ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI

Ebat: px

Şu sayfadan göstermeyi başlat:

Download "ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE. Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI"

Tülay Gürsel
8 yıl önce
İzleme sayısı:

1 ENGELDEN KAÇARAK SESE YÖNELEN PALETLĐ ROBOT PROJESĐ ROBOTVOICETRACKTOWARDSFLEEFROM OBSTACLE Ömer AYAN ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ, ÇANKIRI Burak YENER ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI Ramazan KARAGÖZ ÇANKIRI KARATEKĐN ÜNĐVERSĐTESĐ,ÇANKIRI ABSTRACT VE ÖZET Engelden kaçarak sese yönelen paletli robot adet redüktörsüz DC servo motordan yapılan bir robot projesidir.robotun hareketi içi adet dişli kutusu kullanılmıştır.robotun kontrolü sese duyarlı olarak yapılmıştır palet özelliği sayesinde birçok zeminde hareketi sağlanmıştır. Paletli engelden kaçarak sese yönelen robot herhangi bir engel algıladığında ana devre üzerindeki buzzer sinyal verir. ( Sound escape from the obstacle towards the robot crawler reducers DC servo motor with pieces of a robot project. Two pieces of gear used in the operation of the robot. Many thanks to noise-sensitive control of the robot as a pallet on the ground motion has been made. Sound escape from the obstacle towards the robot crawler detects any obstacle on the buzzer signals when the main circuit.).gđrđş Paletli engelden kaçan ve sese yönelen robot projesini eğitim amaçlı kullanılan bir teknolojidir. Sadece eğitimle kalmayıp üzerinde birkaç oynama ile askeriyede mayın tarama dedektörü olarak ta kullanılabilir. Motorlarını güçlendirip yük taşıma amaçlıda kullanılır. Bu proje ile ilgili yazılım yazıldığında sadece engelden kaçarak sese yönelmesi ile kalmayıp engeli gördüğü an engele karşı bir işlem yaptırabiliriz. Yaptıracağımız işi kendimiz belirleyeceğiz. Sadece ön tarafına değil de sağına ve soluna cisim algılayıcı sensör koyarak robotun sistemli hareket etmesini sağlayabiliriz..paletlđ ROBOTUN MEKANĐK KISMI

robotun hareketi içi adet dişli kutusu kullanılmıştır.robotun kontrolü sese duyarlı olarak yapılmıştır palet özelliği sayesinde birçok zeminde hareketi sağlanmıştır.

2 Paletli engelden kaçan ve sese yönelen robot adet DC servo motordan yapılmıştır. Robotun kontrolü için 6F88 kullanılmıştır. Bu bölümde kullanılan DC servo motorları kısaca servo olarak ifade ettik. Robotun kontrolü 6F88 e yazılan hex dosyası ile yapıldı. Palet kısmı yapımında plastik malzemeler kullanıldı. Şekil- de paletli robotun tamamlanmış halinigörebilirsiniz. Şekil- Paletli robotun tamamlanmış hali. KULLANILAN MALZEMELER Bu bölümde yer alan paletli robotun dış gövdesi için plastik malzeme kullandık. Plastik parçaların birleştirilmesi ve palet kısmı için lastik malzeme kullanıldı. Paletli robotun yapımında Çizelge- de ki malzemeler kullanılmıştır. ParçanınAdı 6F88 L98 0RDirenç 0K Direnç 0 µ F 5 V kondansatör 04J00 kapasitör 0J00 kapasitör 000 Uf kondansatör LM86L Cisim algılama sensörü N4007 Diyot LED Adedi 5 7 5

Şekil- Paletli robotun tamamlanmış hali. KULLANILAN MALZEMELER Bu bölümde yer alan paletli robotun dış gövdesi için plastik malzeme kullandık.

