EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e Yön (Düz) Knemat B obot ana çeçeveden aaç çeçevee dou bbne pzmat veya döne eemee baanm e uzuvadan ouu. uzuv aanda b homoen dönüüm matye açan. Eem dönüüm matenn ad ada çapmaya ana çeçeve e aaç çeçeve aanda tanman. Bu manpüatöün aaç çeçeven onumunu ve yönemn ana çeçeveye göe bet. aa e yön nemat eem deene e uç evn onumu ve yönemn ana çeçeveye göe heapa dyebz. He b eeme b oodnat tem yeete omu eem aanda b dönüüm matye ede ed.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU eeme at dönüüm mat eem e ana çeçeve aanda y tanmaen, on eeme at dönüüm mat uç ev e on eem aanda y fade ede. Aa aaya aanan bu eem dönmüüm mateye ana çeçeve e aaç çeçeve aanda tanman. Bu ye de e nemat den. Ana çeçeve e aaç çeçeve aanda N N... N ende tanman. Eem Deenenn Beenme Robotan eem deenenn beenme çn bço nemat yöntem beenmt. Knemat pobeme atezyen üç boyutu ve atonom döt boyutu oma üzee fa uzayda geçeet. Katezyen uzayda üte yöntem, Pepe-Roth yöntem ve Denatv-Hatenbeg yöntem uan. Ana en faza teh eden yöntem Denatv-Hatenbeg yöntemd.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Denatv-Hatenbeg Yöntem Bu yöntemde döt ana deen uanaa obot nemat a. Bu deene een aanda uzuv uzunuu a omu een aanda een aç üt üte çan baa aanda eem ayma(aç) ve omu uzuv aanda eem aç d d. Bu döt deende D-H Deend.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Eene ada huua date anaa yeet.. Önee eem eene dönme veya ayma yöne been ve bu eene paae b dou çz. Bu em geçeeten eem eene, döne eene çn dönme yönü Z, pzmat eeme çn ayma yönü Z een oaa been.. Z eenne d ve o boyuna oan ba (uzuv) uzunuu X een oaa abu ed.. Z ve X eene beendten ona a e uana göe Y een buunu.. Ee aa aaya geen eemn dönme veya ayma yöne ayn e Z een beendten ona o boyuna X een been. Son oaa a e uana göe Y een been.. ve. eene üt üte abu edeb. 7. B e obotun eemne oodnat teme yeeten. eenn dönme yönü Z een oaa beendten ona genee bu eene X eenne döndüüdüünde omu Z een çaaa ede b X een yeet.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Bu deene beeme çn öne oaa eden göüdüü gb obotun dönme eene been ve dönme eene uzuvadan b faza oaa ede numaaand. Daha ona bu eenen he bne b oodnat tem yeet ve uzuv dönme een ada ede göüdüü gb oodnat temnn Z een oaa abu ed.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU da ede gb yönünde uzanan e eene aanda d uzaa X Z a Z uzuv uzunuu den. da ede gb yönünde uzanan e Z X X eene aanda d uzaa d eem aç den. 7
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU da ede gb Z een e Z een aanda X boyuna öçüen açya een aç den. da ede gb X een e X een aanda Z boyuna öçüen açya eem aç den. 8
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Koodnat teme eemee yeetdten ona D-H deene buunu ve ada taboya yaz. Robotun uzuv uzunua ve haeet etmeye demeyen paametee a een aça. Deen paametee e eem döne e eem aç ee eem pzmat e d eem aç. R ( x ) D ( a x ) R Z ( ) D Z ( d ) a d d He b eeme at gene dönüüm mat buadan ede ed. 9
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Dönüüm maten çapmaya uç evn onumunu ve yönemn çeen ve eem deenenn be fonyonu oan gene b dönüüm mat ede ed. Bu matte 9 adet dönme (,,,,,,, ve ) ve adet de onum (p x,p y vep z ) beten topam eeman buunu e Knemat Pobemenn Çözümünde Kuanan Yaama Geomet Yaam Bu yaam manpüatö duuuna ba oaa ouan geomet eden yaaan. Cebe Yaam Bu yaam manpüatöün paametee ve eem deene aanda ebe eden yaaan
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU boyutu düzemde haeet eden obot ounun geomet yaam uanaa e yön nematnn buunma Önee obotun boyutu düzemde ade çzee uç ev fade eden P notan onumu buunu.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU P x P y P notan X Eennde zdüümü P notan Y Eennde zdüümü Ayn oun e yön nematn D-H yöntem e buam. Önee oun baangç deeene göe eemee oodnat teme yeet. n admda dönme eemene Z eene yeet.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Üçünü admda Z eenne d ve uzuv boyuna uzanan X eene yeet. Dödünü admda Sa E uana göe Y eene yeet. Son admda da Koodnat teme eemee yeetdten ona D-H deene been ve taboya een.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Önee D-H deenenden abt oan paametee been. Z Z, Z ve, eenenn dönme yöne ayn oduundan,, Z,, ve aça d. Z e Z aanda X boyuna uzanan hehang b ba uzunuu omadndan a =
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Ede eden taboya göe he eeme at deene ada gene matte yene oyaa dönüüm maten buam. d d a Bn eem çn dönüüm mat d d a n eem çn dönüüm mat d d a
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Üçünü eem çn dönüüm mat d d a Dödünü eem çn dönüüm mat d d a 7
