M O D Ü L E R R O B O T L A R TRANSPFORMERS ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER JAGUAR YAYA KORUMA SİSTEMİ B A N R Y U K O R U M A R O B O T U

Transkript

1 RobotOkulu Dergisi e- a y l ı k r o b o t t e k n o l o j i l e r i d e r g i s i h a z i r a n ` 0 7 s a y ı - 5 ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER M O D Ü L E R R O B O T L A R TRANSPFORMERS JAGUAR YAYA KORUMA SİSTEMİ B A N R Y U K O R U M A R O B O T U

2 ROBOTLAR ALEMİNDEN HABERLER BANRYU KORUMA ROBOTU Elektronik ev aletleri üreticisi Sanyo ile robot tasarım ve üretimi yapan Tmsuk fi rmaları Japonca da guard-dragon / koruma ejderhası anlamına gelen Banryu adında bi robot türü ürettiler. İlk olarak 2003 yılında piyasaya sunulan bu robot aslında bir ev robotu. Üzerinde bulunan 50 civarında sensörü ile hem ev içinde güvenliği sağlıyor hem de uzaktan kontrol edilebiliyor. İlk Banryu ların sırtında, yenilerin ise kafasında bulunan kamera sayesinde robota cep telefonunuz ile ya da internet üzerinden bağlandığınızda onun gördüğü herşeyi görebiliyorsunuz. Ayrıca yine cep telefonunuzu kullanarak istediğiniz yöne yürütebiliyorsunuz. 90 cm boyunda ve 35 kg ağırlığındaki Banryu düz zeminde dakikada 15metre hızla gidebiliyor, evdeki merdivenlere yavaşça tırmanabiliyor ve 15cm lik boşluklardan geçebiliyor. Robotu evin dışına çıkarıp cep telefolarının kapsama alanındaki herhangi bir yere de gönderebilirsiniz; bakkala ekmek almaya, başka bir şehire gezmeye, hatta Japonya daki bir Banryu ya bağlanarak Tokyo sokaklarını keşfe gönderebilirsiniz.. Robotu uzaktan kumanda modundan çokarıp güvenlik moduna aldığınızda ise evde kuş uçurtmuyor. Evdeki herhangi bir sese, harekete olduğu kadar kokuya da duyarlı. Özellikle yanık kokusunu algılayabiliyor. Herhangi bir alarm durumunda ev sahibinin telefonuna mesaj gönderebilir ya da önceden belirediğiniz yerlere, mesela polise ya da itfaiyeye haber verebilir. Yani herhangi bir güvenlik görevlisinin yapacağı herşeyi yapabilir, uyumak dışında. Robotun bir de evdeki çocuklar için Evcil Hayvan modu var. Yeni modellerde daha da geliştirilen bu mod Aibo gibi insanlarla ilişki kurabilecek fonksiyonları içeriyor. Yeni tiplerinde konuşurken daha insansı görnmesi için LED ler ile bir ağız yapılmış. Aibo bir robot köpek olduğundan evcil bir köpek gibi davranmak üzere programlı, Banryu nun ise bir ejderha gibi davranmak için neler yaptığını bilemiyoruz. Banryu nun fi yatı $ ama beş farklı renkten istediğinizi seçebiliyorsunuz :)

3 TRANSPFORMERS Robotlara ilgi duymamızın önemli sebeplerinden biri de küçükken seyrettiğimiz Voltran ya da Transformers gibi çizgifi limler. Bu çizgifi lmler bizleri o kadar etkilemiş ki hala günlük konuşmalarımızda bile kullanıyoruz. Küçük yaşlarda arabalara ve robotlara olan ilgimizi çok iyi yakalayan Transformers, vizyona girecek yeni fi lmi ile yine gündemde. Otobotlarla Diseptikanların savaşını ve robot kahramanlarımız Optimus Prime ile Megatron u merakla bekliyoruz. O zamanlar bizlerin gerçek sandığı, babalarımızın da sadece hayal ürünü olarak gördüğü bu robotları bugün üretebilecek teknoloji mevcut. Resimde görülen HSWR- 007 sekizinci Robo-One yarışmasında bir gösteri yaptı. Optimus Prime gibi yakışıklı bir görüntüsü olmasa da HSWR-007 de araba halindeyken birkaç saniyede robota dönüşüyor, ve rakiplerini yendikten sonra tekrar araba olup hızla uzaklaşabiliyor. Bu robotu yapan Nakamura Motohiro, bir çoçukluk hayalini gerçekleştirdiğini söylüyor. Dokuzuncu Robo-One yarışmasına katılan başka bir transformer robot da gösterisine önce bir kule olarak başladı, sonra çiçek gibi açılarak 4 bacaklı bir örümceğe, sonra da iki bacaklı bir insansı robota dönüştü. Asurada tarafından yapılan bu robotun adı Layered-X. Bu ismi gövdesine X şeklinde bağlı bacaklarından alıyor. Aslında kolları ile bacaklarını tam olarak birbiriden ayıramıyorsunuz, çünkü bu bağlantı şekli sayesinde insan modundayken parende atar gibi yana doğru dönerek kolunu bacak, bacağını da kol yapabiliyor. 28 adet servosu olan bu robot için yapılan tasarım ve mühendisliği saymazsanız, sadece malzemeleri 3000$ civarında tutuyor. Aslında birçok şeyi robota dönüştürmek mümkün. Çizgifi limde araba ve robot ikilisinin birbirine uyumu başka birçok ikiliyi de akla getiriyor. Örneğin Nike da sınırlı sayıda Transformer ayakkabı üretmiş. Şimdiden kolleksiyoncuların fi yatını arttırmaya başladığı bu sanat eseri normal bir spor ayakkabı görünümündeyken bir robota dönüştürülebiliyor. Söylediğimiz gibi, bu ürün sadece kolleksiyoncuların işine yarar, yani ne ayakkabı niyetine giyiliyor ne de robot niyetine yarışmalarda dövüştürebiliyorsunuz.

