Birinci Seviye Robot Eğitimi Bölüm 4

Transkript

1 Birinci Seviye Robot Eğitimi Bölüm 4 İçerik; - LDR (Işık) modülü nedir, nası çalışır - Işık ölçüm uygulaması - Siyah-beyza algılama uygulaması - Fiber iletişim uygulaması - Yolcu sayma uygulaması - Yazılımda değişken tanımlama - Geiger sayacı uygulaması Gerekli modüller - TROBY-P kontrol kartı - LED Modül - Anahtar modülü - Siren modülü

2 Işık algılayıcı modülü vasıtası ile ortamın ışık değerini ölçebiliriz. Bunun için 0 (sıfır) değeri karanlık 100 değeri aydınlık olarak ölçülüyor. Program üzerinde verilen değerlerle ortamın ışık değerini ölçebiliyoruz. Bizim kullanacağımız ışık algılayıcısını (LDR) Analog portlara bağlayarak kullanıyoruz. LDR ( Light Dependent Resistor) Işığa bağlı direnç anlamına gelir. Diğer bir adı da Fotodirenç olan bu elektronik eleman karanlıkta ise elektrik geçirmez, fakat üzerine ışık gelmeye başlayınca elektrik geçirmeye başlar. Ne kadar çok ışık gelirse o kadar çok elektrik geçirir. Bu sayede biz de geçen elektrik miktarını ölçerek ışık (ya da karanlık) miktarını anlayabiliriz. LDR nin elektronik devre sembolü Sayfa 2

3 UYGULAMA: Otomatik Lamba Hava karardığında otomatik olarak yanan bir lamba yapalım. Ölçülen değer isik değişkenine kaydediliyor Burada ölçtüğümüz isik adındaki değişken 0 ile 100 arasında değişir. Bize ortamın ne kadar aydınlık olduğunu söyler. 100 ise çok adınlık, 0 ise çok karanlık demek. isik değişkeninin değeri 50 den büyükmü diye kontrol ediliyor Sayfa 3

4 ÖDEV: Işık sensörü ile siren (buzzer) çalan bir program yazın, isik değerini değiştirerek evinizin odalarındaki aydınlık miktarını ölçün. ODA AYDINLIK MİKTARI Oturma odası Salon Mutfak Yatak Odası Banyo Sayfa 4

5 UYGULAMA: Siyah-beyaz algılayıcı yapalım Robotumuzun sıyah ve beyaz renkleri ayırt etmesi için kullanabileceği bir algılayıcı yapacağız. Algılayıcı beyaz görünce siren çalacak. Bunun için şu temel özelliği kullanıyoruz; - Beyaz renk üzerine gelen ışığı yansıtır - Siyah renk ise üzerine gelen ışığı yansıtmaz. SİREN LDR LED Kontrol Kartı Yansıma yüzeyi Sayfa 5

6 Yansıma yüzeyi Sayfa 6

7 UYGULAMA: Fiberoptik bilgi aktarımı Bilgi aktarmanın farklı yolları vardır. Günümüzde özellikle ses, elektrik ve ışık kullanılarak bilgi aktarımı yapılmaktadır. Örneğin radyo ve televizyon sinyalleri de aslında ışığın bizim görmediğimiz çeşitleridir ve kablo olmadan uzun mesafelere bilgi aktarmaya yarar. Aynı şekilde internet de «fiberoptik» denilen cam kablolar ile ışığı ileterek hızlı bir şekilde taşınabilir. Bu uygulamayı da, bir TROBY karttan diğerine ışık ile bilgi aktaracağız. İsterseniz tek bir kart üzerinde de yapabilirsiniz. SİREN LDR Kağıt silindir LED Kontrol Kartı 2 Anahtar Kontrol Kartı 1 Sayfa 7

