DVP28SV PLC ĐLE 2-EKSEN ĐNTERPOLASYON BÖLÜM-1 2-EKSEN LĐNEER ĐNTERPOLASYON ĐLGĐLĐ KOMUTLAR: PPMR (DPPMR) : 2-Eksen Noktadan Noktaya Hareket komutudur. Komut incremental olarak 2-eksen lineer hareket kontrolü icra eder. PPMA (DPPMA) : 2-Eksen Noktadan Noktaya Hareket komutudur. Komut absolute olarak 2-eksen lineer hareket kontrolü icra eder. * Lineer interpolasyon komutları 2-Eksen doğru çizimi amacıyla kullanılmaktadır. Đlgili 2 komutun (PPMR ve PPMA) kullanım arasındaki fark koordinat datalarının absolute veya incremental olarak icra edilmesidir. KOMUT KULLANIM ŞEKLĐ DPPMR S1 S2 S D S1 X-Ekseni pals çıkış adedi (DW 32 bit) S2 Y-Ekseni pals çıkış adedi (DW 32 bit) S Max. çıkış frekansı (DW 32 bit) D PLC Pals çıkış portu (Y0 veya Y4 olarak seçilebilir) D = Y0: x-eksen pals çıkışı Y0, yön Y1; y-ekseni pals çıkışı Y2, yön Y3 olarak D = Y4: x-eksen pals çıkışı Y4, yön Y5; y-ekseni pals çıkışı Y6, yön Y7 olarak bağlanmalıdır. ÖRNEK KULLANIM ŞEKLĐ DPPMR D200 D202 D400 Y0 D200 X-Ekseni pals adedi bu register a yazılır. (-2,147,483,648 ile 2,147,483,647) D202 Y-Ekseni pals adedi bu register a yazılır. (-2,147,483,648 ile 2,147,483,647) D400 max pals çıkış frekansı bu register a yazılır. (10Hz 200KHz) Y0 Y0 x-ekseni için pals Y1 x-ekseni yön, Y2 y-ekseni için pals Y3 y-ekseni yön bağlantıyı işaret eder. 1
Örnek Koordinat Uygulaması Yandaki koordinat uygulamasında da görüldüğü üzere bir kare çizimi 4 farklı koordinat ekseninin doğrusal hareket ile birleştirilmesiyle oluşturulmaktadır. Başlangıç noktası koordinatı (0,0) olmak üzere eksen hareketinin çizim yönüne göre sırasıyla diğer koordinat değerleri (-27000,-27000),(0,-55000),(27000,-27000) dir. Bu 4 koordinat değerinin PPMA (absolute) olarak icra edilmesi durumunda eksen hareketi yandaki şekilde gösterilen şekli ortaya çıkaracaktır. PLC Programı Koordinatlar (X1,Y1) (-27000,-27000) (X2,Y2) (0,-55000) (X3,Y3) (27000,-27000) (X4,Y4) (0,0) 2
Yukarıda örnekte de görüldüğü üzere verilen koordinat değerleri PLC çıkış pals adetleridir. Bir turun 10000 pals olması durumu varsayılırsa servonun bir tur dönmesi durumunda eksen kaç mm hareket ediyor ise verilen koordinat değerlerinin mm karşılıkları hesaplanabilir. M0 biti aktif edilmesi durumunda D0 içeriği K1 olası varsayımıyla eksenler 1. Koordinat değerine gidecek ve eksen hareketi tamamlanması durumunda M1029 biti aktif olacak ve D0 içeriği bir arttırılarak K2 olacak ve eksen 2. Koordinat eksenine hareket edecektir. Bu işlem 4 koordinat değeri de tamamlanması durumunda D0 içeriği K1 e eşitlenecek ve eksen hareketi baştan işletilecektir. Bu döngü M0 bitinin OFF olmasına dek sürecektir. BÖLÜM-2 2-EKSEN DAĐRESEL (ARC) ĐNTERPOLASYON ĐLGĐLĐ KOMUTLAR: CIMR (DCIMR) : 2-Eksen Noktadan Açısal Hareket komutudur. Komut incremental olarak 2-eksen açısal hareket kontrolü icra eder. CIMA (DCIMA) : 2-Eksen Noktadan Açısal Hareket komutudur. Komut absolute olarak 2-eksen açısal hareket kontrolü icra eder. * Dairesel interpolasyon komutları 2-Eksen arc çizimi amacıyla kullanılmaktadır. Đlgili 2 komutun (CIMR ve CIMA) kullanım arasındaki fark koordinat datalarının absolute veya incremental olarak icra edilmesidir. Burada noktadan noktaya cizilen yay 90 dereceliktir. Fakat iki yayın ard arda çizilmesi ve orta eksenin x-ekseninde kaydırılması ile çeşitli açılarda yay çizimi gerçekleştirilebilir. Bu doğrultuda daire, elips, S harfi vs. gibi çeşitli şekiller koordinatların uygun ayarlanması durumunda rahatlıkla elde edilebilir. KOMUT KULLANIM ŞEKLĐ DCIMA S1 S2 S D S1 X-Ekseni pals çıkış adedi (DW 32 bit) S2 Y-Ekseni pals çıkış adedi (DW 32 bit) S Parametre Ayarı (DW 32 bit) D PLC Pals çıkış portu (Y0 veya Y4 olarak seçilebilir) D = Y0: x-eksen pals çıkışı Y0, yön Y1; y-ekseni pals çıkışı Y2, yön Y3 olarak D = Y4: x-eksen pals çıkışı Y4, yön Y5; y-ekseni pals çıkışı Y6, yön Y7 olarak bağlanmalıdır. S Parametre Ayar Registeri Özellikleri 32-bitlik registerdir. Alt 16-bit registeri açının hangi çözünürlükte olacağı ve saat yönündemi yoksa tersinde mi çizileceğinin ayarlandığı parametredir. Üst 16-bitlik bölümü ise arc çizme hızının ayarlandığı parametredir. Kullanıma ilişkin tablo aşağıdadır. 3
