S7 300 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSTEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KATSAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONTROLÜ
|
|
- Ahmet Iskander Akdemir
- 8 yıl önce
- İzleme sayısı:
Transkript
1 S7 3 İLE PROFIBUS ÜZERİNDEN SİSEMİN GERÇEK ZAMANLI PID KASAYILARININ BULUNARAK PID İLE KONROLÜ Ali Uğur Ağlar, Sıtkı Öztürk, Melih Kunan 3, Elektronik ve Haberleşme Mühenisliği Bölümü Koaeli Üniversitesi, İzmit/Koaeli aliuguraglar@hotmail.om, sozturk@koaeli.eu.tr 3 Mekatronik Mühenisliği Bölümü Koaeli Üniversitesi, İzmit/Koaeli melih.kunan@koaeli.eu.tr Özetçe Bu çalışmaa, gerçek zamanlı DC motor hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Kontrolör olarak PI (Proportional Integral) kullanılmıştır. PI parametreleri için sistemin geikmesi ve zaman sabiti bulunarak gerçek zamanlı olarak hesaplanmaktaır. Kontrolör olarak 34-IFM PLC, ata toplama için EB ve EM35 analog moüller ve haberleşme için CP34-5 ve EM77 PROFIBUS moül kullanılmıştır. Motor hız bilgisini geri besleme olarak kullanmak için e takometre kullanılmıştır. EB analog moül ile kontrol işareti DC motora uygulanmış, sistemin veriği açık çevrim evabı EM35 analog moül ile takometreen okunarak sistemin zaman geikmesi ve zaman sabiti bulunmuştur. Bu okunan eğerleren sistemin PI katsayıları hesaplanmıştır. Bu katsayılar kullanılarak sistemin kapalı çevrim PI kontrolü gerçeklenmiştir..giriş PID (Proportional, Integral, Derivative) oransal-integraltürevsel kontrolör enüstriyel kontrol sistemlerine yaygın olarak kullanılan genel bir kontrol yöntemiir. PID enetimin sağlanması için, uygun PID katsayılarının belirlenmiş olması gerekir. PID kontrolör enetimine, PID katsayılarının uygun seçilememesi urumuna, sistemeki eğişimlere tam anlamıyla bir çözüm getirilememekteir ve istenilen enetim sağlanamamaktaır. Bu neenle PID kontrolöre en önemli nokta PID parametrelerinin belirlenmesiir []. Bu çalışmaa, PID parametreleri sistem evabına göre gerçek zamanlı olarak hesaplanmıştır. Bu urum aha hassas ve aha etkili bir enetim sağlanır []. Bu yöntemle, PID parametrelerinin belirlenmesi için uzman kişiye gerek uyulmaz. İstenirse, sistem her çalışmasına PID parametreleri, yenien belirlenebilir ve sistem yeni parametreler ile kontrol eilebilir. Anak etkili enetim sağlamasının yanına karmaşık matematiksel ifaeler ve maliyet getirir. Bu maliyet ise sistemin zaman sabitine bağlı olup, beş veya altı zaman sabitlik bir süre almaktaır [3]. Bu çalışmaa, kontrol için S7-3 PLC kullanılmıştır. PID parametrelerini bulmak için, sistemin açık çevrim evabı kullanılmıştır. Bu verileren yararlanılarak sistemin ölü zamanı ve zaman sabiti bulunup gerçekleştirilen algoritmayla PID parametreleri hesaplanmıştır. Daha sonra a sistem kapalı çevrim olarak kontrol eilmiştir [4]. Çalışmaa, hız kontrolü yapılan sistem Şekil e verilen MS5 DC Motor Kontrol Moülüür [5]. Sistemin onanımının genel blok yapısı Şekil e verilmiştir. Şekil. MS5 DC motor kontrol moülü [5].. Sistemin çalışması Bu çalışmaa, Şekil en e görülüğü gibi sistemen ata toplanması ve kontrol eilmesi için CPU 34IFM kullanılmıştır. Kontrol işareti E B analog çıkış moülü ile DC motor sürüü evresine -5V arasına uygulanmaktaır. akometreen alınan motor hız bilgisi CPU ile -V arasına EM35 analog giriş moülünen okunmaktaır. CPU 34IFM ile CPU CP 34-5 ve EM77 PROFİBUS moülleri ile haberleştirilmiştir. PLC CPU 34 IFM PLC CPU CP 34-5 EM 77 Profibus EM 35 Moül E B Moül Sürüü Devresi MS5 DC Motor Kontrol Moülü akometre Şekil. Gerçekleştirilen sistemin onanım blok yapısı Sistemin yazılım algoritması Şekil 3'e verilmiştir. Bu algoritma CPU 34IFM e OB35 zaman kesme bloğuna
2 yazılmıştır. Zaman kesmesi veya örnekleme zamanı ms olarak alınmıştır. OB35 içine PID parametrelerinin bulunması ve PID kontrolör için iki alt fonksiyon bloğu yazılmıştır. Birinisi, PID parametre bulma bloğu olup, sistem açık çevrim olarak belli bir örnek eğer toplanmakta ve bu eğerler üzerinen sistemin ölü zamanı ve zaman sabiti bulunarak PI katsayıları hesaplanmaktaır. İkinisine ise PID bloğu kapalı çevrim olarak çalıştırılmaktaır. Şekil 3. Sistemin yazılım çalışma algoritması 4.PID Denetim PID enetim oransal (K), türevsel (i) ve integral () süreçlerinin birleşmesiyle oluşur. PID kontrolör üç molu kontrolör olarak a bilinir. Bu parametreleren hangisinin ya a hangilerinin kullanılaağı sistemler ve istenilen urumlara göre eğişir. İntegral bileşeni büyük yük eğişimleri neeniyle oluşan oransal ofseti azaltmak ve yok etmek için kullanılır. ürev yöntemi e salınım eğilimini azaltır ve hata sinyalini öneen sezen bir etki sağlar. ürev yöntemi özellikle ani yük eğişimlerinin oluğu sistemlere çok kullanılışlıır [6]. Şekil 4 e gerçekleştirilen sistemin blok iyagramı verilmiştir. Blokta, Kontrolör çıkışı u(t), sistem çıkış hız bilgisi y(t), geri besleme işareti b(t) ve referans veya set eğeri r(t) eğişkenleri kullanılmaktaır. r (t) + b (t) e (t) PID Kontrolör u (t) ALGILAYICI akometre SİSEM DC motor Şekil 4. PID enetim blok iyagramı. y (t) Motorun istenen referans işareti r(t), b(t) işaretiyle karşılaştırılarak Denklem e verilen e(t) hata işareti ele eilmiştir. et () = rt () bt () () Kontrolör bu hata işaretini sıfır yapaak u(t) işaretini üretmekteir. Kısaa kontrolörün görevi hata işaretini her türlü bozuu etki karşısına en kısa süree hatanın sıfır olmasını sağlamaktır. Bu a Şekil 5 eki kontrol parametrelerinin sisteme uygun belirlenmesiyle mümkünür. Şekil 5 en kontrolör çıkış işareti, kontrolör elemanlarının her birinin KP, KC ve KD kazançları olmak üzere Denklem e verilmiştir. t u() t = K. e() t + K. (). (). e t t + K e() t () p i t K p Referans İşareti e (t) t + + K r (t) Hata i (.) t ( ) + + bt () Geri Besleme K (.) t işareti Şekil 5. PID kontrolör