SANAL GERÇEKL K S MÜLATÖRLER NDE KULLANILMASI Ç N ÖZGÜN YAPILI ROBOT TASARIMI

Transkript

1 14. ULUSAL MAK NA TEOR S SEMPOZYUMU, UMTS2009 Orta Do u Teknk Ünverstes Kuzey K br s Kampusu, 2-4 Temmuz 2009 SANAL GERÇEKL K S MÜLATÖRLER NDE KULLANILMASI Ç N ÖZGÜN YAPILI ROBOT TASARIMI Tunç B LG NCAN *, Özgün SELV *, Yalk n KANT ** ve Mehmet smet Can DEDE * (*) zmr Yüksek Teknoloj Ensttüsü, Makna Mühendsl Bölümü, ZM R (**) Dokuz Eylül Ünverstes, Makna Mühendsl Bölümü, ZM R tuncblgncan@yte.edu.tr, ozgunselv@yte.edu.tr, candede@yte.edu.tr ÖZET Haptk teknoloj, kuvvet ve yüzey blgs ger beslemes yard m le uzaktan kumanda lernde uzaktan mevcudyet hssn dolay s le hassasyetn ve yernde yap lan robotk lern hassasyetn artt rmt r. lglenlen noktadak bas nç veya kuvvet gb fzksel ö elern ölçülmes veya yarat lmas ve bu fzksel ö elern operatörün kulland haptk chaz arac l yla letlmesyle operatöre kuvvet ger beslemes gerçekle trlr. Bahs geçen sstemn olu turulmas nda haptk chaz n özel uygulamas na uygun olarak tasar m, analz ve üretm a amalar önem kazanmaktad r. Günümüzde, mcro-cerrah, uzaktan amelyat ve nano-manpülasyon kavramlar ortaya ç km, hassasyet gerektren bu robotk ler çn haptk teknoloj çözüm olu turmu tur. Bu çalmada, haptk uygulamalarda hassasyetn art r lmas amac yla lteratür ara t rmas yap lm ve olas manpulatör tasar mlar ncelenm tr. nceleme ç kt lar sonucunda uygun kavramsal manpülatör tasar mlar belrlenm tr. Blgsayar-destekl-tasar m program nda (CAD) ortam nda ncelenmes ve knematk analzlernn yap lmas yla, nha tasar m olu turulmu ve üretlm tr. Anahtar Sözcükler: Haptk teknoloj, uzaktan kumanda operasyonlar, robotk, parallel manpülatörler NOVEL STRUCTURAL DESIGN OF A ROBOTIC DEVICE FOR USE IN VIRTUAL REALITY SIMULATORS ABSTRACT Haptcs technology has ncreased the precson and telepresence of the teleoperaton and precson of the n-house robotc applcatons by force and surface nformaton feedback. Force feedback s acheved through sendng back the pressure and force nformaton va a haptc devce as the nformaton s created or measured at the pont of nterest. In order to confgure such a system, desgn, analyss and producton processes of a haptc devce, whch s sutable for that specfc applcaton, becomes mportant. Today, the concepts of mcro-surgery, telesurgery and nanomanpulaton arose. Haptcs technology provded a soluton for the precson requrements of these applcatons. In ths work, lterature s revewed and possble robot manpulator desgns are nvestgated to ncrease the precson n haptcs applcatons. As a result of the nvestgatons, conceptual desgns are developed. Ultmately, fnal desgn s selected and produced after t s nvestgated n computer-aded-desgn (CAD) envronment and ts knematc and structural analyses are carred out. Keywords: Haptc technology, teleoperaton, robotcs, parallel manpulators 1. G R Dokunma duyusu nsan beynnn çevrey alg layablmes ve bulundu u çevre çersnde karmak say lablecek ler gerçekle treblmes çn oldukça öneml br ger bldrm sa lamaktad r. Do du umuz lk andan tbaren bzm çn çok öneml olan dokunma duyusu, görme duyumuza k yasla ble çevrey alg lamam zda daha öneml olmakta, yapt m z brçok te bu duyumuzu daha çok kullanmakta ve bu duyumuza güvenmekteyz. Bu sebepten dolay, dokunma duyusu çe tl aletlerle ve robotlarla 535

