TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI. Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 ÖZET 1. GİRİŞ
|
|
- Yonca Ergün
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 Fırat Üniversitesi-Elazığ TANK NAMLU STABİLİZASYON UYGULAMASI Ufuk SUADİYE 1, Sıtkı ÖZTÜRK 2, İsmet KANDİLLİ 3 1 Türk Pirelli Lastik A.Ş., Kocaeli 2 Elektronik ve Hab. Müh. Bölümü 3 Mekatronik Bölümü ufuk_suadiye@yahoo.com Kocaeli Üniversitesi Kocaeli Üniversitesi sozturk@kocaeli.edu.tr kandilli@ kocaeli.edu.tr ÖZET Bir tank namlusuna yerleştirilecek bir kamera, geliştirilen görüntü işleme programı ve elektronik sistem ile hedef takibi ve namlunun stabilizasyonu sağlanmaktır. Bu amaçla tank namlusu ve namlu kulesinin hareket serbestisine sahip mekanik prototip bir sistem tasarlanmıştır. Mekanik sistemde aktüatör olarak AC servo motorlar ve bu motorların kontrolü için servo motor sürücüleri ve PLC kullanılmıştır. Çalışmada, sistemin kararlılığı için görüntü işleme yazılımı üzerinde odaklanılmıştır. Bu amaçla, yazılımda bilgisayarın işlem yükünü azaltacak bir yöntem geliştirilmiştir. Anahtar Kelimeler: Hedef takip sistemi, görüntü işleme, PLC, servo motor, tank namlu stabilizasyonu. 1. GİRİŞ Tarihsel olarak tank silahları basit optik nişangâhlarla nişan alınarak hedefe doğrultulur, rüzgârın etkisi tahmin edilir ve bir retikül (topun nişangâhındaki, bilinen büyüklükteki bir nesneyi -bu durumda bir tankı- çerçeveleyecek şekilde dizilmiş işaretler) den yararlanılarak ateş edilmiştir. Hedefe olan mesafe de retikül yardımıyla tahmin edilmiştir. Sonuç olarak uzun mesafede atış isabeti sınırlıydı ve hareket halindeyken atış büyük oranda imkânsız olduğundan zamanla bu nişangâhlar stereoskopik mesafe ölçerlerle değiştirilmiştir. Sanayileşmiş ülkelerin ordularındaki çoğu modern ana muharebe tankları lazer mesafe ölçerler kullansalar bile eski ve az gelişmiş araçlarda hâlâ optik retiküllü mesafe ölçerler kullanılmaktadır. Modern tankları daha doğru atış yapar hale getiren bir dizi gelişmiş atış kontrol sistemi vardır. Namluyu dengede tutmak için jiroskoplar kullanılmıştır. Bilgisayar uygun yükseklik ve hedef noktasını, rüzgâr hızını, hava sıcaklığını, nemi, namlu sıcaklığını, sapma ve aşınmayı, hedefin hızını (mesafe ölçer ile hedefin en az iki pozisyonunun karşılaştırılmasıyla hesaplanır), ve tankın hareketini ilgili sensörlerden gelen bilgilerle hesaplar. Kızılötesi, gece görüş ya da termik gece görüş ekipmanları da genellikle kullanılır. Lazer hedef bulucular da hedefleri aydınlatmak için kullanılmıştır. Sonuç olarak günümüz tankları hareket halinde iken oldukça isabetli atış yapabilecek kabiliyete getirilmiştir.[1]. Yapılan son çalışmalardan biride, bilgisayarla tank namlusunun kontrol sisteminin modernizasyonudur. Bu çalışmada bilgisayarlı atış kontrol sistemi tank ve M52 obüslerinin namlu açısını dikey (yükseliş) ve yatay (yan) olarak istenen koordinatlarda ayarlanmasını bilgisayar kontrolü ile sağlayan sistemi geliştirilmiştir. Aynı zamanda namlunun dikey (yükseliş) hareketini sağlamak için gerekli düzeltmeleri sağlayacak yapıda donanım ve yazılım geliştirilmiştir. Sistemde kullanılan servo motorun dinamik denklemleri bilinmediğinden dolayı, servo motorun pratik olarak davranışları incelenmiş ve hareket eğrisinin bulunması için donanım ve yazılım hazırlanmıştır. Bunun için servo motorun transfer fonksiyonunu bulmak için BCX51 programı yardımıyla bir assembler programı yazılmıştır. Ayrıca, sisteme ait namlunun istenen koordinatlara gelebilmesini sağlamak amacıyla kontrol programı geliştirilmiştir. Sisteme ait donanımlardan CPU kartı, DC motor sürücü kartı ve enkoder sayıcı kartı tasarımları gerçekleştirilmiştir [2]. Bir diğer çalışmada ise, bilgisayarla görü tabanlı, hareketli cisim yörüngesi izleyen robot kol tasarlanmıştır. Çalışmada, kamera sistemlerinden alınan bilgi doğrultusunda üretilen bir hareket planının robot kolu tarafından gerçeklenmesi problemini içermektedir. Bu problem için üretilen çözümler standart prensiplere uygun olarak ele alınmıştır. Bu nedenle üretilen çözümlerde, tümleşik çözümler içeren yapılardan kaçınılmış, en temel ve yalın bileşenler içermesi amaçlanmıştır. Kamera görüş alanı içerisindeki arka plan küçük parlaklık değişimleri dışında sabit kalması öngörülmüştür. Yörünge tahmininde, cismin temel fizik kanunları ile çözümlenebilen hareketlerin dışında yüksek değişkenli dinamik hareketler ile yol alıyor olması tahmin sonuçlarını doğruluktan uzaklaştırmıştır [3]. Bir başka çalışma da tank namlusunun eksenel hareketinin modeli gerçekleştirilmiştir. Sistem modellenirken karşılaşılan ve modele dahil edilen doğrusal olmayan bileşenler; akış karakteristiği, Coulomb sürtünmesi, mekanik sınırlayıcılar, sistemin kinematik yapısı ve namlunun kütle merkezi kaçıklığı olarak alınmıştır. Servo valfin, tahrik sisteminin ve namlunun modelleri Simulink ortamında yapılmıştır. Servo valf gerçek test bilgileri kullanılarak tanımlanmıştır. Tahrik sistemi modellenirken hidrolik akışkanın sıkıştırılabilirliği dikkate alınmıştır. Sürtünme modeli değişik durumlar için incelenmiştir. Sistemin denetimi temel olarak 2 PID bloğu ile gerçekleştirilmiştir. Biri ile konum diğeri ile hız kontrolu yapılmıştır. [4]. 2. TASARLANAN SİSTEMİN MEKANİK VE ELEKTRONİK YAPISI Çalışmanın amacı, tank namlusuna yerleştirilen kameradan tespit edilen hedefin, yazılan program aracılığı ile takibi doğrultusunda, bilgisayarda üretilen bir hareket planının servo motorların konumlanmasını gerçekleştirerek, namlunun hedefi takip etmesini sağlayabilmektir. Bu sisteme ait blok diyagram, Şekil 1 de ve sistemin çalışma algoritması şekil 9 da 176
