koşullaı altında çalıştıılaak öneilen kontol algoitmasının başaısı deneysel olaak test edilmişti. Deneysel sonuçla, öneilen kontol yapısının başaısını açıkça göstemişti. Anahta Kelimele: Yapay Sini Ağlaı, Adaptif Kontol, Asenkon Moto Atificial Neual Netwok Based Adaptive Speed Contol System Design using Space Vecto Pulse Width Modulation fo Thee-Phase Asynchonous Moto ABSTRACT: The widespead use of asynchonous motos in today's industy is due to thei obustness, high efficiency and opeational eliability. Howeve, geat difficulties due to the vey complex and non-linea stuctue is expeienced in contolling this moto. The ecent advances in aeas of micopocessos and powe electonics, along with the new contol stategies based on atificial intelligence has led asynchonous motos to be contolled moe efficiently and eliably. Complex calculations such as coodinate tansfomations, field estimation algoithms and contol algoithms used in the moto contol can be easily done with digital signal pocessos which ae poweful micocontolles. As known, atificial neual netwoks which ae among moden tools based on atificial intelligence ae widely used fo modeling and contolling nonlinea dynamical systems. In this study, a thee-phase asynchonous moto speed contol system was designed using a micocontolle labeled as dspic30f6010a. The oto flux vecto is estimated using the indiect field-oiented contol technique, which is the most efficient scheme of vecto contol. The space vecto pulse width modulation technique is used in the switching of the thee-phase invete. In ode to impove the pefomance of the dive system, a speed contol algoithm has been developed using a adial basis atificial neual netwok based model efeence adaptive contol method. The pefomance of the poposed contol algoithm is expeimentally tested by unning the asynchonous moto unde diffeent speed and load conditions. The expeimental esults clealy demonstate the success of the poposed contol stuctue. Keywods: Atificial Neual Netwok, Adaptive Contol, Induction Moto *Soumlu Yaza: Hasan Rıza ÖZÇALIK, ozcalik@ksu.edu.t
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 5 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 1. GİRİŞ Asenkon motola dayanıklı, basit yapılı, yüksek veimli, az bakım geektien yapısı ve düşük maliyetlei sayesinde ev cihazlaı ile endüstiyel uygulamalada en çok tecih edilen motoladı. Ancak bu motolaın kamaşık ve doğusal olmayan yapılaından dolayı hız ve tok kontollei doğu akım motolaına göe oldukça zodu. Bu nedenle asenkon motolaın değişken hız denetiminde yüksek pefomanslı moto süücü sistemlei kullanılmaktadı. Böylece motola daha veimli ve güvenili bi şekilde çalıştıılmakta ve optimum işletme koşullaı sağlanaak üetim kalitesinin atması ve eneji tasaufunun sağlanması gibi biçok faydala sunulmaktadı [1-3]. Hızla gelişen güç elektoniği ve mikoişlemci teknolojisi; yeni kontol statejileinin ve moto süme teknikleinin belilenmesine olanak sağlamaktadı. Yüksek pefomanslı asenkon moto süücüleinde dolaylı alan yönlendimeli vektö kontol yaklaşımı en yaygın kullanılan yöntemdi. Bu yöntemle stato akımının moment ve akı bileşenlei bibiinden ayı kontol edileek asenkon moto bi yabancı uyatımlı doğu akım motou gibi kontol edilebilmektedi [4, 5]. Basit yapılaından dolayı vektö kontollü asenkon moto süücüleinde geleneksel PI tipi denetleyicile yaygın olaak kullanılmaktadı. Ancak geniş hız bölgeleinde ve değişik yük duumlaında PI tipi denetleyicile iyi bi denetim pefomansı gösteememektedile [6, 7]. Böylece, belili bi dinamik tepki sağlanması ve bozuculaın sistem çıkışına olan etkisinin gideilmesi için gelişmiş bazı adaptif kontol teknikleine ihtiyaç duyulmaktadı. Asenkon moto hız kontolünde değişen sistem dinamikleinin etkisini