8 UYGULAMA: Fiberoptik bilgi aktarımı Kart 1 deki anahtara bastığımızda ona bağlı LED yanacak, bıraktığımızda sönecek. LED ile LDR arasında kağıttan bir silindir yapıyoruz. Bu sayede hem LED in ışığı etrafa dağılmıyor hem de LDR etraftan gelen ışıklardan etkilenmiyor. Bu silindiri fiberoptik bir kabloya benzetebiliriz. Kart 2 ye bir de siren takıyoruz ki, LDR ışık gördüğünde siren çalsın. Böylece Kart 1 deki anahtara bastığımızda bu bilgi Kart 2 ye ışık ile aktarılacak ve Kart 2 deki siren çalacak. Kontrol Kartı 2 Kontrol Kartı 1 Sayfa 8

9 UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Otobüslerin bazen ne kadar kalabalık olduğunu biliyoruz. Bunu engellemek için öyle bir otomasyon kuralım: Otobüsün giriş kapısına bir sensör koyalım ve binenleri saysın. Belli bir rakama ulaşınca da alarm versin. Öncelikle birinin girdiğini anlamak için kapının bir tarafına led, diğer tarafına LDR koyalım. Eğer LDR ye LED in ışığı gelmezse arada biri var demektir. Not: deneme için kendiniz geçmek yerine elinizi aradan geçirerek yapabilirsiniz. LDR SİREN Giriş kapısı LED Kontrol Kartı 1 Sayfa 9

10 UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Öncelikle içerideki kişi sayısını belirleyelim. Bu kişi sayısına i diye bir isim koyalım. i kaç ise içeride o kadar kişi var demektir. Yazılımda bunun gibi tanımlamalara değişken diyoruz. Çünkü program çalışırken i değişkeni farklı rakamsal değerler alacak. Programda değişken tanımlama şu şekilde yapılıyor; Düzenle> Semboller Semboller> Ekle Sayfa 10

11 UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Sembol düzenle penceresinde değişkenimize, ya da sembolümüze bir isim veriyoruz. Buna i demiştik. Sonra aşağıdaki 4 seçenekten birini seçiyoruz. Bizim değişkenimiz 0 ile 255 arasında bir sayı olacağı için bayt seçtik. Böylece entegremizde bulunan bayt adındaki kütüphanede i adında bir yerimiz oldu. Sonra Tamam a tıklayarak pencerelerden çıkıyoruz. Sayfa 11

12 UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Artır komutu: Bu algoritmada «ARTIR» adında bir komut kullanacağız. Bu komut bir değişkenin (mesela «i» değişkeni) değerini birer birer yükseltmeye yarar. Algoritma her «artır» kutusundan geçişinde değişken bir artar. Bu komut «genel» grubunda bulunuyor. Tıkladığınızda gelen pencerede artırmak istediğiniz değişkeni seçiyorsunuz (birden fazla değişken olabilir). Bu komutun tersi olan «azalt» komutu da aynı şekilde çalışıyor.

13 UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı i değişkenini sıfırla «Genel» menüsünde Işık değerini oku 50 den küçükse biri var demektir. Değilse ışık değerine tekrar bak i değişkenini bir artır «Genel» menüsünde Tekrar ışık değerinde bak O kişi kapıdan geçene kadar devam etme Kişi sayısı 5 den çoksa alarm ver Kişi sayısı 5 den az ise saymaya devam Sayfa 13

14 UYGULAMA: Radyasyon ölçme cihazı yapalım. Aslında radyasyon da bir ışıma şeklidir. Yani ışık gibi belli bir kaynaktan yayılır, ve ışığın kendisi de bir radyasyon çeşididir. Fakat normal şiddetteki görünür ışık radyasyonu zararlı değildir. Radyasyon ölçüm cihazına Gaiger sayacı denir. Bu sayaç radyasyon yüksek ise daha sık, düşük ise daha seyrek bipler. Biz de bu şekilde ışık şiddetini ölçerek bipleyen bir cihaz yapalım. LDR SİREN Bipleme frekansını 20 ile çarparak biraz düşürüyoruz ki farkı rahatça duyabilelim. Sayfa 14

15 Sorularınız ve güncel robot haberleri için Sayfa 15