2 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 yapt m z lerde de kontol ve hassasyet çn gerekl olmakta ve htyaç duyulmaktad r. Geçm tek kumanda sstemlernde, sstemn mekank yap s yla operatöre letlen kuvvet, bas nç ve ttre m gb ger beslemeler günümüzde servo kontrollü mekanzmalar haln almt r. Böylece dokunma duyusunun, kumanda edlen sstem hakk nda operatöre öneml br ger besleme olmas ndan dolay, sanal olarak kuvvet yada yüzey yap s gb fzksel özellklern ger beslemesnn operatöre letlmes sa lanmt r. Haptk teknoloj günümüzde t bb amaçl uygulamalarda, uzay ve havac l k endüstrsnde, e tm amaçl smülatörlerde, nano boyuttak manpülasyonlarda ve üç boyutlu tasar m gb çok gen alanda uygulama alan bulmu tur. Bu çalmada gel trlen haptk chaz tasar m n n, sanal gerçekl kullanan smülatörlerde nsan-makna arayüzü olarak lev görmes amaçlanmt r. Chaz n yap s lemlern hassasyetn artt rmas amac yla paralel platform robotu olarak planlanmt r. Robotun alt serbestlk derecesne ula mas çn se platformun üstüne yerle trlecek kncl br oryantasyon denetmn sa layan mekanzma dü ünülmü tür. Bu sayede elde edlecek mekanzma hbrt yap s le özgün br haptk chaz formasyonuna kavu acakt r. Bldrde, gr bölümünü takben geçm te yap lan haptk chaz tasar m ve haptk uygulamar sunulmu tur. Br sonrak bölümde lteratürde yap lan çalmalar n nda kavramsal tasar mlar olu turulmu ve CAD ortam nda ncelenm tr. Sstem Analz bölümünde se seçlen nha tasar m anlat lm, yap sal ve knematk analzler verlm tr. Sonuçlar bölümünde se yap lan çalma sonucunda üretlen robot üzerndek tartmalar sunulmu tur. 2. GEÇMTEK ÇALI MALAR Haptk chazlar t p alan nda, robotk amelyatlar ve t bb görüntüleme lernn hassasyetn art rarak, hassasyet gerektren bu operasyonlar mümkün k lmt r. Kuvvet ger beslemesyle hastaya mümkün olan en az zarar verlerek gerçekler trlen bu operasyonlar yak n br gelecekte operasyonlar n robotlar yard m yla gerçekle trleblmesn sa layacak ve hastalar n yle me süresn k saltacakt r. T bb amaçl yap lan haptk uygulamalara örnek olarak [1] numaral kaynakta sunulan çalmada, Katsura vd. t bb amaçl haptk makas tasarlamlar ve üretm lerdr. Haptk chazlar n t bb alanda kullan m na dger br örnek, Maurn vd. [2] taraf ndan blgsayarl tomografde kullan lan paralel yap l haptk ne uygulamas d r. Haptk chazlar sadece t bb amaçl uygulamalar çn de l ayn zamanda t bb amaçl sanal gerçeklk çeren t bb e tm chazlar nda da uygulama alan bulmu tur. Payandeh ve L [3], yapt klar çalmada dü ük malyetl elektromekank haptk teknolojy, e tm amaçl sanal laparoskopk amelyatlarda uygulamas n n gel mn ncelem ler ve kend tasar mlar n deneysel olarak test etm lerdr. D er br e tm amaçl sanal gerçeklk uygulamas Vdala vd. [4] taraf ndan kuvvet ger beslemel ne le sanal görüntüyü brle tren uygulamad r. Özel say lablecek br uygulama olarak tav an duda olarak blnen ekl bozuklu unun blgsayar destekl haptk sanal gerçeklk uygulamas Schendel vd. taraf ndan yap lmt r [5]. P. Wang vd. [6] snr sstem amelyat n s n r eleman metodu le modelleyerek gerçekç doku yaratan, sanal gerçeklk chaz n sunmu lard r. Kaynakça [7] de Maass vd. taraf ndan endoskopk amelyatlar ve laparoskopk uygulamalar çn yen tür haptk chazlar tasarlam ve haptk chazla kullan m daha kolay olan esnek br arayüz gel trm lerdr. Yap lan bu çalmada elektronk kontrol sstem parçal yap da olup USB ve network teknolojlere uygundur. T bb tan ve amelyat amaçl sanal gerçeklk uygulamas, Montgomery vd. taraf ndan hsteroskop uygulamalar çn sunulmu tur [8]. Kalp damar cerrahsnde uzmanlar n kalp kaslar na do rudan masaj yapablme becersne sahp olmas gerekmektedr, ancak gerçekte bunun amelyatlar s ras nda yap lmas s n rl olmaktad r. Bunun çn Tokuyasu vd. taraf ndan [9] kalbn gerçekç elastkl n sanal olarak yaratan haptk kalp kas masaj chaz gel trlm trler. Haptk teknoloj sadece t bb tan veya amelyat amaçl de l ayn zamanda 536