azaltma ve yüksek dinamik pefomans elde etmek için MRAK etkili bi kontol yöntemi olacaktı. MRAK, paametelei bilinmeyen veya kısmen bilinen kamaşık doğusal olmayan sistemlein kontolünde yaygın kullanılan adaptif kontol yöntemleindendi. Bazı ayalanabili denetleyici paametelei ve bunlaı ayalamak için bi ayalama mekanizması ile doğudan uyumlu bi kontol sistemidi. Bu yöntemde, sistem çıkışının kaalılığı bilinen bi efeans model çıkışını takip etmesi amaçlanı. Refeans model, sistemde yükselme zamanı, maksimum aşım, kaalı hal hatası ile ilgili istenen özelliklee sahip ideal bi modeldi. Denetleyicinin pefomansı, uygun efeans model seçimi ve aya mekanizmasının yeteneğine bağlıdı [8-10]. Yapay sini ağlaı (YSA) doğusal olmayan yapı, genelleme, öğenme ve adaptif yeteneği sayesinde kamaşık ve doğusal olmayan dinamik sistemlein modelleme ve kontolünde yaygın olaak kullanılmaktadı [11, 1]. Son yılladaki çalışmaladan, RTYSA nın asenkon moto süücü sistemleinin denetim yapısında kullanımının dayanıklılığı ve pefomansı atıdığı göülmektedi [13-15]. RTYSA nın bu çalışmada kullanım amacı ise sistemden gelen doğusal olmayan kısımlaı kompanze etmekti. YSA ve MRAK yapılaı beabe kullanılaak biçok denetleyici geliştiilmekte ve patik uygulamalada kullanılmaktadı. [16] da dolaylı alan yönlendimeli asenkon moto için YSA kullanan bi model efeans adaptif hız kontolü sunulmuştu. Sistemdeki paamete değişimleinden kaynaklanan belisizlikle ile bozuculaı tahmin etmek için bi gözlemci kullanılmıştı. [17] de, RTYSA temelli bi MRAK yaklaşımı öneilmiş ve biinci deeceden süekli zamanlı doğusal olmayan dinamik sistemle için analiz edilmişti. [18] de, beş fazlı daimi mıknatıslı bi moto için yeni bi YSA tabanlı MRAK nın başaılı bi şekilde kontol uygulanması sunulmuştu. [19] da geliştiilen MRAK denetleyici ile asenkon motoun skale hız kontolü geçekleştiilmiş ve adaptasyon mekanizması olaak RTYSA kullanılmıştı. [0] de tek fazlı aktif güç filtesini kontol etmek için bi RTYSA kullanan bi model efeans adaptif kayma modu öneilmiş ve başaıyla uygulanmıştı. [1] de, gemi dümen sistemlei için bi YSA tabanlı MRAK denetleyici sunulmuştu. MRAK sisteminde, yüksek adaptif kontol pefomansı elde etmek için sistemdeki bilinmeyen doğusal olmayan kısımlaı kompanze etmek amacıyla RTYSA kullanılmıştı. [] de diek MRAK yöntemine dayanan dinamik bi gei yayılım algoitması ile online olaak eğitilmiş YSA denetleyici ile asenkon motou hız kontolü yapılmıştı. [3] te, dolaylı alan yönlendimeli vektö kontol yöntemi kullanılaak RTYSA temelli MRAK tipi denetleyici ile üç fazlı sincap kafesli bi asenkon motoun doğusal olmayan fan tipi yük altında hız denetiminin benzetim çalışması yapılmıştı. Bu çalışmada, üç fazlı sincap kafesli 0.5 kw gücünde bi asenkon motoun hız denetimi geçekleştiilmişti. Motoun kontol yönteminde yüksek pefomanslı süücülede kullanılan dolaylı alan yönlendimeli (oto akısı yönlendimeli) vektö kontol algoitması tecih edilmişti. Bu kontol yönteminde hız denetleyicisi olaak kullanılan klasik PI tipi denetleyici yeine RTYSA tabanlı MRAK denetleyici geçek zamanlı olaak uygulanmıştı. Üç fazlı eviicide anahtalama kayıplaının az olması ve toplam hamonik bozulmanın düşük olması gibi avantajlaı nedeniyle uzay vektö dabe genişlik modülasyon tekniği kullanılmıştı. Bu teknik yüksek hesaplama gücü geektidiğinden gelişmiş bi sayısal işaet işleyici olan dspic30f6010a mikodenetleyicisi kullanılmıştı. Öneilen denetim algoitmasının pefomansını belilemek amacıyla asenkon motoun faklı hız ve yük duumlaı altındaki çalışmalaını gösteen deneysel sonuçla sunulmuştu. Buna göe, RTYSA tabanlı MRAK hız denetleyici asenkon motoun efeans hızı yakından takip etmesini sağlamış ve bozucu yük etkisine kaşı dayanıklı bi yapıya sahip olduğunu otaya koymuştu.
