Birinci Seviye Robot Eğitimi

Transkript

1 Birinci Seviye Robot Eğitimi

2 İçindekiler Konular 1-Robot Tanımı ve Bölümleri (3) 2-Kontrol Kartı.(7) 3-Yazılım Nedir?.(9) 4-LED Nedir?...(15) 5-Switch Kullanımı-İnput/Girdi Kullanımı.(28) 6-Işık Sensörü (LDR) Kullanımı.(35) 7-DC Motor Sürme..(39) 8-Gövde ve Ayak Montajı..(44) 9-Tekerlek Montajı..(47) 10-Sürüş..(48) 11-Akıllı Tampon Uygulaması.(51) 12-Alt Program Oluşturma (55) 13-Akıllı Nakliye Aracı..(58) 14-Çizgi Algılayıcı.(61) 15-İki Girdi ile Programlama..(67) 16-Çizgi İzleyen Robot.(73) Sayfa 2

3 DERS 1: Robotun Tanımı Robot :Robot bir iş yapmak üzere algılayıcıları (sensörleri) ile çevresini algılayan, bunları değerlendiren ve sonucunda verdiği karara göre hareket eden bir makinadır. Robotlar akıllı makinalardir. İnsanların yerine zor, tehlikeli, ya da sıkıcı işleri yaparlar. İnsana benzeyen robotlar vardır, fakat robotların mutlaka insana benzemesi gerekmez. Bir araba, kedi ya da uçak şeklinde, hatta hiçbir şeye benzetemediğimiz şekillerde de de robotlar olabilir. SORU 1: Bilgisayarlar da akıllıdır peki onlara neden robot demiyoruz? Sayfa 3

4 DERS 1: Robotun Tanımı Robotlar için 3 robot yasası denilen bir kanun vardır; YASA 1: Bir robot bir insana zarar vermez ve hareketsiz kalarak bir insanın zarar görmesine neden olamaz. YASA 2: Bir robot insanların verdikleri emirlere uymak zorundadır ancak bu tür emirler birinci yasa ile çeliştiği zaman durum değişir. YASA 3: Bir robot birinci ve ikinci yasalarla çelişmediği sürece varlığını korumak zorundadır. Bu kurallar Isac Asimov adlı bir yazarın romanında (irobot) belirtilmiştir, fakat hukuki bir yaptırımı henüz yoktur. SORU 2: Bildiğiniz robotları sayabilir misiniz? Sayacağınız robotlar çoğunlukla televizyondan bildiğiniz robotlar olacaktır. Bu robotların hepsi gerçek değildir, bazıları gerçeğe yakın olabilir, fakat ileride robotların filmlerdeki gibi olabileceği bir gerçektir.bunların bazılarını belki de bu dersi alan sizler yapabileceksiniz. Sayfa 4

5 DERS 1: Robotun bölümleri ROBOT MEKANİK ELEKTRONİK YAZILIM Eyleyiciler: Eylem yapan, hareket eden birimler - Tekerlekler - Gövde - Kollar, bacaklar - Motorlar - Pistonlar (havalı, yağlı) - Solenoidler - Mekanizmalar - Dişliler - Kontrol kartı - Algılayıcılar - Pil, Akü - Motorlar - Devreler - Devre elemanları - Kablolar - enerji taşır - bilgi taşır - Robotun aklı BENZETİM İskelet ve Kas sistemi Dolaşım ve Sinir sistemi Akıl - Zeka ÖDEV: Bir robot resmi bulup keserek bir kartona yapıştırın ve parçalarını işaretleyerek gösterin Sayfa 5

6 DERS 2: Kontrol Kartı Çip (yonga): - Robotun beynidir. Bacaklar Çentik - Program çipin içine kaydedilir ve tüm bilgiler burada işlenir, hesaplanır, değerlendirilir. - Çip içinde çok küçük boyutta ve çok fazla sayıda elektronik eleman içerir. İçerdiği elemanlar küçük olduğundan yüksek elektrik değerlerine dayanamayıp yanabilir, bozulabilir. Bu yüzden çipe yapılan bağlantılar dikkatle yapılmalıdır. - Çipin gövdesinden çıkan pinlere bacak denir. Bu bacaklar çipin üzerindeki çentik yukarı tutulduğunda soldan ve üstten başlayacak şekilde numaralandırılmıştır Sayfa 6

7 DERS 2: Kontrol Kartı Pil Girişi Açma kapama düğmesi Analog portlar - V P P P P14 USB girişi motor-a PIC18F2550 L293D + - P5 + - P6 + - P7 + - P8 + - P9 + - P10 motor-b Dijital portlar Sayfa 7

8 DERS 3: Yazılım nedir? İşlemcinin adı PIC 18F2550 ( 18 ef yirmi beş elli okunur). Bu işlemci, aynı bilgisayarlardaki işlemciler gibi (intel pentium, AMD ) çalışır fakat kapasitesi daha küçüktür. Bunu gibi yüzlerce farklı işlemci tipi vardır. Hepsinin farklı özellikleri ve farklı bacak sayıları olabilir. Yapacağını işe göre bu işlemciyi seçebilirsiniz, biz kartımız için 18F2550'yi seçtik. Sayfa 8

9 DERS 3: Yazılım nedir? Yazılımı bu işlemciye yüklüyoruz demiştik, peki yazılım dediğimiz şey nedir? Yazılım, robota yaptıracağımız işleri nasıl yapacağını anlattığımız bir emirler dizisidir. Birine hiç bilmediği bir işi yapmasını nasıl tarif ediyorsak, robota da yapacağı işi tarif etmemiz gerekir. Çünkü aslında robotlar akılsızdırlar ve biz onlara ne söylersek sadece onu yapabilirler. Kendi başlarına inisiyatif alamazlar. Eğer yapacakları işi onlara yanlış tarif edersek yanlış yaparlar.? Sayfa 9

10 DERS 3: Yazılım nedir? Soru 3: Sabah okula gitme akış şemasını aşağıdakileri ok işareti ile sıraya dizerek oluşturunuz. Uyan Dişini fırçala Kahvaltı Hava nasıl soğuk Yüzünü yıka sıcak Okul Karnın aç mı? evet Kıyafetini giy hayır Montunu giy Sayfa 10

11 DERS 3: Yazılım nedir? Cevap 3: Sabah okula gitme akış şeması Uyan Karnın aç mı? evet Kahvaltı Yüzünü yıka hayır Dişini fırçala Kıyafetini giy Hava nasıl sıcak soğuk Montunu giy Okul Sayfa 11