blok iyagramı Benzer şekile ISA (Inustry Stanar Arhiteture) stanarına göre kontrolör elemanlarının kazançlarının birbirine bağımlı olarak a Denklem-3 eki gibi yazılabilir. KC kontrolör çevrim kazanını, I entegral zamanı, D türev zamanı olarak alanırılır [7]. t ut () = K (). (). (). t t t () t e + e + t e i 4. PID Parametrelerinin Bulunması PID parametrelerinin belirlenmesi için sistemin transfer ifaesinin kararlılığı araştırılıp buraan PID parametreleri hesaplanaaktır. PID parametreleri gerçek zamanlı olarak bulmak için, S7-3 CPU34IFM PLC ile toplanan atalaran bulunmuştur. Bu amaçla Şekil 4 eki blok yapı Şekil 6 aki açık çevrim blok yapıya önüştürülmüştür. rt () Hızın Referans Gerilimi SİSEM DC motor Çıkış Gs () E (DAC) EM35 (ADC) PLC PLC ( (CPU) Şekil 6. PID katsayılarını belirlenmesi için kullanılan blok iyagramı. Sistemin girişine Denklem 4 eki işaret uygulanmıştır. Sistemin çıkış işareti Şekil e görülüğü gibi ele eilmiştir. rt () =,5 ut () (4) Bu çıkış işaretinen sistemin avranışının birini ereeen oluğu anlaşılmaktaır. Bu neenle kontrolör olarak PID kontrolör yerine PI kontrolü terih eilmiştir yt () ALGILAYICI () akometre u (t) (3) bt Hızın Gerilim Eşeğeri Giriş
3 [8]. Sistemin çıkış işaretinin matematiksel ifaesi Denklem 5 ile moellenmiştir. Şekil eki işaret ayrıntılı ve normalize olarak Şekil 7 e verilmiştir L Şekil 7. Kapalı çevrim PID enetim blok iyagramı Buraa, r(t) birim genlikli referans işareti, sistemin çıkış işareti hız olarak okunmaığınan, takometre çıkışı sistemin çıkış bilgisi olarak alınmıştır. Buraa L, ölü zaman olup, r(t) işareti sistemin girişine ilk uygulanığı anan takometreen gözleniği ilk ana kaar geçen süreir., sistemin zaman sabiti olup, b(t) nin ilk gözlemleniği anan, maksimum genliğinin.63 üne ulaştığı ana kaar geçen süreir. Sistem çıkışı,, süresine b(t) nin.95 ine ve süresine b(t) nin.99'una ulaştığı kabul eilir. Sistemin a alaağı eğere, yaklaşık luk bir süre sonuna ulaştığı kabul eilir [9]. Denklem 4-5 eki sistemin giriş ve çıkış ifaesinen Denklem 7 veya Denklem 8 transfer fonksiyonu ele eilmiştir. ( ) ( t yt = e τ L ). ut ( L) (5) Ys ( ) = Gs ( ). Rs ( ) sl Y( s) = e s( τ. s + ), 5 Rs ( ) = s Y() s sl. sl (6) e. s e = = Rs ( ) s( τ. s+ ),5,5( τ. s+ ) sl Gs () = K e τ. s + τ 3τ Sistem çıkışının s anlarınaki örnek eğerleri alınarak sistem urumuna karar verilmekteir. Örnekleme (7) (8) zamanı sistemin üst kesim frekansı fh bağlı olarak olmalıır. Sistemin yükselme zamanı ifaesinen olarak bulunur []. Örneklenen işaretlerin bir sonraki örnek zamanına kaar ( s ) tutulması gerekir [3]. utma Denklem 9 a ve s- üzlemineki ifaesi e Denklem aki gibi yazılabilir. pt () = ut () ut ( s ) (9) s () e s Ps = () s Örnekleme-tutma evresiyle beraber sistemin transfer ifaesi Denklem ve z-üzlemi ifaesi ise Denklem ile verilmiştir. sl s () (). (). s H e e p s = Gs Ps = K ( τ. s+ ) s sl s H ( s) Ke. (. e s ). p = τ( s+ / τ) s Hp( z) = Z H ( s) p L ( ). s z z Hp z = Kz ( z )( ) / z z e s τ / L e s τ H ( z) K. z s p = s / τ z e () () PI kontrolörün z-üzlemi transfer ifaesi, Şekil 5 eki PID kontrolör yenien üzenlenerek ele eilen Şekil 6 an çıkarılabilir [7]. e (t) Hata H (s) t u () t + K (.) ( t) + i Şekil 8. PI kontrolörün blok iyagramı u (t) PI Çıkışı Entegral alma işlemi sürekli zamana Denklem 3 e verilmiştir. Sayısal olarak ise, Denklem 3 sıfırını ereeen tutuu ile Euler s forwar methou kullanılarak Denklem 4 ile verilmiştir []. Entegral alıının z- üzlemi önüşümü Denklem 5 ile; transfer fonksiyonu ise Denklem 6 ile verilmiştir. Benzer şekile oransal enetim içine transfer fonksiyonu Denklem 7 ile verilmiştir. u () t 3
4 K t u ( t) = u () + e( τ). τ (3) i ( ) s u k = K e( k ) + u ( k ) i ( ) s ( ) U z = K z E z + z U ( z) i U ( ) z = K s Ez ( ) i z (4) (5) (6) U ( z) = K Ez ( ) (7) PI kontrolörün transfer fonksiyonu ise Denklem 6 ve Denklem 7 birleştirilerek Denklem 8 ile ele eilir. Kontrol sistemin kapalı çevrim blok iyagramını Şekil 9 e verilmiştir. Buraan sistemin kapalı çevrim transfer ifaesi Denklem 9 ile verilmiştir. ransfer ifaesine sistemin girişi olarak, referans işareti; çıkışı olarak a takometre çıkış işareti alınmıştır. Şekil 9 eki sistemin ayrık zaman açık çevrim transfer ifaesi Denklem e verilmiştir. U( z) ( ) H s z = = K Ez ( ) + z i ( z ) H (z) Şekil 9. Sistemin kapalı çevrim blok iyagramı (8) r (k) e (k) u (k) b(k) + H ( z) Hp ( z) Bir kapalı çevrim kontrol sisteminin karakteristik enkleminin ( + H ( z) ) köklerinin eğişimini gösteren eğriyi, açık çevrim transfer fonksiyonu H ( z) = Hp( z). H( z) nin kutup ve sıfırlarını kullanarak, Denklem eki K kazanının H ( z) = Hp( z). H( z) / L ( ) s τ H z K e. z s. K s = / + z e s τ z i s / τ E = e, L = s, ε = i s i alınırsa, E zε H ( z) = K. z. K z E z ( ). ( ). z Κ H z = KK E = z z ( z) Ayrık zamana sistemin kararlılığı, z-üzlemine sistemin karakteristik enkleminin kökleri birim airenin içine olup olmasıyla anlaşılır [6]. Eğer karakteristik enklemin kökleri, ya a sistemin kutupları, z-üzlemine birim aire içine kalıyorsa sistem asimptotik olarak kararlıır enir []. Sistemin, kök yer eğrisinin gerçek eksenen ayrılma ve gerçek eksene geliş noktaları Denklem en ele eilmiştir []. Gerçekleştirilen sistemin kararlılığı için karakteristik ifaesinen Denklem kullanılarak Denklem en kökler ele eilir. Gerçekleştirilen sistemin kök yer eğrisi, açık çevrim transfer ifaesine = 4 ve E = ε alınarak Şekil e verilmiştir. Birim aire üzerineki sistemin kutbu e sistemin alığı verilmiştir () Κ kazanç eğeri Denklem ile jw z z-üzlemi z b σ K aralığına çizimi kök yer eğrisi olarak isimlenirilir []. Sistemin karakteristik enkleminin kök yer eğrisinen köklerin yerine bakarak sistemin kararlılık koşulları belirlenebilir. Bz ( ) H ( z) ( z) = Rz ( ) = H ( z) (9) + Şekil. Gerçekleştirilen sistemin kök yer eğrisi + H ( z) = +Κ z = z Κ = z Κ = ( z) z z = z = b + () 4