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 7 Ede eden döt eeme at dönüüm mate bbeye çapaa manpüatöe at dönüüm mat ede ed.... P x P y ede eden dönüüm matn onum vetöünden Deneme ede ed.,
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Robotada Kuanan Be Düzeneme Endütye obotada Eue ve eem aç be oma üzee tp be düzenem uan. Eue be düzenemde üç een b notada een eem aç bete eemen eme eem ayma ve uzuv uzunua e engeen. Eue Be Düzenemn e Yön Knemat 8
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 9 Önee D-H Deenene at tabo outuuu Bu taboya göe de be düzenemne at e yön nematne at dönüüm mat buunu.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Eem Kaç Be Düzenemnn e Yön Knemat Önee D-H Deenene at tabo outuuu
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Bu taboya göe de be düzenemne at e yön nematne at dönüüm mat buunu. d a d a d d a
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU At Sebet Deeee Sahp Robotun e Yön Knemat Endütye obotaa Eue veya eem aç be eendnde ebet deee obota ede ed. Eue be obota endütde haff yüede teh eden, eem aç obota yüen adma gb emede teh ed. Saa dye tanmanan at ebet deee obotun e yön nematn buam
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Önee oodnat temen he b eeme yeetem ve adndan D-H paameteene at taboyu outuam.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU He eeme at dönüüm mate buunu h d d
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU d d h
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e Knemat Robotun uç evn ana çeçeveye göe onumu ve yönem vednde manpüatöün bu onuma ve yöneme geebme çn gee eem deenenn buunma. Baa b dee de uç evn onum ve yönemn atezyen oodnat temnden eem oodnat temne dönütüme em oaa da tanmayabz.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e nemat ada nedeneden doay çözüme oduça zo oan pobeme çe. Anat oaa ama, doua omayan deneme çe. Eemen yapna ba. Ee obot pzmat eemeden ouuyoa te nemat pobemn çözümü oayaen, obotta döne eem ay attça pobemn çözümü de o deee zoamatad. He zaman matemate çözüm fze çözümü tem etmez. Bn ede matemate çözüme fze çözüm ötüüen n ede ötümez atan(, p ) atan(, p ) z z 7
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Ayn uç ev düzenem çn bden faza çözüm oab. e nemat çözüm ay obotun ebet deeen yannda ayn zamanda eem deenene de ba. He b eemde uzuv uzunuu ve eem açn oma çözüm ayn atmana neden ou. Önen R obotta he b eem çn en azndan b uzuv uzunuu ve eem aç oduundan te nemat çözüm ay dü. Yanz bu çözümen b m geçe b m e anad. Döne eemeden ouan obotada fze çözüm ayn faza oma, üç boyutu uzayda b notaya baç ede uama mân aa. Öne PUMA obotunun ayn notaya döt fa ede eebdm göte. 8
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 9 e Knemat Pobemene Anat Çözüm Yaa Cag taafndan tanmanan at ebet deeee ahp b obotun e yön nemat ada gb yaz. I Oduundan yuada denem daha bat b fadeye ede edeb.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e nemat çözüm geçeeten uanan baz tgonomet ete. a a e atan a, a e atan a, a a ve b e atan b, a a b e b, a veya atan b a atan, a b atan e a, b atan a b,
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Öne e yön nematne at dönüüm matn he taaf e çapam.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU I Bnd gb oduundan denem ada gb ou. P R R R R P R Dönüüm matn onum vetöü oduundan ede ed.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Bu mat e nemat tem eden mate çapam z y x p p p z y x p p p z x x y x p p p p p
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Çap budu. mdde çap buam ve onuu bbne eteyem. p p p p p z x x y x Buunu.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU...... 7. 8. 9... Px Py P z. Px Py te ede ed.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU e nemat çözümün tamam mümüne o uzunua nden ede edmed. Bu nedene. ve. denemen he taafn ae ap at ata topayam. P P P P P P P P y x y x y x y x x P y ve P tn o taaf, a taaf da paantezne aam. P P y x d.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 7 P P y x Bu duumda denem yenden yazaa ou. Buadan ) ( P P y x buunu. Bunu a a e a, atan denemne uyaaa ) (, ) ( atan P P P P y x y x buunu.
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Px Py Bu fadey de a b e uyaaa P x a, Py b, Ou. atan a, b atan a b, P, P atan P P, atan y x y x ede ed. 8
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU, 9
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU Een no Een aç (z e aa) Eem uzunuu (z e aa) a Eem aç (x e aa) d Eem aç (Z eta nda) (-) a d (-) (8 ) a (-) d (-) d
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 7
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 8
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU 9
EMEL ROBOK De oumuu: Yd.Doç.D.Hm KUÇU