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 6 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016. ASENKRON MOTOR DİNAMİK MODELİ Üç fazlı develein analizini basitleştimek için d-q matematiksel dönüşümü kullanılmaktadı. Asenkon motoun vektö kontolünü tasalamak için ihtiyaç duyulan matematiksel model, motoa ait üç faz değişkenlei senkon hızda dönen d-q düzlemine aktaılaak elde edilmektedi. d-q eksen takımındaki modele ilişkin eşitlikle (1-5) te gösteilmişti [3-5]. disd dt di dt sq 1 = σ L s 1 = σ L s LR m Ri E sd + σlsωsisq + ψ d L L m + ω ψq + Vsd L LR m Ri E sq σlsωsisd + ψ q L L m ω ψd + Vsq L dψ d RL m R = i ψ + ( ω ω ) ψ dt L L sd d s q dψ q RL m R = i ψ ( ω ω ) ψ dt L L sq q s d (1) () (3) (4) dωm Te B TL = ωm (5) dt J J J Buada RE = Rs + RL m / L eşdeğe dienci, σ = 1 Lm / LL s kaçak faktöü, ωm = ω / p ise mekanik hızı tanımlamaktadı. ω s senkon açısal hızı, ω elektiksel oto açısal hızı, V sd ve V sq stato voltajlaını, i sd ve i sq stato akımlaını, ψ d ve ψ q oto akılaını, R s ve R stato ve oto diençleini, L s ve L stato ve oto endüktanslaını, L m kaşılıklı endüktansı, p moto kutup çifti sayısını, J moto eylemsizlik momentini, B sütünme katsayısını, T L ise yük momentini ifade etmektedi. Dolaylı alan yönlendimeli kontol tekniğini uygulamak için aşağıdaki denklemlei dikkate almak geeki. 3 plm Te = ( isqψd ψqisd ) 4 L * L i sq ωsl = ωs ω = * R i sd (6) (7) θ = ω. dt = ( ω + ω ) = θ + θ (8) s s sl sl Buada T e motoun üettiği momenti, ω sl oto akımlaının açısal hızını ve θ s eksen dönüşümleinde kullanılan senkon açısal konumu ifade etmektedi. 3. DOLAYLI ALAN YÖNLENDİRMELİ VEKTÖR KONTROL TEKNİĞİ Alan yönlendimeli kontol, moment kontolünü alan kontolünden ayıaak asenkon motoun sebest uyatımlı bi doğu akım motou gibi haeket etmesini sağla [6]. Alan yönlendimeli kontol 197 de F. Blaschke taafından geliştiilen doğudan alan yönlendimeli kontol ve 1969 da K. Hasse taafından geliştiilen dolaylı alan yönlendimeli kontol olaak iki sınıfa ayılabili [7]. Doğudan alan yönlendimeli kontol tekniğinde akının ölçülmesi için biçok sensö geekmesi ve düşük devilede düşük akı algılaması gibi poblemle nedeniyle [8], bu çalışmada dolaylı alan yönlendimeli kontol tekniği tecih edilmişti. Bu kontol tekniğinde oto pozisyonu, motoun hız gei bildiim sinyalinden hesaplanı ve d-q efeans düzlemi kullanılı. Bu nedenle vektö kontolünün uygulanması oto akısının açı (konum) bilgisini geektimektedi. Vektö kontolünde asenkon moto stato akımının moment ve akı bileşenleinin bibileinden ayıştıılaak doğu akım motounun moment eşitliğine benzetilmesi geeki. Stato akımının bileşenleine ayıştıılması oto akısının senkon efeans çatısındaki d-ekseninin üzeine çakıştıılmasıyla yapılı. Bu duumda oto akısının q- eksen bileşeni (ψ q) sıfıa eşitlenmiş olu. [9-31]. q- ekseni oto akısı ψ q=0 alınısa Eşitlik (6) aşağıdaki gibi ifade edilebili: 3 plm Te = isqψ d = Ki t sq (9) 4 L Asenkon motoun elektomekanik dinamik ifadesi aşağıdaki gibidi [3]. dωm Te = J + Bωm + TL = Ki t qs (10) dt Böylece, moto modeli biinci deece dinamik eşitlikle ifade edilebili: dωm + f( ωm ) = isq (11) dt Buada f(ω m), moto hızına bağlı doğusal olmayan bi fonksiyonu temsil etmektedi. 4. DENETLEYİCİNİN TASARIMI Bu çalışmada hız denetleyicisi olaak RTYSA tabanlı MRAK algoitması kullanılmıştı. MRAK ın amacı q-ekseni efeans akımını (i * sq) üetmek için bi kontol kualı oluştumak ve geçek moto hızının efeans sinyali takip etmesini sağlamaktı. RTYSA nın amacı ise asenkon moto doğusal olmayan yapısından dolayı denetimi zolaştıan kısımlaı kompanze etmekti. RTYSA tabanlı MRAK denetleyicinin sisteme uygulanmış yapısı Şekil 1'de gösteilmektedi.