2 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu 2011 gösterilmiştir. Sistemde tank namlu kulesi ve namlunun sahip olduğu hareket serbestîsine benzer bir mekanik sistem tasarlanmıştır. Şekil 1: Tasarlanan sistemin blok diyagramı. Sistemde hareketi sağlayan aktüatörler olarak AC servo motorlar, stabilizasyonu sağlamak ve hedef takibini yapmak amacıyla kamera, bilgisayar ve görüntü işleme programı kullanılmıştır. Sistemdeki AC servo motorları sürmek amacıyla AC servo motor sürücüleri kullanılmıştır. Görüntü işleme programının oluşturduğu konum bilgilerini servo motor sürücülerine, yorumlayıp aktarmak için PLC kullanılmıştır Mekanik sistem Şekil 2: Tasarlanan sistem Namlu Motoru TİPİ:SER39A4L7SS Tabla Motoru TİPİ:SER39B4L7SS0 Şekil 3: Mekanik Sisteme ait tasarım. Mekanik sistem gerçek bir tankın sahip olduğu namlu hareket serbestîsine sahip bir şekilde tasarlanmıştır. Servo motorla tasarlanan mekanik sistemin gerçekleştirilen montajı Şekil 2 de gösterilmiştir. Namlu dikey eksende 90 dönme serbestîsine sahiptir. Namlu tablası ise 360 döndürülebilecek şekilde tasarlanmıştır. Malzeme olarak, kolay işlenebildiği ve mukavemete dayanıklı olduğu için Deldrin ve demir malzemeler kullanılmıştır. Şekil 3 de gösterildiği gibi sistemde namlu kontrolü ve namlu tablasının dairesel hareketini sağlamak için farklı güçlerde olmak üzere iki adet Berger Lahr marka AC servo motor kullanılmıştır Elektronik sistemin yapısı Mekanik sisteme X ve Y ekseninde hareketi sağlayan AC servo motorları sürmek için iki adet Twin Line marka AC servo motor sürücüsü kullanılmıştır. Sürücüler Şekil 4 de görüldüğü gibi PLC den gelen ±10V analog gerilim değerine bağlı olarak motor hızını ayarlayabilmektedir. Sürücüler, içlerindeki PID kapalı döngü kontrol bloklarına bağlı olarak servo motorları sürmektedirler. Motorların dönüşüne ait konum ve adım bilgisi sürücülerin ESIM Kart modülü vasıtasıyla alınmaktadır. Esim kart portundan alınan sinyallerin frekansı maksimum 550Hz dir. Sürücüden gelen bu tur bilgilerinin, yani konum bilgilerinin PLC girişine uygun gerilime aktarılmasını sağlamak için 5V/24V DC/DC sinyal dönüştürücü kullanılmıştır. Servo motor sürücüsü olarak da TLD13 sürücüsü kullanılmıştır. PLC nin sistemdeki görevleri şunlardır: PC den MPI seri haberleşmesi vasıtasıyla motorların millerinin olması gereken pozisyon bilgilerini almak ve sürücülerden gelen aktüel pozisyon bilgisini okumak ve olması gereken pozisyon bilgisi ile karşılaştırarak motorun yeni konumuna karar vermektir Görüntü işleme yazılımı 3. SİSTEM YAZILIMI Bilgisayarda, kameradan alınan görüntülerin işlenmesi ve yorumlanması için OpenCV (Open Computer Vision) programı [5] kullanılmıştır. Sistemde OpenCV [6] kütüphanelerinin çalıştırılabilmesi ve görüntü işleme programının yazılabilmesi için Visual Studio V5.0 C++ programı kullanılmıştır. Görüntü işleme yazılımına ait algoritmanın işleme mantığı şöyledir. Öncelikle görüntü işleme yazılımı sonuc adında bir pencere açmaktadır. Kameradan alınan görüntü framelerini program, sonuc penceresinde 640x480 boyutunda ve 8 bit derinliğinde RGB formatında olacak şekilde görüntülemektedir. Yörünge takibi ve konum değişikliğini hesaplama ise RGB formatında alınan resim üzerinde değil ekranda görüntülenen resmin arka planda gray integer 8 bit formatına dönüştürülmesi ile oluşan resim üzerinde gerçekleşmektedir. Şekil 5 de RGB formatında bir resim ile Gray formatında bir resim örnek olarak gösterilmiştir. Bu gray formatındaki resim programın ilerleyen adımlarında 640x480 boyutlarındaki B(x,y) matrisine dönüştürülmektedir. Bu matrisin herhangi bir elemanının alabileceği değer 0 ile 255 arasındadır. Bu dönüşüm işlemleri programın kapalı döngüsü sürdükçe devam etmektedir. Bu program döngüsü esnasında bilgisayar kullanıcısı, takip edilecek hedefi seçmek için sonuc penceresinde görüntülenen resim içerisindeki hedef noktanın üzerine fare imlecini getirip sol tuşunu kullanmaktadır. Böylece hedefin x ve y koordinat değerleri belirlenir. 177
3 Fırat Üniversitesi-Elazığ Hız Kontrolü Analog ±10V AC Servo AC TLD13 Motor Besleme AC (Y Ekseni) Konum SERVO Pozisyon Bilgisi SÜRÜCÜ Bilgisi 5V-24V Optokuplör Dönüştürücü PLC MPI PC SIMATIC MANAGER / OPEN CV Hız Kontrolü Analog ±10V AC Servo AC TLD13 Motor Besleme AC (X Ekseni) Konum SERVO Pozisyon Bilgisi SÜRÜCÜ Bilgisi 5V-24V Optokuplör Dönüştürücü S7 300 CPU 314 IFM KAMERA Şekil 4: Sistemin elektronik yapısı. Bu işlemle birlikte artık program hedef noktayı takip etmek için şu adımları izler. Öncelikle seçilen hedef noktanın resim üzerindeki koordinatları belirlenir. uiy Fare ile görüntü üzerinde belirlenen hedef nokta etrafındaki 6x6 piksel kümesi ugx uix ugy Şekil 5: RGB ve Gray formatlarına ait resimler ve matris olarak gösterimleri. Hedef noktanın etrafında Şekil 6 da görüldüğü gibi B(x,y) matrisinden 6x6 boyutlu yeni matris değerleri K(x,y) matrisine aktarılır. Yapılan bu işlemle, hedef nokta etrafında bulunan 6x6 lık kümenin ortalama piksel değerini Denklem 1 deki gibi hesaplamak amaçlanmıştır. Daha sonraki adımda ise tıklanan cismin sınırlarını tespit etmek için ortalama piksel değerinden her iki eksendeki komşu piksellerin değerleri çıkartılır. Bulunacak sınır piksellerinin tıklanan pikselin koordinatından çıkartılarak denklem (2), (3), (4) ve (5) den uzunluk bilgileri elde edilir. i= x+ 3 j= y+ 3 K i, j i= x 3 j= y 3 x> 2 ve y> 2, x, y Z 36 ort = i= x+ 3 j= y+ 3 K i, j i 3 j 3 x 2 ve y 2, x, y Z = = 36 ugx Frame No = x eksenindeki geri sınır uzunluğu (2) uix Frame No = x eksenindeki ileri sınır uzunluğu (3) ugy Frame No = y eksenindeki geri sınır uzunluğu (4) uiy Frame No = y eksenindeki ileri sınır uzunluğu (5) (1) Şekil 6: Cismin sınırlarını bulma amaçlı resim örneği. Programda yj = j 3 değerinden başlayıp yj < 480 değerine kadar arıtılırken denklem (6) ve (7) ifadeleri kullanılır. B i, yj ort > 20 (6) uiy[ Frame No] = yj j+ 3 (7) (6) koşulunu sağlayan ilk yj değeri ile (7) ifadesindeki işlem gerçekleştirilir. yj değeri yj = j 3 > 10 değerinden başlayıp yj değerine kadar azaltılırken (8) ve (9) ifadeleri işletilir. B yj i, ort > 20 (8) [ Frame No] = yj j + 3 ugy (9) (8) koşulunu sağlayan ilk yj değeri ile (9) ifadesindeki işlem gerçekleştirilir. xi değeri xi = i 3 değerinden başlayıp xi < 640 değerine kadar arıtılırken (10) ve (11) ifadeleri işletilir. B xi, j ort > 20 (10) xi i 3 uix Frame No = + (11) (10) koşulunu sağlayan ilk xi değeri ile (11) ifadesindeki işlem gerçekleştirilir. Programda xi = i 3 değerinden başlayıp xi > 10 değerine kadar azaltılırken denklem (12) ve (13) işletilir. 178