5 z Κ = = z z= + ( + ) + () Sonuç olarak gerçekleştirilen sistemin kararlı olması için gerekli kontrolör kazanı Denklem 3 e, entegral zamanı i e Denklem 4 e verilmiştir [3]. ( E) Κ = KK.. = K = K.( E). + L = S ( ) + ( + ) + (3) % oranına bir bant oluşturulmuştur. Buraaki amaç ise gürültü etkisinin ölü zaman üzerineki etkisini azaltmaktır [8]. Sistemin PI katsayılarının bulunması için sisteme.5v (69) genlikli birim basamak işareti uygulanmıştır. Buna karşılık sistemen alınan birim basamak yanıtının son eğerinin.3v (675) oluğu Şekil en görülmekteir. Sistemen alınan birim basamak yanıtınan yararlanılarak sistemin transfer fonksiyonu çözümlenmiştir. PI katsayıları K =.9794 ve 353ms i = olarak bulunmuştur. i s ε = s i s i = E E i = i E = ε (4) Şekil. Sistemin Açık Çevrim Yanıtı ( S = ms) PI katsayılarını bulmak için öne sistemin L ve τ eğeri hesaplanıp, sonra a açık çevrim kazanı K ve entegral zaman sabiti i bulunaaktır. 4.. PID Parametrenin Hesaplanması Bu çalışmaa, Denklem 3-4 e verilen PI parametreli K ve nin hesabı, OB35 zaman kesme bloğuna i yazılan fonksiyon bloğu içine sistem açık çevrim çalışmak üzere Şekil eki algoritma yarımıyla gerçekleştirilmiştir. PI kontrolör için yine OB35 bloğuna FB4 hazır PID fonksiyon bloğu kullanılmıştır. Ele eilen PI parametrelerle sistem çalıştırılarak eğerler alınmıştır. Bu eğerler V % olmak üzere verilmiştir. Ayrıa şekillere SP_IN referans eğerini, PV_PER sistem takometre çıkışını ve LMN_PER kontrol işaretini göstermekteir. Şekil e set eğeri %5(.5V) olan kontrol sistemine, sistemin başlangıç urumunaki avranışı gözlemlenmiştir. Şekile görülüğü gibi sistem ms en kısa bir süree set eğerine oturmuştur. Şekil 3 set eğeri %4(4V) olarak girilmiştir. %4 set eğerine karşın sistemin set eğerine oturma süresi 4ms ir. Şekil 4 e ise set eğeri %4(4V) an %(V) ye üşürülüğüne, sistemin set eğerine oturması ms sürmüştür. Son olarak Şekil 5 e set Değeri %5(.5V) olan kontrol sistemine, sistemin yük karşısınaki avranışı gözlemlenmiştir. Buraa set eğeri %5 iken sisteminin çıkış eğeri, yük altına % seviyesine kaar üşmüştür tekrar set eğerine oturması 4ms sürmüştür. Yük kalırılığına ise %3 seviyesine kaar çıkmış set eğerini yakalaması ms sürmüştür. Alınan sonuçlar oğrultusuna sistemin set eğerine kısa süree oturuğu gözlemlenmiştir. Şekil. PI katsayılarını hesaplama algoritması Buraa sistem evabının son eğerinin gürültü etkisiyle yanlış hesaplanması urumuna oluşaak hatayı azaltmak için son eğerlerin ortalaması alınmıştır. Algoritmaa son eğer olarak sistemin birim basamak yanıtının son beş örnek eğerinin ortalaması alınmıştır. Sistem ilk eğini bulurken e, eğişimi üzerinen yaklaşık Şekil. Referans eğeri %5(,5V) sistemin avranışı 5
6 Şekil 3. Referans eğeri %4(4V) sistemin avranışı Şekil 4. Referans eğeri %4(4V) an %(V) ye üşürülüğüne sistemin avranışı Şekil 5. Referans eğeri %5(.5V) oluğuna sistemin çıkış yük eğişimine karşı avranışı Kaynakça [] İsmail Coşkun, Hakan erzioğlu, Hız performans eğrisi kullanılarak kazanç (PID) parametrelerinin belirlenmesi, Journal of ehnial-online, 8-5, 7. [] Dalı, K.B., Bulanık kazanç ayarlamalı nonlineer PI kontrolörün kalıı mıknatıslı oğru akım motorinamo sistemine uygulanması, Doğuş Üniversitesi Dergisi, 7-88, 4. [3] İrem Koa, Oytun Eriş, Birini Mertebeen Ölü Zamanlı Sistemler İçin Kenini Ayarlayabilen Bir Kontrol Sistemi Gerçeklenmesi, Lisans ezi, İstanbul eknik Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Fakültesi, İstanbul, (8). [4] Mersin, E. & Öztürk, S. & Eril, A., he Determination of PID Coeffiients being at Deatime Systems at Real-time,pp.9-36, th International Workshop on "Researh an Euation in Mehatronis" REM, Koaeli University, Koaeli, urkey,september 6, [5] lab7 3.pf [6] Kuo, Benjamin C. Bir, Atilla, Otomatik Kontrol sistemleri, Literatür yayınılık, [7] Morriss, S. Brian, Programmable Logi ontrollers, Prentie-Hall,In., [8] Salman Kurtulan, PLC ile Enüstriyel Otomasyon, Birsen yayınevi, (). [9] Eralp, Fethi Y., Lineer evrelere Geçii Olaylar ve Laplae ransformasyonu, Güven-arı Kitabevi, 978 []Millman, Jaob, Halkios, Christos C., Integrate Eletronis, MGraw-Hill Kogakusha, Lt, 97 []Finn Haugen, Disrete-time signals an systems, eheah February 7 5, _systems/isrete.pf []Sarıoğlu, M. Kemal, Digital Kontrol Sistemleri, Birsen Yayınevi Lt.Şti. 3.Baskı Sonuçlar Bu çalışmaa PI enetim kullanılarak gerçek zamanlı olarak bir motorun hız enetimi S7-3 PLC e yazılan PI enetim algoritması ile sağlanmıştır. PID parametreleri gerçek zamanlı olarak bulunmuş ve kontrolör bu parametreler ile çalıştırılmıştır. Sistem referans set eğişikliklerine ve yük etkilerine karşı hızlı evap veriği Şekil -5 görülmekteir. Sisteme kontrol işareti maksimum 5V uygulanabiliğinen referans eğerinin büyük seçilmesi kontrol işaretinin sisteme yeterine büyük uygulanamamasınan sistemin oturma zamanı Şekil 3 e görülüğü gibi artmıştır. Aynı şekile set eğerinin büyük eğeren küçük eğer üşürülmesi urumuna a Şekil 4 e gözlemleniği gibi sistemin oturma süresi artmaktaır. Sistemin referans eğerinin yarısına çalıştırılığına yüke karşı sistemin performansının iyi oluğu Şekil 5 en gözlemlenmiştir. Bu neenle e algoritma birini ereeen sistemlere uygulanabilir oluğu görülmüştür. Kontrolörün parametrelerinin belirlenmesine uzman operatöre bağımlılık kalmamıştır. İstenirse, gerçekleştirilen algoritma ile kontrolörün parametreleri sistemin her çalışmasına yenien belirlenebilir. 6
Deney 21 PID Denetleyici (I)
Deney 21 PID Denetleyici (I) DENEYİN AMACI 1. Ziegler ve Nichols ayarlama kuralı I i kullanarak PID enetleyici parametrelerini belirlemek. 2. PID enetleyici parametrelerinin ince ayarını yapmak. GENEL
DetaylıELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU. Deney No: 3 PID KONTROLÜ
TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ DENETİM SİSTEMLERİ LABORATUVARI DENEY RAPORU Deney No: 3 PID KONTROLÜ Öğr. Gör. Cenk GEZEGİN Arş. Gör. Ayşe AYDIN YURDUSEV Öğrenci: Adı Soyadı Numarası
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Dr. Hakan TERZİOĞLU Dr. Hakan TERZİOĞLU 1
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi PID Parametrelerinin Elde Edilmesi A. Salınım (Titreşim) Yöntemi B. Cevap Eğrisi Yöntemi Karşılaştırıcı ve Denetleyicilerin Opamplarla Yapılması 1. Karşılaştırıcı
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ. DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ DİNAMİK SİSTEMLERİN MODELLENMESİ ve ANALİZİ 1) İdeal Sönümleme Elemanı : a) Öteleme Sönümleyici : Mekanik Elemanların Matematiksel Modeli Basit mekanik elemanlar, öteleme hareketinde;
DetaylıDERS 10. Kapalı Türev, Değişim Oranları
DERS 0 Kapalı Türev, Değişim Oranları 0.. Kapalı Türev. Fonksiyon kavramının ele alınığı ikinci erste kapalı enklemlerin e fonksiyon tanımlayabileceğini görmüştük. F (, enklemi ile tanımlanan f fonksiyonu
DetaylıElektromanyetik Teori Bahar 2005-2006 Dönemi. MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş
MAXWELL DENKLEMLERİ VE ELEKTROMANYETİK DALGALAR Giriş Teori alanınaki katkılarıyla 19. yüzyıl fiziğinin en büyük alarınan biri olan Maxwell in en önemli çalışması elektromanyetizma hakkınaır. Maxwell,
DetaylıBÖLÜM-9 SİSTEM HASSASİYETİ
65 BÖLÜM-9 SİSTEM HASSASİYETİ Parametre Değişimlerinin Hassasiyeti Belirsiz sistem elemanlarının davranışı o Parametre değerlerinin hatalı bilgileri o Çevrenin değişimi o Yaşlanma vb nedenlerle bozulma
DetaylıSTOK KONTROL YÖNETİMİ
STOK KONTRO YÖNETİMİ 1) Stok Yönetiminin Unsurları (Stok yönetiminin önemi, talep ve stok maliyetleri) ) Stok Kontrol Sistemleri (Sürekli ve Periyoik Sistemler) 3) Ekonomik Sipariş Miktarı (EO) Moelleri
DetaylıDENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ
DENEY 3 HAVALI KONUM KONTROL SİSTEMİ DENEY FÖYÜ 1. Deneyin Amacı Bu deneyde, bir fiziksel sistem verildiğinde, bu sistemi kontrol etmek için temelde hangi adımların izlenmesi gerektiğinin kavranması amaçlanmaktadır.
DetaylıAdnan GÖRÜR Duran dalga 1 / 21 DURAN DALGA
Anan GÖRÜR Duran alga 1 / 21 DURAN DAGA Uygulamalara, iletim hattı boyunca fazör voltaj veya akımının genliğini çizmek çok kolayır. Bunlara kısaca uran alga (DD) enir ve Kayıpsız Hat Kayıplı Hat V ( )
DetaylıTeknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI
MADENCİLİK, Cilt 45, Sayı 4, Sayfa 29-4, Aralık 26 Vol.45, No. 4, pp 29-4, December 26 Teknik Not / Technical Note KONUT SEKTÖRÜ İÇİN LİNYİT KÖMÜRÜ TÜKETİCİ FAZLASI Consumer Surplus of Lignite Coal Consumption
DetaylıKontrol Sistemleri Tasarımı. Açık ve Kapalı Çevrim Kontrol
Kontrol Sistemleri Tasarımı Açık ve Kapalı Çevrim Kontrol Prof. Dr. Bülent E. Platin Kontrol Eilecek Sistem D Sistem U C C : kontrol eilecek çıktı U : kontrol girisi D : bozc etken C = U D Prof. Dr. Bülent
DetaylıU.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN3102 OTOMATİK KONTROL Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı
U.Ü. Mühendislik Mimarlık Fakültesi Elektronik Mühendisliği Bölümü ELN30 OTOMATİK KONTROL 00 Bahar Dönemi Yıliçi Sınavı Cevap Anahtarı Sınav Süresi 90 dakikadır. Sınava Giren Öğrencinin AdıSoyadı :. Prof.Dr.
DetaylıMEB YÖK MESLEK YÜKSEKOKULLARI PROGRAM GELĐŞTĐRME PROJESĐ. 1. Endüstride kullanılan Otomatik Kontrolun temel kavramlarını açıklayabilme.
PROGRAMIN ADI DERSĐN ADI DERSĐN ĐŞLENECEĞĐ YARIYIL HAFTALIK DERS SAATĐ DERSĐN SÜRESĐ ENDÜSTRĐYEL OTOMASYON SÜREÇ KONTROL 2. Yıl III. Yarıyıl 4 (Teori: 3, Uygulama: 1, Kredi:4) 56 Saat AMAÇLAR 1. Endüstride
DetaylıDers İçerik Bilgisi. Sistem Davranışlarının Analizi. Dr. Hakan TERZİOĞLU. 1. Geçici durum analizi. 2. Kalıcı durum analizi. MATLAB da örnek çözümü
Dr. Hakan TERZİOĞLU Ders İçerik Bilgisi Sistem Davranışlarının Analizi 1. Geçici durum analizi 2. Kalıcı durum analizi MATLAB da örnek çözümü 2 Dr. Hakan TERZİOĞLU 1 3 Geçici ve Kalıcı Durum Davranışları
DetaylıBÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI
39 BÖLÜM-6 BLOK DİYAGRAMLARI Kontrol sistemlerinin görünür hale getirilmesi Bileşenlerin transfer fonksiyonlarını gösterir. Sistemin fiziksel yapısını yansıtır. Kontrol giriş ve çıkışlarını karakterize
DetaylıSistem Dinamiği ve Kontrolü Bütünleme 26 Ocak 2017 Süre: 1.45 Saat. Adı ve Soyadı : İmzası : Öğrenci Numarası :
Adı ve Soyadı : İmzası : Öğrenci Numarası : SORU 1 Fiziki bir sistem yandaki işaret akış grafiği ile temsil edilmektedir.. a. Bu sistemin transfer fonksiyonunu Mason genel kazanç bağıntısını kullanarak
Detaylı25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ
25. KARARLILIK KAPALI ÇEVRİM SİSTEMLERİNİN KARARLILIK İNCELENMESİ a-) Routh Hurwitz Kararlılık Ölçütü b-) Kök Yer Eğrileri Yöntemi c-) Nyquist Yöntemi d-) Bode Yöntemi 1 2 3 4 a) Routh Hurwitz Kararlılık
DetaylıSPWM EVİRİCİ İLE SÜRÜLEN VEKTÖR DENETİMLİ KALICI MIKNATISLI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANALİZİ
Gazi Üniv. Müh. Mim. Fak. Der. J. Fac. Eng. Arch. Gazi Univ. Cilt 25, No 3, 569-577, 2010 Vol 25, No 3, 569-577, 2010 SPWM EVİRİCİ İE SÜRÜEN VEKTÖR DENETİMİ KAICI MIKNATISI SENKRON MOTORUN DİNAMİK ANAİZİ
DetaylıOTOMATİK KONTROL. Set noktası (Hedef) + Kontrol edici. Son kontrol elemanı PROSES. Dönüştürücü. Ölçüm elemanı
OTOMATİK KONTROL Set noktası (Hedef) + - Kontrol edici Dönüştürücü Son kontrol elemanı PROSES Ölçüm elemanı Dönüştürücü Geri Beslemeli( feedback) Kontrol Sistemi Kapalı Devre Blok Diyagramı SON KONTROL
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN AYRIK ZAMANDA KONUM VE HIZ KONTROLÜ 1. Amaç: Bir DC motorunun konum
DetaylıTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 301 Kontrol Sistemleri I.
