6. Bölüm Hareket Programlama Yöntemleri
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.1. Robot Hareket Komutları Robot uygulamalarının temeli hareket uygulamalarına yöneliktir. Şekil 6.1 de Robot elindeki Punto Kaynak aletinin P8 notasından P9 noktasına örnek bir hareketi gösterilmektedir. Robot hareketlerini programlama ile ilgili sıkça sorulan sorular ve çözüm önerileri Tablo 6.1 de özetlenmiştir. Şekil 6.1. Robot hareketi Tablo 6.1. Robot hareketlerine yönelik temel sorular ve cevaplar Soru Robot pozisyonunu nasıl hatırlar? Robot nasıl hareket edeceğini nereden bilir? Robot hareketleri ne kadar hızlıdır? Robotun belirlenen her koordinat noktasında durması zorunlu mudur? Bir hareket noktasına erişildiğinde Tool hangi oryantasyonu alır? Robot bir engeli algılayabilir mi? Cevap Tool pozisyonu kaydedilir. (Robot pozisyonu, ayarlı olan Tool ve Base ile uyumludur) Hareket Tipi sayesinde. (Noktadan noktaya, Doğrusal, Dairesel) İki nokta arasındaki hız ve ivme bilgisi programlama sırasında belirlenir. Zorunlu değildir. Hareket esnasında belirlenen bir nokta atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmektedir. Oryantasyon kontrolü her hareket için ayrı ayrı ayarlanabilir. Robotlar engelleri, harici bir algılama sistemi olmaksızın algılayamaz. Dolayısıyla robotun çarpmadan hareket etmesi programcı sorumluluğundadır. "Çarpışma Algılaması" özelliği kullanılarak sistem korunması mümkün olabilmektedir. Anahtar Kelimeler POS E6POS PTP LIN CIRC $VEL $ACC CONT ORI_TYPE Collision Dedection 161
ERPE-METEG Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız vb. bilgilerin kolaylıkla girilebildiği Inline-Form kullanılmaktadır. Şekil 6.2 de Inline-Form kullanılarak bir PTP hareket komutunun girilmesi görülmektedir. Şekil 6.2. Inline-Form ile PTP komutunun kullanılması Robot çalışma durumuna göre istenen robot hareketlerinin programlanmasında kullanılan Temel Hareket Tipleri Tablo 6.2 de görülmektedir. Tablo 6.2. Robot Temel Hareket Tipleri Aksa Özel Hareket Rota Hareketleri PTP (Point - To - Point) Noktadan Noktaya Hareket LIN (Linear) Doğrusal Hareket CIRC (Circular) Dairesel Hareket 162
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.2. Aksa Özel Hareket Aksa Özel Hareket, Noktadan Noktaya Hareket (PTP: Point-To-Point) olarak bilinmektedir. Tablo 6.3 te PTP Hareket tipinin temel özellikleri ve kullanım alanları verilmiştir. PTP hareket tipi, çevrim süresi en uygun hareketlerin oluşturulmasında iyi bir seçimdir. Tablo 6.3. Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Tipi Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Robot, TCP'yi en hızlı rotadan hedef noktasına götürür. En hızlı rota genelde en kısa ve doğrusal rota değildir. Robot aksları dönel olarak hareket ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha hızlı uygulanabilmektedir. Hareketin şekli kesin olarak öngörülemezdir. Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanmaktadır. SYNCHRO PTP: Tüm akslar aynı anda başlar ve senkron olarak durur. Programdaki ilk hareket bir PTP hareketi olmak zorundadır. Çünkü sadece burada Durum ve Dönüş değerlendirilebilir. Nokta Uygulamaları: Punto kaynak, Taşıma, Ölçüm, Kontrol Yardımcı Pozisyonlar: Ara noktalar, Alanda serbest noktalar 6.2.1. Syncho-PTP Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanır (Şekil 6.3). Bu sırada InLine-Formdaki hız bilgisi dikkate alınır. Şekil 6.3. Synchro-PTP 163
ERPE-METEG 6.2.2. Status & Turn "Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları arasından belli bir aks pozisyonunun belirlenmesine yarar (Şekil 6.4). Şekil 6.4. "Status" ve "Turn" değerlerine göre farklı eksen konumları Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece PTP hareketlerinde dikkate alır. CP (CP (Continuous Path Sürekli Rota ) hareketlerinde bu değerler yok sayılır. Bu nedenle bir KRL programında ilk hareket talimatı, POS veya E6POS tipi komple bir PTP talimatı olmalıdır (Şekil 6.5). Aksi durumda başlangıç pozisyonu kesin bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple PTP talimatı da mümkündür.) DEFDAT Ana_Prg() DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27} DECL FDAT FPOINT1 ENDDAT Şekil 6.5. KRL programında ilk hareket talimatı (POS veya E6POS) 164