12 DERS 3: Yazılım nedir? Tabi bunu yapmak için robotun dilinden anlamak, onunla anladığı türden işaretlerle, yani elektrik işaretleri ile, sinyallerle konuşmak gerekir. Bizim emirlerimizi robotun diline çeviren tercüman ise bilgisayardır. Emirlerimizi birkaç kademede robotun anlayacağı dile dönüştürebiliriz Algoritma, Akış Şeması Yazılım kodu HEX kodu Sayfa 12

13 DERS 3: Yazılım nedir? Örneğin, çipin 2 numaralı bacağına bir düğme ve 10 numaralı bacağına bir lamba bağladık. Düğmeye bastığımızda lambanın yanmasını istiyoruz. Bu durumda robota vereceğimiz emir, Eğer 2 ye sinyal gelirse 10 a sinyal gönder olacaktır. Fakat elimizi düğmeden çektiğimizde ışık yanmaya devam eder, çünkü robota düğmeye basmadığımızda ne yapması gerektiğini söylemedik, bunun için ikinci bir emir, yani yazılımımıza ikinci bir satır eklememiz gerekir; 1- Eğer 2 ye sinyal gelirse 10 a sinyal gönder 2- Eğer 2 ye sinyal gelmezse 10 a sinyal gönderme Sayfa 13

14 DERS 3: Yazılım nedir? Aynı emirlerle, yani aynı yazılımla farklı işler yaptırabiliriz. Mesela 2 numaralı porta düğme yerine bir ışık algılayıcı bağlayalım. Bu algılayıcı karanlık olduğu zaman sinyal göndersin, aydınlık olunca göndermesin. Robotun karanlık bir bölgeye girmesi durumunda ışıklarını yakması, aydınlığa gelince tekrar kapatması için aynı yazılımı kullanabiliriz: 1- Eğer 2 ye sinyal gelirse 10 a sinyal gönder 2- Eğer 2 ye sinyal gelmezse 10 a sinyal gönderme Sayfa 14

15 DERS 3: Yazılım nedir? Gördüğünüz gibi sadece çipe bağladığımız modülleri değiştirerek robota farklı bir iş yaptırdık. Yani aslında robotun beyni olan işlemci ne yaptığını bilmiyor, ona işleri biz yaptırıyoruz. Başka bir örnekte Mesela 2 numaralı porta anahtar (switch), 10 numaralı porta da robotun motorunu bağlarsak, robotun önüne bir cisim çıktığında anahtar ona çarpıp sinyal gönderecektir. Bu durumda motorun durmasını istiyoruz, yani robot bir cisme çarpınca duracak, cisim olmayınca gidecek. Bunu için yazılımda ufak bir değişiklik yapacağız; 1- Eğer 2 ye sinyal gelirse 10 a sinyal gönderme 2- Eğer 2 ye sinyal gelmezse 10 a sinyal gönder ÖDEV: Bir robot tasarlayıp çizin, parçalarını gösterin ve yaptığı işi anlatarak iki satırlık yazılımını altına yazın Sayfa 15

16 DERS 4: Led Nedir? LED nedir (Light Emmition Diode): İsmini İngilizce kelimelerin baş harflerinden alan LED Türkçe karşılığı ışık yayan diyot olarak isimlendirilir. Elektrik uygulanarak elektronları harekete geçirilen LED ışın yaymaya başlar. Bu etki elektro ışınım olarak isimlendirilir. LED ler aydınlatmadan televizyon ekranlarına kadar birçok yerde kullanılırlar. Aşağıda Troby kitlerimizde kullanılan Led Modülü nün resmi gösterilmektedir. LED in elektronik devre sembolü Sayfa 16

17 DERS 4: Led Nedir? LED lerin iki bacağı vardır. Bunların biri + biri kutuptur. Pilinizin + ve uçlarını LED e doğru şekilde bağlarsanız LED yanar. Fakat ters bağlarsanız LED yanmaz. Bunun sebebi LED in aslında bir Diyot olmasıdır. Diyotlar tek tarafa akım geçiren elektronik elemanlardır, iki tarafa akım geçirmezler. Bu sebeple LED in bacaklarının bağlanma şekli önemlidir. Troby kitindeki LED modülünün kabloları doğru olarak ayarlanmıştır ve soketlerde ters takılmayı önleyen tırnaklar bulunur. Bu sayede LED inizi hep aynı yönde, doğru takarsınız LED P5 Troby kart Pil - + Pil ile LED yakma Troby kart ile LED yakma Sayfa 17

18 DERS 4: Led Nedir? LED Modülünü karta bağladığınızda, - kutbunu pilin kutbuna, + kutbunu da P5 portuna bağlamış olursunuz. Biz yazılımdan P5 i + yaptığımızda LED yanar, - yaptığımızda ise LED söner. + ve işaretlerinin elektronikteki ve yazılımdaki anlamları aşağıdaki şekildedir; İşaret Elektronik Programlama + 5 Volt 1-0 Volt 0 Bu derste amacımız LED imizi seçtiğimiz bir dijital porta bağlayarak yazdığımız programı uygulayarak göstermek. 1. Programda: LEDimizi yakıp Bitir butonu ile programı kapatacağız. Bunun için öncelikle idea programımızı nasıl kullanacağımızı görelim; Sayfa 18

19 DERS 4: Led Nedir? Öncelikle idea programını açalım. İlk açtığınızda İngilizce bir menü gelirse Türkçe yapmak için şunları yapacağız; File > Preferences Burada açılan pencerede Language kısmında Türkçe yi seçelim, tamam ı tıklayalım. Şimdi programı kapatıp tekrar açınca menüler Türkçe olacak. Sayfa 19

20 DERS 4: Led Nedir? idea programını açınca çıkan menüden yeni bir akış şeması yarat a tıklayalım Açılan boş sayfada Genel i seçelim Her programın bir başlangıcı olmalıdır. Programın nereden başladığını robota göstermek için Başla ikonunu tıklayıp boş sayfaya tıklayın ve başlangıç yerini belirleyin Programı yazmaya başlangıç bloğunun altındaki oktan devam edeceğiz. Sayfa 20

21 DERS 4: Led Nedir? Şimdi LED imizi programa eklemek istiyoruz. LED bir modül olduğu için yukarıdaki menüden Modüller i seçelim LED ikonuna tıkladığımızda Aç ve Kapat komutları yan tarafta belirir. Sayfa 21

