Atrial Fibrilasyonda Navigasyon Sistemleri Doç.Dr.İzzet Erdinler
Navigasyonun Neden Gerekli? Hasta ve hekimin radyasyona maruz kalma süresini azaltmada, İşlem başarısını artırmak için katater stabilitesini daha iyi sağlamada, Ciddi komplikasyonlardan kaçınarak güvenliği artırmak için,
Clinical Experience Published clinical data at some of our sites has shown: Robotic navigation and ablation of complex arrhythmias is safe and effective 1 3 Force sensing may help create consistent lesions, as suggested by a link between contact pressure, safety & transmurality 4 6 Decreased procedure time 1 Decreased fluoroscopy time 1 4 Afl (12%) Clinical Cases Observed AF (77%) AF Afl AVNRT WPW VT Other Data: As of 3/31/09
Navigasyon Sistemleri NIOBE magnetik navigasyon sistemi(mns,stereotaxis,usa) Sensei robotik navigasyon sistemi(rns,hansen Medical,CA,USA)
Sensei Robotik Navigasyon Sistemi Bu sistemde 2 yönlendirilebilir sheat (Artisan Hansen Medical,USA) mevcuttur.bu yollar ile ablasyon katateri yönlendirilir. Dış ve iç sheatlerin (sırasıyla 14 F ve 10.5 F) her ikisi hasta masasına sabitlenen robotik kolun taşıdığı bir sheat ile hareket ettirilir. Robotik kol, kontrol odasındaki merkez istasyonundaki komutlarla idare edilir.
Sensei Robotik Navigasyon Sistemi Kateter navigasyon üç boyutlu manevra kolu kullanarak gerçekleştirilir(instinctive motion control,hansen Medical,USA).Bu sistem gerçekte geniş sınırlı harekete izin verir. Bu sistemle tüm kataterler ve elektroanatomik haritalandırma sistemleri kullanılabilir.
İntrakardiak Navigasyon Limitations of manual navigation Advantages of robotic navigation
Instinctive Motion Controller Üç boyutlu mouse Üç boyutlu katater hareketi Deflektable sheatler ile kesin yerleşimli katater hareketi sağlar
QuickTime and a decompressor are needed to see this picture. max 15 cm LA RA Steerable guide catheter inside a steerable sheath. Up to 8.5F Catheter Inner Guide Outer Guide Extreme tight bend radius for hard to reach intracardiac anatomy like RIPV. 11.5F OD 8.5F ID 14F OD 12F ID
Steerable guide catheter inside a steerable sheath. Extreme tight bend radius for hard to reach intracardiac anatomy like RIPV. 8.5F thru lumen accommodates existing physician preferred percutaneous catheters. Mounts on portable robotic catheter manipulator (RCM) and has 6 degrees of freedom
The Artisan Extend Control Catheter requires CE mark approval and is not commercially available in the EU at this time.
Robotic Catheter Manipulator Attaches easily to standard patient bed rail. Articulates at multiple points; positions over either Femoral Vein or can be moved out of the way when not in use. Easily moved by one person.
İntelliSense Teknolojisi Katater ucunun endokardial duvara temas güçlerinin takibi işlem güvenliği ve lezyon oluşturma kalitesinde önem taşır. Robotik kontrol ile gerçek zamanlı olarak bu güçler ölçülebilir ve takip edilir.
Continuous display of catheter contact pressure
Compatible with BOTH Ensite and Ensite Velocity systems Minimum Hardware & Software Requirements Ensite System, DWS 3, v8.0 Sensei X System Ensite Velocity System, DWS 4, v2.0.1 Sensei X System
Instinctive robotic catheter navigation in 3D geometry enables Labels are imported from EnSite system Reduced fluoroscopy time 1 Reduced operator radiation exposure 1 Simple Workflow Control of Ensite system from console of Sensei system Guide catheter alignment Artisan catheter navigating from within EnSite model 1 Steven, JCE 2009
NIOBE Magnetik Navigasyon Sistemi Düşük yoğunlukta magnetik alan (0.08 Tesla) hasta masasının her iki yanına yerleşik 2 kalıcı magnetle hastaya uygulanır.üç iç magnet içeren özel 8F haritalandırma katateri magnetik alana paralel olarak yerleştirilir. Sistem Carto elektroanatomik haritalandırma sistemi ile birlikte kullanılır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon Sistemlerinin Temas Gücü ve Stabilite Yönünden Karşılaştırılması Manuel işlemlerde devamlı olmayan stabilite ve temas sınırlayıcı rol oynar.deneyimli operatörlerin yaptığı işlemlerde bile %2.5 3 perforasyon riski vardır. Navigasyon sistemleri,devamlı ve güvenilir katater stabilitesi ve teması sağlar.majör kardiyovasküler olay oranı,20.000 üzerindeki işlemde %0.1 oranındadır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon Sistemlerinin Radyasyona Maruz Kalma Açısından Karşılaştırılması Manuel işlemlerde hasta ve hekim maksimum düzeyde radyasyona maruz kalır.floroskopi süresi çoğunlukla 50 dakikadan fazladır. Robotik navigasyonda katater yerinin değerlendirilmesi için floroskopiye ihtiyaç olur.hekim kurşun bölme ile korunur. Magnetik navigasyonda hastanın floroskopiden korunma oranı %44,hekimin %90 dan fazla azalır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon Sistemlerinin Kullanılan Sheatler Açısından Karşılaştırılması Manuel uygulamalarda a.fibrilasyon ablasyonunda 1 ya 2 adet 8.5 F vasküler sheat kullanılır.vasküler komplikasyon oranı %5 7 oranındadır.kalıcı ASD riski bulunur.ayrıca % 1.8 2 oranında trombüs riski vardır. Magnetik navigasyon manuel uygulamaya benzer sheat ler kullanır.vasküler komplikasyon,kalıcı ASD ve tromboembolik risk aynıdır. Robotik navigasyon, 14F sheat(14f ve 8.5 F) tek sheat kullanır.vasküler komplikasyon oranı artmıştır.trombüs riski ve sabit ASD riski daha fazladır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon Sistemlerinin İşlem Başarısı Açısından Karşılaştırılması Manuel işlemlerin etkinliği %80 civarındadır. Navigasyon sistemleri % 100 etkinliğe sahiptir.ayrıca robotik navigasyon manuel işlemlere göre daha hızlıdır.bir yıllık işlem başarısı %80 olarak bildirilmiştir. Robotik navigasyonun başarısı bir yılda %85 dir.iki hastada perikardial tamponad olmuştur.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Navigasyon Sistemlerinin Katater Kullanımı Açısından Karşılaştırılması Robotik navigasyonda 14F sert kataterler,proksimal mekanik kontrol ile kullanılır.standart 4 pollü kataterlerin proksimal elektrod çiftleri kullanılmaz İrrigated kataterler Avrupa kullanılsa da FDA onayı yoktur. Magnetik navigasyonda yumşak kateterler kullanılır.direkt distal tip kontrolü vardır.ayrıca 4F,8F ve irrigated kataterler kullanılabilir.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Navigasyon Sistemlerinin Haritalandırma Sistemleri İle Uyum Açısından Karşılaştırılması Robotik navigasyonun Carto ve NAVX ile bütünleşmesi yapılmamıştır.enside ile visual integrasyonu azdır. Magnetik navigasyonun CARTO RMT ve EnSide NAVX ile tam bütünleşmesi vardır.