3 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 uygulamal ö retmn çok öneml oldu u d amelyatlar nda da kullan lmaktad r. Heland vd. VOXEL-MAN [10] sstemn kullanarak blgsayarl tomograf görüntüler le üç boyutlu örnek üzernde d çekmnn gerçekç örne n yapmlar ve kar k anatomk örneklerde ble bunun mümkün oldu unu ortaya koymu lard r [11]. D çlkte haptk özellkl sanal gerçeklk uygulamalar na d er br örnek; Sohmura vd. taraf ndan, yne blgsayarl tomograf le görüntülenm çene kem nde yap sal bozukluk olan örneklerde kem n kesme, ay rma, ve mktarsal olarak yenden düzenlenmes örne dr [12]. Günümüzde nano boyuttak teknolojnn gel mes, çok küçük olan tanecklern yne çok küçük boyutta olan robotlarla, parçac klar na ayr lmas, ay klanmas, ayrt r lmas ve düzenlenmesn gerektrm. Sa lad hassasyet le haptk teknoloj bu tp uygulamalar çn önem kazanmt r. Fahlbusch vd. yapt klar çalmada [13], nano teknoloj chazlar n ncelem ve elektron mkroskobu le brle trleblen, nano boyutta hareket sa layan yen br çe t robot tasarlamlar, ayr ca nano boyutta konumland rma, hareket ettrme ve yakalama chazlar gel trm lerdr. Andrew. vd. taraf ndan haptk teknolojnn moleküller analz etmek, molleküllern ç yap lar n anlamak ve modellemek çn kullanl oldu u vurgulanmt r [14]. Haptk chazlar, üç boyutlu modelleme ve tasar mda a amalar nda, d er bütün uygulamalr nda oldu u gb, kullan c yla sanal ortam n l ksn art rmakta, buna ba l olarak blgsayar-destekl-tasar m gel trmekte ve kolayla t rmaktad r. Bordegon vd. [15], haptk teknolojnn k tür uygulamas ndan bahsetm ; brncs fzksel csmlern djtal blgsayar ortam na aktar lmas, kncs sanal ürünlern ergonomsn art rmak çn haptk chazlar n kullan lmas d r. Haptk teknolojnn bu üç boyutlu tasar m ve ekllendrme alan nda d er br uygulamas, Gao vd. taraf ndan [16] üç boyutlu tasar mlar n haptk chazlar le ekllendrlmes ve yontulmas çn kullan lmt r. Haptk teknoloj sa lad yararlar le br çok alanda kendne uygulama alan bulmu tur. He vd. taraf ndan sanal uzaktan kumada sstemne dayanan, haptk teknoloj le robot yörüngesnn belrlenmes yap lm ve bu tekn n sa layaca gel melerden bahsedlm tr [17]. D er bütün sanal uygulamalarda oldu u gb haptk teknoloj sa lad gerçeklk hss le oyun endüstrüsnde de kullan lmaktad r. Park vd. taraf ndan [18] blgsayar oyunlar çn haptk robot tasarlanm ve üretlm ve sanal ortamda test edlm tr. 3. KAVRAMSAL TASARIMLAR Yap lan bu çalmada ser, paralel ve hbrt olmak üzere mevcut bulunan bütün robot kol türler ve mevcut olan tasar mlar ncelenm, yap lan bu nceleme sonucunca hbrt yap n n uygun olaca dü ünülmü, bu kapsamda kavramsal tasar mlar olu turulmu tur. Gel trlmek stenlen haptk uygulama çn hbrt yap, ana gövde ve kontrol kolu mekanzmas olarak k ana ba l kta ele al nmt r Kartezyen Paralel Manpulatör Kolay do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk dercel Kartezyen paralel manpülatörünün onbr ba lat eleman, ymbr eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 1 de verlm tr. ekl 1. Kartezyen Paralel Manpulatör 3.2. Delta Manpulatör Karmak do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk derecel Delta manpülatörünün on yed ba lant eleman, yrmbr eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 2 de verlm tr. 537