22 DERS 4: Led Nedir? Aç ikonuna tıklayıp boş sayfaya tekrar tıklayınca hata verir ve LED modülü eklememizi ister. Çünkü robot henüz hangi porta LED taktığımızı bilmiyor. Bunu söylememiz gerekli. Tamam diyoruz Modül Seç penceresinde eğer daha önce tanımladığımız birkaç adet LED olsaydı, istediğimizin hangisi olduğunu seçecektik. Fakat hiç tanımlı LED olmadığından LED listesi boş görünüyor. Ayarla yı tıklayalım Modüller penceresinde kartın üzerindeki portları (P5, P6, P7 ) görebiliyoruz. Şimdi P5 portunun Boş yazan listesini açalım ve oradan LEDi seçelim. Bu şekilde robota P5 portuna LED taktığımızı söylemiş olduk. Sayfa 22

23 DERS 4: Led Nedir? LED i seçtikten sonra, altındaki boş kutuya da LED için seçtiğimiz isimi yazmalıyız. Sadece LED ya da LED1 gibi bir isim de verebiliriz. Ama bunu yaparken dikkat etmemiz gereken iki kural var; 1- Sadece ingilizce harfler kullanabiliriz. Mesela ğ, ü, ş, ç gibi sadece Türkçe de olan, İngilizcede olmayan harfleri kullanamayız. 2- İki kelimeli bir isim veriyorsak arada boşluk bırakamayız. Mesela LED 1 olmaz, LED1 olur. Ya da beyaz lamba olmaz ama beyazlamba olur. Örnekte LED e lamba ismini koyduk. Şimdi Tamam diyelim NOT: Bu pencereye üst menüden Düzenle > Modüller sekmeleri ile de gelebilirsiniz. Sayfa 23

24 DERS 4: Led Nedir? Şimdi Modül Seç penceresindeki LED listesinde lamba adındaki ledi görebiliyoruz. Eğer P6 ya da başka bir led ekleyip adını ampul koysaydık, listede onu da görüp seçebilirdik. LED açma bloğumuz belirdi. Gördüğünüz gibi bir giriş ve bir çıkışı var. Yukarıdaki Bağla komutunu kullanarak Başla bloğu ile aç lamba bloğunun girişini bağlayalım. Sonra da Genel sayfasına dönüp Başla nın altındaki Bitir bloğunu aç lamba nın çıkışına bağlayalım. Sayfa 24

25 DERS 4: Led Nedir? Böylece programımızı tamamladık. Kart açılınca program önce Başla bloğuna gidiyor ve okları takip etmeye başlıyor. Başla dan sonra aç lamba geldiği için bu komutu yapıyor (yani P5 portunu 1 yapıyor). Bu bloktan sonra da bitir geldiği için programı bitiriyor. Bağlantı çizgilerinin şekli ya da uzunluğu önemli değil. Daha güzel görünmesi için düzenleyebilirsiniz. Sayfa 25

26 DERS 4: Led Nedir? Programı karta yüklemek için; 1- programı bir isim vererek bilgisayarınıza kaydedin. Dosya>Olarak kaydet 2- kartınızı USB kablosu ile bilgisayara bağlayın 3- kartınızı açın (piller takılı olsun) 4- birkaç saniye bekleyin, bu sırada bilgisayar kartı görecektir. (önceden USB sürücüyü yüklemelisiniz) 5- «Yükle» butonuna tıklayarak programı yükleyin. 6- başarılı bir yükleme olduysa önce kartı kapatın 7- sonra USB kabloyu çıkartın. Sayfa 26

27 DERS 4: Led Nedir? 2. Programda LED i yakıp kapatacağız ve bitir butonu ile devreyi kapatacağız. 3.Programda LED imizi kal/bekle süresi ile belirlediğimiz sürece yakıp belirlediğimiz süre ile kapatacağız ve devreyi bitir butonuyla tamamlayacağız. Kal/bekle komutuna milisaniye, yani saniyenin binde biri cinsinden süre yazılır. Program oraya geldiğinde yazan süre kadar bekler. O sırada modüller de açıksa açık, kapalı ise kapalı şekilde bekler. Süre dolunca program kal/bekle bloğunu çıkışından devam eder. Sayfa 27

28 DERS 4: Led Nedir? 4.Programda LED imizi kal/bekle süresi ile belirlediğimiz sürece yakıp belirlediğimiz başka bir kal/bekle süresi ile kapatacağız. Fakat bunun sürekli olmasını istiyoruz. Bu açma ve kapatma işlemlerini sürekli alt alta yazarak bunu yapabiliriz. Ama sonsuza kadar yazamayacağımıza göre bir döngü oluşturmamız gerekiyor. Böylede LED sürekli yanıp sönecek. Döngü oluşturmak için, tekrarlanmasını istediğimiz işin bitiminden, bu işin başlangıcına bir bağlantı yapmamız gerekiyor. Yani programı bitir bloğu ile bitirmeyeceğiz, bunun yerine Bağla komutunu kullanıp en son işlemden sonraki çıkışı, ilk işlemin başına bağlayacağız. Burada dikkat edilmesi gereken bir konu var; döngüyü Başla bloğunun sonundaki noktaya değil (kırmızı ok), onun bir altındaki, yani aç lamba bloğunun başındaki noktaya (yeşil ok) bağlamak gerekiyor. DÖNGÜ Sayfa 28

29 DERS 4: Led Nedir? UYGULAMA: LED ile deniz feneri ve flaşör yapalım. Deniz fenerleri deniz kenarlarına ya da tehlikeli kayalıklara kurulurlar ve gece ışıklarını yakıp söndürerek gemileri tehlikeli yerlerden uzak tutarlar. Aynı şekilde uçak ve helikopterler için de yüksek binaların tepelerinde flaşörler bulunur. ÖDEV: Ledlerin kullanım alanlarına örnekler verin ve çevrenizde kullanılan ledlerin ne maksatla kullanıldığını yazın Sayfa 29

30 DERS 4: Led Nedir? UYGULAMA: Şimdi bekleme sürelerini değiştirip yanıp-sönmeyi fark edemeyecek kadar azaltalım. Her insanın algılama süresi farklı olabilir. Sizinki ne kadar? 20ms, 10ms? Yanıp sönmeyi fark edemediğiniz anda LED i elinize alıp sallayın. Havadaki çizgileri görüyor musunuz? LED Modülü Sayfa 30

31 DERS 4: Led Nedir? Peki bir den fazla LED yakmak istersek nasıl yapacağız? Bunun için yine ilk LED modülünde yaptığımız işlemleri tekrarlıyoruz. Modüller penceresi açıldığında ilk LED imiz (lamba) P5 portunda görünüyor, şimdi, mesela P7 portuna ikinci LED i takalım ve isim verelim (ampul). Tamam dediğimizde, seçme penceresinde iki LED i de göreceğiz. İstediğimiz LED i seçip «Tamam» diyoruz. İkinci LED i tanımladık Bu pencereden hangi LED i istiyorsak onu seçebiliriz Sayfa 31