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.2.3. Aksa Özgü Hareketlerde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Endüstriyel Robot sisteminde, hareket sürecini hızlandırmak ve çalışmayı daha verimli hale getirmek amacıyla istenilen koordinatlarda yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Bu amaçla komutların tanımlanmasında CONT parametresi kullanılmak suretiyle işaretli olan koordinatta nokta atlama yapılarak yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Yaklaşık konumlandırma mesafesi kullanıma göre parametrik olarak ayarlanabilmektedir. Şekil 6.6 da P1 noktasından P3 noktasına doğru yörünge hareketinde P2 noktasında yapılan yaklaşık konumlandırma görülmektedir. Burada parametrik olarak belirlenen yaklaşma mesafesi değerine bağlı olarak yörüngeden çıkılarak, P2 noktasında nokta atlama yani yaklaşık konumlandırma yapılmak suretiyle P3 e doğru hareket devam etmektedir. Şekil 6.6. Yaklaşık konumlandırma Hareket uygulamalarında Yaklaşık Konumlandırma özelliğinin kullanımının sağladığı başlıca avantajlar şunlardır: Robot Hareketi Çevrim Süresi kısalır. Hareketler arasındaki durma engellenir. Enerji tasarrufu sağlanır, verimlilik artar. Durma ve Harekete başlamaya bağlı aşınma miktarları azalır. Tablo 6.4 te PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma işlemine yönelik özellikler verilmiştir. Yaklaşık Konumlandırma hareketi yapılabilmesi için, kontrolör tarafından hareket komutlarının önceden çalıştırılarak gerekli hesaplamaların yapılması gerekmektedir. Bu işlem Endüstriyel Robot Sisteminde Ön Çalıştırma (Advance Run) özelliği sayesinde gerçekleştirilmektedir. $ADVANCE sistem değişkeni ile Ön Çalıştırma komut sayısı ayarlanabilmektedir. Tablo 6.4. PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Atlama Mesafesi Yaklaşık Konumlandırma hareket kontürünü tahmin etmek mümkün değildir. % 165
ERPE-METEG No 6-1 Aksa Özel Hareket Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama Yönergesi PTP hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı seçilir. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. Adım 5. smarthmi ana menüsünden Command Motion PTP seçilir. PTP Inline-Formu ekrana gelir. Inline form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. PTP Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC 2 3 4 5 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı öğretim yapılır. Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : 1 100 % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 166
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz 1 2 3 Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Tool seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Sabit Duran (Fixed) Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Sabit Duran (Fixed) Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 167
ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP) Poz 1 2 Açıklama İvme - Acceleration (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance (1.. 1000mm) Bu alan sadece Inline Formunda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde PTP hareketine bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 168
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri 6.3. Rota Hareketleri Oluşturma 6.3.1. LIN ve CIRC Hareket Türleri Rota Hareketlerinin (CP Continuous Path) programlanmasında Tablo 6.5 te temel özellikleri ve kullanım alanları Doğrusal ve Dairesel Hareket Tipleri kullanılmaktadır. Tablo 6.5. Rota Hareket Tipleri Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri Doğrusal Rota Hareketi Aletin TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülür. Hız ve oryantasyon TCP'ye göre değişmektedir. Rota Uygulamaları: Rotalı kaynak, Yapıştırma, Lazerle kaynak ve kesme Dairesel Rota Hareketi, başlangıç noktası, yardımcı nokta ve hedef noktası ile tanımlanmaktadır. Alet TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef noktasına götürülmektedir. Hız ve oryantasyon/yönlendirme alete (alet koordinat sistemi) göredir. Rota Uygulamaları: Daireler, yarı çaplar, yuvarlaklar. 169
ERPE-METEG 6.3.2. Rota Hareketlerinde Yaklaşık Konumlandırma (CONT) Yaklaşık konumlandırma işlemi Rota Hareket tiplerinde özellikle LIN hareket komutunda kullanılmaktadır. Tablo 6.6 da LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma özellikleri verilmiştir. Tablo 6.6. LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma Hareket Tipi Özellik Yaklaşma Mesafesi Yörünge seyri bir parabol şeklindedir. mm Yörünge seyri iki parabol şeklindedir. mm Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareket tiplerinde genellikle bir noktada tam olarak durmanın engellenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Diğer taraftan Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareketi tipinde dairesel hareketler oluşturmak için uygun değildir. 170