4 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu 2011 B xi, j ort > 20 (12) ugx [ Frame No] = xi i + 3 (13) (12) koşulunu sağlayan ilk xi değeri ile (13) ifadesindeki işlem gerçekleştirilir. Oluşan bu fark değerleri cismin sınırlarını bulacak şekilde olmalıdır. Yapılan çeşitli çalışmalar sonucunda bu farkın belirli sınırlar arasında olması gerektiği görülmüştür. Bütün bu işlemler henüz ilk resim çerçevesi üzerinde olmaktadır. Dolayısıyla yukarıdaki mesafe dizilerinde Frame No = 1 dir. Hedefin takibi ise 13 frame den sonra başlamaktadır. Şekil 7 de hedef takibi esnasına ait ekran görüntüleri gösterilmiştir. 13 frame sonra artık her döngüde (14), (15), (16) ve (17) denklemleri işletilir ve koşulların gerçeklenme durumuna bakılarak hedefin yeni koordinatı tespit edilir. [ 10] uix[ 7] [ 10] ugx[ 7] [ 10] uiy[ 7] fix= uix (14) fgx= ugx (15) fiy= uiy (16) fgy ugy[ 10] ugy[7] = (17) (14), (15), (16), (17) denklemlerinde görüldüğü gibi 10. frame (kameradan aktarılan en son görüntüye ait frame) ile 7 nolu frame (en son frame den 3 frame öncesi) ait mesafe değerlerinin farkı alınır. Oluşan fark değerleri (18) ve (19) denklemlerindeki gibi yorumlanır. Dolayısıyla hedefin yeni koordinatları [ i, j] belirlenmiş olur. i + fix, 20< fix< 20 ve -20< fgx< 20 i = (18) i, aksi takdirde j + fiy, 20< fiy< 20 ve 20< fgy< 20 j = (19) j, aksi takdirde Her yeni frame görüntüsü geldiğinde, bu frame ait mesafe bilgileri dizilerin 10. indexinde saklanır. Dizilerde önceden 10. elemanlar, dizilerin 9.elemanlara aktarılır. Bu işlemler 1. frame kadar sürdürülür. Sonuç olarak 1. frame ait veriler silinmiş olur PLC konum kontrol yazılımı Sistemde görüntü işleme yazılımı sadece hedefin aktüel konumlarını tespit eder ve PLC yazılımıyla bu bilgileri paylaşır. PLC yazılımı ise namlunun hedefi takip etmesi için gerekli işlemleri yapar. Bunlar, sürücülere motor dönüş yönü ve hız bilgilerini göndermektedir. Gönderilen bu bilgilere istinaden namlunun olması gereken konum (görüntü işleme programının paylaştığı koordinatlar) ile gerçekleşen konum arasındaki farkı sıfırlamaktır. Motorların saat yönünde 25 dev/dak hız ile sürülmesi için PLC nin analog çıkışından sürücüye uygulanması gereken gerilim 0.5V olup, PLC deki PQW çıkış kanalına yazılması gereken 16 bitlik değer Şekil 8 den faydalanarak 1382 olarak hesaplanmıştır. Motorların saatin tersi yönünde olarak hesaplanmıştır. Şekil 7: PLC PQW analog çıkışına atanacak sayısal değerlere karşılık gelecek gerilimler. Şekil 6: Hedef takibi esnasına ait ekran görüntüleri. 179
5 Fırat Üniversitesi-Elazığ BAŞLA Çıkış Tuşuna Basıldı mı? H Kameradan görüntü al E Sonuç penceresinde ki resimleri temizle Programdan çık Frame= Alınan görüntü çerçevesi RGB olan Frame i gray image çevir ve Grayimage ata. Grayimage i B(640,480) matrisine ata Sonuç adında bir pencere aç. Alınan frame çerçevesini çerçevede göster. H Hedef takibi var mı? H Resim üzerinde farenin sol tuşuna tıklandı mı? E E Tıklanan koordinatın x ekseni değerini, y Ekseni değerini bul ve sakla. x ve y koordinatlarının etrafına 6x6 matrislik piksel kümesinin ortalamasını bul. Ortalamaya göre resim şeklinin sınırlarını bul. Bu sınırların ne kadar kaydığını bul ve merkez koordinata ekle Hedefin yeni merkez koordinatlarını PLC ye aktar. Şekil 8: Sistemin çalışma algoritması. 180
6 Elektrik-Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu SONUÇLAR Bu çalışmada, tank namusunun stabilizasyonun görüntü işleme yazılımı ve tasarlanan elektronik sistemle pratik olarak sağlanması amaçlanmıştır. Yazılım geliştirilirken diğer referans çalışmalar incelenmiş hedef takibi esnasında daha hızlı sonuçlar elde edebilmesi için bilgisayarın işlem yükünü düşürecek daha kısa ve yeni bir yöntem üzerinde çalışılmıştır. Referans çalışmalardaki gibi bazı kısıtlamalara gidilmiştir. Kameranın görü alanı içerisinde arka planda küçük parlaklıklar dışında bazı değişimler göz ardı edilmiştir. Hedef takibi esnasında anlık parlaklık değişimleri ile karşılaşıldığı zaman, bilgisayarın işlem hızını ciddi anlamda düşürmeyecek ve hedefin takibinin sürdürebilirliğini artıracak alt program ve alçak geçiren filtre niteliğinde kodlar üretilebilir. Görüntü işleme yöntemi ile hedef takibi esnasında karşılaşılan başka bir problemde; takip edilen hedefin başka cisimlerin arkasına geçtiği zaman hedef takibini sürdürebilmesidir. Böyle bir problemin çözümü için yörünge tahmini yapan algoritmalar geliştirilebilir. 5. KAYNAKLAR [1] Atış kontrolü [Online], [2] Akın, C., Bilgisayarla Tank Namlusunun Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi, Anadolu Üniversitesi, Fen Bilimler Enstitüsü, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı, Eskişehir, [3] Koyuncu E. Ceylan O. ve Yeniçeri R., Bilgisayarla Görüş Tabanlı, Hareketli Cisim Yörüngesi İzleyen Robot Kol Tasarımı, İstanbul Teknik Üniversitesi, Kontrol ve Otomasyon A.B.D, İstanbul, [4] Afacan K., Bir Stabilizasyon Sisteminin Modellenmesi ve Kontrolü, Yüksek Lisans Tezi, ODTÜ Makine Mühendisliği Bölümü, Ankara, [5] OpenCV Yazılımı [online], v-win/2.2/ [6] OpenCV ile Visual Studio 5.0 C++ programlarının birlikte kullanımı [online], express/ [7] Schneider TwinLine Ara Yüz Yazılımı, [online], ocs?openagent&prod= twinlinesoft [8] Schneider TwinLine Katalog Bilgileri, [online], B/Browser&id=1&catID=1367&language=de 181
Dijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi
YENİLENEBİLİR ENERJİ KAYNAKLARI RÜZGAR ENERJİSİ SİSTEMLERİ Eğitim Merkezi Projesi Konu Başlıkları Enerjide değişim Enerji sistemleri mühendisliği Rüzgar enerjisi Rüzgar enerjisi eğitim müfredatı Eğitim
DetaylıSANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ. Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi
SANAEM RFQ (SPP) HIZLANDIRICISI GÜÇ KAYNAKLARI VE ÖLÇME KUTUSU KONTROL SİSTEMİ Aydın ÖZBEY İstanbul Üniversitesi Proton hızlandırıcısı kontrol sistemi Neler üzerinde duracağız? Kontrol edilecek parametreler
DetaylıİSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr.
İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ İMALAT MÜHENDİSLİĞİ PROGRAMI BAHAR 2009-2010 IML-322 İMALATTA OTOMASYON ÖDEV 1 Çözümü Y.Doç. Dr. Erdinç ALTUĞ Problem 1. (10 Puan) Gündelik hayatımızda karşımıza çıkan herhangi
DetaylıHİDROLİK SİSTEMLERİN MATLAB -RTWT İLE GERÇEK ZAMANLI DENETİMİ
59 HİDROLİK SİSTEMLERİN MATLAB -RTWT İLE GERÇEK ZAMANLI DENETİMİ M. Burak GÜRCAN İlhan BAŞÇUHADAR Tuna BALKAN ÖZET Bu çalışmada MATLAB /SIMULINK ortamında hazırlanan denetleç ile MATLAB /RTWT (Real-Time
DetaylıMekatroniğe Giriş Dersi
Mekatroniğe Giriş Dersi 3. Hafta Temel Kavramlar Sistem Mekatronik Sistem Modelleme ve Simülasyon Simülasyon Yazılımları Basit Sistem Elemanları Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya MYO 1 Mekatroniğe
DetaylıDY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ. Kullanma Kılavuzu
DY-45 OSĐLOSKOP KĐTĐ Kullanma Kılavuzu 01 Kasım 2010 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir yazılım
DetaylıMUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
MUSTAFA KEMAL ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNE LABORATUVARI II DENEY FÖYÜ LABVIEW PROGRAMLAMA DİLİ VE DAQ KARTI UYGULAMASI Hazırlayan Arş. Gör. Vedat YEĞİN 1. AMAÇ Bir
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıUYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ
Verilen eğitimin amacı; UYGULAMALI MEKATRONİK PLC EĞİTİM SÜRECİ VE İÇERİĞİ Tekstil makineleri, Gıda makineleri, Paketleme makineleri, Soğutma sistemleri ve birçok prosesin otomasyon sistemlerinde kullanılan
DetaylıEndüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri
Endüstriyel Yatık Tip Redüktör Seçim Kriterleri Gelişen imalat teknolojileri ile birlikte birim hacimde daha yüksek tork değerlerine sahip redüktörihtiyacı kullanıcıların en önemli beklentilerinden biri
DetaylıCobra3 lü Akuple Sarkaçlar
Dinamik Mekanik Öğrenebilecekleriniz... Spiral yay Yer çekimi sarkacı Yay sabiti Burulma titreşimi Tork Vuruş Açısal sürat Açısal ivme Karakteristik frekans Kural: Belirli bir karakteristik frekansa sahip
DetaylıMADDESEL NOKTANIN EĞRİSEL HAREKETİ
Silindirik Koordinatlar: Bazı mühendislik problemlerinde, parçacığın hareketinin yörüngesi silindirik koordinatlarda r, θ ve z tanımlanması uygun olacaktır. Eğer parçacığın hareketi iki eksende oluşmaktaysa
DetaylıCCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI
CCD KAMERA KULLANARAK SAYISAL GÖRÜNTÜ İŞLEME YOLUYLA GERÇEK ZAMANLI GÜVENLİK UYGULAMASI Serhan COŞAR serhancosar@yahoo.com Oğuzhan URHAN urhano@kou.edu.tr M. Kemal GÜLLÜ kemalg@kou.edu.tr İşaret ve Görüntü
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ
YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ KULLANIM KİTAPÇIĞI ve Deneyler İÇİNDEKİLER Eğitim Seti Özellikleri 3 Hibrid Şarj Regülatörü Modülü Özellikleri 4 DC-AC İnverter Modülü Özellikleri 5 AKÜ Modülü Özellikleri
DetaylıDijital (Sayısal) Fotogrametri
Dijital (Sayısal) Fotogrametri Dijital fotogrametri, cisimlere ait iki boyutlu görüntü ortamından üç boyutlu bilgi sağlayan, sayısal resim veya görüntü ile çalışan fotogrametri bilimidir. Girdi olarak
DetaylıDY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ
DY-45 OSİLOSKOP V2.0 KİTİ Kullanma Kılavuzu 12 Ocak 2012 Amatör elektronikle uğraşanlar için osiloskop pahalı bir test cihazıdır. Bu kitte amatör elektronikçilere hitap edecek basit ama kullanışlı bir
DetaylıŞekil1. Geri besleme eleman türleri
HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan
DetaylıMEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta)
Giriş MEKANİZMA TEKNİĞİ (1. Hafta) Günlük yaşantımızda çok sayıda makina kullanmaktayız. Bu makinalar birçok yönüyle hayatımızı kolaylaştırmakta, yaşam kalitemizi artırmaktadır. Zaman geçtikce makinalar
DetaylıPNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI. Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2
Fırat Üniversitesi-Elazığ PNÖMATİK VE HİDROLİK SİSTEM UYGULAMALARI Ömür AKYAZI 1, Doğan ÇOKRAK 2 1 Sürmene Abdullah Kanca Meslek Yüksekokulu Karadeniz Teknik Üniversitesi oakyazi@ktu.edu.tr 2 Teknik Eğitim
DetaylıBölüm 2. Bir boyutta hareket
Bölüm 2 Bir boyutta hareket Kinematik Dış etkenlere maruz kalması durumunda bir cismin hareketindeki değişimleri tanımlar Bir boyutta hareketten kasıt, cismin bir doğru boyunca hareket ettiği durumların
DetaylıMMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme
MMT 106 Teknik Fotoğrafçılık 3 Digital Görüntüleme 2010-2011 Bahar Yarıyılı Ar. Gör. Dr. Ersoy Erişir 1 Konvansiyonel Görüntüleme (Fotografi) 2 Görüntü Tasarımı 3 Digital Görüntüleme 3.1 Renkler 3.2.1
DetaylıBilgisayarla Görüye Giriş
Bilgisayarla Görüye Giriş Ders 9 Stereo Görüntüleme Alp Ertürk alp.erturk@kocaeli.edu.tr Tek Kamera Geometrisi??? x Tek Kamera Geometrisi Tek Kamera Geometrisi İğne Deliği Kamera Modeli ) /, / ( ),, (
DetaylıCELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI
CELAL BAYAR ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KONTROL VE OTOMASYON LABORATUVARI Kuruluş Amacı Celal Bayar Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Kontrol
DetaylıFotogrametride Koordinat Sistemleri
Fotogrametride Koordinat Sistemleri Komparator koordinat sistemi, Resim koordinat sistemi / piksel koordinat sistemi, Model veya çekim koordinat sistemi, Jeodezik koordinat sistemi 08 Ocak 2014 Çarşamba
DetaylıTanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller. Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ. JDF329 Fotogrametri I Ders Notu
FOTOGRAMETRİ I Tanımlar, Geometrik ve Matemetiksel Temeller Yrd. Doç. Dr. Saygın ABDİKAN Yrd. Doç. Dr. Aycan M. MARANGOZ JDF329 Fotogrametri I Ders Notu 2015-2016 Öğretim Yılı Güz Dönemi İçerik Tanımlar
DetaylıNOT: Bazı donanımlar giriş hemde çıkış donanımıdır. HEM GİRİŞ- HEM ÇIKIŞ BİRİMİ OLAN DONANIMLAR SABİT DİSK HAFIZA KARTLARI FLASH BELLEK
ÇEVRE BİRİMLERİ Giriş ve çıkış donanımları Giriş donanımları Çıkış donanımları Klayve fare Tarayıcı HEM GİRİŞ- HEM ÇIKIŞ BİRİMİ OLAN DONANIMLAR SABİT DİSK HAFIZA KARTLARI FLASH BELLEK Monitör(ekran) Yazıcı
DetaylıBölüm 18 FBs-6AD Analog Giriş Modülü
Bölüm 18 FBs-6AD Analog Giriş Modülü FBs-6AD FATEK FBs serisinin analog giriş modüllerinden biridir. 12 veya 14 bit etkin çözünürlüklü 6 analog giriş sağlar. Jumper ayarları ile, sinyal akım veya gerilim
DetaylıKÜTLE ÖLÇÜMLERİNDE OTOMASYON
83 KÜTLE ÖLÇÜMLERİNDE OTOMASYON Levent YAĞMUR Sevda KAÇMAZ Ümit Y.AKÇADAĞ ÖZET Günümüz ihtiyaçları ve kütle kalibrasyonları göz önüne alındığında kütle ölçümlerinde otomasyonun kaçınılmaz olduğu değerlendirilebilir.
DetaylıSmartMesh. Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri
SmartMesh Cephe Tipi Mega Görüntü Sistemleri Bina cephe uygulamaları Mega görüntü sistemleri Stadyum ve spor tesisleri Alışveriş merkezleri İş kuleleri 1 GENEL ÖZELLİKLER SmartMesh, bina cephelerini büyük
DetaylıBir bölgede başka bir bölgeye karşılıklı olarak, veri veya haberin gönderilmesini sağlayan.sistemlerdir.
1.1.3. Scada Yazılımından Beklenenler Hızlı ve kolay uygulama tasarımı Dinamik grafik çizim araçları Çizim kütüphaneleri Alarm yönetimi Tarih bilgilerinin toplanması Rapor üretimi 1.1.4. Scada Sistemleri
DetaylıYENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER
YENİLENEBİLİR ENERJİ EĞİTİM SETİ İLERİ SEVİYE TEKNİK ÖZELLİKLER Yenilenebilir enerji sistemleri eğitim seti temel olarak rüzgar türbini ve güneş panelleri ile elektrik üretimini uygulamalı eğitime taşımak
Detaylı2 ALGORİTMA VE AKIŞ DİYAGRAMLARI
İÇİNDEKİLER IX İÇİNDEKİLER 1 GİRİŞ 1 Kitabın Amacı 1 Algoritmanın Önemi 2 Bilgisayarın Doğuşu ve Kullanım Amaçları 3 Programlama Dili Nedir? 3 Entegre Geliştirme Ortamı (IDE) Nedir? 4 2 ALGORİTMA VE AKIŞ
DetaylıŞekil 6.2 Çizgisel interpolasyon
45 Yukarıdaki şekil düzensiz bir X,Y ilişkisini göstermektedir. bu fonksiyon eğri üzerindeki bir dizi noktayı birleştiren bir seri düzgün çizgi halindeki bölümlerle açıklanabilir. Noktaların sayısı ne
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıZENER DİYOTLAR. Hedefler
ZENER DİYOTLAR Hedefler Bu üniteyi çalıştıktan sonra; Zener diyotları tanıyacak ve çalışma prensiplerini kavrayacaksınız. Örnek devreler üzerinde Zener diyotlu regülasyon devrelerini öğreneceksiniz. 2
DetaylıDERS BİLGİ FORMU Mobil Telefon Elektrik-Elektronik Teknolojisi Haberleşme Sistemleri
Dersin Adı Alan Meslek/Dal Dersin Okutulacağı Dönem/Sınıf/Yıl Süre Dersin Amacı Dersin Tanımı Dersin Ön Koşulları Ders İle Kazandırılacak Yeterlikler Dersin İçeriği Yöntem ve Teknikler BİLGİ FORMU Mobil
DetaylıBEDEN EĞİTİMİ I: Haftalık ders 1 saattir (T-0 ) (U-l) (K-0).
I.SINIF-1.YARIYIL TÜRK DİLİ I : Haftalık ders 2 saattir (T-2 ) (U-0) (K-2). Ders İçeriği; % 10 Dil, Diller ve Türk Dili, % 15 Dil Bilgisi, Sözcük ve Cümle % 25 Kelime Türleri % 25 Anlatım Öğeleri ve Anlatım
DetaylıMEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ YÜKSEK LİSANS PROGRAMI Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans programının eğitim dili İngilizce olup, tezli ve tezsiz iki programdan oluşmaktadır. Tezli programda öğrencilerin; -
DetaylıAKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ
AKM 205-BÖLÜM 2-UYGULAMA SORU VE ÇÖZÜMLERİ 1 Bir otomobil lastiğinin basıncı, lastik içerisindeki havanın sıcaklığına bağlıdır Hava sıcaklığı 25 C iken etkin basınç 210 kpa dır Eğer lastiğin hacmi 0025
DetaylıBÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
BÖLÜM 1: MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ 1.1. Giriş Kinematik, daha öncede vurgulandığı üzere, harekete sebep olan veya hareketin bir sonucu olarak ortaya çıkan kuvvetleri dikkate almadan cisimlerin hareketini
DetaylıBilgisayarla Fotogrametrik Görme
Bilgisayarla Fotogrametrik Görme Dijital Görüntü ve Özellikleri Yrd. Doç. Dr. Mustafa DİHKAN 1 Dijital görüntü ve özellikleri Siyah-beyaz resimler için değer elemanları 0-255 arasındadır. 256 farklı durum
Detaylı1511 ÖNCELİKLİ ALANLAR ARAŞTIRMA TEKNOLOJİ GELİŞTİRME VE YENİLİK PROJELERİ DESTEKLEME PROGRAMI MAKİNA İMALAT ROBOTİK VE MEKATRONİK ÇAĞRI DUYURUSU
1511 ÖNCELİKLİ ALANLAR ARAŞTIRMA TEKNOLOJİ GELİŞTİRME VE YENİLİK PROJELERİ DESTEKLEME PROGRAMI 1. Çağrı Kodu MAKİNA İMALAT ROBOTİK VE MEKATRONİK ÇAĞRI DUYURUSU 1511-MAK-ROME-2016-1 2. Çağrı Başlığı CNC
DetaylıAccurax lineer motor ekseni
ADR RL-EA-AF-@ Accurax lineer motor ekseni Gelişmiş lineer motor ekseni Yüksek etkili demir çekirdekli lineer motorlar ve mıknatıs kanalları standart lineer motor ekseninde 00'ün üzerinde çeşitliliğe sahiptir.
DetaylıGÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ
GÖRÜNTÜ TABANLI ALGILAMA İLE QUADROTORUN HAREKETLİ BİR CİSMİ TAKİBİ 1 PROJENİN TANIMI Bu projede bir quadrotora, görüntü tabanlı algılama ile hareketli bir nesneyi otonom olarak takip etme özelliği kazandırılmıştır.
Detaylı3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR
3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.
DetaylıÜç Boyutlu Grafik Teknolojilerinin Mobil Öğrenme Alanı ile Bütünleştirilmesi
Future Learning Future 2008 : e Learning Üç Boyutlu Grafik Teknolojilerinin Mobil Öğrenme Alanı ile Bütünleştirilmesi Eray HANGÜL eray.hangul@sandarta.com Tahir Emre KALAYCI tahir.kalayci@ege.edu.tr Aybars
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 17 Rijit Cismin Düzlemsel Kinetiği; Kuvvet ve İvme Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok.
DetaylıEĞİK ATIŞ Ankara 2008
EĞİK ATIŞ Ankara 8 EĞİK ATIŞ: AMAÇ: 1. Topun ilk hızını belirlemek. Ölçülen menzille hesaplanan menzili karşılaştırmak 3. Bir düzlem üzerinde uygulanan eğik atışda açıyla menzil ve tepenoktası arasındaki
DetaylıKATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ:
KATI CİSİMLERİN BAĞIL İVME ANALİZİ: Genel düzlemsel hareket yapmakta olan katı cisim üzerinde bulunan iki noktanın ivmeleri aralarındaki ilişki, bağıl hız v A = v B + v B A ifadesinin zamana göre türevi
DetaylıİÇİNDEKİLER xiii İÇİNDEKİLER LİSTESİ BÖLÜM 1 ÖLÇME VE BİRİM SİSTEMLERİ
İÇİNDEKİLER xiii İÇİNDEKİLER LİSTESİ BÖLÜM 1 ÖLÇME VE BİRİM SİSTEMLERİ 1.1. FİZİKTE ÖLÇME VE BİRİMLERİN ÖNEMİ... 2 1.2. BİRİMLER VE BİRİM SİSTEMLERİ... 2 1.3. TEMEL BİRİMLERİN TANIMLARI... 3 1.3.1. Uzunluğun
DetaylıBölüm-4. İki Boyutta Hareket
Bölüm-4 İki Boyutta Hareket Bölüm 4: İki Boyutta Hareket Konu İçeriği 4-1 Yer değiştirme, Hız ve İvme Vektörleri 4-2 Sabit İvmeli İki Boyutlu Hareket 4-3 Eğik Atış Hareketi 4-4 Bağıl Hız ve Bağıl İvme
DetaylıAMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
SUNU PLANI AMAÇ OPEN CV GÖRÜNTÜ EŞİKLEME KENAR BULMA ŞEKİL BULMA GÖRÜNTÜ GENİŞLETME VE BOZMA GÖRÜNTÜ DOLDURMA AFFİNE DÖNÜŞÜMÜ PERSPEKTİF DÖNÜŞÜM KUŞ BAKIŞI GÖRÜNTÜ DÖNÜŞÜMÜ AMAÇ Araçlardaki Kamera Sistemleri
DetaylıSİLİNDİR TAKSİMAT MAKİNASI SB-STM-1500
SİLİNDİR TAKSİMAT MAKİNASI SB-STM-1500 Ana Parçaları ve çalışma şekli Nu. PARÇA AÇIKLAMA 1 Ana kontrol paneli 2 Sarıcı gövdesi 3 Baglantı aynası Dokunmatik ekran ile donatılmış, Operatör makine ve bileşenlerini
DetaylıMAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR. Ders Kitabı (Ders Notu)
MAK3002 OTOMATİK KONTROL 2008-2009 BAHAR Dersin Adı Otomatik Kontrol Dersin Dili Dersin Türü Dersin Ön Koşulu Dersin Koordinatörleri Dersin İçeriği Dersin Amacı Dersin Kodu MAK 3002 Türkçe Zorunlu Yok
DetaylıÖĞRETİM PROGRAMI İÇERİĞİ
ELEKTRİK TESİSATLARI VE PANO MONTÖRLÜĞÜ DALI İÇ TESİSAT DÖŞEME TEKNİKLERİ ÇAĞIRMA TESİSATLARI GÜVENLİK TESİSATLARI HABERLEŞME VE BİLDİRİM TESİSATLARI ZAYIF AKIM TESİSATI ARIZA TESPİTİ VE ONARIMI AYDINLATMA
Detaylı5 İki Boyutlu Algılayıcılar
65 5 İki Boyutlu Algılayıcılar 5.1 CCD Satır Kameralar Ölçülecek büyüklük, örneğin bir telin çapı, objeye uygun bir projeksiyon ile CCD satırının ışığa duyarlı elemanı üzerine düşürülerek ölçüm yapılır.
DetaylıYILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ. DC Motor Hız Kontrolü Proje No: 1
YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ MAKİNE FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ DERSİ DC Motor Hız Kontrolü Proje No: 1 Proje Raporu Cemre ESEMEN 12068033 16.01.2013 İstanbul
DetaylıACD BİLGİ İŞLEM ACD KABLOSUZ VERİ TOPLAMA SİSTEMLERİ URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ. URT-V2 Terminallerinin
ACD BİLGİ İŞLEM URT-V2 KABLOSUZ VERİ TOPLAMA TERMİNALİ DONANIM TEKNİK BELGESİ URT-V2 Terminallerinin Donanım Özellikleri Genel Yetenekleri Terminal Dış Özellikler Montajda Dikkat Edilmesi Gereken Hususlar
DetaylıLABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT
ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI İSTANBUL ŞUBESİ 2006-2007 ÖĞRETİM YILI PROJE YARIŞMASI LABİRENTTEN ÇIKIŞ YOLUNU BULAN ROBOT HAZIRLAYANLAR Hamdi Ertan YAŞAR Duygu ÇULUM Süleyman ÇİÇEK PROJE YÖNETİCİSİ Yrd.