32 DERS 4: Led Nedir? Şimdi iki LED i de istediğimiz gibi kontrol edebiliriz. Önce ikisini de aynı anda yakıp söndürelim, sonra da sırayla yakıp söndürelim. Sayfa 32

33 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı Dokunma algılayıcı: İngilizce olarak Switch denilen Anahtar modülleridir. Robotun bir cisme temas edip etmediğini ya da sınırlandırılması gereken bir hareketin tamamlanıp tamamlanmadığını algılamak için kullanabiliriz. Robot cisme temas ettiği zaman sensörün bağlı olduğu devreyi açar ya da kapatır. Böylece robot programına göre bu değerleri işleyerek yapılması gereken işlemleri yerine getirir (motor çalıştırma, led yakma, buzzer çalıştırma... gibi) Yani robotumuz dokunma algılayıcıyı kullanarak etrafını algılayabilir, etrafından bilgi alabilir. Bu çeşit bilgilere girdi (input) diyoruz, yani robotun içine giren bilgiler. Anahtarın elektronik devre sembolü Sayfa 33

34 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı Dokunma algılayıcı: Anahtar dediğimiz elektronik elemanın içinde bir giriş ve iki çıkış olma üzere 3 bacak bulunur. Ortak bacağı C (Common Genel) Çıkış bacaklarından biri NO (Normally Open Normalde Açık) Diğeri ise NC (Normally Closed Normalde Kapalı) olarak adlandırılır. Anahtara basılı değliken C ile NC birbirine bağlıdır, basılınca ise C ile NO birbirine bağlanır. - + P5 Troby kart C NO NC C NO NC Sayfa 34

35 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı Yapmak istediğimiz şey bir anahtar (switch) kullanarak bir LED i yakıp söndürmek. İlk programda anahtara basınca LED yanacak, bırakınca sönecek. (program 1) Yazılımda dokunma algılayıcı kutusunun baklava şeklinde olduğuna dikkat edin. LED kutularında bir giriş bir çıkış varken, dokunma algılayıcısında bir giriş iki çıkış bulunuyor. Çünkü burada bir algılama yapılıyor. Algoritma, yani programın mantığı şu genel kurala göre yapılır; Önce robot etrafını algılamalı, etrafında ne olduğunu bilmeli Sonra edindiği bilgiye göre ne yapacağına karar vermeli Sonra da verdiği kararları uygulamaya sokmalı Bunları sürekli yapmak için de bir döngü oluşturmalı Algıla Karar ver Uygula DÖNGÜ Sayfa 35

36 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı Algıla Karar ver Uygula Basınca yanan, bırakınca sönen led Basınca sönen, bırakınca yanan led Sayfa 36

37 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı UYGULAMA: MORS Alfabesi ile SOS verelim Eskiden uzak mesafelerde haberleşmek için Telgraf kullanılırdı. Telgraf sisteminde de MORS alfabesi ile mesaj gönderilirdi. Bunun için ışık, ses ya da elektrik kullanılabilir. Biz de ışık kullanarak SOS, yani acil durum sinyali gönderelim. Böylece karanlıkta çok uzaklara yardım sinyali göndermek mümkün. S O S Sayfa 37

38 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı UYGULAMA: MORS Alfabesi ile SOS verelim Bu yaptığınız butona basarak ışık yakma yazılımını kullanarak SOS sinyali ya da bir mesaj gönderebilirsiniz LED Kontrol Kartı ANAHTAR ÖDEV: Mors alfabesi kullanarak arkadaşınıza bir kelime yazdırın. Bakalım doğru yazabilecek mi Sayfa 38

39 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı Basınca sönen, bırakınca yanıp sönen led Basınca sönen, bırakınca yanıp sönen led ve bipleyen buzzer Sayfa 39

40 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı UYGULAMA: Dokunma Algılayıcısı ile Hırsız Alarmı yapalım Bir hırsızın ya da istemediğiniz bir kişinin evin kapısını açması durumunda ses ve ışık çıkararak sizi uyaran bir hırsız alarmı yapalım Bunun için, sisteminizi hazırladıktan sonra alarmınızı kapı kapalı iken dokunma algılayıcısı da kapalı olduğu şekilde monte etmeniz gerekiyor. Kapı açılınca algılayıcı da boşa çıkacak ve alarmınız çalmaya başlayacak Kapı kapalı Kapı açık Sayfa 40

41 UYGULAMA: Çalınma alarmı Yaptığımız hırsız alarmı sistemini eşyalarımızın bizden izinsiz alınıp alınmadığını anlamak için de kullanabiliriz. Bunun için anahtarı aşağıdaki gibi, palet kısmı yukarı gelecek şekilde monte edin ve üzerine en sevdiğiniz oyuncağı koyun. Eğer biri gelip oyuncağınızı alırsa anahtar açık konuma geçecek, ve alarm çalacaktır Sayfa 41

42 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı UZMANLIK SORULARI: Öyle bir program yazın ki! 1- Led yanarak başlasın, anahtara tıklayınca (basıp bırakınca) Led 3 saniye boyunca sönsün, sonra tekrar yanmayabaşlasın. 2- Anahtara tıklayınca led yansın, tekrar tıklayınca sönsün. Birinci programdan daha kolay görünüyor fakat bu uygulamayı yaparken yeni bir durumla karşılaşacaksınız. Çünkü ilk programda bekleme kullanılıyor, ikincide ise kullanılmıyor. Siz anahtara bir kere bastığınızı düşünebilirsiniz, fakat program çok hızlı çalıştığı için, sizin anahtarı basılı tuttuğunuz çok az süre içinde birçok okuma yapacaktır. Programın ortalama 2 ms de bir okuma yaptığını düşünürsek, siz 20ms basılı tutmuş olsanız, anahtara 10 kere basılmış gibi olur. Birinci örnekte Bu yüzden anahtara basma sırasında küçük bir mantık döngüsü oluşturmanız gerekli: Basılmış mı? Peki sonra bırakılmış mı? Sayfa 42

43 DERS 5: Switch Kullanımı İnput / Girdi Kullanımı 1-2- Basılı ise devam etme Basılmış mı? Bırakılmış mı?! Bırakılmış ise devam et Basılmış mı? Bırakılmış mı? Sayfa 43