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 3 Kontrol Sistemleri I Ara Sınav 8 Haziran 4 Adı ve Soyadı: Bölüm: No: Sınav süresi dakikadır.
DetaylıTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE 301 Kontrol Sistemleri I.
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü ELE Kontrol Sistemleri I Final Sınavı 9 Ağustos 24 Adı ve Soyadı: Bölüm: No: Sınav süresi 2 dakikadır.
DetaylıBölüm 2 YAPI BİLEŞENLERİNDE ISI VE BUHAR GEÇİŞİ
ME40- Isıtma ve Havalanırma Bahar, 07 Bölüm YAPI BİLEŞENLERİNDE ISI VE BUHAR GEÇİŞİ Ceyhun Yılmaz Afyon Kocatepe Üniversitesi eknoloji Fakültesi Makine Mühenisliği Bölümü YAPI Yapıyı oluşturan uvar, pencere,
DetaylıENDÜSTRİYEL UYGULAMALARDA KULLANILAN KARIŞIM TANKININ SEVİYE VE SICAKLIK DENETİMİ İÇİN PID VE BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ TASARIMI *
MAKALE ENDÜSTRİYEL UYGULAMALARDA KULLANILAN KARIŞIM TANKININ SEVİYE VE SICAKLIK DENETİMİ İÇİN PID VE BULANIK MANTIK DENETLEYİCİ TASARIMI * Ahmet Gani Elektrik-Elektronik Mühenisliği Bölümü, ahmetgani8733@gmail.com
DetaylıKontrol Sistemlerinin Analizi
Sistemlerin analizi Kontrol Sistemlerinin Analizi Otomatik kontrol mühendisinin görevi sisteme uygun kontrolör tasarlamaktır. Bunun için öncelikle sistemin analiz edilmesi gerekir. Bunun için test sinyalleri
DetaylıPROSES KONTROL DENEY FÖYÜ
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MAKİNA TEORİSİ, SİSTEM DİNAMİĞİ VE KONTROL ANA BİLİM DALI LABORATUARI PROSES KONTROL DENEY FÖYÜ 2016 GÜZ 1 PROSES KONTROL SİSTEMİ
DetaylıPI Denetleyici İle Sıvı Seviye Kontrolünün Gerçek Zamanlı Olarak PLC İle Gerçeklenmesi
Otomatk Kontrol Ulusal oplantısı, OK'205, 0-2 Eylül 205, Denzl PI Denetley İle Sıvı Sevye Kontrolünün Gerçek Zamanlı Olarak PLC İle Gerçeklenmes Real me PI Implementaton on Lqu Level Control by means of
DetaylıOtomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü
Otomatik Sıcaklık Kontrolü Otomatik Sıcaklık Kontrolü Bir çok pratik sistemde sıcaklığın belli bir değerde sabit tutulması gerekir. Oda sıcaklığı kontrolü, kimyasal reaksiyonlar ve standart ürün alınması
DetaylıElektriksel Alan ve Potansiyel. Test 1 in Çözümleri. Şekle göre E bileşke elektriksel alan açıortay doğrultusunda hareket ettiğine göre E 1. dir.
3 lektriksel lan ve Potansiyel 1 Test 1 in Çözümleri 1. 3. 1 30 30 1 3 Şekil inceleniğine noktasınaki elektriksel alanı oluşturan yük tek başına 3 ür. 1 ve yüklerinin noktasına oluşturukları elektriksel
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Bir önceki
DetaylıFIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8
FIRAT ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ EMÜ-419 OTOMATİK KONTROL LABORATUARI DENEY 8 DC MOTORUN TÜM DURUM GERİ BESLEMELİ HIZ KONTROLÜ VE CE120 CONTROLLER SETİN
DetaylıPID SÜREKLİ KONTROL ORGANI:
PID SÜREKLİ KONTROL ORGANI: Kontrol edilen değişken sürekli bir şekilde ölçüldükten sonra bir referans değer ile karşılaştırılır. Oluşacak en küçük bir hata durumunda hata sinyalini değerlendirdikten sonra,
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör.
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 3) HAVA KÜTLE AKIŞ SİSTEMLERİNDE PID İLE SICAKLIK
DetaylıÖnceki bölümde bir f fonksiyonunun bir a noktasındaki tanım değeri kadar x
3 TÜREV Önceki bölüme bir f fonksiyonunun bir a noktasınaki tanım eğeri kaar x bağımsız eğişkeni a noktasına yaklaşırken f nin avranışınına önemi vurgulanmış ve it kavramı tanıtılmıştı. Daha sonra it kavramınan
Detaylıf (a+h) f (a) h + f(a)
DERS 7 Marjinal Analiz 7.. Marjinal Değerler. f fonksiyonunun (a, f(a noktasınaki teğetinin eğiminin f (a ve teğetin enkleminin e y f (a ( a + f(a oluğunu biliyoruz. a ya yakın bir a+h eğeri için f (a+h
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıKST Lab. Shake Table Deney Föyü
KST Lab. Shake Table Deney Föyü 1. Shake Table Deney Düzeneği Quanser Shake Table, yapısal dinamikler, titreşim yalıtımı, geri-beslemeli kontrol gibi çeşitli konularda eğitici bir deney düzeneğidir. Üzerine
DetaylıBÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI 5.1 AÇIK KAPALI KONTROL (ON-OFF) BİLGİSAYARLI KONTROL
BÖLÜM 5 OTOMATİK KONTROL FORMLARI Otomatik kontrolda, kontrol edici cihazın, set değeri etrafında gereken hassasiyetle çalışırken, hatayı gereken oranda minimuma indirecek çeşitli kontrol formları vardır.
DetaylıKESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU
KESİKLİ İŞLETİLEN PİLOT ÖLÇEKLİ DOLGULU DAMITMA KOLONUNDA ÜST ÜRÜN SICAKLIĞININ SET NOKTASI DEĞİŞİMİNDE GERİ BESLEMELİ KONTROLU B. HACIBEKİROĞLU, Y. GÖKÇE, S. ERTUNÇ, B. AKAY Ankara Üniversitesi, Mühendislik
DetaylıDEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 2002 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ
DEÜ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ FEN ve MÜHENDİSLİK DERGİSİ Cilt: 4 Sayı: 1 sh. 19-35 Ocak 00 LED İN DARBELİ AŞIRI AKIMDA BAZI DAVRANIŞLARININ İNCELENMESİ ÖZET/ABSTRACT (AN INVESTIGATION OF SOME BEHAVIORS OF
DetaylıAMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü
AMASYA ÜNİVERSİTESİ TEKNOLOJİ FAKÜLTESİ Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Denetim Sistemleri Laboratuvarı Deney Föyü Öğr.Gör.Cenk GEZEGİN Arş.Gör.Birsen BOYLU AYVAZ DENEY 3-RAPOR PİD DENETİM Öğrencinin
DetaylıBölüm 7: İş ve Kinetik Enerji
Bölüm 7: İş ve Kinetik Enerji Kavrama Soruları - iziksel iş ile günlük hayatta alışık oluğumuz iş kavramları aynımıır? - Kuvvet ve yer eğiştirmenin sıfıran farklı oluğu urumlara iş sıfır olabilir mi? 3-
DetaylıContents. Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları
Contents Doğrusal sistemler için kontrol tasarım yaklaşımları DC motor modelinin matematiksel temelleri DC motor modelinin durum uzayı olarak gerçeklenmesi Kontrolcü tasarımı ve değerlendirilmesi Oransal
DetaylıMEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI
_ 07 MEKANİK TESİSATTA EKONOMİK YALITIM KALINLIĞI Mustafa ÖZDEMİR İ. Cem PARMAKSIZOĞLU ÖZET Önceki çalışmamıza, ekonomik analizin tanımları, maliyetlerin bulunmasına yönelik veriler ve ekonomik analiz
DetaylıOtomatik Kontrol. Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri
Otomatik Kontrol Kontrol Sistemlerin Temel Özellikleri H a z ı r l aya n : D r. N u r d a n B i l g i n Açık Çevrim Kontrol Kontrol Edilecek Sistem () Açık Çevrim Kontrolcü () () () () C : kontrol edilecek
DetaylıSİNYALLER VE SİSTEMLERİN MATLAB YARDIMIYLA BENZETİMİ
SİNYALLER VE SİSTEMLERİN MATLAB YARDIMIYLA BENZETİMİ 2.1. Sinyal Üretimi Bu laboratuarda analog sinyaller ve sistemlerin sayısal bir ortamda benzetimini yapacağımız için örneklenmiş sinyaller üzerinde
DetaylıBÖLÜM I. Tam sayılarda Bölünebilme
BÖLÜM I Tam sayılara Bölünebilme Teorem 1.1 (Bölme algoritması) b > 0 olmak üzere, verilen a ve b tam sayıları için a = qb + r, 0 r < b (1) olacak şekile bir ve bir tek q, r Z çifti varır. İspat: 1. İlk
DetaylıELKE315-ELKH315 Introduction to Control Systems FINAL January 2, 2016 Time required: 1.5 Hours
SORU. Yanda serbest uyarmalı bir DA motorunun elektromekanik şeması verilmiştir. Bu doğru akım motoru, hızı kontrol edilmek üzere modellenecektir. Hız kontrolü hem endüvi devresi hem de uyarma devresi
DetaylıDENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ
DENEY.3 - DC MOTOR KONUM-HIZ KONTROLÜ 3.1 DC MOTOR MODELİ Şekil 3.1 DC motor eşdeğer devresi DC motor eşdeğer devresinin elektrik şeması Şekil 3.1 de verilmiştir. İlk olarak motorun elektriksel kısmını
DetaylıÖRNEKTİR. Uyarı! ertansinansahin.com A) 1 2 B) 2 3. İletkenlik
Elektrik kımı ve Devreleri Elektrik akımı Potansiyel fark (gerilim) Yüklü küreler arasınaki yük alışverişini, sıvı seviyelerinin farklı oluğu kaplaraki sıvı akışıyla kıyaslayalım. Yüksek potansiyel ve
DetaylıULTRASONİK MOTOR İÇİN EŞDEĞER DEVRE MODELİNİN UYGUNLUĞUNUN ARAŞTIRILMASI
ULTRASONİK MOTOR İÇİN EŞDEĞER DEVRE MODELİNİN UYGUNLUĞUNUN ARAŞTIRILMASI Güngör Bal 1 Eral Bekiroğlu 2 1 Gazi Üniversitesi, Teknik Eğitim Fakültesi, Elektrik Eğitimi Bölümü, Ankara 2 Abant İzzet Baysal
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI SIGNAL FLOW GRAPH İŞARET AKIŞ DİYAGRAMLARI İşaret akış diyagramları blok diyagramlara bir alternatiftir. Fonksiyonel bloklar, işaretler, toplama noktaları
DetaylıOtomatik Kontrol. Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri. Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin
Otomatik Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Hazırlayan: Dr. Nurdan Bilgin Kapalı Çevrim Kontrol Kapalı Çevrim Kontrol Sistemin Genel Gereklilikleri Tüm uygulamalar için aşağıdaki
DetaylıMentor II - DC Sürücü
1 Mentor II - DC Sürücü un stün Performansı 2 DC sistem sürücüleri içinde dünyadaki en verimli sürücü Mikroişlemci kontrollu, 25 A den 1850 A e kadar 1 & 4 bölgeli Ayrıntılı gösterge, kolay anlaşılır fonksiyon
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4B: DC MOTOR TRANSFER FONKSİYONU VE PARAMETRELERİNİN ELDE EDİLMESİ
Geç teslim edilen raporlardan gün başına 10 puan kırılır. Raporlarınızı deneyden en geç bir hafta sonra teslim etmeniz gerekmektedir. Raporunuzu yazarken föyde belirtilmeyen ancak önemli gördüğünüz kısımların
DetaylıSAYISAL KONTROL SİSTEMLERİNİN z-düzleminde ANALİZİ
SAYISAL KONTROL SİSTEMLERİNİN z-düzleminde ANALİZİ Bu derste ve takip eden derste, sayısal kontrol sistemlerinin z-düzleminde analizi ve tasarımı için gerekli materyal sunulacaktır. z-dönüşümü Yönteminin
DetaylıEGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI
EGE ÜNİVERSİTESİ EGE MYO MEKATRONİK PROGRAMI SENSÖRLER VE DÖNÜŞTÜRÜCÜLER SÜREÇ KONTROL Süreç Kontrol Süreç kontrolle ilişkili işlemler her zaman doğada var olmuştur. Doğal süreç kontrolünü yaşayan bir
DetaylıZAMANLA DEĞİŞEN HIZDA HAREKET EDEN YÜKE MARUZ KİRİŞ/KÖPRÜ NÜN DİNAMİK TEPKİSİ
ZAMANLA DEĞİŞEN HIZDA HAREKET EDEN YÜKE MARUZ KİRİŞ/KÖPRÜ NÜN DİNAMİK TEPKİSİ B. Gültekin SINIR, M. Erkan TURAN ve S. Emine KOCABAŞ Celal Bayar Üniversitesi Mühenislik Fakültesi İnşaat Mühenisliği Bölümü,
DetaylıÇukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği
Çukurova Üniversitesi Biyomedikal Mühendisliği BMM309 Elektronik-2 Laboratuarı Deney Föyü Deney#6 İşlemsel Kuvvetlendiriciler (OP-AMP) - 2 Doç. Dr. Mutlu AVCI Arş. Gör. Mustafa İSTANBULLU ADANA, 2015 DENEY