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 7 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 Sistem ve efeans model ile ilgili difeansiyel eşitlik aşağıdaki gibi ifade edilebili: * m [ ωm ] sq ω () t + f () t = i () t (1) ω () t + kω () t = k ω () t (13) m 1 m ef Buada ω ef(t) efeans hızı, ω m(t) efeans model çıkışını; i * sq(t) kontol sinyalini; f bilinmeyen statik doğusal olmayan bi fonksiyon; k 1 ve k pozitif katsayıladı. Eşitlik (1), (13) ve (14) bileştiili ve yeniden yazılısa aşağıdaki ifade elde edili. ωm () t ωm () t + k ωm () t ωm () t = N t wt f t [ ] [ ω (), ()] [ ω ()] f m m (16) Buada N f asimptotik olaak f(.) ye yaklaştığı zaman, izleme hatası e(t) sıfıa doğu eğilim gösteecekti. et () = ω () t ω () t (17) m m et () + ket () 0 (18) 4.1. RTYSA VE GERİ YAYILIM ALGORİTMASI YSA tekniklei süekli olaak büyük gelişmele göstemekte ve öğenme, desen tanıma, sinyal işleme, modelleme ve sistem kontolü gibi pek çok alanda başaıyla uygulanmaktadı. Yüksek paalel yapı, öğenme kabiliyeti, doğusal olmayan fonksiyon yaklaşımı, hata toleansı gibi başlıca avantajlaı, YSA nın geçek zamanlı uygulamala için doğusal olmayan sistem kimliklendime ve kontolünde kullanımını büyük ölçüde atımaktadı. RTYSA iyi genelleme yeteneği ve çok katmanlı ilei besleme ağlaına (MLP) kıyasla geeksiz ve uzun hesaplamayı önleyen basit bi ağ yapısı nedeniyle son zamanlada çok dikkat çekmişti. [34]. Şekil 1. RTYSA Tabanlı MRAK Yapısı Model efeans adaptif sistemin amacı; kontol edilen sistemin çıkışını, efeans model çıkışı izlemeye zolayan bi denetleyici tasalamaktı. RTYSA adaptasyonu da sistemin büyük belisizlikleine kaşı kontol pefomansını etkili bi şekilde atıacaktı. MRAK sisteminde değişkenlei düzenleyen mekanizma gadyant yöntemi veya Lyapunov diek yöntemi gibi bi kaalılık teoisi kullanmak suetiyle iki şekilde geçekleştiilebili. Böylece tüm sistemin kaalılığı ve adaptasyon yakınsaması gaanti edili [33]. Denetleyici tasaımı için, kontol kualı aşağıdaki gibi öneilebili: * sq ωm 1ωef f ωm [ ] i () t = k () t + k () t + N (), t wt () (14) Buada N f RTYSA nın çıkış vektöü; w RTYSA nın ağılık vektöüdü. Ağ çıkışı N f sistemin f(.) ile ifade edilen doğusal olmayan kısmını kompanze etmektedi. N f aşağıdaki gibi ifade edili. J ωm() t c j Nf [ ωm(), t wt ()] = wj ( t) exp (15) j= 1 σ RTYSA giiş katmanı, gizli katman ve çıkış katmanı olmak üzee üç katmana sahipti. Gizli katmandaki nöonlada aktivasyon fonksiyonu olaak adyal taban fonksiyonlaı (genellikle doğusal olmayan yapıya sahip Gauss Fonksiyonu) kullanılı [35, 36]. Gizli katmanda, gizli düğümle denilen bilgi işlem biimlei dizisinden oluşu. He gizli düğüm, x giiş vektöü ile aynı boyutta bi paamete vektöü olan c mekez vektöünü içei. Bu vektöle aasındaki Öklid uzaklığı x-c j ile tanımlanı. x c φ j ( x) = exp σ j j (19) Buada σ j adyal taban fonksiyon genişliğini, m gizli düğüm sayısını göstemektedi. c j ve σ j le giiş değeleinin aalığına göe belileni [37, 38]. Ağ çıkışı aşağıdaki gibi ifade edili: m y ( x) = w φ ( x), j=1,, m (0) k kj j j= 1