44 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı Işık algılayıcı modülü vasıtası ile ortamın ışık değerini ölçebiliriz. Bunun için 0 (sıfır) değeri karanlık 100 değeri aydınlık olarak ölçülüyor. Program üzerinde verilen değerlerle ortamın ışık değerini ölçebiliyoruz. Bizim kullanacağımız ışık algılayıcısını (LDR) Analog portlara bağlayarak kullanıyoruz. LDR ( Light Dependent Resistor) Işığa bağlı direnç anlamına gelir. Diğer bir adı da Fotodirenç olan bu elektronik eleman karanlıkta ise elektrik geçirmez, fakat üzerine ışık gelmeye başlayınca elektrik geçirmeye başlar. Ne kadar çok ışık gelirse o kadar çok elektrik geçirir. Bu sayede biz de geçen elektrik miktarını ölçerek ışık (ya da karanlık) miktarını anlayabiliriz. LDR nin elektronik devre sembolü Sayfa 44

45 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Otomatik Lamba Hava karardığında otomatik olarak yanan bir lamba yapalım. Ölçülen değer isik değişkenine kaydediliyor Burada ölçtüğümüz isik adındaki değişken 0 ile 100 arasında değişir. Bize ortamın ne kadar aydınlık olduğunu söyler. 100 ise çok adınlık, 0 ise çok karanlık demek. isik değişkeninin değeri 50 den büyükmü diye kontrol ediliyor Sayfa 45

46 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı ÖDEV: Işık sensörü ile siren (buzzer) çalan bir program yazın, isik değerini değiştirerek evinizin odalarındaki aydınlık miktarını ölçün. ODA AYDINLIK MİKTARI Oturma odası Salon Mutfak Yatak Odası Banyo Sayfa 46

47 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Siyah-beyaz algılayıcı yapalım Robotumuzun sıyah ve beyaz renkleri ayırt etmesi için kullanabileceği bir algılayıcı yapacağız. Algılayıcı beyaz görünce siren çalacak. Bunun için şu temel özelliği kullanıyoruz; - Beyaz renk üzerine gelen ışığı yansıtır - Siyah renk ise üzerine gelen ışığı yansıtmaz. SİREN LDR LED Kontrol Kartı Yansıma yüzeyi Sayfa 47

48 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı Yansıma yüzeyi Sayfa 48

49 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Fiberoptik bilgi aktarımı Bilgi aktarmanın farklı yolları vardır. Günümüzde özellikle ses, elektrik ve ışık kullanılarak bilgi aktarımı yapılmaktadır. Örneğin radyo ve televizyon sinyalleri de aslında ışığın bizim görmediğimiz çeşitleridir ve kablo olmadan uzun mesafelere bilgi aktarmaya yarar. Aynı şekilde internet de «fiberoptik» denilen cam kablolar ile ışığı ileterek hızlı bir şekilde taşınabilir. Bu uygulamayı da, bir TROBY karttan diğerine ışık ile bilgi aktaracağız. İsterseniz tek bir kart üzerinde de yapabilirsiniz. SİREN LDR Kağıt silindir LED Kontrol Kartı 2 Anahtar Kontrol Kartı 1 Sayfa 49

50 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Fiberoptik bilgi aktarımı Kart 1 deki anahtara bastığımızda ona bağlı LED yanacak, bıraktığımızda sönecek. LED ile LDR arasında kağıttan bir silindir yapıyoruz. Bu sayede hem LED in ışığı etrafa dağılmıyor hem de LDR etraftan gelen ışıklardan etkilenmiyor. Bu silindiri fiberoptik bir kabloya benzetebiliriz. Kart 2 ye bir de siren takıyoruz ki, LDR ışık gördüğünde siren çalsın. Böylece Kart 1 deki anahtara bastığımızda bu bilgi Kart 2 ye ışık ile aktarılacak ve Kart 2 deki siren çalacak. Kontrol Kartı 2 Kontrol Kartı 1 Sayfa 50

51 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Otobüslerin bazen ne kadar kalabalık olduğunu biliyoruz. Bunu engellemek için öyle bir otomasyon kuralım: Otobüsün giriş kapısına bir sensör koyalım ve binenleri saysın. Belli bir rakama ulaşınca da alarm versin. Öncelikle birinin girdiğini anlamak için kapının bir tarafına led, diğer tarafına LDR koyalım. Eğer LDR ye LED in ışığı gelmezse arada biri var demektir. Not: deneme için kendiniz geçmek yerine elinizi aradan geçirerek yapabilirsiniz. LDR SİREN Giriş kapısı LED Kontrol Kartı 1 Sayfa 51

52 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Öncelikle içerideki kişi sayısını belirleyelim. Bu kişi sayısına i diye bir isim koyalım. i kaç ise içeride o kadar kişi var demektir. Yazılımda bunun gibi tanımlamalara değişken diyoruz. Çünkü program çalışırken i değişkeni farklı rakamsal değerler alacak. Programda değişken tanımlama şu şekilde yapılıyor; Düzenle> Semboller Semboller> Ekle Sayfa 52

53 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı Sembol düzenle penceresinde değişkenimize, ya da sembolümüze bir isim veriyoruz. Buna i demiştik. Sonra aşağıdaki 4 seçenekten birini seçiyoruz. Bizim değişkenimiz 0 ile 255 arasında bir sayı olacağı için bayt seçtik. Böylece entegremizde bulunan bayt adındaki kütüphanede i adında bir yerimiz oldu. Sonra Tamam a tıklayarak pencerelerden çıkıyoruz. Sayfa 53

54 DERS 6: Işık Sensörü (LDR) Kullanımı UYGULAMA: Otobüs kişi sayıcı i değişkenini sıfırla «Genel» menüsünde Işık değerini oku 50 den küçükse biri var demektir. Değilse ışık değerine tekrar bak Kişi sayısı 5 den çoksa alarm ver Kişi sayısı 5 den az ise saymaya devam i değişkenini bir artır «Genel» menüsünde Tekrar ışık değerinde bak O kişi kapıdan geçene kadar devam etme Sayfa 54

55 DERS 7: DC Motor Sürme Motorlar robotlarımızın hareket etmesini sağlar. Hareket, yani eylem oluşturan birimlere eyleyici (actuator) diyoruz. Bizim kullanacağımız motorlar redüktörlü DC (doğru akım) motorlardır. Dişlilerin bulunduğu kısıma redüktör diyoruz, motorun dönen kısmına ise Rotor. Doğru akım motoru, pildeki gibi + ve uçları olduğu anlamına gelir. Bu uçlara motorun kutupları denir. Eğer pilin + ve uçlarını motora bağlarsak bir tarafa doğru dönmeye başlar. Eğer ters, - ve + olarak bağlarsak diğer tarafa döner. Kutuplara elektrik vermezsek, ya da iki kutba da aynı yani + ve + ya da ve verirsek motor durur. Yani DC motorumuzu iki yöne de döndürebiliyoruz. Bu özellik robotumuzu hareket ettirirken işimize yarayacak Sayfa 55