4 MODÜLER ROBOTLAR Transformer robotlardan bahsetmişken onların bir gelişkin nesilleri olan modüler robotları atlamak olmaz. Modüler robotlar, adı üstünde, birbirinin aynısı modüllerden, birimlerden oluşuyor. Bu birimlerin her biri kendi başına birer robot sayılabilir. Her birimin kendi motorları, kontrol sistemleri, sensörleri ve iletişim kanalları olabiliyor. Tek başlarına pek fazla işe yaramasalar da modüller birleşince (burada da Voltran ı anabiliriz) birbirinden farklı özelliklere sahip robotlar haline gelebiliyorlar. Modüler robotların en önemli özelliklerinden biri bozulan bir modül yerine yenisini kolayca adapte edebilmeleri. Eğer yeni modül bulamazlarsa da yapılanmalarını (konfi gürasyon) değiştirip yollarına farklı bir robot olarak devam edebilirler. Mesela 4 bacaklı yürüyen bir robotun 2 bacağı birden arızalanırsa modüller birbirine göre hareket edip, yer değiştirip arızalı olanları bırakır ve bir yılan haline gelip ve yoluna devam edebilir. Başka bir özellik de bölünebilmeleri. Modüler bir robot istediğinde bölünüp iki ya da daha fazla birbirinden bağımsız robot haline gelebilir, görevlerini yerine getirdikten sonra da tekrar birleşebilir. Birçok farklı modüler robotta farklı modüller kullanılıyor, fakat bunların ortak özellikleri şöyle: Modüller 1-Sabit birimler şeklinde. 2-Kendi içinde bir ya da daha fazla eksende hareket edebiliyor. 3-Birbirine tutunabiliyor, bağlanabiliyor 4-Birbirleri ile ya da ana bilgisayar ile haberleşiyorlar. Modüller ne kadar küçük olursa robotun şekil değiştirmesi de o kadar ilginç olabiliyor. Şekil değiştirme konusunda bildiğimiz en becerikli robot Terminatör 2 fi lmindeki civa adam. İstediği her şekle girebilen bu robotun her civa molekülünü bir modül gibi kullanabildiğini düşünebilirsiniz. Bu sistemlerde önemli bir konu yeniden yapılanma işlemi için modüllerin ne yapması gerektiğini bilmesi. Dört bacaklı bir robottan yılana dönüşürken hangi modüller hangi sıra ile hareket edecek, hangi modüllerle çözülüp hangileri ile bağlanacaklar? Bu sorulara cevap verebilmek için öncelikle modülün robotun neresinde olduğunu ve kendine bağlı hangi modüllerin olduğunu bilmesi gerekli. Bu durumu canlı hücrelerine benzetebiliriz. Aslında vücudumuzdaki tüm hücreler tek bir hücreden geliyor, yani aslında ilk başta hepsi aynı. Fakat vücut geliştikçe hücreler farklılaşıyor ve göz bölgesindekiler göz hücresine, deri bölgesindekiler deri hücresine dönüşüyor. Ve aslında her bir hücrenin içinde vücudun tüm bilgisi mevcut. Aynı mantıkla çalışan modüller de robotun neresinde olurlarsa olsunlar bunu biliyor ve ona göre hareket ediyor-