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 8 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 Buada w, m, y sıayla çıkış katmanı ağılıklaı, çıkış sayısı ve çıkış düğümünü ifade etmektedi. RTYSA nın eğitimi adaptif paametelein (c j, σ j, w kj) optimize edilmesi süecidi. Bu çalışmada Şekil- de gösteildiği gibi RTYSA topolojisi :5:1 (giiş katmanı düğüm sayısı, gizli katman düğüm sayısı 5 ve çıkış katmanı düğüm sayısı 1) ağ mimaisi yapısında seçilmişti. ( x cj ) cj( t+ 1) = cj() t + ηe() t φjw j () σ x cj σ j( t+ 1) = σ j() t + ηet () φjw j (3) 3 σ Buada η (0,1) aalığında seçilen öğenme katsayısıdı. e(t) izleme hatasını göstemek üzee RTYSA nın eğitilmesi için minimize edilmesi amaçlanan pefomans fonksiyonu aşağıdaki gibi ifade edilebili. 1 Et ( ) = e (t) (4) 5. DENEYSEL ÇALIŞMALAR Şekil. RTYSA ağ mimaisi Ayalanabilen RTYSA paametelei hatanın gei yayılım algoitması kullanılaak online ayalanı. w ( t+ 1) = w () t +ηe() t φ (1) kj kj j Üç fazlı asenkon motoun hız kontolünün geçekleştiilmesi için Şekil 3 teki diyagama göe Şekil 4 te gösteilen deney düzeneği tasalanmıştı. Roto akısı vektöünün hesaplanması ve d-q koodinat sistemi dönüşümlei yüksek hesaplama gücüne sahip bi miko denetleyici geektii. Bu nedenle dspic30f6010a dijital sinyal işlemci seçilmişti. Deney düzeneği dspic30f6010a mikodenetleyici tabanlı moto kontol geliştime katı, 1 kw doğultucu ve eviici içeen güç modülü, 0.5 kw gücünde üç fazlı sincap kafesli asenkon moto, yükleme amacıyla doğu akım şönt geneatöü ve ölçüm cihazlaından oluşmaktadı. Şekil 3. Deney düzeneği blok diyagamı
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 9 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 Şekil 4. Deney düzeneği Kontol sisteminde hız, akı ve toku kontol eden üç kontol döngüsü kullanılmaktadı. Öneilen RTYSA tabanlı MRAK hız kontolöü olaak kullanılmıştı. Kontol katında akı ve tok kontol döngülei 100 µs de, hız kontol döngüsü ise 10 ms olaak yüütülmüştü. Eviicinin anahtalama fekansı 10 khz, anahtalama ölü zaman ise µs olaak seçilmişti. Asenkon moto süücünün sistem cevabı ani efeans hız ve ani yük değişimlei için gösteilmişti. Asenkon motoun değişken hız efeanslaı için elde edilen gafiği ve sistemin takip etmesi istenilen efeans model çıkış işaeti Şekil 5 te gösteilmişti. Motoa 1000 d/d efeans hız ile yüksüz olaak yol veilmişti. Çalışmanın 5. saniyesinde efeans hız değei 1000 d/d dan 1500 d/d ya çıkaılmıştı. Çalışmanın 15. saniyesinde efeans hız değei 1500 d/d dan 100 d/d ya düşüülmüştü. Hız denetleyicisinin üettiği kontol işaeti Şekil 6 da ve d-q eksen akımlaı Şekil 7 de gösteilmişti. Şekil 6. Refeans hız değişimleindeki kontol işaeti Şekil 5. Refeans hız değişimleindeki hız cevabı Şekil 7. Refeans hız değişimleindeki d-q eksen akımlaı
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 30 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 Asenkon moto 1500 d/d efeans hızda kaalı duumda çalışıken doğu akım geneatöüne bağlı lamba yükü deveye alınmıştı. Bu yüklenme duumu asenkon motoun hızında anlık düşüşe sebep olmuştu. Denetleyici moto hızını teka kaalı duuma getimişti. Yine moto kaalı duumda çalışıken lamba yükü deveden çıkaılmıştı. Bu duum motoun hızında anlık yükselme etkisi oluştumuştu. Denetleyici bozucu etkiyi telafi edeek motoun istenilen hızda çalışmasına devam etmesini sağlamıştı. Yük değişimi altında elde edilen hız