DetaylıKuluçkahaneler ve Balık Çiftlikleri için Merkezi ve Kendiliğinden Hareketli Yemleme Sistemleri
www.akuamaks.com Kuluçkahaneler ve Balık Çiftlikleri için Merkezi ve Kendiliğinden Hareketli Yemleme Sistemleri 2 Amacımız çözüm ortağı olduğumuz, Feeding Systems SL firması ile beraber, Su Ürünleri Sektörüne
DetaylıAkış YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
Akış Makine Öğrenmesi nedir? Günlük Hayatımızdaki Uygulamaları Verilerin Sayısallaştırılması Özellik Belirleme Özellik Seçim Metotları Bilgi Kazancı (Informaiton Gain-IG) Sinyalin Gürültüye Oranı: (S2N
DetaylıDENEY 2. Şekil 2.1. 1. KL-13001 modülünü, KL-21001 ana ünitesi üzerine koyun ve a bloğunun konumunu belirleyin.
DENEY 2 2.1. AC GERİLİM ÖLÇÜMÜ 1. AC gerilimlerin nasıl ölçüldüğünü öğrenmek. 2. AC voltmetrenin nasıl kullanıldığını öğrenmek. AC voltmetre, AC gerilimleri ölçmek için kullanılan kullanışlı bir cihazdır.
DetaylıOTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıYILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
YILDIZ TEKNIK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK - ELEKTRONİK FAKULTESİ ELEKLTRONİK VE HABERLEŞME MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GEZGİN ROBOT UYGULAMASI ORHAN BEDİR ORHAN MERT Proje Danışmanı : Y.Doç.Dr. Tuncay UZUN İstanbul,
DetaylıEĞRİSEL HAREKET : Silindirik Bileşenler
EĞRİSEL HAREKET : Silindirik Bileşenler SİLİNDİRİK KOORDİNATLARDA (POLAR) HAREKET DENKLEMLERİ Bugünkü Konular: Silindirik koordinat takımı kullanılarak hareket denklemlerinin yazılması; hız ve ivme değerlerinin
Detaylıİçerik. TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri
TBT 1003 Temel Bilgi Teknolojileri İçerik H0. Giriş ve Ders İçeriği Tanıtım H1. Donanım ve bilgisayarlar. H2. Donanım uygulamaları ve işletim sistemleri. H3. Kelime İşlemciler H4. Kelime İşlemci Uygulama
DetaylıAraştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu -
Araştırma Geliştirme Ltd. Şti. - Firma Tanıtım Sunumu - Şubat 2013 Hakkımızda Firma Profili Ekip Faaliyet Alanları Firma Profili Hakkımızda Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı nın 2012 Teknogirişim Sermaye
DetaylıFOG COPILOT & FOG OSD V2.1 OTO PİLOT SİSTEMİ
2013 FOG COPILOT & FOG OSD V2.1 OTO PİLOT SİSTEMİ Fatih GENÇ www.modelhobbyprojects.com 23.04.2013 www.modelhobbyprojects.com Sayfa 0 1- ÜRÜN İÇERİĞİ FOG COPILOT FOG OSD V2.1 10Hz GPS 100A Akım Sensörü
DetaylıBernoulli Denklemi, Basınç ve Hız Yükleri Borularda Piezometre ve Enerji Yükleri Venturi Deney Sistemi
Bernoulli Denklemi, Basınç ve Hız Yükleri Borularda Piezometre ve Enerji Yükleri Venturi Deney Sistemi Akışkanlar dinamiğinde, sürtünmesiz akışkanlar için Bernoulli prensibi akımın hız arttıkça aynı anda
DetaylıÇözümleri İÇERİK YÖNETİM SİSTEMLERİ. İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir.
Çözümleri İÇERİK YÖNETİM SİSTEMLERİ İSBAK A.Ş., İstanbul Büyükşehir Belediyesi iştirakidir. i-sign İçerik Yönetim Yazılımı İçerik yönetim yazılımı LCD ve LED tabanlı bilgilendirme sistemlerinde ekranlarda
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıMAK1010 MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI
.. MAK MAKİNE MÜHENDİSLİĞİ BİLGİSAYAR UYGULAMALARI Polinom MATLAB p=[8 ] d=[ - ] h=[ -] c=[ - ] POLİNOMUN DEĞERİ >> polyval(p, >> fx=[ -..9 -. -.9.88]; >> polyval(fx,9) ans =. >> x=-.:.:.; >> y=polyval(fx,;
DetaylıFotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri
Fotogrametrinin Optik ve Matematik Temelleri Resim düzlemi O : İzdüşüm (projeksiyon ) merkezi P : Arazi noktası H : Asal nokta N : Nadir noktası c : Asal uzaklık H OH : Asal eksen (Alım ekseni) P OP :
DetaylıSHA 606 Kimyasal Reaksiyon Akışları-II (3 0 3)
Doktora Programı Ders İçerikleri: SHA 600 Seminer (0 2 0) Öğrencilerin ders aşamasında; tez danışmanı ve seminer dersi sorumlusu öğretim elemanının ortak görüşü ile tespit edilen bir konuyu hazırlayarak
DetaylıKAMERA YARDIMI İLE AYIRT EDİLEN VE TANIMLANAN CİSİMLERİN 3 EKSENLİ ROBOT MEKANİZMASI İLE TAŞINMASI
KAMERA YARDIMI İLE AYIRT EDİLEN VE TANIMLANAN CİSİMLERİN 3 EKSENLİ ROBOT MEKANİZMASI İLE TAŞINMASI Emre Horoz 1, Hüseyin Fatih Öten 2, Melih Kuncan 3, H. Metin Ertunç 4 1,2,3,4 Mekatronik Mühendisliği
DetaylıKÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU
KÜRESEL MOTOR TABANLI GÜVENLİK OTOMASYONU Yusuf ÖNER 1 Osman GÜRDAL 2 Engin ÇETİN 3 Meriç ÇETİN 4 1,3 Pamukkale Üniversitesi Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bölümü / Denizli 2 Gazi Üniversitesi Teknik
DetaylıPARS 8X8 TAKTIK TEKERLEKLI ZIRHLI ARAÇ
PARS 8X8 32 TAKTIK TEKERLEKLI ZIRHLI ARAÇ TEMEL ÖZELLİKLER Şoför/Komutan için mevcut durum bilgisi sağlayan önde ve arkada iki adet termal ve CCD gündüz kameraları Tüm tekerleklerden direksiyon kontrolü
DetaylıMAK Makina Dinamiği - Ders Notları -1- MAKİNA DİNAMİĞİ
MAK 0 - Makina Dinamiği - Ders Notları -- MAKİNA DİNAMİĞİ. GİRİŞ.. Konunun Amaç ve Kapsamı Makina Dinamiği, uygulamalı mekaniğin bir bölümünü meydana getirir. Burada makina parçalarının hareket kanunları,
DetaylıSRV2 +2 FONKSİYON. Servo Motor Eğitim Seti. Tamamen mekatronik özel tasarım. Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin
SRV2 Servo Motor Eğitim Seti Tamamen mekatronik özel tasarım Pratik Becerileri kazanmak ve Proje Odaklı Uzmanlık İçin %100 kendi imalatımız +2 FONKSİYON Pnömatik 2.eksen Vakumlu Parça Tutma Eğitim Seti
DetaylıFonksiyon Optimizasyonunda Genetik Algoritmalar
01-12-06 Ümit Akıncı Fonksiyon Optimizasyonunda Genetik Algoritmalar 1 Fonksiyon Optimizasyonu Fonksiyon optimizasyonu fizikte karşımıza sık çıkan bir problemdir. Örneğin incelenen sistemin kararlı durumu
DetaylıMühendislik Mekaniği Dinamik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Dinamik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 16 Rijit Cismin Düzlemsel Kinematiği Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Dinamik, R.C.Hibbeler, S.C.Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 16 Rijit
DetaylıTeknik Katalog [Kızılötesi Kamera]
Teknik Katalog [Kızılötesi Kamera] [PCE-TC 9] PCE Teknik Cihazlar Paz. Tic. Ltd.Şti. Halkalı Merkez Mah. Pehlivan Sok. No 6/C 34303 Küçükçekmece/ İstanbul Türkiye Mail: info@pce-cihazlari.com.tr Telefon:
DetaylıDENEY 1. İncelenmesi. Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Edebiyat Fakültesi
DENEY 1 Düzgün Doğrusal Hareketin İncelenmesi Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Edebiyat Fakültesi Fizik Bölümü Isparta - 2018 Amaçlar 1. Tek boyutta hareket kavramının incelenmesi. 2. Yer değiştirme ve
DetaylıCNC ABKANT PRES ADVANCED SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER. Arka Dayama Dili. Acil Stop Butonlu Taşınabilir Ayak Pedalı. Alt Dar Tabla CYBELEC TOUCH8 2D
CNC ABKANT PRES ADVANCED SERİSİ STANDART ÖZELLİKLER CYBELEC TOUCH8 2D 8 Dokunmatik Renkli Ekran. Manuel büküm sekans ile 2D Grafik profil oluşturma Büküm sekansları ve programları hafızaya alınabilir.