5 lar. Tabi bu bilme durumu mutlaka fi ziksel olarak modülün üzerinde değil de modülün haberleştiği ve kontrol sinyallerini aldığı bir bilgisayarın üzerinde de olabiliyor. Bazı araştırmacılar modüler robotları kendileri programlamak yerine o işi de bilgisayara yaptırıyorlar. Yani robotlar genetik algoritmalar içeren programları aracılığı ile birçok deneme-yanılma yaparak hareket etmeyi kendileri öğrenebiliyor. Mesela M-Tran robotunun yılan hareketi ile ilerlemeyi öğrenmesi 3 gün sürmüş JAGUAR YAYA KORUMA SİSTEMİ Arabalarda sürücü, yolcu ve araç güvenliğini arttırmak için hava yastıkları, ABS, sürücü yardım sistemleri, park sensörleri gibi birçok önlem alınıyor. Bu önlemlerin yeterliliği ve faydaları görüldükçe de standart olarak tüm arabalarda kullanılmaya başlanıyor. Bu sebeple araba güvenlik sistemleri otomotiv endüstrisinin önemli bir konusu haline geldi. Otomotiv üreticileri artık bu sistemleri nasıl daha çok geliştirebileceklerini ve daha başka nasıl önlemler alabileceklerini tartışıyor, güzenlik testlerini gittikçe zorlaştırıyorlar. Fakat şimdiye kadar yapılan güvenlik sistemlerinde ihmal ettikleri çok önemli bir konu vardı; yayalar. Kazalarda sadece araba ya da içindekiler değil, yayalar da zarar görebiliyor, hatta en çok zararı yayalar görüyor diyebiliriz. Bu sebeple Jaguar, Avrupa Birliği nin yeni güvenlik yasaları nın da zorlaması ile Yaya Çarpma Güvenlik Sistemi adında yeni bir sistem geliştirdi ve XK modelinde kullandığı bu sistemle 2006 Trafi k Güvenlik Ödülü nü aldı. Normalde yaya çarpmalarındaki tehlikeleri azaltmak için araçların ön bölgesinde bazı tasarım unsurları dikkate alınır. Mesela farlar, ön tampon şekli, kaputun yapısı, enerji emen malzemeler kullanılarak yaralanmaları en aza indirecek şekilde tasarlanır. Fakat bu tedbir statik ve pasif bir tedbir olmaktan öteye geçemez. Jaguar ın (sonradan Honda da kullanmaya başladı) geliştirdiği ise aktif bir sistem. Bu sistem önündeki sensörler ile aracın bir yayaya çarptığını algılayınca motor ile kaput (motor kapağı) arasındaki boşluğun artması için kaputu piroteknik olarak (yani bir patlama ile) 5-6cm kaldırıyor. Kaputun açılması göz kırpmasının sadece onda biri kadar sürüyor. Böylece yayanın motor ve araba gövdesinin sert yüzeylerine hızla çarpması engellenerek, yani çarpma yumuşatılarak yaralanma ihtimalini ya da şiddetini azaltıyor. Ön tamponun içine yerleştirilen gelişmiş algılama sistemi arabanın bir yayaya mı çarptığını yoksa başka bir tampon çarpması mı olduğunu (mesela duvara ya da başka bir araca) anlayabiliyor. Bunu büyük ihtimalle çarpma bölgesinin genişliğine ve şiddetine bakarak ayırt ediyor. Aksi halde her tampon çarpmasında kaput kendini açardı ve bu işlem piroteknik olarak yapıldığından sistem tek atımlık barutunu harcamış olur ve kaldırma mekanizmasının her seferinde yeniden doldurulması gerekirdi.

6 ROBOTOKULU.COM dan FUTABA S3003 STANDART SERVO MOTOR Bu motoru, standart bağlama parçaları da dahil, ister servo olarak ister redüktörlü DC motor olarak temin edebilirsiniz. ROBOMOBIL KONTROL KARTI, Hobi ve akademik amaçlarla çokça kullanılan Basic Stamp yongasını içeriyor. 16 adet dijital giriş/çıkış portu var ve bunları giriş ya da çıkış olarak istediğiniz gibi ayarlayabiliyorsunuz. SHARP IR MESAFE ALGILAYICILARI Kızılötesi mesafe algılama yapan bu algılayıcılar sumo robotlar için biçilmiş kaftan. Sumoların dışında daha birçok robot projesinde kullanılabilir. Ücretsizdir, basılabilir, çoğaltılabilir, dağıtılabilir. RobotOkulu tarafından hazırlanan bu derginin tüm hakkı okuyucularına aittir. haber göndermek, soru sormak veya diğer istekleriniz için bize yazın.