gafiği Şekil 8 de gösteilmişti. Şekil 10. Refeans yük değişimleindeki d-q eksen akımlaı 6. SONUÇ Şekil 8. Refeans yük değişimleindeki hız cevabı Bu çalışma duumunda denetleyici çıkışında oluşan ölçeklenmiş kontol işaeti Şekil 9 da gösteilmişti. Kontol işaeti aynı zamanda q-ekseni efeans akımını (i * sq) oluştumaktadı. Bu çalışmada, dspic30f6010a mikodenetleyici tabanlı asenkon moto hız kontol sistemi RTYSA tabanlı MRAK denetleyici kullanılaak geçekleştiilmişti. Dolaylı alan yönlendimeli kontol tekniğinde hız denetleyicisi olaak genellikle kullanılan PI denetleyici yeine RTYSA tabanlı MRAK denetleyici kullanılmıştı. Öneilen denetim algoitmasının pefomansı faklı çalışma koşullaında deneysel veilele sunulmuştu. Motoa ait hız gafiklei incelendiğinde efeans hızın değişim bölgeleinde sistemin istenilen değelee kısa süede ulaştığı, aşmanın küçük olduğu ve süekli hal hatasının oldukça küçük kaldığı göülmektedi. Yük değişiminin moto hızında oluştuduğu bozucu etki denetleyici taafından kısa süede ve yumuşak geçişle düzeltilmişti. RTYSA tabanlı MRAK denetim yönteminin, yüksek dinamik pefomans geektien vektö kontollü asenkon moto süücüleinde kullanılması öneilmişti. 7. TEŞEKKÜR Bu çalışma Kahamanmaaş Sütçü İmam Ünivesitesi Bilimsel Aaştıma Pojelei Koodinasyon Biimince 014/-36D nolu poje ile desteklenmişti. Şekil 9. Refeans yük değişimleindeki kontol işaeti Motoun yüklenme anında efeans moment işaetini temsil eden kontol işaetinin maksimum değeine doğu yükseldiği, yükün çıkaılmasıyla teka yüksüz haldeki değeine gei geldiği Şekil 9 dan göülmektedi. Motoun yükünde meydana gelen değişime kaşılık oluşan akımlaın d-q ekseninde değelei Şekil 10 da gösteilmişti. I q akımının i * sq efeans akımını takip ettiği göülmektedi. 8. KAYNAKLAR [1]. Acikgoz, H., Kececioglu, O.F., Gani, A., Sekkeli, M., (014), Speed Contol of Diect Toque Contolled Induction Moto By using PI, Anti- Windup PI And Fuzzy Logic Contolle, Intenational Jounal of Intelligent Systems and Applications in Engineeing,, 58-63. []. Ustun, S.V., (007), GA-based optimization of PI speed contolle coefficients fo ANN-modelled
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 31 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 vecto contolled induction moto, Applied Sci, 7, 4001-4006. [3]. Nu, A., Omaç, Z., (015), Üç Fazlı Sincap Kafesli Bi Asenkon Motoun Matlab/Simulink Otamında Dolaylı Vektö Kontol Benzetimi, Adıyaman Ünivesitesi Mühendislik Bilimlei Degisi, 3, 63-73. [4]. Tzynadlowski, A.M., (000), Contol of Induction Motos, Academic pess, USA. [5]. Matić, P., Rakic, A., Vukosavic, S., Macetic, D., (015), Impoved Toque Contol of High Speed Shaft-Sensoless Induction Moto Dive, Automatika Jounal fo Contol, Measuement, Electonics, Computing and Communications, 56, 443-453. [6]. Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Güneş, M., Şekkeli, M., (015), Öz Ayalamalı Bulanık-PID Denetleyici İle Hidolik Tübinin Benzetim Çalışması, Akademik Platfom Mühendislik ve Fen Bilimlei Degisi, 3, 7-15. [7]. Şit, S., Özçalık, H.R., Kılıç, E., Yılmaz, Ş., (015), Üç Fazlı Asenkon Moto Süücüleinde Hız Kontol Yöntemleinin Aaştıılması, Uluslaaası Hakemli Mühendislik ve Fen Bilimlei Degisi, 5, 15-151. [8]. Jain, P., Nigam, M., (013), Design of a model efeence adaptive contolle using modified MIT ule fo a second ode system, Advance in Electonic and Electic Engineeing, 3, 477-484. [9]. Pakash, R., Anita, R., (01), Modeling and simulation of fuzzy logic contolle-based model efeence adaptive contolle, Intenational Jounal of Innovative Computing, Infomation and Contol, 8, 533-550. [10]. Al-Aubidy, K., Ali, M., (004), A Hieachical Neuo-Fuzzy MRAC of a Robot in Flexible Manufactuing Envionment, Int. Aab J. Inf. Tech., 1, 09-14. [11]. Efe, M.Ö., Kaynak, M.O., (1997), Doğusal Olmayan Dinamik Sistemlein Yapay Sini Ağlaı Taafından Tanınması ve Denetimi, TOK'97 Endüstiyel Otomasyon Teknolojilei Sempozyumu, Mecidiyeköy, İstanbul, Tükiye, 0-1 Şubat, pp. 15-8. [1]. Kılıç, E., Özbalcı, Ü., Özçalık, H.R., (01), Linee Olmayan Dinamik Sistemlein Yapay Sini Ağlaı ile Modellenmesinde MLP ve RBF Yapılaının Kaşılaştıılması, ELECO'01 Elektik-Elektonik ve Bilgisaya Mühendisliği Sempozyumu, Busa. [13]. Şit, S., Kılıç, E., Özçalık, H.R., Altun, M., Gani, A., (016), Model Refeence Adaptive Contol based on RBFNN fo Speed Contol of Induction Motos, Intenational Confeence on Natual Science and Engineeing (ICNASE 16), Kilis. [14]. Qian, M., Pei, L., Hui-xian, H., 009, Induction Moto Vecto Contol Based on Immune RBF Neual Netwok Sliding Mode Vaiable Contol, 009 Intenational Confeence on Signal Pocessing Systems, IEEE, pp. 541-545. [15]. Bandstette, P., Kucha, M., Skuta, O., (014), Implementation of RBF Neual Netwok in Vecto Contol Stuctue of Induction Moto, Intenational Review of Electical Engineeing (IREE), 9, 749-756. [16]. Shyu, K.-K., Shieh, H.-J., Fu, S.-S., (1998), Model efeence adaptive speed contol fo induction moto dive using neual netwoks, IEEE tansactions on industial electonics, 45, 180-18. [17]. Patino, H.D., Liu, D., (000), Neual netwokbased model efeence adaptive contol system, IEEE Tansactions on Systems, Man, and Cybenetics, Pat B (Cybenetics), 30, 198-04. [18]. Guo, L., Pasa, L., (01), Model efeence adaptive contol of five-phase IPM motos based on neual netwok, IEEE Tansactions on Industial Electonics, 59, 1500-1508. [19]. Özçalık, H.R., Yıldız, C., Danacı, M., Koca, Z., 007, RBF based induction moto contol with a good nonlineaity compensation, Intenational Wok-Confeence on Atificial Neual Netwoks, Spinge, pp. 878-886. [0]. Fang, Y., Fei, J., Ma, K., (015), Model efeence adaptive sliding mode contol using RBF neual netwok fo active powe filte, Intenational Jounal of Electical Powe & Enegy Systems, 73, 49-58. [1]. Cheng, J., Yi, J., Zhao, D., (005), Neual Netwok Based Model Refeence Adaptive Contol fo Ship Steeing System, Intenational Jounal of Infomation Technology, 11, 75. []. Jiang, X., Zhao, J., Luo, H., Cheng, S., Wan, S., 003, Neual netwok speed contolle of induction moto dive based on diect MRAC method, Industial Electonics Society, 003. IECON'03. The 9th Annual Confeence of the IEEE, IEEE, pp. 531-536. [3]. Kılıç, E., Özçalık, H.R., Yılmaz, Ş., Şit, S., (015), Vektö Kontollü Asenkon Motolaın RTYSA Temelli Model Refeans Adaptif Kontol ile Değişken Yük Altında Hız Denetimi, Akademik Platfom Mühendislik ve Fen Bilimlei Degisi, 3, 7-33.