DetaylıDers Materyali. Matematik ve Fizik arasındaki parabol - Yatay atma durumunda
Ders Materyali Matematik ve Fizik arasındaki parabol - Yatay atma durumunda Olası kurs için öneri Bir sonraki sayfaya bakınız Giriş Modül iki bölümden oluşur. FİZİK bölümü fizik öğretmeni tarafından oluşturulmuştur,
DetaylıMEKATRONİĞİN TEMELLERİ
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
DetaylıINPUTBOX KULLANIMI. Komut Düğmesine uygulanan algoritma örneği
INPUTBOX KULLANIMI InputBox komutu, Basic programlama dilinde program algoritması içinde ekran aracışığı ile bir sorgu yönlendirerek, kullanıcının bilgi girmesini sağlamak amacıyla kullanılır. Bu komutun
DetaylıG( q ) yer çekimi matrisi;
RPR (DÖNEL PRİZATİK DÖNEL) EKLE YAPISINA SAHİP BİR ROBOTUN DİNAİK DENKLELERİNİN VEKTÖR-ATRİS FORDA TÜRETİLESİ Aytaç ALTAN Osmancık Ömer Derindere eslek Yüksekokulu Hitit Üniversitesi aytacaltan@hitit.edu.tr
DetaylıARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA
ARTOS7F1 ARIZA TESPİT CİHAZI VE PC OSİLOSKOP 7 FONKSİYON 1 CİHAZDA ARTOS7F1 Arıza Tespit Cihazı ve PC Osiloskop her tür elektronik kartın arızasını bulmada çok etkili bir sistemdir. Asıl tasarım amacı
DetaylıYenilikçi Teknolojiler.
Yenilikçi Teknolojiler. CNC Hidrolik Abkant Pres EcoBend, hem standart hem de opsiyonel olarak sunduğu donanım özellikleri ile kullanıcı dostu olmaya ve ekonomik anlamda iºletmenize vermiº olduğu güç ile
DetaylıRİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ
RİJİT CİSİMLERİN DÜZLEMSEL KİNEMATİĞİ MUTLAK GENEL DÜZLEMSEL HAREKET: Genel düzlemsel hareket yapan bir karı cisim öteleme ve dönme hareketini eşzamanlı yapar. Eğer cisim ince bir levha olarak gösterilirse,
DetaylıPOSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM
POSITION DETERMINATION BY USING IMAGE PROCESSING METHOD IN INVERTED PENDULUM Melih KUNCAN Siirt Üniversitesi, Mühendislik-Mimarlık Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği Bölümü, Siirt, TÜRKIYE melihkuncan@siirt.edu.tr
DetaylıSistem Programlama. Kesmeler(Interrupts): Kesme mikro işlemcinin üzerinde çalıştığı koda ara vererek başka bir kodu çalıştırması işlemidir.
Kesmeler(Interrupts): Kesme mikro işlemcinin üzerinde çalıştığı koda ara vererek başka bir kodu çalıştırması işlemidir. Kesmeler çağırılma kaynaklarına göre 3 kısma ayrılırlar: Yazılım kesmeleri Donanım
DetaylıDijital Fotogrametri
Dijital Fotogrametri 2016-2017, Bahar YY Fevzi Karslı (Prof. Dr.) Harita Mühendisliği Bölümü Mühendislik Fakültesi KTÜ 20 Mart 2017 Pazartesi Ders Planı ve İçeriği 1. Hafta Giriş, dersin kapsamı, kavramlar,
DetaylıBölüm 20 FBs-4A2D Analog Giriş/Çıkış Modülü
Bölüm 20 FBs-4A2D Analog Giriş/Çıkış Modülü FBs-4A2D, FATEK FBs'nin PLC serilerinin analog I/O modullerinden biridir. Analog çıkışları için 2 kanallı 14bitlik D/A çıkışı sağlar. Farklı jumper ayarlarına
DetaylıELM 331 ELEKTRONİK II LABORATUAR DENEY FÖYÜ
ELM 33 ELEKTRONİK II LABORATUAR DENEY ÖYÜ DENEY 2 Ortak Emitörlü Transistörlü Kuvvetlendiricinin rekans Cevabı. AMAÇ Bu deneyin amacı, ortak emitörlü (Common Emitter: CE) kuvvetlendiricinin tasarımını,
DetaylıMühendislik Mekaniği Statik. Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş
Mühendislik Mekaniği Statik Yrd.Doç.Dr. Akın Ataş Bölüm 9 Ağırlık Merkezi ve Geometrik Merkez Kaynak: Mühendislik Mekaniği: Statik, R. C. Hibbeler, S. C. Fan, Çevirenler: A. Soyuçok, Ö. Soyuçok. 9. Ağırlık
Detaylıo Önceden programlanamaz. o Bireysel kullanılamaz. o Hazırlık için süre gereklidir. o Görüntü yüksekliği faktörü
Tepegöz ÖĞRETĠM ARAÇLARI VE ETKĠLĠ KULLANIMI Bayburt Üniversitesi, Egitim Fakültesi www.sakipkahraman.wordpress.com o Üzerinde hareketli bir parça taşıyan büyük bir kutu olan tepegöz basit bir araçtır.
Detaylı