56 DERS 7: DC Motor Sürme Kartımızın üzerinde küçük bir çip daha var. Bu çip bir motor sürücü entegresidir. Motorlar zorlandığı zaman, mesela robot bir yere çarpıp durunca ya da yokuş çıkarken ya da elimizle motoru durdurursak, zorluğu yenebilmek için kablolarından daha fazla eletrik gelmesini isterler, yani normalden daha fazla akım çekerler. Eğer bu akımı doğrudan işlemci üzerinden çekerse işlemci yanabilir. Bu yüzden motorların elektriğini işlemci üzerinden değil sürücü üzerinden veririz. Elektrik doğrudan işlemciden alınırsa işlemci yanabilir. Sürücü İşlemci Komutlar (1 ya da 0) işlemciden gelir Pil - + Elektrik pilden gelir ve komutlara göre motora gönderilir Sayfa 56

57 DERS 7: DC Motor Sürme Motorun miline dikkat ederseniz tam silindir değildir. Milin bir tarafı kesilmiş ve bir düzlem oluşturulmuştur. Bu düzem motorumuza tekerlek ya da ayak gibi şeyleri bağlamamıza yardımcı olur. Şimdilik motorun miline bir şey bağlamayalım, sadece bir parça kağıt saplayalım. Kart üzerindeki motor bağlantı portlarını daha önce göstermiştik. Motorları bu portlara bağlayacağız.önce motorumuzu motor_a portuna bağlayalım. Şimdi idea daki motor komutlarıyla motorumuzu ileri çeviren bir program yapalım. Motor komutlarını açtığımızda sol tarafta ileri, geri, stop ve servomotor komutları görünür. Bu komutlar ile motorumuzu istediğimiz şekilde sürebiliriz. Sayfa 57

58 DERS 7: DC Motor Sürme Bu komutların içinde gördüğünüz hız değeri pilden gelen elektriğin ne kadarını motora göndereceğimizi ayarlar. Eğer 100 yazarsak pildeki tüm elektriği verir, eğer 50 yazarsak %50 sini yani yarısını motora verir. Motora daha az voltaj verirsek daha yavaş döner. Fakat mesela 30 yazarsak, voltaj o kadar azalır ki, motoru döndürmeye yetmez. Yaptığınız programda bu değerleri değiştirerek deneyin. İleri komutuna 100, geri komutuna 80 yazabilirsiniz. Şimdi iki saniye ileri dönsün, yarım saniye dursun, iki saniye geri dönsün ve tekrar yarım saniye dursun. Şimdi ise anahtar modülünü kullanarak motoru kontrol edelim. Anahtara bastığımızda motor ileri gitsin, bıraktığımızda geri gitsin. Sayfa 58

59 DERS 7: DC Motor Sürme İki motoru kullanarak (motor_a ve motor_b) motorları ileri hareket ettirelim (Program 4) İki motoru kullanarak (motor_a ve motor_b) dokunma algılayıcı ile dokunduğunda motor_a ileri hareket etsin boştayken motor_b ileri hareket edecek şekilde program yazalım (program 5) Sayfa 59

60 DERS 7: DC Motor Sürme Ödev: Aşağıdaki Newton diskini, üzerinde yazan renklerde boyayın ve merkezinden motora takın. Motorun dönme hızını arttırdıkça diskteki renkler kaybolacak ve sadece beyaz renk göreceksiniz. Bunun sebebi nedir? Benham Diski aslında sadece siyah ve beyaz görünüyor, fakat döndürünce farklı renkler de ortaya çıkacak. Renkleri görmek için dönüş hızını azaltın. kırmızı turuncu mor sarı lacivert yeşil mavi Newton diski Benham Diski Sayfa 60

61 DERS 7: DC Motor Sürme Sayfa 61

62 DERS 8: Gezer Gövde Montajı Robotun şeklini tasarlarken robotun bir gövdesi ve bu gövdeye bağlı motorlar, pil kutusu, kontrol kartı, teker ya da ayakları ve sensörleri olacağını düşünerek kendi tasarımlarınızı yapabilirsiniz. Motorların ya da kartların belli bir yeri yok. Fakat gövdeyi tasarlarken şunlara dikkat edilmeli: 1-Motoların millerinin ucuna ayak ya da teker bağlanacağı için uçları gövdenin dışında kalmalı 2-Karta USB bağlanacağından USB portuna, açma-kapama düğmesine ve giriş-çıkış portlarına el ile ulaşmamız gerektiğinden buraların gerektiğinde ulaşılabilecek şekilde yerleştirilmesi gereklidir. 3-İster küçük ister büyük gövde ya da her ikisi birden kullanılabilir. Sayfa 62

63 DERS 8: Gezer Gövde Montajı - Öncelikle robotunuzun üzerinde bulunacak tüm modül ve malzemeleri bağlamadan gövdenin üzerine yerleştirip sığdığından emin olun. - Sonra da bağlayacağınız kabloların kontrol kartına kadar yetişip yetişmeyeceğini kontrol edin. Bu koşulları sağlıyorsanız modülleri istediğiniz yere takabilirsiniz. - Kontrol kartını ve modülleri bağlarken kartın altındaki lehimlenmiş bacakların 1. Metal bir yede dokunmamasına 2. Boşta kalacak şekilde altına aralayıcı koymaya dikkat edin Aralayıcı Kart Aralayıcı Gövde Sayfa 63

64 DERS 8: Gezer Gövde Montajı Motorları gövdeye bağlamak için motor bağlantı parçaları kullanılır. Bu montaj işlemini yaparken cıvatayı çok fazla sıkmamak gerekir. Ayrıca tekerleklerin tam olarak paralel olmasına da gerek yoktur. Robotumuzun dümdüz gitmesine gerek yok, biraz eğri gidebilir. Sayfa 64

65 DERS 8: Gezer Gövde Montajı Gövdeye diğer mekanik parçaları da bağlayabilmek için yine aynı şekilde T- bağlantı dediğimiz yöntemi kullanıyoruz. Dikkat ederseniz mekanik parçaların hepsinde bu T-bağlantı şekli mevcut. 1- İsterseniz önce somunu parçanın içine yerleştirip, sonra gövde parçasının deliğinden cıvatayı geçirip sıkabilirsiniz 2- İsterseniz de önce cıvatayı gövde parçasının deliğinden geçirip somunu takar, sonra da parçayı somuna geçirip sıkabilirsiniz 1. yöntem 2. yöntem; Önce cıvatayı geçirip somunu takın. Sonra parçayı somuna geçirip cıvatayı sıkın Bitmiş bağlantı Sayfa 65