4 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 ekl 2. Delta Manpülatör 3.3. R-Küp Manpulatör Kolay do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk dercel R-Cube manpülatörünün on yed ba lat eleman, yrmbr eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 3 te verlm tr. ekl 4. Agle Eye ekl 3. R-Küp Manpülatör 3.4. Agle Eye Kolay do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk dercel Agle Eye manpülatörünün sekz ba lat eleman, dokuz eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 4 te verlm tr Hbrt-Küresel Manpülatör K sm olarak karmak do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk dercel hbrt-küresel manpülatörünün dört ba lant eleman, alt eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 5 te verlm tr. ekl 5. Hbrt-Küresel Manpülatör 3.6. Ser Küresel Manpülatör Karmak do ru ve ters knematk analz le üç serbestlk derecel ser küresel manpülatörünün üç ba lat eleman, dört eklem taraf ndan br arada tutulmaktad r. Mekanzmann CAD model ekl 6 da verlm tr. 538

5 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 le brlkte kesn tasar mdak htyac m z karlad na karar verlm tr. ekl 6. Ser Küresel Manpülatör 4. S STEM N ANAL Z k ana ba l kta olu turlan kavramsal tasar mlar n üstün ve zay f yönler tart lm ve tablolar halnde ncelenm tr ( bkz. Tablo 1 ve Tablo 2). Tablo 1. Ana gövde Kavramsal Tasar mlar Delta Kartezyen R-Küp Eklem Say s Ba lant eleman say s Knematk analz Karmak Bast Bast Bams z hareket Hay r Evet Evet Tahrk Dönel Do rusal Dönel Zemne ba l (motorlar) Evet Evet Evet Mafsal türler R R-P R Malyet Dü ük Orta Dü ük 4.1. Nha Tasar m Yap lan ara t rma ve CAD ortam nda modellemeler sonucunda, R-Küp tasar m n n, mekanzman n hem kends hemde yap s nda bulunan slndrk eklemlerrn yap m ndak sadel, knemetk analznn çözümünün kolayl sebebyle hbrt küresel manpülatör Tablo 2. Kontrol kolu Meakanzmas Kavramsal Tasar mlar Eklem Say s Knematk analz Ters Knematk Analz Bams z hareket Çalma alan Zemne ba l sensörler Mafsal türler Agle eye (Paralel Küresel) Hybrt - Küresel Ser- Küresel Bast K sm olarak Karmak Karmak Hay r Evet Hay r Cone 140 wth ±30 torson Evet ±90 ±90 ±120 K sm olarak ±120 ±120 ±120 Hay r R R-S-E R Malyet Yüksek Orta Dü ük Nha mekanzman n üretm temelde mekanzman n ve kontrol sstemnn tasar m ve üretm olmak üzere, k ana a amadan olu maktad r. Mekanzma çn yap sal ve knematk hesaplamalar yap lm (bkz Bölüm 4.2 ve 4.3), CAD ortam nda (Soldworks) tasar m son haln almt r. Kontrol sstem algortmas olu turulmu, sanal ortamda test edlm (ISIS) ve üretlm tr. Sstemn yap s çn korozyon ve kuvvet drenc aç s ndan malzemenn malyetnn yüksek olmas na ra men paslanmaz çelkten lazer kesm tezgah nda üretlm, hassasyet azaltmas na ra men, çalman n lk örnek (prototp) olmas, dü ük üretm süres ve kolay montaj neden le eklemler kayar ba lant elemanlar le brle trlm tr. Konrol sstem Mcrochp frmas n n 16f877 mkro- lemcs le blgsayar n ser portu üzernden sa lanmt r. Konrol devres, olas sstem hatalar na kar optk elemanlarla eletronk olarak brbrnden bams z olarak üretlm, motorlar ve mkro lemc gerlm dalgalanmas na kar k ayr gerlm kayna taraf ndan beslenmes sa lanmt r. Kontrol çn program mant olu turulduktan sonra 539