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-2 Rota Hareketi Uygulama Yönergesi ( LIN ve CIRC ) LIN ve CIRC hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut yazılacak robot programı işaretlenerek Open ile açılır. Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir. 171
ERPE-METEG Adım 5. SmartHMI ana menüsünden; Doğrusal Rota Hareketi için Commands Motion LIN Dairesel Rota Hareketi için Commands Motion CIRC seçimi yapılır. LIN veya CIRC Inline-Formu ekrana gelir. Inline-Form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir. LIN ve CIRC Inline Form Parametreleri Poz Açıklama 1 PTP, LIN, CIRC 2 Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir. Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon penceresi açılır. PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır. CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End olmak üzere 2 ayrı nokta öğretimi yapılır. 3 4 5 Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır. CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan geçilir. Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir: PTP : 1 100 % LIN, CIRC : 0,001 2 m/s Hareket Veri Kaydı: İvme CONT için Yaklaşma Mesafesi Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü 172
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için gerekli bilgiler girilir. Frames Penceresi Poz 1 2 3 Açıklama [1] [16] ile numaralandırılmış ilgili Alet seçilir. (Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.) [1] [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir. (Eğer External TCP True ise; Fixed Tool seçilir.) External TCP (Enterpolasyon Modu) False: Tool Flanşa monte edilir. True: Tool, Fixed Tool olarak tanımlıdır. 4 True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.) False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez. (Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.) 173
ERPE-METEG Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak ayarlanabilmektedir. Ayrıca Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) de ayarlanabilmektedir. Opsiyon penceresi Hareket parametresi (LIN ve CIRC) Poz 1 Açıklama İvme (Acceleration) (1 100 %) Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer, robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı için geçerlidir. 2 Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) için seçim yapılır Default Wrist PTP Constant orientation (Sabit Yönlendirme) 3 Yaklaşma Mesafesi Approximation Distance (1.. 1000mm) Bu alan sadece Inline-Formda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır. Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir. Maksimum Mesafe: Normalde hareket komutuna bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir. Nokta Atlama maksimum mesafesi, Atlama yapılacak Nokta ile önceki ve sonraki noktalar arasındaki mesafenin en fazla yarısı kadar olabilmektedir. Hangisi daha küçükse o değer dikkate alınır. Adım 8. Son olarak Cmd OK ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır. 174
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No 6-3 Hareket Komutlarını Değiştirme Robot programlama sürecinde mevcut hareket komutlarının koordinat, hız, ivme vb. parametrelerinin değiştirilmesi gerekebilmektedir. Hareket komutlarının değiştirilmesinde genel anlamda aşağıdaki adımlar sırayla uygulanmalıdır. DİKKAT Operatör ve sistem güvenliği açısından (çarpışma durumu vb.), hareket komut parametreleri her değiştirildiğinde robot programının azaltılmış hızdaki T1 Çalışma Modunda test edilmesi gerekmektedir. Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir. Adım 2. Komut değişikliği yapılacak robot programı seçilir. Adım 3. Eğer konum değiştirilecekse; TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır. Adım 4. İmleç değiştirilecek komut satırına getirilir. Adım 5. smarthmi üzerinden Change butonuna basılarak ilgili Inline-Form ekrana getirilir. Adım 6. Inline-Formda istenen hız, ivme, konum, Tool, Base, Harici TCP vb. değişiklikler yapılır. Güncel robot pozisyonu, değiştirilmiş Tool ve Base ayarlarıyla korunmak istendiğinde, mutlaka TouchUp tuşuna basılarak güncel pozisyonun yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekmektedir. Adım 7. Son olarak Cmd OK ile değişiklikler kaydedilerek InLine-Formdan çıkılır. 175