Detaylı11. SINIF KONU ANLATIMLI. 2. ÜNİTE: ELEKTRİK VE MANYETİZMA 3. Konu DÜZGÜN ELEKTRİKSEL ALAN VE SIĞA ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ
. SINI ONU ANATIMI. ÜNİTE: EETRİ E MANYETİZMA. onu DÜZGÜN EETRİSE AAN E SIĞA ETİNİ E TEST ÇÖZÜMERİ Düzgün Elektriksel Alan ve Sığa. Ünite. onu A nın Çözümleri 4. E e mg. Birbirine paralel yerleştirilen
Detaylı11. SINIF KONU ANLATIMLI. 2. ÜNİTE: ELEKTRİK VE MANYETİZMA 1. Konu ELEKTRİKSEL KUVVET VE ELEKTRİK ALANI ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ
SINI KONU NLTIMLI ÜNİTE: ELEKTRİK VE MNYETİZM Konu ELEKTRİKSEL KUVVET VE ELEKTRİK LNI ETKİNLİK VE TEST ÇÖZÜMLERİ Elektriksel Kuvvet ve Elektrik lanı Ünite Konu nın Çözümleri kuvvetinin yatay ve üşey bileşenleri
DetaylıH(s) B(s) V (s) Yer Kök Eğrileri. Şekil13. V s R s = K H s. B s =1için. 1 K H s
Yer Kök Eğrileri R(s) K H(s) V (s) V s R s = K H s 1 K H s B s =1için B(s) Şekil13 Kapalı çevrim sistemin kutupları 1+KH(s)=0 özyapısal denkleminden elde edilir. b s H s = a s a s K b s =0 a s K b s =0
DetaylıSAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER
SAYISAL İŞARET İŞLEME LABORATUARI LAB 5: SONSUZ DÜRTÜ YANITLI (IIR) FİLTRELER Bu bölümde aşağıdaki başlıklar ele alınacaktır. Sonsuz dürtü yanıtlı filtre yapıları: Direkt Şekil-1, Direkt Şekil-II, Kaskad
DetaylıOTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ TEMEL KAVRAMLAR VE TANIMLAR KONTROL SİSTEMLERİ GİRİŞ Son yıllarda kontrol sistemleri, insanlığın ve uygarlığın gelişme ve ilerlemesinde çok önemli rol oynayan bir bilim dalı
DetaylıEĞİTİM YAPILARINDA KLİMA SİSTEMİNİN İŞİTSEL KONFOR KOŞULLARI ÜZERİNDEKİ ETKİSİNİN İNCELENMESİ
477 EĞİTİM YAPILARINDA KLİMA SİSTEMİNİN İŞİTSEL KONFOR KOŞULLARI ÜZERİNDEKİ ETKİSİNİN İNCELENMESİ Mustafa MUTLU Muhsin KILIÇ ÖZET Bu çalışmaa, yeni faaliyete geçen ve kamuya ait bir yüksek öğretim binasınaki
DetaylıTEST 20-1 KONU KONDANSATÖRLER. Çözümlerİ ÇÖZÜMLERİ. 1. C = e 0 d. 2. q = C.V dır. C = e 0 d. 3. Araya yalıtkan bir madde koymak C yi artırır.
KOU 0 KOSÖRLR Çözümler. e 0 S 0- ÇÖÜMLR (Sığa saece levhaların yüzey alanı, araaki uzaklık ve yalıtkanlık katsayısına bağlıır.) P: 5. 6 3 u tür soruları potansiyel ağıtarak çözelim. Potansiyel seri konansatörlere
DetaylıH04 Mekatronik Sistemler. Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören
H04 Mekatronik Sistemler MAK 3026 - Ders Kapsamı H01 İçerik ve Otomatik kontrol kavramı H02 Otomatik kontrol kavramı ve devreler H03 Kontrol devrelerinde geri beslemenin önemi H04 Aktüatörler ve ölçme
DetaylıTürev Kuralları. Kural 1. Sabitle Çarpım Kuralı c bir sabit ve f türevlenebilir bir fonksiyonsa, d dx [cf(x)] = c d. dx f(x) dir. Kural 2.
Bölüm 3 Türev Kuralları Kural 1. Sabitle Çarpım Kuralı c bir sabit ve f türevlenebilir bir fonksiyonsa, ir. x [cf(x)] = c x f(x) Kural 2. Toplam-Fark Kuralı f ve g türevlenebilir ise, ir. [f(x) ± g(x)]
DetaylıOTOMATİK KONTROL 18.10.2015
18.10.2015 OTOMATİK KONTROL Giriş, Motivasyon, Tarihi gelişim - Tanım ve kavramlar, Lineer Sistemler, Geri Besleme Kavramı, Sistem Modellenmesi, Transfer Fonksiyonları - Durum Değişkenleri Modelleri Elektriksel
DetaylıDENEY 3: DTMF İŞARETLERİN ÜRETİLMESİ VE ALGILANMASI
DENEY 3: DTMF İŞARETLERİN ÜRETİLMESİ VE ALGILANMASI AMAÇ: DTMF işaretlerin yapısının, üretim ve algılanmasının incelenmesi. MALZEMELER TP5088 ya da KS58015 M8870-01 ya da M8870-02 (diğer eşdeğer entegreler
DetaylıMAK 210 SAYISAL ANALİZ
MAK 210 SAYISAL ANALİZ BÖLÜM 1- GİRİŞ Doç. Dr. Ali Rıza YILDIZ 1 Mühendislikte, herhangi bir fiziksel sistemin matematiksel modellenmesi sonucu elde edilen karmaşık veya analitik çözülemeyen denklemlerin
Detaylı18.034 İleri Diferansiyel Denklemler
MIT AçıkDersSistemi http://ocw.mit.edu 18.034 İleri Diferansiyel Denklemler 2009 Bahar Bu bilgilere atıfta bulunmak veya kullanım koşulları hakkında bilgi için http://ocw.mit.edu/terms web sitesini ziyaret
DetaylıMIT Açık Ders Malzemesi İstatistiksel Mekanik II: Alanların İstatistiksel Fiziği 2008 Bahar
MIT Açık Ders Malzemesi http://ocw.mit.eu 8.334 İstatistiksel Mekanik II: Alanların İstatistiksel Fiziği 2008 Bahar Bu malzemeye atıfta bulunmak ve Kullanım Şartlarımızla ilgili bilgi almak için http://ocw.mit.eu/terms
Detaylıİ. T. Ü İ N Ş A A T F A K Ü L T E S İ - H İ D R O L İ K D E R S İ BOYUT ANALİZİ
İ. T. Ü İ N Ş A A T F A K Ü L T E S İ - H İ D R O L İ K D E R S İ BOYUT ANALİZİ (Buckingham) teoremini tanımlayınız. Temel (esas) büyüklük ve temel (esas) boyut ne emektir? Açıklayınız. Bir akışkanlar
DetaylıELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2
ELE 301L KONTROL SİSTEMLERİ I LABORATUVARI DENEY 4:ORANSAL, TÜREVSEL VE İNTEGRAL (PID) KONTROL ELEMANLARININ İNCELENMESİ 2 1. DENEY MALZEMELERİ 33-110 Analog Ünite 33-100 Mekanik Ünite 01-100 Güç Kaynağı
DetaylıT.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II DENEY RAPORU AKTİF FİLTRELER
T.C. ONDOKUZ MAYIS ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK LABORATUVARI-II Öğrenci No: Adı Soyadı: Grubu: DENEY RAPORU AKTİF FİLTRELER Deneyin Yapıldığı Tarih:.../.../2017
Detaylı11. SINIF SORU BANKASI
. SINIF SORU BANKASI. ÜNİTE: ELEKTRİK E MANYETİZMA. Konu TEST ÇÖZÜMLERİ Düzgün Elektrik Alan e Sığa TEST in Çözümleri. L Şekil II e, tan b E mg mg...( ) () e () bağıntılarının sağ taraflarını eşitlersek;
DetaylıT.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ ELEKTRONİK SİSTEMLER LABORATUVARI 1 OPAMP DEVRELERİ-2 DENEY SORUMLUSU Arş. Gör. Memduh SUVEREN MART 2015 KAYSERİ OPAMP DEVRELERİ
DetaylıİŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL oda no: 303 (T4 / EEM)
İşaret ve Sistemler İŞARET ve SİSTEMLER (SIGNALS and SYSTEMS) Dr. Akif AKGÜL aakgul@sakarya.edu.tr oda no: 303 (T4 / EEM) Kaynaklar: 1. Signals and Systems, Oppenheim. (Türkçe versiyonu: Akademi Yayıncılık)
DetaylıTanım: Kök yer eğrisi sistem parametrelerinin değişimi ile sistemin kapalı döngü köklerinin s düzlemindeki yerini gösteren grafiktir.