66 DERS 8: Gezer Gövde Montajı Robot çalıştırıldığında geri gittiği görülürse: - Motorların soket yerleri değiştirilebilir - Programda ileri yerine geri yapılabilir - Motorların yerleri değiştirilebilir Eğer motorlar doğru tarafa takılmışsa, kontrol kartı üzerindeki oklar robotun ileri gidiş yönünü gösterir. Kart üzerindeki oklar İleri gidiş yönü Sayfa 66

67 DERS 8: Gezer Gövde Montajı Gövdenin dengede, düz durabilmesi için 3. teker ya da bir dayama noktası oluşturulması gereklidir. Bu 3. nokta top teker yerine herhangi bir bağlantı parçasından da yapılabilir. Robot 3 yerine 4 noktasından da yere deyebilir. Motorlar yapıları gereği hiçbir zaman aynı hızda dönmeyeceğinden, tekerlekleri gövdeye göre dümdüz bağlamaya gerek yoktur. Robotumuz yamuk gitse bile görevi gereği etrafı algılayarak kendini düzeltecektir. Motorların ikisine de ileri gitme komutu veren program yazalım. Sayfa 67

68 DERS 10: Sürüş Şimdi 2sn düz giden, 1sn duran, sonra tekrar düz giden bir robot programlayalım (Program 1) Program 1 Robotumuzun 1sn düz, yarım saniye sağa, sonra yine döngünün başına gidip bunları tekrarlamasını sağlayalım. (Program 2) Program 2 Eğer robotumuzun gövdesini, tekerleklerini ve üzerindeki diğer ağırlıkları uygun bir şekilde yerleştirdiysek istediğimiz hareketleri yapacaktır. Her robot hareket ederken bahsedilen bu yerleşimlere göre farklılıklar gösterebilir. Sayfa 68

69 DERS 10: Sürüş UYGULAMA: Karanlıkta yavaşlayan robot. Robotumuz hızla ileri giderken hava karardığında yavaşlayacak. Bunun için okuduğumuz ışık değerini motora hız değeri olarak tanımlamamız yeterli olacaktır. Böylece robotun üzerine elinizle gölge yaptığınızda robotunuz yavaşlar. LDR Sayfa 69

70 DERS 10: Sürüş İki tekerleğine de motor bağlanmış bir robotun ileri gitmesi için iki tekerinin de ileri dönmesi gerekir. Bu tip bir sürüş tekniğini en iyi bildiğimiz uygulama savaş tanklarıdır. Peki robotumuzu sağa döndürmek için tekerler nasıl hareket etmeli? Bunun için birden çok yöntem mevcut. Robotun özelliklerine göre en uygun yöntemi bulmak gerekiyor. Hız vektörleri Bu tarz sürüş hareketine diferansiyel sürüş diyoruz. Robot, tekerlekleri arasındaki hız farklarına göre hareket ediyor. Sayfa 70

71 DERS 10: Sürüş ÖDEV: Düz sürüş, merkez etrafında dönme, sağ teker etrafında dönme, sol teker etrafında dönme ve geniş kavisle dönme hareketlerini programlayarak uygulayınız. Düz git merkez etrafında sağa dön sağ teker etrafında sağa dön sol teker etrafında sağa dön geniş kavisle sağa dön Sayfa 71

72 DERS 10: Sürüş UYGULAMA: Robotunuzu yerde kare çizecek şekilde programlayın. Bunu yaparken düz gitme ve dönme sürelerini deneyerek ayarlamanız gerekecek. Her robotta bu süreler farklı olabilir. Sayfa 72

73 DERS 11: Akıllı Tampon UYGULAMA: Akıllı Tampon Robotumuz giderken bir engele çarptığında bunu anlamasını ve yönünü değiştirmesini istiyoruz. Bunun için dokunma algılayıcımızı robotumuzun önüne yerleştirmemiz gerekiyor. Aşağıda gördüğünüz gibi, dokunma algılayıcıyı dik ya da yatay olarak sabitleyebiliriz. Yandan görünüş Üstten görünüş Sayfa 73

74 DERS 11: Akıllı Tampon İlk hedefimiz robotun bir yere çarpınca durması, çarptığı engeli kaldırınca yoluna devam etmesi. Bunun için program yazalım. Ama biz engeli kaldırmak istemiyoruz. O zaman bir yere çarpınca geri gitsin. Sonra ileri gitsin. Araya bekleme konulmadığı için, robotun çarpınca geri-ileri döngüsüne girdiği görülecektir. Sayfa 74

75 DERS 11: Akıllı Tampon O zaman araya bekleme koyalım: Bir yere çarpınca 2 saniye geri gitsin sonra ileri gitsin Ama tekrar engele çarpıyor. O halde iki saniye geri gitsin sonra yarım saniye sağa dönsün sonra ileri gitsin. Böylece ileri gittiğinde aynı engele çarpmayacaktır. Sayfa 75

76 DERS 11: Geri vites alarmı UYGULAMA: Geri vites alarmı 1- İleri giderken led yaksın, 2- engele çarpıp geri gelirken siren çalsın. LED SİREN LED DOKUNMA Sayfa 76

77 DERS 12: Alt Program Oluşturulması Program yazarken bazı zamanlarda programın içinde farklı yerlerde aynı şeyleri yazmamız gerekebilir. Bu durumda tekrar tekrar yazmak yerine, bu tekrarlanan komutları bir paketin içine koyup, gerektiği zaman paketi çağırabiliriz. Bu paketlere Alt-program denir. Akıllı tampon robotunun programını bu gözle inceleyelim. Motorları hareket ettiren komutlar için Genel menüsünün altındaki altprogram çağır ve geri dön komutları ile altprogram oluşturalım. Sayfa 77

78 DERS 12: Alt Program Oluşturulması Şimdi robota farklı hareketler yaptırmak daha kolay oldu. Alt programlamadaki kolaylık, karışık ve zor görülen programları alt programlara bölerek basit ve kullanımı kolay hale getirmektir. Sayfa 78

79 DERS 13: Akıllı Nakliye Aracı UYGULAMA: Akıllı Nakliye Aracı Yapacağımız bu araç üzerine bir yük koyduğumuzda bunu belli bir mesafedeki teslimat yerine götürecek, orada yükü teslim edecek ve sonra geri gelecek. Üzerine bir yük koyduğumuzu Dokunma Algılayıcı ile anlayabiliriz. Bunun için modülü dik olarak robotun gövdesine takalım, ve herhangi bir yükü üzerine koyduğumuzda anahtar modülü basılı hale gelsin; YÜK Robotumuz üzerine yük koyunca 1 saniye ileri gitsin, 3 saniye beklesin (bu arada yükü üzerinden alalım) sonra tekrar 1 saniye geri gelsin Sayfa 79