6 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 Vsual Basc blgsayar dlnde programlanarak sstemn denetm sa lanmt r. Sstemn kavramsal tasar m a amas nda dk olan kartezyen koordnat düzlem (bkz. ekl 3), paralel konuma getrlm (bkz. ekl 7), böylece sstemn çalma alan art r lmt r. ekl 7. Nha Tasar m 4.3. Knematk Analz Sstemde platformun pozsyonlar motorlar n oryantasyonlar yla belrlemektedr. Sstem bams z br manpülatör oldu undan dolay platformun {x,y,z} eksenlerndek hareketler sadece o eksenlerdek motorlara baml olacaklard r. Bu özellk sebebyle sstemn do ru ve ters analzler kolayd r. ekl 8 de manupülatörün knematk analz çn koordnat l kler gösterlmektedr. Parallel yap da sabt platform koordnat sstem {O} ve hareketl platform koordnat sstem {E} eklde gösterld gb yerle trlm tr. Hareketl platformun koordnat sstem, {E}, her br knematk zncrn platforma ba lant s n n gerçekle t dönel eklemlern dönme eksenlernn ket nokta olarak al nmt r. Bu sayede knematk denklemler daha bast br eklde elde edleblm tr. eklde gösterlen p vektörü hareketl platformun koordnat sstemnn, {E}, sabt platformunkne, {O}, göre pozsyonunu gösterr. eklde h yere ba l mafsallar n yer koordnat orjnne göre ve l tahrk edlm olan lnklern uzunlu udur Yap sal Analz Yap n n ana k sm üç serbestlk derecel parallel br manupülatördür. Bu k sm n özellkler Alzade vd. [19] verd notasyona göre Tablo 3 te verlm tr. Tablo 3. Manupülatörün Yap sal Özellkler B j B C L L F T S n f Tp Çe t S ra Modfkasyon Bu özellklerne göre sstemn serbestlk dereces Denklem 1 kullan larak hesaplan rsa M= (1-3)6+15=3 oldu u görünür M ( B C) f (1) Bu denklemde; f toplam eklem say s C toplam bacak say s B toplam platform say s n verr. ekl 8. Nha Tasar m n Analz Eksenel elemanlar na göre denklem (2) dek gb tan mlarsak p Pu P u P (2) u3 Düz knematk çözümü denklem (3) tek gb olur. ; 1,2, 3 P h l sn (3) 540

7 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 Platformun h z komponentler denklem (4) tek gb yaz l r. V l ; 1,2, 3 cos (4) Ayn zamanda sstemn ters knematk analz denklem set (3) kullan larak a adak denklemde (5) gösterld gb hesaplan r. Böylece eklem de skenlernn de erler stenen platform koordnat merkez konumuna göre bulunur. P h sn 1,2, l cos sn 1 (5) arctan 2 sn 5. SONUÇ, cos Günümüzde brçok dek uygulamada kuvvet ve yüzey ger beslemesne, hassasyet ve gerçekçlk çn htyaç duyulmu tur. Bunun çn haptk sstemler gttkçe artan oranda hem endüstryel uygulamalarda hemde blmsel amaçl çalmalar çn kullan lmaya ba lamt r. Hassasl n öneml oldu u bu sstemlerde, mekanzma ve kontrol döngüsünün karakterst öneml olmakta, bunun çn tasar m ve üretm a amalar önem kazanmaktad r. ekl 9. Üretlen lk Prototp Bu çalmada haptk sstemler çn kullan lablcek yen br mekanzma tasarlanmas ve haptk uygulamalar çn baz yle trmeler amaçlanmt r. Bu kapsamda sstemde motorlar do rudan sürülmü (drect drve) ve sstemn rjt olmas sa lanmt r. Sstemn çalma alan n art r lmas amac yla detrlen kartezyen koordnat düzelemnn (bkz. ekl 9) sstemn dura an haldek yükünün motorlara e t olarak dalmamas na neden olmas sebeb le kavramsal tasar mda oldu u gb kalmas kararla t r lmt r. Malyetn yükselecek olmas na ra men, sstemde kullan lan kayar mesnetlern rulmanl yataklar le detrlmes ve sstemn haptk çalma bçmn sa lamas çn prototpte kullan lan step motorlar n servo motorlar le detrlmes planlanmaktad r. Sstem üzernde önerlen yle tmelern gerçekle mes ve sstemn hbrt yap s nda üretlmesn takben üretlen haptk chaz sanal gerçeklk smülatörlernde s nanacakt r. KAYNAKÇA 1. Sechro Katsura, Wataru Ida, Kouhe Ohnsh, Medcal mechatroncs An applcaton to haptc forceps, Annual Revews n Control, Clt 29, Say 2, 2005, B. Maurna, O. Pccn, B. Bayle, J. Gangloff M. de Matheln, L. Soler, A. Gang, A new robotc system for CTguded percutaneous