Kök Yer Eğrileri Kök Yer Eğrileri Bir kontrol tasarımcısı sistemin kararlı olup olmadığını ve kararlılık derecesini bilmek, diferansiyel denklem çözmeden bir analiz ile sistem performansını tahmin etmek
DetaylıSICAK YOLLUK KONTROL ÜNİTELERİNİN ÖNEMİ
SICAK YOLLUK KONTROL ÜNİTELERİNİN ÖNEMİ Kaliteli bir sıcak yolluk sistemi enjeksiyon prosesinin stabilitesinde yüksek kalitede parça elde etmek için önemlidir.sıcak yolluk sisteminin performansını gösteren
DetaylıBRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ
www.muhenisiz.net 1 BRİNELL SERTLİK YÖNTEMİ Belli çaptaki sert bir bilya malzeme yüzeyine belli bir yükü uygulanarak 30 saniye süre ile bastırılır. Deneye uygulanan yükün meyana gelen izin alana bölünmesiyle
DetaylıOTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN ÇOK AMAÇLI BİR DENEME ORTAMININ TASARIMI: ITUKAL ROBOT TEST ORTAMI
OTONOM MOBİL OBOTLA İÇİN ÇOK AMAÇLI Bİ DENEME OTAMININ TASAIMI: ITUKAL OBOT TEST OTAMI Mert Turanlı, Emre Koyuncu 2, Gökhan İnalhan 3,2 Kontrol ve Aviyonik Laboratuvarı İstanbul Teknik Üniversitesi, Maslak
DetaylıGEFRAN PID KONTROL CİHAZLARI
GEFRAN PID KONTROL CİHAZLARI GENEL KONTROL YÖNTEMLERİ: ON - OFF (AÇIK-KAPALI) KONTROL SİSTEMLERİ: Bu eknik en basi konrol ekniğidir. Ölçülen değer (), se değerinin () üzerinde olduğunda çıkış sinyali açılır,
DetaylıTIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER
TIBBİ ENSTRUMANTASYON TASARIM VE UYGULAMALARI SAYISAL FİLTRELER SUNU PLANI Analog sayısal çevirici FIR Filtreler IIR Filtreler Adaptif Filtreler Pan-Tompkins Algoritması Araş. Gör. Berat Doğan 08/04/2015
DetaylıS Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I
OTM309 MEKATRONİK S Ü L E Y M A N D E M İ R E L Ü N İ V E R S İ T E S İ M Ü H E N D İ S L İ F A K Ü L T E S İ O T O M O T İ V M Ü H E N D İ S L İ Ğ İ P R O G R A M I ÖĞRENCİ ADI NO İMZA TARİH 26.11.2013
DetaylıMAKROİKTİSAT (İKT209)
MKROİKTİST (İKT29) Ders 5: Basit Keynesyen Moel Prof. Dr. Fera HLICIOĞLU İktisat Bölümü Siyasal Bilgiler Fakültesi İstanbul Meeniyet Üniversitesi Derste İnelenen Konular Basit Keynesyen moel Toplam planlanan
DetaylıYÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ
YÜKSEK GERİLİM TESİSLERİNDE KULLANILAN YALITKAN YAĞLARIN DELİNME DAYANIMI ANALİZİ Celal KOCATEPE, Oktay ARIKAN, Eyüp TASLAK, C. Faıl KUMRU Yılız Teknik Üniversitesi, Elektrik-Elektronik Fakültesi, Elektrik
DetaylıSayı Sistemleri. Onluk, İkilik, Sekizlik ve Onaltılık sistemler Dönüşümler Tümleyen aritmetiği
Sayı Sistemleri Onluk, İkilik, Sekizlik ve Onaltılık sistemler Dönüşümler Tümleyen aritmetiği Giriş Bilgisayar ış ünyaan verileri sayılar aracılığı ile kabul eer. Günümüz teknolojisine bu işlem ikilik
DetaylıBÖLÜM 6 LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ
BÖLÜM 6 LAPLACE DÖNÜŞÜMLERİ 6.2. Laplace Dönüşümü Tanımı Bir f(t) fonksiyonunun Laplace alındığında oluşan fonksiyon F(s) ya da L[f(t)] olarak gösterilir. Burada tanımlanan s; ÇÖZÜM: a) b) c) ÇÖZÜM: 6.3.
DetaylıDüzenlilik = ((Vçıkış(yük yokken) - Vçıkış(yük varken)) / Vçıkış(yük varken)
KTÜ Mühendislik Fakültesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Sayısal Elektronik Laboratuarı DOĞRULTUCULAR Günümüzde bilgisayarlar başta olmak üzere bir çok elektronik cihazı doğru akımla çalıştığı bilinen
DetaylıSistem Dinamiği. Bölüm 2- Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü. Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN
Sistem Dinamiği - Dinamik Cevap ve Laplace Dönüşümü Doç. Sunumlarda kullanılan semboller: El notlarına bkz. Yorum Soru MATLAB Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası
DetaylıGMTCNT PLC İLE PID FONKSİYONU
GMTCNT PLC İLE PID FONKSİYONU Örnek senaryo: GLC-296T, GXM-40U, SSR (Solid State Röle) ve J tipi bir termokupl kullanarak, yükün sıcaklığı 60 de tutulmaya çalışılacak. Bağlantılar: 1. SSR giriş uçları:
DetaylıMİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ BİLGİSAYAR ORGANİZASYONU LABORATUVARI MİKROİŞLEMCİ İLE A/D DÖNÜŞÜMÜ 1. GİRİŞ Analog işaretleri sayısal işaretlere dönüştüren elektronik devrelere
Detaylı(Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ. DENEY SORUMLUSU Arş.Gör. Sertaç SAVAŞ
T.C. ERCİYES ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ MEKATRONİK LABORATUVARI 1 (Mekanik Sistemlerde PID Kontrol Uygulaması - 1) SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN PID İLE KONTROLÜ DENEY
DetaylıOtomatik Kontrol (Doğrusal sistemlerde Kararlılık Kriterleri) - Ders sorumlusu: Doç.Dr.HilmiKuşçu
ROOT-LOCUS TEKNİĞİ Lineer kontrol sistemlerinde en önemli kontrollerden biri belirli bir sistem parametresi değişirken karakteristik denklem köklerinin nasıl bir yörünge izlediğinin araştırılmasıdır. Kapalı
DetaylıBölüm 9 KÖK-YER EĞRİLERİ YÖNTEMİ
Bölüm 9 KÖK-YER EĞRİLERİ YÖNTEMİ Kapalı-döngü denetim sisteminin geçici-durum davranışının temel özellikleri kapalı-döngü kutuplarından belirlenir. Dolayısıyla problemlerin çözümlenmesinde, kapalı-döngü
Detaylı3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü. Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR
3 Fazlı Motorların Güçlerinin PLC ile Kontrolü Doç. Dr. Ramazan BAYINDIR Endüstride çok yaygın olarak kullanılan asenkron motorların sürekli izlenmesi ve arızalarının en aza indirilmesi büyük önem kazanmıştır.
Detaylı