S parametresi düşük 16-bit (yön ve çözünürlük ayarı) : K0 Saat yönünde 10 segment (orta çözünürlük) çıkış K2 Saat yönünde 20 segment (yüksek çözünürlük) çıkış 90 derece yay çizilebilir. K1 Saat yönü tersinde 10 segment (orta çözünürlük) çıkış K3 Saat yönü tersinde 20 segment (yüksek çözünürlük) çıkış 90 derece yay çizilebilir S parametresi yüksek 16-bit (hareket zamanı ayarı) : K1 değeri 0.1 saniye anlamına gelir. Orta çözünürlük için ayar aralığı K1 K100 (0.1 saniye 10 saniye) iken yüksek çözünürlük için ayar aralığı K2 K200 (0.2 saniye 20 saniye). Bu ayar maksimum pulse çıkış frekansı ile sınırlandırılmıştır. Onun için ayarlanan süre gerçek çıkış zamanından yüksek ise ayarlanan süre otomatik olarak değişir. ÖRNEK KULLANIM ŞEKLĐ DCIMA D200 D202 D400 Y0 D200 X-Ekseni pals adedi bu register a yazılır. (-2,147,483,648 ile 2,147,483,647) D202 Y-Ekseni pals adedi bu register a yazılır. (-2,147,483,648 ile 2,147,483,647) D400 Çözünürlük ve yön parametresi D401 Hareket zamanı Y0 Y0 x-ekseni için pals Y1 x-ekseni yön, Y2 y-ekseni için pals Y3 y-ekseni yön bağlantıyı işaret eder. 4
Yandaki koordinat uygulamasında da görüldüğü üzere bir kare çizimi 4 farklı koordinat ekseninin açısal hareket ile birleştirilmesiyle oluşturulmaktadır. Başlangıç noktası koordinatı (0,0) olmak üzere eksen hareketinin çizim yönüne göre sırasıyla diğer koordinat değerleri (26000,26000),(34000,18000),(8000,-8000) dir. Bu 4 koordinat değerinin CIMA (absolute) olarak icra edilmesi durumunda eksen hareketi yandaki şekilde gösterilen şekli ortaya çıkaracaktır. Yani 4 arc bir elipsi oluşturacaktır. PLC Programı Koordinatlar (X1,Y1) (26000,26000) (X2,Y2) (34000,18000) (X3,Y3) (8000,-8000) (X4,Y4) (0,0) 5
Yukarıda örnekte de görüldüğü üzere verilen koordinat değerleri PLC çıkış pals adetleridir. Bir turun 10000 pals olması durumu varsayılırsa servonun bir tur dönmesi durumunda eksen kaç mm hareket ediyor ise verilen koordinat değerlerinin mm karşılıkları hesaplanabilir. M0 biti aktif edilmesi durumunda D0 içeriği K1 olası varsayımıyla eksenler 1. Koordinat değerine gidecek ve eksen hareketi tamamlanması durumunda M1029 biti aktif olacak ve D0 içeriği bir arttırılarak K2 olacak ve eksen 2. Koordinat eksenine hareket edecektir. Bu işlem 4 koordinat değeri de tamamlanması durumunda D0 içeriği K1 e eşitlenecek ve eksen hareketi baştan işletilecektir. Bu döngü M0 bitinin OFF olmasına dek sürecektir. D400 registeri içeriğine arc yönü ve çözünürlüğüne ilişkin yukarıda verilen değerler girilirken, D401 registeri içeriğine ise hız değeri girilir. Hız değeri 1-200 (100-20000ms) arası pals değerine göre seçilmelidir. Örneğin hız değeri K4 olarak yani 400ms olarak girilmiş ise ve pals değeri tablodaki limitlerin üzerinde ise hız değeri otomatik olarak limitleri çekilecektir. BÖLÜM-3 TEK- EKSEN TABLO ĐLE PALS ÇIKIŞI DPTPO Bu komut ile oluşturulan pals ve pals frekans tablosu icra edilir. Komut Kullanım Şekli DPTPO S1 S2 D S1 Tablo Başlangıç Adresi S2 Hücre adedi (Kaç adet hız ve pals foksiyonu belirlenecek ise onun adedi) D Pals çıkış kanalı Örnek Komut Kullanım Şekli DPTPO D300 D400 Y0 D300 Tablo bağlangıç adresi D400 Hücre adedi bu adrese yazılır D401 Kaçıncı hücre icra edliyor ise bu registerde gözlenebilir. Y0 Pals çıkış kanalı 6
TABLO ÖRNEK ĐŞKENME ŞEKLĐ D1-D0 (D0 DW) 1.Palsin frekansı D3-D2 (D2 DW) 1.Palsin değeri D5-D4 (D4 DW) 2.Palsin frekansı D7-D6 (D6 DW) 2.Palsin değeri... D237-D236 (D236 DW) 60.Palsin frekansı D239-D238 (D238 DW) 60.Palsin değeri Komut Örnek Yazılımı 7