ERPE-METEG 6.4. UYGULAMALAR No U 6-1 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (PTP, LIN ve CIRC) Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını Inline-Form kullanarak ayrı ayrı programlayınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. DEF s_motion( )... ; PTP (AKS) Hareket Komutu -------------------------- PTP PB Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]... ; LIN (ROTA) Hareket Komutu ------------------------- LIN PB Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... ; CIRC (ROTA) Hareket Komutu ------------------------ CIRC Paux PB CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]... END 176
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri No U 6-2 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (Kontur) Endüstriyel Robot kolunun parkur üzerinde tur atması amacıyla bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz. 4. Programı T1 modunda Test ediniz. 5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Uygulama Programı DEF Demo_Tur( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git ------------------------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas------------------------- PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur Baslangic Noktasına Git---------------------------- LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; Parkur üzerinde Rota Hareketi ---------------------------- LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P6 P7 CONT Vel=2 m/s CPDAT14 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P8 CONT Vel=2 m/s CPDAT11 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P9 P10 CONT Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CIRC P11 P12 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0] LIN P15 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:Festo_10 Base[0] ; HOME Pozisyonuna Git ------------------------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT END 177
ERPE-METEG No U 6-3 Konu Robot Hareket Komutlarının Uygulaması (HİTİT Çizdirme) Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek HİTİT yazısını yazması ve sonrasında PHOME konumuna gitmesi sağlanacaktır. Bu amaçla hareket komutlarını kullanarak bir program yazınız. 1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız. 2. PTP ve LIN komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN komutu için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız. 3. Programı T1 modunda Test ediniz. 4. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz. Akış Şeması Başla Yazma Noktasına Git Kalemi Aşağı İndir (Yazma AKTİF) HİTİT Yazdır (LIN Hareket Komutu) Kalemi Yukarı Kaldır (Yazma PASİF) P HOME - Noktasına Git Bitir 178
6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri Uygulama Programı DEF s_hitit_yaz( ) INI ; HOME Pozisyonuna Git -------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT ; Yazma Noktasına Git -------------------- PTP Px Vel= 50 % DEFAULT ; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF)--------- LIN P1 ; HİTİT Yazdır ---------------------------- ; H harfi LIN P2 LIN P3 LIN P4 LIN P5 LIN P6 LIN P7 LIN P8 LIN P9 LIN P10 LIN P11 LIN P12 LIN P1 END ; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) ------ LIN Px ; ; Diğer Harfler ; ; HOME Pozisyonuna Git -------------------- PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT 179
ERPE-METEG 6.5. Bölüm Çalışma Soruları Soru 1. Lider Aks nedir? a) Hedef noktaya varmak için en büyük açıya sahip akstır. b) Hedef noktaya varmak için en küçük açıya sahip akstır. c) Hedef noktaya varmak için en kısa süreye ihtiyaç duyan akstır. d) Hedef noktaya varmak için en uzun süreye ihtiyaç duyan akstır. Soru 2. Bir robot programında ilk komut ne olmalıdır? a) PTP b) PTP HOME c) LIN d) CIRC Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde Rota Hareket Komutları doğru olarak verilmiştir. a) PTP ve CIRC b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) LIN ve AKS Soru 4. Robot programı içerisindeki bir hareket komutu değiştirildiğinde operatör ve sistem güvenliği açısından öncelikle ne yapılması gerekmektedir? a) Program T1 çalışma modunda test edilmelidir. b) Program Seçme ile açılmalıdır. c) Program Aç ile açılmalıdır. d) Acil Durdurma devreye alınmalıdır. Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi, endüstriyel robotun hareketi esnasında belirlenen bir noktanın atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmesi için kullanılan komut parametresidir. a) JUMP b) PTP c) CONT d) SPL 180