KSU Mühendislik Bilimlei Degisi, 19(3), 016 3 KSU. Jounal of Engineeing Sciences, 19(3), 016 [4]. Kılıç, E., Özçalık, H.R., Yılmaz, Ş., Şit, S., (015), A compaative analysis of FLC and ANFIS contolle fo vecto contolled induction moto dive, 015 Intenational ACEMP-OPTIM- ELECTROMOTION, IEEE, 10-106. [5]. Saıoğlu, M.K., Gökaşan, M., Boğosyan, S., (003), Asenkon makinala ve kontolü, Bisen Yayınevi. [6]. Nisha, G., Lakapaampil, Z., Ushakumai, S., (016), Toque capability impovement of sensoless FOC induction machine in field weakening fo populsion puposes, Jounal of Electical Systems and Infomation Technology. [7]. Olowska Kowalska, T., Dybkowski, M., (016), Industial dive systems. Cuent state and development tends, Powe Electonics and Dives, 1. [8]. Naik, B.S., (014), Compaison of Diect and Indiect Vecto Contol of Induction Moto, Intenational Jounal of New Technologies in Science and Engineeing (IJNTSE), 1, 110-131. [9]. Lepka, J., Stekl, P., (005), 3-Phase AC induction moto vecto contol using a 56F80x, 56F8100 o 56F8300 device, Feescale Semiconducto Application Note AN1930 Rev,. [30]. Popescu, M., (000), Induction moto modelling fo vecto contol puposes, Helsinki Univesity of Technology, [31]. Liaw, C.-M., Chao, K.-H., Lin, F.-J., (199), A discete adaptive field-oiented induction moto dive, IEEE tansactions on powe electonics, 7, 411-419. [3]. Chen, T.-C., Sheu, T.-T., (00), Model efeence neual netwok contolle fo induction moto speed contol, IEEE Tansactions on Enegy Convesion, 17, 157-163. [33]. Alkan, Ö., 011, Zamanla değişen sistemlein bulanık model efeans adaptif kontolü, Selçuk Ünivesitesi Fen Bilimlei Enstitüsü. [34]. Liu, J., (013), Radial Basis Function (RBF) neual netwok contol fo mechanical systems: design, analysis and Matlab simulation, Spinge Science & Business Media, [35]. Haykin, S., (1999), Neual Netwoks: A Compehensive Foundation, Pentice Hall, Uppe Saddle Rive, New Jesey, USA. [36]. Zhang, M.-G., Li, W.-H., Liu, M.-Q., 005, Adaptive PID contol stategy based on RBF neual netwok identification, 005 Intenational Confeence on Neual Netwoks and Bain, IEEE, pp. 1854-1857. [37]. Okkan, U., Dalkılıç, H.Y., (01), Radyal tabanlı yapay sini ağlaı ile Keme Baajı aylık akımlaının modellenmesi, Teknik Degi, 3. [38]. Qin, L., Zhou, X., Cao, P., (01), New contol stategy fo PMSM diven bucket wheel eclaimes using GA-RBF neual netwok and sliding mode contol, Elektonika i Elektotechnika, 1, 113-116.