80 DERS 13: Akıllı Nakliye Aracı Yük yoksa dur, varsa ileri git Bu programda, eğer robotun gittiği teslimat noktasında bekleme süresi dolana kadar yük üzerinden alınmazsa, yükle beraber geri geliyor, ve sonra üzerinde yük gördüğü için tekrar ileri gidiyor. Sayfa 80

81 DERS 13: Akıllı Nakliye Aracı Robotumuzu biraz daha akıllandırmamız gerekli; teslimat noktasına gidince üzerindeki yük belirtilen süre içinde alınmazsa robot yük ile birlikte geri geliyor. Yükü alınmadan geri dönmemesi gerekli. Yük yoksa dur, varsa ileri git Yük varsa durmaya devam et, yoksa geri git Geri gidince tekrar yük durumunu kontrol et Sayfa 81

82 DERS 14: Çizgi Algılayıcı Çizgileri algılamak için bir IR (İnfrared Kızılötesi) yansıma algılayıcısı kullanıyoruz. CNY70 adındaki bu sensörün içinde iki odacık bulunuyor. Odacıklardan birinde bir IR LED (yani ışığını gözümüzle göremeyiz) ve bir de IR ışığa duyarlı LDR (ışık algılayıcı) bulunuyor. Yüzeyden yansıyan ışık LED den gelen ışık IR LED den gelen ışık algılayıcının önündeki yüzeyden yansıyıp yan odacıktaki LDR Işık Algılayıcıya geliyor. Beyaz renk ışığı yansıtır, siyah renk ise yansıtmaz. O halde; - Yüzey beyaz ise ışık yansıyıp yan odacığa girer, böylece yüzeyin beyaz olduğunu anlarız; - Yüzey siyah ise ışık yansımaz, yan odacık karanlık kalır, böylece yüzeyin siyah olduğunu anlarız. Sayfa 82

83 DERS 14: Çizgi Algılayıcı Fakat bu algılayıcıyı kullanırken doğru bilgi alabilmemiz için dikkat etmemiz gereken konular var; 1- Eğer yüzey uzakta ise, yansıyan ışığın gücü geri gelmeye yetmez, ve beyaz yüzeyi siyah algılayabiliriz. 2- Eğer yüzey çok yakında ise, az miktardaki bir yansıma bile yan odacığa girer ve siyahı beyaz algılayabiliriz. 3- Algılayıcının kullandığı ışık Kızılötesi olduğundan, bizim siyah gördüğümüz bazı cisimler aslında kızılötesi ışığı yansıtıyor olabilir, bunu gözümüzle göremeyiz. Bunun tam tersi de olabilir. 4- Güneş ışığı ya da spot ışıklar gibi bazı ışık kaynakları da kızılötesi ışık yayarlar. Eğer bu kaynaklardan gelen ışık yan odacığa girerse, algılayıcı bize hep beyaz gördüğünü söyler. 5- Algılayıcı yere göre açılı olarak bağlanmışsa ışık yerden yansıyıp farklı bir yere gider, beyzaı algılayamaz. 6- Eğer algılayıcı yere dokunuyorsa, ışık içinden çıkamadığı için yan odacığa da giremez ve beyazı siyah algılar Sayfa 83

84 DERS 14: Çizgi Algılayıcı UYGULAMA: Alan Savunma Robotu / Masa temizleme robotu Akıllı tampon robotunun alt ön tarafına bir adet CNY70 takalım. Robotun amacı çizilen sahanın içinde, çizgilerin dışına çıkmadan gezinmek ve sahayı korumak olacak. Sayfa 84

85 DERS 14: Çizgi Algılayıcı Sahayı oluşturmak için beyaz bir zemine siyah bant kullanarak bir bölge çizebiliriz. Çizgi algılayıcıyı bağlarken yer ile olan mesafesini kontrol edin. Yerden 6-9 mm civarında yukarıda olmalıdır. Üstten görünüş Çizgi algılayıcı Yandan görünüş Sayfa 85

86 DERS 14: Çizgi Algılayıcı Programda çizgi sensörü siyah görünce geri gidip dönüş yapar ve ileri döngüsüne tekrar girer. Sahanın içine yabancı parçalar bırakınca, robotun rastgele dolaşırken bunları sahanın dışına ittiği ve sahayı temizlediği gözlenecektir. SORU: Bu robotu, hiçbirşeyini değiştirmeden beyaz bir masanın üzerinde çalıştırırsanız ne olur? CEVAP: Beyaz masada ilerlerken boşluğa gelince ışık yansımadığı için boşluğu siyah çizgi zannedecek ve geri dönecektir. Bu sayede masanın üzerinden düşmeden gezinebilir, masadaki çöpleri aşağı atabilir. Beyaz masa Beyaz masa Sayfa 86

87 DERS 14: Çizgi Algılayıcı UYGULAMA: Otomatik park robotu. Robotu başlangıç bölgesinde nereden bırakırsanız bırakın, park bölgesine gelip duracaktır. 1. Çizgiyi görünce 90 derece sağa dön ve 2. çizgiyi görene kadar düz git Park Alanı 2. Çizgiyi görünce 90 derece sola dön ve 3. çizgiyi görene kadar düz git ve dur 1. Çizgiyi görene kadar düz git Başlangıç bölgesi Sayfa 87

88 DERS 14: Çizgi Algılayıcı 1.çizgide sağa dön ve düz git 3.çizgide dur ve siren çal Bu komut «robot seti» ikonunda Bu komut «robot seti» ikonunda Çizgi görene kadar düz git 2.çizgide sola dön ve düz git Sayfa 88

89 DERS 14: Slalom Robot UYGULAMA: tek bir çizgi algılama modülü ile çizgiyi takip edebilir misiniz? Evet, ama robota biraz yardımcı olmanız gerekecek. Öncelikle robotun çizginin her zaman hangi tarafından başlayacağına karar verelim (sağ ya da sol). Eğer sağından başlayacaksa, robotu yere koyup açtığınızda sola dönmeye başlamalı. Çizgiyi gördüğü zaman sağa, sonra tekrar gördüğünde sola, sonra yine sağa ilerleyerek çizgiyi takip edebilir. Dönüşleri geniş kavisli yaparsanız çizgiyi biraz geçip dönecektir. Sola dön Sola dön Sağa dön Sağa dön Sayfa 89

90 DERS 14: Slalom Robot Sola kavisli dönüş sağa kavisli dönüş Çizgiyi görünce düz git Çizgiyi görünce düz git Bu komut «robot seti» ikonunda Hala siyah ise düz gitmeye devam, değil ise Hala siyah ise düz gitmeye devam, değil ise Sayfa 90

91 Sorularınız ve güncel robot haberleri için Sayfa 91