3 Mikrofon Soket lü veri kablosu Palet sistemi Redüktörsüz DC Servo motor Dişli kutusu Buzzer Çizelge- Kullanılan malzeme listesi.. DC MOTOR KONTROL DEVRESĐ Bu bölümde robotumuzun elektronik kısmını yapacağız. Devremizi 6F88 ile kontrol edeceğiz. Devredeki mikrofonlar buzzer den gelen sese göre robotu hareket ettirecektir. 6F88 e verdiğimiz komutla sağdan sinyal geliyorsa sağa, soldan geliyorsa sola, önden geliyorsa düz hareket edecektir. Gelen sinyalin hangi yönde olduğunu anlamak için devreye 5 adet LED yerleştirdik. Bu LED ler sağ, sol, ön ve enerji ışıkları olarak gruplandırıldı. Robotun önünde bulunan cisim algılayıcı sensör karşısına çıkan bir cismi kızılötesi ışıkla tespit ederek motorlara hangi yöne gitmesi hakkında bilgi vermektedir. Şekil- Motor kontrol devresi

6F88 e verdiğimiz komutla sağdan sinyal geliyorsa sağa, soldan geliyorsa sola, önden geliyorsa düz hareket edecektir.

4 Şekil- Baskı devresi. CĐSĐM ALGILAYICI SENSÖR Cisim algılayıcı sensörünün çalışmasındaki temel fikir; kızıl ötesi ışık atmalar (pulse) şeklinde yollanır. Işık sensörün görüş açısındayol alır. Eğer sensörün önünde bir cisim yoksa ışık sensöre geri dönmez ve sensörde önünü boş olarak algılar. Ancak önünde bir cisim varsa, yansıyan ışık atması sensör tarafından algılanır. Sensörden ışığın çıkış noktası, yansıma noktası ve sensörden algılanan nokta arasında bir üçgenoluşur. Bu açılar cismin uzaklığıyla değişir. Sensör bu açıyı algılayabilir ve böylelikle uzaklığı algılar. Bazı basit trigonometrik oranlardan, elde edilen veriler uzaklıkla doğru orantılı değildir. Grafiğe dikkat edilirse, uzaklık arttıkça sensörün hassasiyetin azaldığı anlaşılır ve cisim 0 cmden yakınsa, sensör onu uzak algılamaya başlayacaktır. (Çünkü cisim sensördeki merceğin odak noktasından daha yakında bulunuyor ve cisim yaklaştıkça görüntüsü sonsuza gidiyor). Şekil-4 Cisim Algılayıcı Sensör

Sensörden ışığın çıkış noktası, yansıma noktası ve sensörden algılanan nokta arasında bir üçgenoluşur. Bu açılar cismin uzaklığıyla değişir.

5 . PALETLĐ ROBOTUN KONTROLÜ Robota hareketi vermek için buz zer ile mikrofonların duyacağı şekilde ses çıkararak yön vermekteyiz.robot aldığı sesi mikro denetleyiciye göndererek motorların hangi yöne dönmesine karar vermesini sağlamaktadır.. SONUÇ Paletli engelden kaçan ve sese yönelen robot projesini sizlere tanıtmış olduk. Paletli robotumuzun ortam sesine göre değil de sadece buzzer sesine göre hareket ettiğini gözlemledik. Bu proje ele alınarak daha büyük çaplı gelişmiş projelerde yapabiliriz. Sonraki çalışmalarımızda robotumuza bir kamera yerleştirerek gittiği yerleri görebilme imkânı da sağlayabiliriz. 4.KAYNAKÇA [] []

. SONUÇ Paletli engelden kaçan ve sese yönelen robot projesini sizlere tanıtmış olduk.

Benzer belgeler

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL

Sensörler. Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Sensörler Yrd.Doç.Dr. İlker ÜNAL Optokuplör Optokuplör kelime anlamı olarak optik kuplaj anlamına gelir. Kuplaj bir sistem içindeki iki katın birbirinden ayrılması ama aralarındaki sinyal iletişiminin