procedures wth haptc feedback, Internatonal Congress Seres Computer Asssted Radology and Surgery. Proceedngs of the 18th Internatonal Congress and Exhbton, Hazran 2004, Shahram Payandeh, Teme L, Toward new desgns of haptc devces for mnmally nvasve surgery, Internatonal Congress Seres Computer Asssted Radology and Surgery. Proceedngs of the 17th Internatonal Congress and Exhbton, Hazran 2003, Franck P. Vdala, Ncholas Chalmers, Derek A. Gould, Andrew E. Healey, Ngel W. Johna, Developng a needle gudance vrtual envronment wth patent-specfc data and force feedback, Internatonal Congress Seres Computer Asssted Radology and Surgery, May s 2005, Stephen Schendel, Kevn Montgomery, Andrea Sorokn, Gancarlo Lonett, A surgcal smulator for plannng and performng repar of cleft lps, Journal of 541

8 Blgncan, Selv, Kant, Dede, UMTS2009 crano-maxllo-facal surgery, Clt 33, 2005, P. Wang, A.A. Becker, I.A. Jones, A.T. Glover, S.D. Benford, C.M. Greenhalgh, M. Vloeberghs, A vrtual realty surgery smulaton of cuttng and retracton n neurosurgery wth force-feedback, Computer methods and programs n bomedcne, Clt 84, 2006, H. Maass, H.K. Cakmak, U.G. Kuehnapfel,C. Trantaks, G. Strauss, Provdng more possbltes for haptc devces n surgery smulaton, Internatonal Congress Seres Computer Asssted Radology and Surgery, May s 2005, Kevn Montgomery,, LeRoy Henrchs, Cyntha Bruyns, Smon Wldermuth, Chrstopher Hasser, Stephane Ozenne, Davd Baley, Surgcal smulator for dagnostc and operatve hysteroscopy, Proceedngs of the conference on Vsualzaton, , 2001, San Dego, Calforna. 9. Tatsush Tokuyasua,T, Tadash Ktamuraa, Gench Sakaguchb, Masash Komeda, Development of a smulaton system wth a haptc devce for cardac muscle palpaton, Internatonal Congress Seres, VOXEL-MAN World Wde Web ste, VOXEL- MAN, Mart M. Heland, A. Petersk, B. Pflesser, U. Tede, Raner Schmelzle, K.-H. Hohne, H. Handels, Realstc haptc nteracton for computer smulaton of dental surgery, Internatonal Congress Seres Computer Asssted Radology and Surgery. Proceedngs of the 18th Internatonal Congress and Exhbton, Hazran 2004, T. Sohmura, H. Hojo, M. Nakajma3, K. Wakabayash, M. Nagao, S. Ida, T. Ktagawa, M. Kogo, T. Kojma, K. Matsumura, T. Nakamura1, J. Takahash, Prototype of smulaton of orthognathc surgery usng a vrtual realty haptc devce, Internatonal journal of oral and maxllofacal surgery, Clt 33, 2004, St. Fahlbusch, S. Mazerolle, J.-M. Breguet, A. Stenecker, J. Agnus, R. P erez, J. Mchler, Nanomanpulaton n a scannng electron mcroscope, Journal of Materals Processng Technology Clt 167, Say 2-3, A ustos 2005, Andrew M. Wollacott, Kenneth M. Merz Jr., Haptc applcatons for molecular structure manpulaton, Journal of Molecular Graphcs and Modellng Clt 25, Say 6, Mart 2007, Monca Bordegon, Gorgo Colombo, Luca Formentn, Haptc technologes for the conceptual and valdaton phases of product desgn, Computers & Graphcs, Clt 30, Say 3, Hazran 2006, Zhan Gao, Ian Gbson, Haptc sculptng of mult-resoluton B-splne surfaces wth shaped tools, Computer-Aded Desgn archve, Clt 40, Say 10-11, October, 2008, XuejanHe, YonghuaChen, Haptc-aded robot path plannng based on vrtual teleoperaton, n press n Robotcs and Computer-Integrated Manufacturng. 18. Kyhwan Park, Byunghoon Bae, Taeoh Koo, A haptc devce for PC vdeo game applcaton, Mechatroncs, Clt 14, Say 2, Mart 2004, Rasm I Alzade, Ça da Bayram, Structural Synthess of parallel manpulators, IFToMM J. Mech. Mach. Theory, Clt 39, 2004,